JP4808940B2 - ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 - Google Patents
ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4808940B2 JP4808940B2 JP2004206532A JP2004206532A JP4808940B2 JP 4808940 B2 JP4808940 B2 JP 4808940B2 JP 2004206532 A JP2004206532 A JP 2004206532A JP 2004206532 A JP2004206532 A JP 2004206532A JP 4808940 B2 JP4808940 B2 JP 4808940B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- height
- crane
- garbage
- waste
- grab bucket
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000002699 waste material Substances 0.000 title claims description 59
- 239000010813 municipal solid waste Substances 0.000 claims description 150
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 22
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims description 3
- 241000255925 Diptera Species 0.000 claims 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 1
- 241000288140 Gruiformes Species 0.000 description 110
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000011179 visual inspection Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Measurement Of Levels Of Liquids Or Fluent Solid Materials (AREA)
- Refuse Collection And Transfer (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
(1)作業開始時、図10の画面を用い、目視によりごみピット内に堆積したごみ高さ(概略高さ)を各番地毎に設定する。
(2)クレーンの運転中に、ごみ掴みの際等にグラブバケットが着床した時のワイヤロープの繰り出し量によりごみ高さを算出し、当該位置(番地)のごみ高さを更新する。
(3)搬入扉からごみが搬入された時は、図11の画面で設定した加算レベルを現在のごみ高さに加算し、当該位置(番地)のごみ高さを更新する。
(4)ごみ積替運転時は、図11の画面で設定したごみ積替レベルを現在のごみ高さから減算又は現在のごみ高さに加算し、当該位置(番地)のごみ高さを更新する。
(5)ごみ高さの管理は、例えば、横行方向は3〜5区画程度(図10ではA〜Dの4位置)、走行方向は5〜20区画程度(図10では01〜12の12位置)に区画するようにしている。
そして、特に2台のクレーンを使用する場合、2台のクレーンのクレーンガーダの対向しない側の側面にそれぞれ2台のカメラを配設するとともに、クレーンガーダの走行方向の中央部の固定位置に2台のカメラを配設することにより、ごみピット内の各位置(番地)のごみ高さを死角なく管理することができる。
このごみ処理工場用自動クレーンの制御装置は、クレーン1のクレーンガーダ11のごみピットPが撮影できる位置に所定の間隔Dを隔てて配設した2台のカメラ2a、2bと、この2台のカメラ2a、2bのステレオ視による視差を利用してごみピットP内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、ごみ高さ計測手段により計測されたごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいてクレーン1を運転することにより、クレーン1の運転中にグラブバケット12がごみピットP内に堆積したごみGに衝突しないようにする。
なお、カメラの配設位置は、ごみピットPの形状や大きさに応じて、適宜変更することができ、また、台数も4台以上の複数台とすることができる。
なお、本実施例においては、カメラ2a、2bには、3.3MEGA PIXEL、画素数:2240×1680、カメラ画角α:約60゜のデジタルカメラを使用したが、これに限定されるものではなく、同程度の性能を有するカメラを用いることができる。
また、カメラ2a、2bの撮影は、所定の周期(例えば、数秒間隔)毎に行ったり、クレーンガーダ11の走行に合わせてごみピットP内の各位置(番地)毎に行ったり、これらを組み合わせる等、任意に設定して行うことができ、これに合わせて、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されているごみ高さの情報を更新するようにすることにより、ごみピットP内の各位置(番地)のごみ高さをリアルタイムで正確に管理することができる。
=0.5・D・Px/((Xl−Xr)・tan(α/2)) ・・・(1)
ここで、H:カメラとごみ表面(A点)の距離
D:カメラ光軸間隔(400〜2000mm程度)
Px:PIXEL(2240PIXEL)
Xl−Xr:視差
α:カメラ画角
である。
この図6の結果から、実用上問題のない精度で、カメラとごみ表面(A点)の距離H、すなわち、ごみピットP内に堆積したごみ高さを計測することができることが分かる。
(1)巻下げ速度制御
ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいて、着地の手前(約2m。なお、この距離は、ごみ高さ検出の誤差:最大1m、減速停止距離や安全距離:1mを基準として、定めたものである。)で低速に自動切替する。
(2)グラブバケット掴み制御
掴み動作にてグラブバケット12の最適な掴みをするため、グラブバケット12の動作は開にて着床後、寸動閉→寸動巻上→寸動閉を数回繰り返し、安定した掴み量を確保する。
(3)掴み過不足制御
掴み巻上時に荷重チェックを行い、荷重不足の場合には、再度掴み直しを行う。また、過荷重の場合には、グラブバケットを開閉動作することにより荷重を減らす。
(4)同時運転
巻上下と横走行は3軸同時運転を行うようにする。
ただし、移動ルートによっては同時運転をしないこともできる。
(5)投入
ホッパH上では一度にグラブバケット12を全開させずに設定した回数分だけ開閉を繰り返し、最後に全開する。
(6)クレーン同士の接近
優先するクレーンに他のクレーンが接近又は優先するクレーンが他クレーンに接近すると、クレーンは走行を一旦停止し、自動運転を中断する。ただし、他クレーンが離れると自動的に運転を再開する。
(7)積替・移動及び攪拌時の巻上停止高さ(横走行移動高さ)
グラブバケット12の現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、ごみ高さとその位置を取り出し、ごみ高さ位置より所定の高さ(例えば、2m程度)だけ加算した高さで当該位置を通過するように、クレーン1の巻上、横行及び走行の運転制御を行うようにする。これにより、クレーン1の運転中にグラブバケット12がごみピットP内に堆積したごみGに衝突しないようにすることができる。
特に、グラブバケット12の現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、一番高いごみ高さより所定の高さ(例えば、2m程度)だけ加算した高さまでグラブバケット12を巻き上げてから、クレーン1の横行及び走行を行うことにより、制御を簡略化して、クレーン1の運転中にグラブバケット12がごみピットP内に堆積したごみGに衝突しないようにすることができる。
(8)クレーン操作室前の掴み動作
ごみ掴み位置がクレーン操作室Rの前面位置の場合、クレーン操作室Rに衝突しない位置までクレーン1を横行させ、この位置でグラブバケット12をクレーン操作室Rより下方の所定の位置まで巻き下げ、ごみ掴み位置まで移動させることにより、グラブバケット12がごみピットP内に張り出して設置されるクレーン操作室Rに確実に衝突しないようにすることができる。
(9)ピット壁際の掴み動作
ごみ掴み位置がごみピットPの壁際の場合、ごみ掴み位置に到着するまでにグラブバケットを閉じた状態でグラブバケット12を所定の位置まで巻き下げ、ごみ堆積山高さの一定高さから開き動作を行い、着床前に開くようにする。
図7〜図9において、○印を付した動作について、巻上下及び横走行の3軸同時運転を行うようにする。
これにより、ごみピットP内の各位置(番地)のごみ高さを必要とされる精度に管理することができる。
これによって、ごみピットPの形状や大きさに関わらず、ごみピットP内の各位置(番地)のごみ高さの管理を誤差少なく行うことができる。
なお、2台のカメラ2c、2dは、クレーンガーダ11の走行方向の略中央部、すなわち、ごみピットPの略中央部に配設することにより、クレーンガーダ11の走行方向のごみピットP内に堆積したごみGの表面全体を撮影できるようにしている。
なお、カメラの配設位置は、ごみピットPの形状や大きさに応じて、適宜変更することができ、また、台数も4台以上の複数台とすることができる。
これにより、ごみピットP内の各位置(番地)のごみ高さを死角なく管理することができる。
11 クレーンガーダ
12 グラブバケット
13 クレーントロリ
2a カメラ
2b カメラ
2c カメラ
2d カメラ
P ごみピット
Dr 搬入扉
R クレーン操作室
Claims (6)
- クレーンガーダのごみピットが撮影できる位置に所定の間隔を隔てて配設した2台のカメラと、該2台のカメラのステレオ視による視差を利用してごみピット内に堆積したごみ高さを計測するごみ高さ計測手段と、該ごみ高さの情報をごみ高さマップとして記憶するごみ高さ記憶手段とを備え、該ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されたごみ高さの情報に基づいてクレーンを運転することにより、クレーンの運転中にグラブバケットがごみピット内に堆積したごみに衝突しないようにしたごみ処理工場用自動クレーンの制御装置において、2台のクレーンを使用し、該2台のクレーンのクレーンガーダの対向しない側の側面にそれぞれ2台のカメラを配設するとともに、クレーンガーダの走行方向の中央部の固定位置に2台のカメラを配設し、グラブバケットの現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、ごみ高さとその位置を取り出し、ごみ高さ位置より所定の高さだけ加算した高さで当該位置を通過するように、クレーンの巻上、横行及び走行の運転制御を行うことを特徴とするごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
- グラブバケットの現在位置から目的位置までの横行範囲と走行範囲で囲まれた平面の中で、一番高いごみ高さより所定の高さだけ加算した高さまでグラブバケットを巻き上げてから、クレーンの横行及び走行を行うことを特徴とする請求項1記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
- ごみ掴み位置がクレーン操作室の前面位置の場合、クレーン操作室に衝突しない位置までクレーンを横行させ、該位置でグラブバケットをクレーン操作室より下方の所定の位置まで巻き下げ、ごみ掴み位置まで移動させることを特徴とする請求項1又は2記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
- ごみ掴み位置が壁際の場合、ごみ掴み位置に到着するまでにグラブバケットを所定の位置まで巻き下げることを特徴とする請求項1又は2記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
- カメラの撮影を所定の周期毎に行い、ごみ高さ記憶手段にごみ高さマップとして記憶されているごみ高さの情報を更新するようにしたことを特徴とする請求項1、2、3又は4記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
- ごみ高さマップのピッチを、横行方向、走行方向各々0.7mより大きく、グラブバケット開状態における縦横外形寸法により小さい寸法に設定したことを特徴とする請求項1、2、3、4又は5記載のごみ処理工場用自動クレーンの制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004206532A JP4808940B2 (ja) | 2004-07-13 | 2004-07-13 | ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004206532A JP4808940B2 (ja) | 2004-07-13 | 2004-07-13 | ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006027779A JP2006027779A (ja) | 2006-02-02 |
JP2006027779A5 JP2006027779A5 (ja) | 2007-08-09 |
JP4808940B2 true JP4808940B2 (ja) | 2011-11-02 |
Family
ID=35894588
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004206532A Expired - Lifetime JP4808940B2 (ja) | 2004-07-13 | 2004-07-13 | ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4808940B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017199939A1 (ja) * | 2016-05-17 | 2017-11-23 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
JP7119596B2 (ja) * | 2018-06-04 | 2022-08-17 | 大同特殊鋼株式会社 | クレーン設備およびその制御方法 |
JP2020007134A (ja) * | 2018-07-12 | 2020-01-16 | Ihi運搬機械株式会社 | クレーンの吊り荷監視システム |
CN113816270B (zh) * | 2021-09-18 | 2024-05-10 | 法兰泰克重工股份有限公司 | 一种抓斗清理窖池的控制方法 |
CN113860180B (zh) * | 2021-10-12 | 2024-03-12 | 上海昂丰装备科技有限公司 | 一种垃圾储坑中的移料方法 |
CN115724344B (zh) * | 2022-11-14 | 2023-09-22 | 浙江浙起机械有限公司 | 一种垃圾抓斗起重机称重装置 |
CN116682051B (zh) * | 2023-01-16 | 2024-05-24 | 苏州市伏泰信息科技股份有限公司 | 基于视觉的垃圾投放行为监管方法及装置 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5321877A (en) * | 1976-08-11 | 1978-02-28 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | Means for automatically operating crane with bucket in dust incineration plant |
JPS574055Y2 (ja) * | 1976-08-19 | 1982-01-25 | ||
JPH0192196A (ja) * | 1987-06-01 | 1989-04-11 | Toru Nishioka | 灰クレ−ンの自動制御システム |
JPH01104593A (ja) * | 1987-10-16 | 1989-04-21 | Toru Nishioka | ごみクレーンの自動化システム |
JPH01271306A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-30 | Toshiba Corp | ゴミ処理クレーン制御装置 |
JPH0262396A (ja) * | 1988-08-25 | 1990-03-02 | Fuji Hoisuto Kogyo Kk | ごみ処理クレーンの制御方法 |
JPH02261793A (ja) * | 1989-04-03 | 1990-10-24 | Toshiba Corp | クレーン運転制御装置 |
JP3418417B2 (ja) * | 1993-02-01 | 2003-06-23 | バブコック日立株式会社 | ゴミ焼却方法 |
US6256553B1 (en) * | 1995-11-14 | 2001-07-03 | Sime Oy | Method and device to pick up, transport and put down a load |
JP3150589B2 (ja) * | 1995-11-28 | 2001-03-26 | 三菱重工業株式会社 | コイル位置・形状認識装置 |
JP3920985B2 (ja) * | 1997-04-18 | 2007-05-30 | 新日本製鐵株式会社 | 位置決め方法およびその装置 |
JP2000143151A (ja) * | 1998-11-10 | 2000-05-23 | Hitachi Ltd | 搬送装置および搬送装置を備えた荷出し入れ処理施設 |
JP2001132926A (ja) * | 1999-11-04 | 2001-05-18 | Osaka Godo Keiso Kk | ごみクレーン計重機の制御装置 |
-
2004
- 2004-07-13 JP JP2004206532A patent/JP4808940B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006027779A (ja) | 2006-02-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5025120B2 (ja) | ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置による自動クレーンの運転方法 | |
JP6381395B2 (ja) | ごみピットにおけるごみ攪拌状態の表示装置 | |
DE60208952T2 (de) | Krane und Verfahren zum Steuern des Kranes | |
US6256553B1 (en) | Method and device to pick up, transport and put down a load | |
US5392935A (en) | Control system for cable crane | |
CN105217472B (zh) | 集装箱堆场轮胎吊自动化作业系统 | |
JP6966935B2 (ja) | タワークレーンの自動運転システム | |
JP4808940B2 (ja) | ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 | |
JP2006312521A (ja) | コンテナクレーンの対象物位置計測装置と該対象物位置計測装置を用いた自動荷役装置 | |
JP2007015814A (ja) | 機器搬入出システム | |
US6161887A (en) | Spreader for multistage container stacking | |
CN108584729A (zh) | 一种智能避障塔吊 | |
CA3186403A1 (en) | System and method for detection of anomalies in the tracks on a three-dimensional storage system | |
CN102295236A (zh) | 双门机抬吊装置 | |
CN203638996U (zh) | 垃圾自动送料系统 | |
JP2006027783A (ja) | ごみ処理工場用自動クレーンの制御装置 | |
JP2003185783A (ja) | 炉内目視検査装置 | |
JPS6254751B2 (ja) | ||
JP2006256848A (ja) | 荷役支援方法および荷役支援システム | |
JP3881948B2 (ja) | ヤードクレーン、その運転方法、その運転装置、及びその運転システム | |
CN202245826U (zh) | 双门机抬吊装置 | |
JP7471136B2 (ja) | 天井式クレーンの運転計画方法及び装置、並びに、天井式クレーンの制御方法及び装置 | |
JP2806186B2 (ja) | ケーブルクレーンの監視システム | |
JP5872642B2 (ja) | 揚重装置 | |
JP2021151920A (ja) | クレーンの作業管理システム、及び管理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20060614 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070621 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070621 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090821 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090901 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091102 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100414 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100712 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20100927 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20101210 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110818 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140826 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4808940 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |