JP2646416B2 - クレーンの荷振れ停止方法 - Google Patents
クレーンの荷振れ停止方法Info
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- JP2646416B2 JP2646416B2 JP29006692A JP29006692A JP2646416B2 JP 2646416 B2 JP2646416 B2 JP 2646416B2 JP 29006692 A JP29006692 A JP 29006692A JP 29006692 A JP29006692 A JP 29006692A JP 2646416 B2 JP2646416 B2 JP 2646416B2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンの荷振れ停止
方法に関する。
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】クレーンの荷振れ停止方法としては、従
来、横行に関するトロリーの速度パターン制御方法
（計測自動制御学会論文集，Vol 15-6(1979-10) ,P 83
3) 、横行巻上げ下げ同時運転パターン制御方法( Aut
omatica,Vol 23-4(1987) ,P 437)、横行巻上げ下げ同
時運転パターン制御＋振れ角を含むフィードバック制御
方法（計測自動制御学会論文集，Vol 19-5(1983) ,P 43
0)などがある。
来、横行に関するトロリーの速度パターン制御方法
（計測自動制御学会論文集，Vol 15-6(1979-10) ,P 83
3) 、横行巻上げ下げ同時運転パターン制御方法( Aut
omatica,Vol 23-4(1987) ,P 437)、横行巻上げ下げ同
時運転パターン制御＋振れ角を含むフィードバック制御
方法（計測自動制御学会論文集，Vol 19-5(1983) ,P 43
0)などがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、これらの制
御方法には、次のような欠点がある。すなわち、上記
の制御方法は、振れ角のフィードバックをしておらず、
精度上不十分である。また、トロリーの横行のみに関す
るもので、最短時間性に問題がある。
御方法には、次のような欠点がある。すなわち、上記
の制御方法は、振れ角のフィードバックをしておらず、
精度上不十分である。また、トロリーの横行のみに関す
るもので、最短時間性に問題がある。
【０００４】さらに、上記の制御方法は、振れ角のフ
ィードバックをしておらず、停止位置誤差、残留振れ角
等の精度上不十分である。また、コンテナクレーンで
は、荷の山の形状が順次、変化するため、横行開始前に
荷の巻下げ横行に関する荷の移動の軌跡を決定してしま
う方式は、オペレータに障害物との接触、衝突の不安感
が残るため、実用になりにくい。
ィードバックをしておらず、停止位置誤差、残留振れ角
等の精度上不十分である。また、コンテナクレーンで
は、荷の山の形状が順次、変化するため、横行開始前に
荷の巻下げ横行に関する荷の移動の軌跡を決定してしま
う方式は、オペレータに障害物との接触、衝突の不安感
が残るため、実用になりにくい。
【０００５】さらに、上記の制御方法は、振れ角フィ
ードバックをしており、精度上向上しているが、巻上げ
又は巻下げ開始直前に安全確認をする方式ではないの
で、実用上不安感が残る。本発明は、係る欠点を克服す
るためになされたものであり、その目的は、荷の移動に
要する時間が短いと共に、停止位置が正確であり、更
に、停止後速やかに荷の振れが収まり、更に、安全で、
オペレータの不安感の少ないクレーンの荷振れ停止方法
を提供することにある。
ードバックをしており、精度上向上しているが、巻上げ
又は巻下げ開始直前に安全確認をする方式ではないの
で、実用上不安感が残る。本発明は、係る欠点を克服す
るためになされたものであり、その目的は、荷の移動に
要する時間が短いと共に、停止位置が正確であり、更
に、停止後速やかに荷の振れが収まり、更に、安全で、
オペレータの不安感の少ないクレーンの荷振れ停止方法
を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成し得る本
発明のクレーンの荷振れ停止方法は、クレーンのロープ
長が一定であるとの仮定の基で、予め与えられた横行目
的位置までの最短時間振れ止め横行パターンを計算装置
で計算し、その直後に計算装置の指令でトロリーが横行
を自動的に開始し、次に、トロリーの横行終了前に巻下
げ開始指令発生装置又は運転オペレータの安全判断に基
づく巻下げを開始し、次いで、前記速度パターンによる
横行が自動的に終了した後、横行終了時のトロリーの横
行位置の誤差や残留振れを前記計算装置にフィードバッ
クするようにしたことを特徴とする。
発明のクレーンの荷振れ停止方法は、クレーンのロープ
長が一定であるとの仮定の基で、予め与えられた横行目
的位置までの最短時間振れ止め横行パターンを計算装置
で計算し、その直後に計算装置の指令でトロリーが横行
を自動的に開始し、次に、トロリーの横行終了前に巻下
げ開始指令発生装置又は運転オペレータの安全判断に基
づく巻下げを開始し、次いで、前記速度パターンによる
横行が自動的に終了した後、横行終了時のトロリーの横
行位置の誤差や残留振れを前記計算装置にフィードバッ
クするようにしたことを特徴とする。
【０００７】このようにクレーンのロープ長が一定であ
るとの仮定の基で、予め与えられた横行目的位置までの
最短時間振れ止め横行パターンを計算装置で計算し、そ
の直後にトロリーの横行を自動的に開始し、次に、トロ
リーの横行終了前に巻下げ開始指令発生装置又は運転オ
ペレータの安全判断に基づく巻下げを開始することによ
り、計算ロジックも簡素となり、計算時間も短縮される
と共に、横行と巻下げ、巻上げ同時運転による荷役の高
効率化を図ることができる。また、クレーンは、横行
中、荷の移動方向に障害物がなく、安全であることを確
認した後、巻下げを開始するため、荷と障害物の接触の
危険の少ない安全な荷役が可能である。更に、速度パタ
ーンによる横行が自動的に終了した後、横行終了時のト
ロリーの横行位置の誤差や残留振れを前記計算装置にフ
ィードバックすることにより、クレーンの停止後、速や
かに荷の振れが収まるクレーンが実現できる。
るとの仮定の基で、予め与えられた横行目的位置までの
最短時間振れ止め横行パターンを計算装置で計算し、そ
の直後にトロリーの横行を自動的に開始し、次に、トロ
リーの横行終了前に巻下げ開始指令発生装置又は運転オ
ペレータの安全判断に基づく巻下げを開始することによ
り、計算ロジックも簡素となり、計算時間も短縮される
と共に、横行と巻下げ、巻上げ同時運転による荷役の高
効率化を図ることができる。また、クレーンは、横行
中、荷の移動方向に障害物がなく、安全であることを確
認した後、巻下げを開始するため、荷と障害物の接触の
危険の少ない安全な荷役が可能である。更に、速度パタ
ーンによる横行が自動的に終了した後、横行終了時のト
ロリーの横行位置の誤差や残留振れを前記計算装置にフ
ィードバックすることにより、クレーンの停止後、速や
かに荷の振れが収まるクレーンが実現できる。
【０００８】
【実施例】以下、図面により本発明の実施例を説明す
る。図１は、コンテナクレーンの説明図であり、トロリ
ー１は、図示しないガーダー上に配した走行レール２に
沿って往復移動可能とされ、その前後に接続した駆動ロ
ープ３をドラム装置４に巻き掛け、その繰り出し操作、
或いは巻き取り操作によって横行するようになってい
る。このようなトロリー１には、吊り下げロープ２１の
先端に吊具５が取り付けられ、この吊具５によってコン
テナ６を吊り下げて搬送するようになっている。
る。図１は、コンテナクレーンの説明図であり、トロリ
ー１は、図示しないガーダー上に配した走行レール２に
沿って往復移動可能とされ、その前後に接続した駆動ロ
ープ３をドラム装置４に巻き掛け、その繰り出し操作、
或いは巻き取り操作によって横行するようになってい
る。このようなトロリー１には、吊り下げロープ２１の
先端に吊具５が取り付けられ、この吊具５によってコン
テナ６を吊り下げて搬送するようになっている。
【０００９】図２は、コンテナクレーンの制御ブロック
構造図であり、コンソール７には、トロリー自動横行ボ
タン８や巻下げ開始指令発生装置９並びにマニアル操作
で吊具を巻下げ巻上げするジョイステック１０が備えら
れている。この巻下げ開始指令発生装置９は、積荷デー
タベースおよびトロリー１に配設した障害物センサ１１
からなり、トロリー横行中、進行方向の障害物の有無を
計測し、接触などの危険がない場合、巻下げを開始する
指令を発生するようになっている。さらに、巻下げ開始
指令発生装置９とジョイステック１０とは、切替スイッ
チ１２を介して巻上下速度指令発生装置１３が接続され
ており、この巻上下速度指令発生装置１３の速度指令に
より吊具昇降用巻モータ駆動装置１４を制御するように
なっている。
構造図であり、コンソール７には、トロリー自動横行ボ
タン８や巻下げ開始指令発生装置９並びにマニアル操作
で吊具を巻下げ巻上げするジョイステック１０が備えら
れている。この巻下げ開始指令発生装置９は、積荷デー
タベースおよびトロリー１に配設した障害物センサ１１
からなり、トロリー横行中、進行方向の障害物の有無を
計測し、接触などの危険がない場合、巻下げを開始する
指令を発生するようになっている。さらに、巻下げ開始
指令発生装置９とジョイステック１０とは、切替スイッ
チ１２を介して巻上下速度指令発生装置１３が接続され
ており、この巻上下速度指令発生装置１３の速度指令に
より吊具昇降用巻モータ駆動装置１４を制御するように
なっている。
【００１０】また、計算装置１５の演算部１６には、予
め、目標位置が入力されており、オペレータがトロリー
自動横行ボタン８を押すと、計測装置１８及び計測装置
２２によるその時のロープ長、荷の荷重、現在位置測定
値を用いて瞬時（０．２〜０．５秒程度）に、ロープ長
が一定であるとの仮定の基で、予め与えられた横行目的
位置までの振れ止め最短時間横行パターンを最短時間制
御理論に基づいて計算し、その直後に、ドラム駆動用横
行モータ駆動装置１７に横行速度指令を発し、トロリー
１が自動的に横行するようになっている。
め、目標位置が入力されており、オペレータがトロリー
自動横行ボタン８を押すと、計測装置１８及び計測装置
２２によるその時のロープ長、荷の荷重、現在位置測定
値を用いて瞬時（０．２〜０．５秒程度）に、ロープ長
が一定であるとの仮定の基で、予め与えられた横行目的
位置までの振れ止め最短時間横行パターンを最短時間制
御理論に基づいて計算し、その直後に、ドラム駆動用横
行モータ駆動装置１７に横行速度指令を発し、トロリー
１が自動的に横行するようになっている。
【００１１】さらに、トロリー１には、トロリー１に対
する吊具５の振れ角θ、吊り下げロープ２１の繰り出し
長さＬ、トロリーの横行位置および横行速度等の計測装
置１８が搭載されている。実施例では、吊具５の振れ角
θの計測手段は、トロリー１に搭載されたＣＣＤカメラ
等の撮像装置１９によって構成されており、吊具５の動
きを画像として捉え、これをコントローラ側の画像処理
手段２０によって吊具５の画像位置を算出することによ
って振れ角度を算出するようになっている。また、吊下
げロープ２１の繰出し長さＬは、巻上げドラムの回転を
検出することにより行ない、トロリー１の横行位置およ
び横行速度は駆動ドラムの回転量、回転速度を検出して
行うようにすればよく、これらは適宜の公知の計測方法
で実施すればよい。
する吊具５の振れ角θ、吊り下げロープ２１の繰り出し
長さＬ、トロリーの横行位置および横行速度等の計測装
置１８が搭載されている。実施例では、吊具５の振れ角
θの計測手段は、トロリー１に搭載されたＣＣＤカメラ
等の撮像装置１９によって構成されており、吊具５の動
きを画像として捉え、これをコントローラ側の画像処理
手段２０によって吊具５の画像位置を算出することによ
って振れ角度を算出するようになっている。また、吊下
げロープ２１の繰出し長さＬは、巻上げドラムの回転を
検出することにより行ない、トロリー１の横行位置およ
び横行速度は駆動ドラムの回転量、回転速度を検出して
行うようにすればよく、これらは適宜の公知の計測方法
で実施すればよい。
【００１２】次に、上記のような制御ブロック構造を用
いた制御動作を図３及び図４を参照して説明する。先
ず、クレーンのオペレータがトロリー自動横行ボタン８
を押す。すると、計算装置１５がロープ長が一定である
との仮定の基で、予め与えられた横行目的位置までの最
短時間横行パターンを最短時間制御理論に基づいて瞬時
に計算する（図４の（ａ））（ステップ１００）。
いた制御動作を図３及び図４を参照して説明する。先
ず、クレーンのオペレータがトロリー自動横行ボタン８
を押す。すると、計算装置１５がロープ長が一定である
との仮定の基で、予め与えられた横行目的位置までの最
短時間横行パターンを最短時間制御理論に基づいて瞬時
に計算する（図４の（ａ））（ステップ１００）。
【００１３】その直後に、最短時間横行パターンに基づ
く計算装置１５の指令により横行モータ駆動装置１７が
稼働し、トロリー１が自動的に横行を開始する（図４の
（ｂ））（ステップ１１０）。次いで、トロリー横行
中、障害物センサ１１が進行方向の障害物の有無を計測
し、接触などの危険がない場合、トロリー１の横行終了
以前に、巻下げ開始指令発生装置９が巻下げ開始指令を
出力すると、巻上下速度指令発生装置１３の速度指令に
より巻モータ駆動装置１４を制御し、所定速度で吊具１
を巻下げる（図４の（ｃ））（ステップ１２０）。
く計算装置１５の指令により横行モータ駆動装置１７が
稼働し、トロリー１が自動的に横行を開始する（図４の
（ｂ））（ステップ１１０）。次いで、トロリー横行
中、障害物センサ１１が進行方向の障害物の有無を計測
し、接触などの危険がない場合、トロリー１の横行終了
以前に、巻下げ開始指令発生装置９が巻下げ開始指令を
出力すると、巻上下速度指令発生装置１３の速度指令に
より巻モータ駆動装置１４を制御し、所定速度で吊具１
を巻下げる（図４の（ｃ））（ステップ１２０）。
【００１４】次いで、トロリー１の横行が自動的に終了
する（ステップ１３０）。トロリー１が自動停止する
と、フィードバック制御モードに移行する（（ステップ
１４０）。フィードバック開始のタイミングとしては、
トロリーの自動横行停止後で、かつロープ長がある一定
値以上である、この２つの条件が成立した瞬間である。
する（ステップ１３０）。トロリー１が自動停止する
と、フィードバック制御モードに移行する（（ステップ
１４０）。フィードバック開始のタイミングとしては、
トロリーの自動横行停止後で、かつロープ長がある一定
値以上である、この２つの条件が成立した瞬間である。
【００１５】フィードバック制御モードに移行すると、
計算装置１５は、横行終了時のトロリー１の横行位置の
誤差ｘ′、残留振れθが、零になるようにトロリー１の
横行モータ駆動装置１７を駆動し、同時に、コンテナ６
が制振されるような組合せ制御を行わせる（ステップ１
５０）。すなわち、コンテナ１を制振しながら目標停止
位置Ｓに位置決めできる横行速度を演算し、横行モータ
駆動装置１７を速度制御するようにしている。制振制御
は、公知の方法を採用すればよく、基本的には、吊具５
の振れ角θと、その角速度によって横行方向と横行速度
を調整して行わせる。このような制御駆動によりコンテ
ナ６は、図４の（ｄ）に示すように、最終的に制振され
て目標位置に停止するので、計算装置１５による教示信
号の発信を停止させ、このフィードバック制御を終了す
る（ステップ１６０〜ＥＮＤ）。
計算装置１５は、横行終了時のトロリー１の横行位置の
誤差ｘ′、残留振れθが、零になるようにトロリー１の
横行モータ駆動装置１７を駆動し、同時に、コンテナ６
が制振されるような組合せ制御を行わせる（ステップ１
５０）。すなわち、コンテナ１を制振しながら目標停止
位置Ｓに位置決めできる横行速度を演算し、横行モータ
駆動装置１７を速度制御するようにしている。制振制御
は、公知の方法を採用すればよく、基本的には、吊具５
の振れ角θと、その角速度によって横行方向と横行速度
を調整して行わせる。このような制御駆動によりコンテ
ナ６は、図４の（ｄ）に示すように、最終的に制振され
て目標位置に停止するので、計算装置１５による教示信
号の発信を停止させ、このフィードバック制御を終了す
る（ステップ１６０〜ＥＮＤ）。
【００１６】このように、本発明によれば、コンテナの
移動に要する時間が短く、かつ、停止位置の正確であ
り、さらに、トロリー停止後、速やかに、コンテナの振
れが収まると共に、安全で、オペレータの不安感が少な
いクレーンが実現できる。上記の説明では、巻下げ開始
指令発生装置９を使用した場合について説明したが、オ
ペレータの安全判断により、ジョイステック１０を用い
たマニアル操作により、巻下げを開始してもよい。ま
た、巻下げ開始のタイミングとしては、上記のように、
自動横行終了前でもよいが、自動横行終了後でもよい。
移動に要する時間が短く、かつ、停止位置の正確であ
り、さらに、トロリー停止後、速やかに、コンテナの振
れが収まると共に、安全で、オペレータの不安感が少な
いクレーンが実現できる。上記の説明では、巻下げ開始
指令発生装置９を使用した場合について説明したが、オ
ペレータの安全判断により、ジョイステック１０を用い
たマニアル操作により、巻下げを開始してもよい。ま
た、巻下げ開始のタイミングとしては、上記のように、
自動横行終了前でもよいが、自動横行終了後でもよい。
【００１７】
【発明の効果】上記のように、本発明によれば、コンテ
ナの移動に要する時間が短く、かつ、停止位置の正確で
あり、さらに、トロリー停止後、速やかに、コンテナの
振れが収まると共に、安全で、オペレータの不安感が少
ないクレーンが実現できる。
ナの移動に要する時間が短く、かつ、停止位置の正確で
あり、さらに、トロリー停止後、速やかに、コンテナの
振れが収まると共に、安全で、オペレータの不安感が少
ないクレーンが実現できる。
【図１】コンテナクレーンの説明図である。
【図２】制御ブロック構造図である。
【図３】本発明に係るクレーンの振止め停止方法のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図４】振止め制御の動作説明図図である。
１ トロリー ９ 巻下げ
開始指令発生装置 １５ 計算装置 ２１ 吊下
げロープ ｘ′ トロリーの横行位置の誤差 θ 残留振
れ角
開始指令発生装置 １５ 計算装置 ２１ 吊下
げロープ ｘ′ トロリーの横行位置の誤差 θ 残留振
れ角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤原 一正 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造 船株式会社 玉野事業所内 (56)参考文献 特開 昭55−151489（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−123882（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−1696（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−56394（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】 クレーンのロープ長が一定であるとの仮
定の基で、予め与えられた横行目的位置までの最短時間
振れ止め横行パターンを計算装置で計算し、その直後に
計算装置の指令でトロリーが横行を自動的に開始し、次
に、トロリーの横行終了前に巻下げ開始指令発生装置又
は運転オペレータの安全判断に基づく巻下げを開始し、
次いで、前記速度パターンによる横行が自動的に終了し
た後、横行終了時のトロリーの横行位置の誤差や残留振
れを前記計算装置にフィードバックするようにしたこと
を特徴とするクレーンの荷振れ停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29006692A JP2646416B2 (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | クレーンの荷振れ停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29006692A JP2646416B2 (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | クレーンの荷振れ停止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06135683A JPH06135683A (ja) | 1994-05-17 |
| JP2646416B2 true JP2646416B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=17751351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29006692A Expired - Fee Related JP2646416B2 (ja) | 1992-10-28 | 1992-10-28 | クレーンの荷振れ停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2646416B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3692621B2 (ja) * | 1996-05-15 | 2005-09-07 | 石川島播磨重工業株式会社 | コンテナクレーンの振れ止め装置 |
| JP3692620B2 (ja) * | 1996-05-15 | 2005-09-07 | 石川島播磨重工業株式会社 | コンテナクレーンの振れ止め装置 |
| JP4711116B2 (ja) * | 2005-04-19 | 2011-06-29 | 村田機械株式会社 | 天井走行車 |
| JP7020092B2 (ja) * | 2017-12-08 | 2022-02-16 | 富士電機株式会社 | クレーンの運転制御装置 |
-
1992
- 1992-10-28 JP JP29006692A patent/JP2646416B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06135683A (ja) | 1994-05-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970304 |
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