JP2006027783A - ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】クレーン1のクレーンガーダ11のごみピットPが撮影できる位置に所定の間隔Dを隔てて配設した2台のカメラ2a、2bと、この2台のカメラ2a、2bのステレオ視による視差を利用してごみピットP内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、ごみ高さ計測手段により計測されたごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、クレーン1の次作業のごみ掴み番地がごみ搬入扉Dr前で、かつ、そのごみ搬入扉Drが閉であれば、ごみ掴み番地のごみ高さの情報を取出すとともに、ごみの搬入を禁止するインターロック信号をごみ搬入扉制御装置に出力してそのごみ搬入扉を開禁止にする。
【選択図】図1
Description
(1)作業開始時、図10の画面を用い、目視によりごみピット内に堆積したごみ高さ(概略高さ)を各番地毎に設定する。
(2)クレーンの運転中に、ごみ掴みの際等にグラブバケットが着床した時のワイヤロープの繰り出し量によりごみ高さを算出し、当該位置(番地)のごみ高さを更新する。
(3)搬入扉からごみが搬入された時は、図11の画面で設定した加算レベルを現在のごみ高さに加算し、当該位置(番地)のごみ高さを更新する。
(4)ごみ積替運転時は、図11の画面で設定したごみ積替レベルを現在のごみ高さから減算又は現在のごみ高さに加算し、当該位置(番地)のごみ高さを更新する。
(5)ごみ高さの管理は、例えば、横行方向は3〜5区画程度(図10ではA〜Dの4位置)、走行方向は5〜20区画程度(図10では01〜12の12位置)に区画するようにしている。
そして、この問題点は、ごみが頻繁に投入されるごみ搬入扉前のごみピット位置(番地)で顕著であり、搬入扉前のごみピット位置(番地)からのごみ移動(ホッパ投入や積替等)は手動運転に頼っているのが現状であった。
さらに、本第1発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置によれば、クレーンの次作業のごみ掴み番地がごみ搬入扉前で、かつ、該ごみ搬入扉が閉であれば、当該ごみ掴み番地のごみ高さの情報を取り出すとともに、ごみの搬入を禁止するインターロック信号をごみ搬入扉制御装置に出力して前記ごみ搬入扉を開禁止にし、当該ごみ掴み番地のごみをグラブバケットで掴み、積替又はホッパに投入して、クレーンが次の目的番地に移動してからごみの搬入を禁止するインターロック信号の出力を解除し、該ごみ搬入扉を開可能にするようにすることにより、また、本第2発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置によれば、ごみ搬入扉前の番地のごみ高さの情報を取り出し、該ごみ高さの情報が積替開始レベルを超えた番地を検出し、該検出した番地に対応するごみ搬入扉の閉信号とごみの搬入を禁止するインターロック信号を、ごみ搬入扉制御装置に出力して前記ごみ搬入扉を開禁止にするようにすることにより、また、本第3発明のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置によれば、ごみ搬入扉前の番地のごみ高さの情報を取り出し、該ごみ高さの情報が積替開始レベルを超えた番地を検出し、該検出した番地に対応するごみ搬入扉の閉信号とごみの搬入を禁止するインターロック信号を、ごみ搬入扉制御装置に出力して前記ごみ搬入扉を開禁止にするとともに、前記番地のごみをグラブバケットで掴み、積替又はホッパに投入してごみ高さを低下させ、積替終了レベル以下になったらごみの搬入を禁止するインターロック信号の出力を解除し、該ごみ搬入扉を開可能にするようにすることにより、ごみが頻繁に投入されるごみ搬入扉前の各種事故の発生を防止することができ、クレーンの稼働効率を一層向上することができる。
このごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、クレーン1のクレーンガーダ11のごみピットPが撮影できる位置に所定の間隔Dを隔てて配設した2台のカメラ2a、2bと、この2台のカメラ2a、2bのステレオ視による視差を利用してごみピットP内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、ごみ高さ計測手段により計測されたごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいてクレーン1を運転することにより、クレーン1の運転中にグラブバケット12がごみピットP内に堆積したごみGに衝突しないようにする。
なお、カメラの配設位置は、ごみピットPの形状や大きさに応じて、適宜変更することができ、また、台数も4台以上の複数台とすることができる。
なお、本実施例においては、カメラ2a、2bには、3.3MEGA PIXEL、画素数:2240×1680、カメラ画角α:約60゜のデジタルカメラを使用したが、これに限定されるものではなく、同程度の性能を有するカメラを用いることができる。
また、カメラ2a、2bの撮影は、所定の周期(例えば、数秒間隔)毎に行ったり、クレーンガーダ11の走行に合わせてごみピットP内の各位置(番地)毎に行ったり、これらを組み合わせる等、任意に設定して行うことができ、これに合わせて、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されているごみ高さの情報を更新するようにすることにより、ごみピットP内の各位置(番地)のごみ高さをリアルタイムで正確に管理することができる。
=0.5・D・Px/((Xl−Xr)・tan(α/2)) ・・・(1)
ここで、H:カメラとごみ表面(A点)の距離
D:カメラ光軸間隔(400〜2000mm程度)
Px:PIXEL(2240PIXEL)
Xl−Xr:視差
α:カメラ画角
である。
この図6の結果から、実用上問題のない精度で、カメラとごみ表面(A点)の距離H、すなわち、ごみピットP内に堆積したごみ高さを計測することができることが分かる。
(1)巻下げ速度制御
ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいて、着地の手前(約2m。なお、この距離は、ごみ高さ検出の誤差:最大1m、減速停止距離や安全距離:1mを基準として、定めたものである。)で低速に自動切替する。
(2)グラブバケット掴み制御
掴み動作にてグラブバケット12の最適な掴みをするため、グラブバケット12の動作は開にて着床後、寸動閉→寸動巻上→寸動閉を数回繰り返し、安定した掴み量を確保する。
(3)掴み過不足制御
掴み巻上時に荷重チェックを行い、荷重不足の場合には、再度掴み直しを行う。また、過荷重の場合には、グラブバケットを開閉動作することにより荷重を減らす。
(4)同時運転
巻上下と横走行は3軸同時運転を行うようにする。
ただし、移動ルートによっては同時運転をしないこともできる。
(5)投入
ホッパH上では一度にグラブバケット12を全開させずに設定した回数分だけ開閉を繰り返し、最後に全開する。
(6)クレーン同士の接近
優先するクレーンに他のクレーンが接近又は優先するクレーンが他クレーンに接近すると、クレーンは走行を一旦停止し、自動運転を中断する。ただし、他クレーンが離れると自動的に運転を再開する。
(7)積替・移動及び攪拌時の巻上停止高さ(横走行移動高さ)
グラブバケット12の現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、ごみ高さとその位置を取り出し、ごみ高さ位置より所定の高さ(例えば、2m程度)だけ加算した高さで当該位置を通過するように、クレーン1の巻上、横行及び走行の運転制御を行うようにする。これにより、クレーン1の運転中にグラブバケット12がごみピットP内に堆積したごみGに衝突しないようにすることができる。
特に、グラブバケット12の現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、一番高いごみ高さより所定の高さ(例えば、2m程度)だけ加算した高さまでグラブバケット12を巻き上げてから、クレーン1の横行及び走行を行うことにより、制御を簡略化して、クレーン1の運転中にグラブバケット12がごみピットP内に堆積したごみGに衝突しないようにすることができる。
(8)クレーン操作室前の掴み動作
ごみ掴み位置がクレーン操作室Rの前面位置の場合、クレーン操作室Rに衝突しない位置までクレーン1を横行させ、この位置でグラブバケット12をクレーン操作室Rより下方の所定の位置まで巻き下げ、ごみ掴み位置まで移動させることにより、グラブバケット12がごみピットP内に張り出して設置されるクレーン操作室Rに確実に衝突しないようにすることができる。
(9)ピット壁際の掴み動作
ごみ掴み位置がごみピットPの壁際の場合、ごみ掴み位置に到着するまでにグラブバケットを閉じた状態でグラブバケット12を所定の位置まで巻き下げ、ごみ堆積山高さの一定高さから開き動作を行い、着床前に開くようにする。
図7〜図9において、○印を付した動作について、巻上下及び横走行の3軸同時運転を行うようにする。
(1)クレーン1の次作業のごみ掴み番地がごみ搬入扉Dr前で、かつ、このごみ搬入扉Drが閉であれば、当該ごみ掴み番地のごみ高さの情報を取り出すとともに、ごみ収集車3によるごみの搬入を禁止するインターロック信号をごみ搬入扉制御装置に出力してそのごみ搬入扉Drを開禁止にし、当該ごみ掴み番地のごみGをグラブバケット12で掴み、積替又はホッパHに投入して、クレーン1が次の目的番地に移動してからごみの搬入を禁止するインターロック信号の出力を解除し、そのごみ搬入扉Drを開可能にするようにする。
(2)ごみ搬入扉Dr前の番地のごみ高さの情報を取り出し、このごみ高さの情報が積替開始レベルを超えた番地を検出し、この検出した番地に対応するごみ搬入扉Drの閉信号とごみの搬入を禁止するインターロック信号を、ごみ搬入扉制御装置に出力してそのごみ搬入扉Drを開禁止にするようにする。
(3)ごみ搬入扉Dr前の番地のごみ高さの情報を取り出し、このごみ高さの情報が積替開始レベルを超えた番地を検出し、この検出した番地に対応するごみ搬入扉Drの閉信号とごみの搬入を禁止するインターロック信号を、ごみ搬入扉制御装置に出力してそのごみ搬入扉Drを開禁止にするとともに、その番地のごみGをグラブバケット12で掴み、積替又はホッパHに投入してごみ高さを低下させ、積替終了レベル以下になったらごみの搬入を禁止するインターロック信号の出力を解除し、そのごみ搬入扉Drを開可能にする。
(1)位置検出
横行車輪、走行車輪及び巻上ドラムに連結されたアブソリュート発信器により、クレーン位置を検出するようにする。なお、車輪のスリップ等に起因する検出誤差を防ぐために、横走行位置にそれぞれ絶対位置センサを設けてクレーン運転中に位置を自動補正する。
(2)荷重検出
クレーントロリ13に設けたロードセルにより掴み荷重を検出する。
また、着床の感知検出も荷重の重量偏差により行う。
(3)乱巻検出
巻上ドラムにレバーを設け、ワイヤの乱巻が発生すると本レバーが作動することにより、乱巻を検出する。
自動運転で検出した場合、巻下をし、乱巻復旧の動作を行う。
(4)グラブバケット転倒検出
グラブバケット本体に傾斜検出器を設け、巻き下げ時に本検出器の作動にて転倒を検出し、グラブバケットの巻き下げを停止するとともに、着床と判断する。
(5)ごみ高さの検出
上記ごみ高さ計測手法による高さ検出で行う。
(6)クレーン接近検出
クレーンに超音波方式の接近感知器を設け、感知出力を衝突防止装置として自動停止する。
(7)グラブバケット全開、全閉検出
グラブバケット駆動油圧電動機の電流偏差により全開、全閉を検出する。
これにより、ごみピットP内の各位置(番地)のごみ高さを必要とされる精度に管理することができる。
これによって、ごみピットPの形状や大きさに関わらず、ごみピットP内の各位置(番地)のごみ高さの管理を誤差少なく行うことができる。
なお、2台のカメラ2c、2dは、クレーンガーダ11の走行方向の略中央部、すなわち、ごみピットPの略中央部に配設することにより、クレーンガーダ11の走行方向のごみピットP内に堆積したごみGの表面全体を撮影できるようにしている。
なお、カメラの配設位置は、ごみピットPの形状や大きさに応じて、適宜変更することができ、また、台数も4台以上の複数台とすることができる。
これにより、ごみピットP内の各位置(番地)のごみ高さを死角なく管理することができる。
11 クレーンガーダ
12 グラブバケット
13 クレーントロリ
2a カメラ
2b カメラ
2c カメラ
2d カメラ
3 ごみ収集車
P ごみピット
Dr 搬入扉
R クレーン操作室
Claims (5)
- ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置において、クレーンガーダのごみピットが撮影できる位置に所定の間隔を隔てて配設した2台のカメラと、該2台のカメラのステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、該ごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、クレーンの次作業のごみ掴み番地がごみ搬入扉前で、かつ、該ごみ搬入扉が閉であれば、当該ごみ掴み番地のごみ高さの情報を取り出すとともに、ごみの搬入を禁止するインターロック信号をごみ搬入扉制御装置に出力して前記ごみ搬入扉を開禁止にし、当該ごみ掴み番地のごみをグラブバケットで掴み、積替又はホッパに投入して、クレーンが次の目的番地に移動してからごみの搬入を禁止するインターロック信号の出力を解除し、該ごみ搬入扉を開可能にするようにしたことを特徴とするごみ処理工場向自動クレーンの制御装置。
- ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置において、クレーンガーダのごみピットが撮影できる位置に所定の間隔を隔てて配設した2台のカメラと、該2台のカメラのステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、該ごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、ごみ搬入扉前の番地のごみ高さの情報を取り出し、該ごみ高さの情報が積替開始レベルを超えた番地を検出し、該検出した番地に対応するごみ搬入扉の閉信号とごみの搬入を禁止するインターロック信号を、ごみ搬入扉制御装置に出力して前記ごみ搬入扉を開禁止にするようにしたことを特徴とするごみ処理工場向自動クレーンの制御装置。
- ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置において、クレーンガーダのごみピットが撮影できる位置に所定の間隔を隔てて配設した2台のカメラと、該2台のカメラのステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、該ごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、ごみ搬入扉前の番地のごみ高さの情報を取り出し、該ごみ高さの情報が積替開始レベルを超えた番地を検出し、該検出した番地に対応するごみ搬入扉の閉信号とごみの搬入を禁止するインターロック信号を、ごみ搬入扉制御装置に出力して前記ごみ搬入扉を開禁止にするとともに、前記番地のごみをグラブバケットで掴み、積替又はホッパに投入してごみ高さを低下させ、積替終了レベル以下になったらごみの搬入を禁止するインターロック信号の出力を解除し、該ごみ搬入扉を開可能にするようにしたことを特徴とするごみ処理工場向自動クレーンの制御装置。
- 積替開始レベルと積替終了レベルを操作盤でごみ搬入扉毎に設定可能にしたことを特徴とする請求項2又は3記載のごみ処理工場向自動クレーンの制御装置。
- 前記該当するごみ搬入扉が開であれば、ごみ搬入扉制御装置に当該ごみ搬入扉の閉信号を出力及びそれに続く作業を実行せずに、次作業を実行するようにしたことを特徴とする請求項1、2、3又は4記載のごみ処理工場向自動クレーンの制御装置。
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