JPH0262396A - ごみ処理クレーンの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、天井クレーンのクラブに取付けられた巻上機
のロープ先端バケットの巻下げ距離によって、巻上機の
巻下げ速度を制御するごみ処理クレーンの制御装置に関
するものである。

（従来の技術） 従来、ごみ処理クレーンは、ごみ収納ピット上を走行す
る天井クレーンのけたと該けた上のクラブの走行を制御
して、クラブ上の巻上機の位置決めを行うとともに、巻
上機を正・逆運板して巻上げロープ先端のバケット位置
を制御している。

（発明が解決しようとする課題） この場合において、ごみ収納ピットは極めて深く、そこ
でごみをつかんでいない無負荷時の巻上機巻下げ速度を
高くして、ごみ処理作業全体の作業時間を短くすること
も考えられるが、現実問題として、始終変化するごみの
高さを検出することが難しく、ごみ処理時間を短縮する
ことができないと言う欠点があった。

そこで本発明の目的は、ピット内ごみの高さを、巻上機
のロープＩＦ時にそのバケットがピット内ごみの上面に
達したときのロードセルの負荷変動出力によって検出し
、前回のごみ移送処理時に検出したごみ高さを今回のご
み高さとして巻上機のロープ巻下げ速度を制御するごみ
処理クレーンの制御方法を提供することによって、前記
従来の欠点を除去することにある。

（課題を解決するための手段） この解決手段としての本発明は、ごみ収納ピット上を走
行する天井クレーンのけたの走行と該けたＥのクラブの
走行を制御するとともに、クラブ−Ｌの巻上機を制御し
てピット内のごみをごみ処理に対応してごみ焼朗炉等に
移送し、巻上機のロープ先端部に取付けられたごみつか
み用バケットがピット内ごみ位置に達したか否かとごみ
を把持したか否かとを巻上機に取付けたロードセルによ
って検出するごみ処理クレーンにおいて、ピット内ごみ
の＾さを巻上機の巻下時にそのバケットがピット内ごみ
の上面に達したときのロードセルの負荷変動出力によっ
て検出し、前回のごみ移送処理時に検出したごみ高さが
巻上機の高速巻下げに対応して予め設定した高さ以上の
ときに、巻１：ｆｌｌのロープを、バケットがピット内
ごみの土面位置から減速行程に対応して予め設定した上
方位置に達するまでの間、高速で巻下げるごみ処理クレ
ーンのＩｂｌｌ１［１方法にある。

（作用） このように構成されたごみ処理クレーンのＩ１１御方法
において、天井クレーンのけたとクラブを走行させて巻
上機をピットのごみ上に位置させ、この状態で巻上機の
ロープを下降させると、前回のごみ移送処理時において
検出したごみの高さと下降直前のバケットの高さとの間
の距離が、高速巻下げが可能な予め設定した距離以上の
とき、ロープは高速で巻下げられるとともに、バケット
がその重量に対応して予め設定された減速移行高さまで
下降したとき、即ち、前回のごみ移送処理時において検
出したごみの高さと下降途上のバケットの高さとの間の
距離が予め設定された減速移行距離に達したときに、巻
上機は減速制御されて静かに下降制御され、バケットが
ピット内ごみの上面に達したときのロードセルの負荷変
動出力によって今回のごみの高さが新たに検出記憶され
るとともに、そのままバケットが制御されてごみの把持
、ロープの巻上げを含むごみの移送処理が全体的に能率
的に行われる。

一方、前回のごみ移送処理時において検出したごみの高
さと下降直前のバケットの高さとの間の距離が、高速巻
下げが可能な予め設定した距離以下のとき、ロープは比
較的低速の定格速度で巻下げられ、バケットがその重量
に対応して予め設定された減速移行高ざまで下降したと
き、巻上機は減速ＩＩ、ＩＩ御されるとともに、その侵
は前記同様にしてごみの移送処理が行われる。

（発明の効果） その結果、本発明は、ごみの高さを実際の高さ若しくは
実際の＾さより高目に見て安全に速度制御し、しかも、
ごみの移送処理作業をごみの高さに応じて適切にｌＩＪ
　ｉｌｌ　Ｉ、た状態で、ごみの移送処理作業全体の能
率を大幅に向上させることができる効果がある。

（実施例） 次に、本発明の一実施例の構成を図面によって説明する
。

ごみ焼却炉１とごみ収納用ピット２を互いに隣接させた
状態で１つの建屋３内に形成した建屋３の天井位置には
、ごみ焼却炉１とごみ収納用ピット２の上方位置を走行
する天井クレーン４、この場合、建屋３の天井位置に取
付けられたレール５上を走行するけた６と該けた６上に
取付けられたレール７上を走行するクラブ８と該クラブ
８上に負荷状態検出用ロードセル９を介して取付けられ
た巻上機１０とのそれぞれからなる天井クレーン４が建
屋３の長手方向両側に１台、合計２台取付けられ、該天
井クレーン４は建屋３に窓１１越しに形成された制御室
１２内の電気ＭＩＩｌ装置１３によって制御される。

又、巻上機１０のロープ１４先端部にはピット２内のご
み１５をつかむためのバケット１６が図示省略モータに
よる爪アーム１７の開閉可能に取付けられ、かつ、バケ
ット１６が空のままごみ１５Ｆに着地したか否かとごみ
１５を把持したか否かとはそれぞれクラブ８と巻上１１
１０間に取付けられたロードセル９の出力変化によって
検出され、巻上ｖｓ１０の位置がピット２内深くにロー
プ１４とともにバケット１６を降下し得る位置が否か等
は、第７図に概要を丞すように、けた６とクラブ８と巻
Ｆ機１０に適宜取付けられた各種形式のリミットスイッ
チ１８によって検出されるとともに、Ｏ−ドセル９及び
萌記各リミットスイッチ１８等からの各センサ出力は第
８図に示すように、入力ボート１９を介してマイクロコ
ンピュータ２０のＣＰＵに入力され、マイクロコンピュ
ータ２０に出力ボート２１を介して接続されたけた６と
クラブ８と巻上機１０とバケット１６の爪アーム１７等
の各駆動用モータ等はＲＯＭに記憶された制御プログラ
ムに従ったマイクロコンピュータ２０からの出力によっ
て制御される。

次に、本実施例の作用を第９図のフローチャートに従う
て説明する。

このように構成されたごみ処理クレーンの制御装置にお
いて、巻上ＷＡ１０の高速巻下げ運転可能エリアは第７
図に示す各リミットスイッチ１８によりごみピット２上
の特定エリアに指定されており、この状態で自動運転が
スタートすると、予めセットされたプログラムの内容に
従って、巻上機１０の移動先がステップ１０１で決定さ
れるとともに、ステップ１０２で巻上機１０は第７図に
示す各リミットスイッチ１８のオン・オフ確認によって
ステップ１０１で決定されたピット２上の特定位置に移
動し、この移動先での停止状態においてステップ１０３
でバケット１６にごみ１５がつかまれているか否かが判
別され、ロードセル９からの出力が低荷重に対応した出
力のごみ１５がないと判断された状態において、ステッ
プ１０４でバケット１６からその下のごみ１５上面まで
の距離が高速巻下げが可能な予め設定した距離以上か否
かが判別、即ち、前回のごみ１５移送処理時において検
出したごみ１５の高さ、但し、自動運転の最初の１回目
は自動運転前に測定記憶させたごみ１５の高さと十降直
前のバケット１６の高さとの間の距離が、高速巻下げが
可能な予め設定した距離以上のとき、ステップ１０５で
巻上機１０は高速巻下げ運転され、バケット１６は高速
で下降を続け、この状態でバケット１６がその１僧に対
応して予め設定された減速移行高さまで下降したか否か
が巻上機１０の回転回数を検出する図示省略パルスエン
コーダからのパルスカウントによりステップ１０６で判
別され、減速移行＾さまで下降していない状態にＪ３い
てステップ１０５による巻上機１０の高速巻下げ運転が
続けられ、ステップ１０６でバケット１６が首記減速移
行高さまで下降したと判別されたとき、ステップ１０７
で巻上機１０は減速制御されて静かに下降制御され、ス
テップ１０８でバケット１６がピット２内ごみ１５の上
面に達したか否かがロードセル９の負荷が軽くなったこ
とによる出力変動によってされるが、出力変動がないと
きステップ１０７による巻上機１０の減速制御が続けら
れ、ステップ１０８でバケット１６がピット２内ごみ１
５の上面に達したことが検出されると、ステップ１０９
で巻上機１０の運転が停止されるとともに、ステップ１
１０で今回のごみ１５の高さが前回の記憶値に代えて新
たに検出記憶されるとともに、ステップ１１１′ｃパケ
ツト１６の開閉が制御されてごみ１５の把持、ロープ１
４の巻上げを含むごみ１５の移送処理が全体的に能率的
に行われる。

次に、ステップ１０３でロードセル９からの出力がバケ
ット１６にごみ１５がつかまれている高荷重に対応した
出力のとき、及び、ステップ１０３でごみ１５がないと
判断された状態において、ステップ１０４でバケット１
６からその下のごみ１５上面までの距離が高速巻下げが
可能な予め設定した距離に達していないと判別された状
態において、巻上機１０はステップ１１２で危険のない
ほぼ中速の定格巻下げ制御され、この状態でバケット１
６が前記減速移行高さまで下降していない状態において
ステップ１１２による巻上機１０の定格巻下げ運転が続
けられ、ステップ１１３でバケット１６が前記減速移行
高さまで下降したと判別されたとき、ステップ１０７で
巻上機１０は減速制御されて静かに下降制御されるとと
もに、その後は高速巻下げ運転制御後と同様の制御が行
われる。

このように、このごみ処理クレーンの１１１１方法の場
合、ごみの高さを実際の高さ若しくは実際の高さより高
く見て安全に速度制御し、しかも、ごみの移送処理作業
をごみの高さに応じて適切に制御した状態で、ごみの移
送処理作業全体の能率を大幅に向上させることができる
。

なお、本実施例においては自動運転の場合について述べ
たが、手動及び半自動運転の場合にＪ３いても、自動運
転の場合と同様にバケット１６の下降時高さを自動計測
して、測定結果に対応した速度でバケット１６の下降速
度を制御することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の正面図、第２図はその甲面
図、第３図は第２図の・一部拡大図、第４図はその巻上
機１０の正面図、第５図は第４図の甲面図、第６図は第
４図の側面図、第７図はそのリミットスイッチ１８の作
動状態を示す説明図、第８図はその路体電気回路図、第
９図はその運転制御用フローチャートである。 ２・・・ピット　　　　　　４・・・天井クレーン９・
・・ロードセル　　　　１０・・・巻上機１６・・・バ
ケット 出願人　富士ホイスト工業株式会社 代理人　弁理士　岡１）英彦（外３名）第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ごみ収納ピット上を走行する天井クレーンのけたの走行
   と該けた上のクラブの走行を制御するとともに、クラブ
   上の巻上機を制御してピット内のごみをごみ処理に対応
   してごみ焼却炉等に移送し、巻上機のロープ先端部に取
   付けられたごみつかみ用バケットがピット内ごみ位置に
   達したか否かとごみを把持したか否かとを巻上機に取付
   けたロードセルによつて検出するごみ処理クレーンにお
   いて、ピット内ごみの高さを巻上機の巻下時にそのバケ
   ットがピット内ごみの上面に達したときのロードセルの
   負荷変動出力によって検出し、前回のごみ移送処理時に
   検出したごみ高さが巻上機の高速巻下げに対応して予め
   設定した高さ以下のときに、巻上機のロープを、バケッ
   トがピット内ごみの上面位置から減速行程に対応して予
   め設定した上方位置に達するまでの間、高速で巻下げる
   ことを特徴とするごみ処理クレーンの制御方法。