JP2633135B2 - 天井走行車における物品把持装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、天井から配設されて
いるレール上を自走して所定のステーションからステー
ションへと物品を搬送する天井走行車に配設され、低レ
ベル放射性廃棄物等が充填されたドラム缶のような重量
の重い物品を把持する天井走行車における物品把持装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の天井走行車は、レールに沿って走
行する走行車本体に昇降装置を設け、昇降装置により昇
降する昇降台に物品把持装置が一体的に取付けられて、
物品把持装置により物品を把持して、所定のステーショ
ンから他のステーションへ物品を搬送している。

【０００３】そして従来の物品把持装置は、例えば特開
平１−３０３２９３号、特開平１−２２６６９３号公報
等に開示されているように、シリンダのピストンロッド
にリンクを連結して、シリンダの作動でリンク機構を介
して把持爪を開閉する把持装置が多く使用されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、物品把持装置
の駆動をシリンダで行うと、流体を供給する駆動源と流
体給排用のホース等が必要となり、長距離の物品の搬送
ができないという問題がある。又リンク機構によって把
持爪を開閉する把持装置は、一対の把持爪で行っている
ので、一対の把持爪と直交する方向に物品が心外れした
ときには大重量の物品の把持ができなくなる。

【０００５】この場合、実開昭６２−２５９４号公報に
記載されているように、チャック用モータを利用して、
カム板を回転させ、把持爪を半径方向に移動させて物品
を把持する構成とすることで対処することができる。す
なわち、チャック本体に複数の把持爪を半径方向に摺動
自在に嵌装させ、チャック用モータの回動で正逆に所定
角度回動されるカム板をチャック本体に回動自在に支承
させ、各把持爪に取付けたカムフオロアをカム板のカム
溝にそれぞれ嵌入させ、カム板の正逆の回動によって物
品を把持解放するように構成するものである。

【０００６】しかし、この構成では、停電で天井走行車
が停止した時、停止した際の物品の慣性力により、容易
に把持爪が物品の把持を解放させる方向へ移動して、把
持していた物品を落下させてしまうおそれが生ずる。す
なわち、上記構成では、カム板に形成されている各カム
溝が単に円弧状に形成されているだけである。そのた
め、所定の把持爪に物品の慣性力が加われば、その把持
爪は、把持力を低下させる側へ移動する力を受け、その
把持爪に対応したカムフォロアを嵌入させているカム溝
が単に円弧状であることから、容易に、そのカムフォロ
アがカム溝の壁面を押して、カム板を物品解放側へ回転
させてしまう。その結果、各把持爪が物品の把持を解放
させてしまうからである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明は、斯かる従来
の天井走行車における物品把持装置の問題点を解決する
ものであって、この発明の天井走行車における物品把持
装置は、物品の半径方向へ突出した上縁部の下方側で前
記物品の周面を半径方向へ押圧して把持する複数の把持
爪が前記物品の半径方向に摺動自在にチャック本体に対
して嵌装され、チャック用モータの作動で正逆に所定角
度回動されるカム板が前記チャック本体に回動自在に支
承され、前記各把持爪に取付けたカムフォロアが前記カ
ム板に設けられた略円弧状のカム溝にそれぞれ嵌入さ
れ、前記チャック用モータの作動に伴なう前記各把持爪
の移動によって物品を把持解放するように構成されてい
る天井走行車における物品把持装置であって、前記各カ
ム溝が、把持爪の物品把持側の形状として、物品を最も
強く把持する位置を前記チャック用モータの作動による
前記カム板の通常の回動角度範囲の境界地点の直前と
し、前記カム板の通常の回動角度範囲の境界地点で、把
持爪による物品の把持を可能な状態として僅かに物品の
把持を解放する形状とするとともに、さらに、前記カム
板の通常の回動角度範囲の境界地点を超えて延長され、
その延長部分を、把持爪による物品の前記上縁部におけ
る下面側の掛止を可能として、前記カム板の通常の回動
角度範囲の境界地点よりもさらに僅かに物品の把持を解
放する形状とするように、削設され、 前記チャック用モ
ータの作動による前記物品の把持完了時点を、前記各カ
ム溝における前記カム板の通常の回動角度範囲の境界地
点に、前記各カムフォロアを配置させる時点としている
ことを特徴とする。

【０００８】

【作用】この発明の物品把持装置は、チャック用モータ
を作動させ、カム板を所定角度回動させれば、チャック
本体に嵌装されている複数の把持爪がそれぞれのカム溝
に案内されて同時に半径方向に摺動して物品を把持す
る。

【０００９】この時の各把持爪のカムフォロアは、各カ
ム溝内において、カム板の通常の回動角度範囲の境界地
点に配置されている。そのため、この時の各把持爪は、
それぞれのカムフォロアの嵌入しているカム溝の形状に
より、最も強く物品を把持する状態を過ぎ、物品を把持
可能として僅かに物品の把持を解放する状態としてい
る。

【００１０】この状態で天井走行車が走行中に停電で停
止し、物品の慣性力が所定の把持爪に作用すれば、その
把持爪は物品の解放側へ移動する。しかし、その把持爪
に対応するカムフォロアがカム溝の壁面を押してカム板
を回転させても、そのカム板の回転は、チャック用モー
タの作動によるカム板の通常の回動角度範囲を超える方
向への回転となって、各カムフォロアを、カム溝におけ
るカム板の通常の回動角度範囲の境界地点を超えた延長
部分へ、侵入させる回転となる。 なぜなら、各把持爪の
カムフォロア自体は、停電前において、物品を最も強く
把持する位置を過ぎて、各カム溝におけるカム板の通常
の回動角度範囲の境界地点に配置されている。そして、
慣性力を受けた把持爪は、把持を解放する側に移動する
ため、その把持爪に対応したカムフォロアは、物品を強
く把持する側であるカム溝の境界地点の直前側へは抵抗
が大きくなるため移動できず、逆に、カム溝の壁面を押
してカム板を回転させつつ、物品の把持を解放する側、
すなわち、カム溝の境界地点を超えた延長部分に侵入す
ることとなる。 その結果、他のカムフォロアもカム板の
回転に伴ない、各カム溝の境界地点を超えた延長部分に
侵入することとなるからである。 そして、各カム溝にお
ける境界地点を超えた延長部分は、各把持爪が、物品の
上縁部における下面側の掛止を可能として、カム溝にお
けるカム板の通常の回動角度範囲の境界地点よりもさら
に僅かに物品の把持を解放する状態に、削設されている
ことから、各把持爪が物品の上縁部を掛止して、物品を
落下させることを防止することとなる。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。

【００１２】この実施例は、図１、図２に示すように物
品が低レベル放射性廃棄物が充填されたドラム缶Ｗの例
であり、Ｉビーム２にレール板３を固着したレール１上
を天井走行車（以下走行車と云う）が既知のようにＩビ
ーム２に取りつけたトロリー４から図示を省略した集電
装置に給電されて自走する。

【００１３】左右の側板５、６の下方に箱体７を溶着し
た駆動輪軸受箱８と従動輪軸受箱９が、走行車本体１０
のハンガー部１１の両端に次のように連結されて一体に
なっている。即ちハンガー部１１の両端に溶着したボス
１２にビス止めされている縦軸１３が、箱体７に嵌着し
た上、下のブッシュ１４に遊嵌されて、駆動輪軸受箱８
と従動輪軸受箱９がレール１のカーブに案内されて、縦
軸１３を支点にして揺動するように連結されている（図
３、図４）。

【００１４】駆動輪軸受箱８の側板５に走行用モータ１
５を取付け、モータ１５の出力軸に楔着した鎖車１６と
左右の側板５、６に軸支されている中間軸１７に固定し
た鎖車１８にチェーンが懸回されている（図３）。左右
の側板５、６に取付けた車輪軸２０に車輪２１を回動自
在に支承し、車輪２１にボルト締めした歯車２２と中間
軸１７に楔着した歯車２３が噛合していて、走行用モー
タ１５の回動によって車輪２１がレール板３上を走行す
る。

【００１５】中間軸の左右にローラ２４が回動自在に支
承され、ローラ２４の外径がレール板３の下面と僅かの
間隙をもって対向していて、駆動輪軸受箱８が上方へ浮
き上るのを防止している。左右の側板５、６の前後にレ
ール板３の側端面に接触して回動するガイドローラ２５
が軸支されていて、駆動輪軸受箱８が横振れしないよう
になっている。

【００１６】従動輪軸受箱９は駆動輪軸受箱８と略同様
の構成で、走行用のモータ１５、鎖車１６、１８が無い
点が相違している。

【００１７】走行車本体１０は、軽量化のために図４、
図５のように溶接構造になっている。４個の軸受用ブッ
シュ３１に断面口状の４個の連結部材３２を溶着し、連
結部材の上面に左右の側板３３、３３と後側板３４を溶
着し、左右の側板３３、３３と後側板３４の上面に溶着
した天板３５の上面に鋼板を口状に溶着した前記のハン
ガー部１１が溶着されて走行車本体１０になっている。

【００１８】走行車本体１０の後側板３４に昇降用モー
タ３６を取付け、左右の側板３３、３３の内側にウォー
ム減速機３７が固着されている。昇降用モータ３６とウ
ォーム減速機３７の入力軸３８に取着した鎖車４０、４
１にチェーン４２が懸回されている。ウォーム減速機３
７は、入力軸３８にウォーム（図示せず）が出力軸３９
の軸方向の中心にウォームホイール（図示せず）を取着
した通常の減速機であり、出力軸３９が左右の側板３
３、３３の外側に突出している。

【００１９】出力軸３９の両端部に巻取ドラム４３を楔
着し、一端を巻取ドラム４３に結着したワイヤーロープ
４４を巻取ドラム４３の外周に巻付け（図４参照）、そ
の他端が昇降台４５の天板４６に取付けた連結金具４７
に結着されている。

【００２０】連結金具４７の軸部４８が天板４６に上下
動自在に嵌入され、軸部４８に遊嵌した感知管４９と天
板４６との間に介装した圧縮ばね５０で連結金具４７が
下方へ付勢されている。物品Ｗを吊上げたとき図９のよ
うに感知管４９の上昇をセンサー５１で検出するように
なっており、連結金具４７は物品吊上検知部材を兼ねて
いる（図９は物品吊上状態の図である）。

【００２１】昇降台４５は正方形の箱状に形成されてい
て、４つの角の縁部に軸支持ブラケット５２を溶着し、
その軸支持ブラケット５２に立設したマスト５３が走行
車本体１０の軸受用ブッシュに嵌着した長いガイドブッ
シュ５４に摺動自在に装着されている。

【００２２】従って、昇降用モータ３６を正逆に回動す
ると巻取ドラム４３が正逆に回動し、昇降台４５のマス
ト５３が走行車本体のガイドブッシュ５４に案内されて
昇降台４５は図１の実線で図示した搬送位置から仮想線
で図示した物品把持位置まで垂直に昇降する。

【００２３】次に図６、図７の物品把持装置６０につい
て説明する。ボールエンド（軸部の先端のボールがシャ
ンク部の球面軸受に嵌っている自在接手）６１の軸部６
２を昇降台４５の天板４６に螺着してナット６３でロッ
クする。同様にボールエンド６１Ａをチャック本体６７
に螺着し、ボールエンド６１、６１Ａのシャンク部６４
に連結杆６５を螺合してナット６６でロックした４個の
自在接手部材でチャック本体６７が吊持されている。一
対のボールエンド６１、６１Ａのシャンク部６４は長さ
の調整が容易にできるように一方が右ねじ、他方が左ね
じに形成されて連結杆６５と螺合している。

【００２４】昇降台４５に連結されたチャック本体６７
は、チャック本体６７が水平方向に自由にフローティン
グするように吊持すれば目的を達し、チャック本体６７
をチェーンやワイヤーロープ等で昇降台４５と連結して
も良い。

【００２５】チャック本体６７の下面に取付けたスライ
ド部材６８にＬ字状の４個の把持爪６９がドラム缶Ｗの
半径方向に摺動自在にチャック本体６７に対して嵌合さ
れている。この摺動自在の嵌合は通常のアリ溝またはＴ
溝嵌合でも良いが、スライド部材６８をリニアクロスロ
ーラベアリングにすると摺動が円滑に行われて好まし
い。把持爪６９の爪７０は、ドラム缶Ｗの半径方向外方
へ突出する上縁部８５の下方側部位の外径に沿う円弧状
に形成されている。

【００２６】チャック本体６７の中心に軸部７１をボル
ト締めし、その軸部７１にカム板７２に取着した歯車７
３がクロスローラベアリング８０を介して回動自在に支
持されている。チャック本体６７の上面に取付けたチャ
ック用モータ７４の出力軸７５に楔着した歯車７６がカ
ム板７２の歯車７３と噛合している。

【００２７】チャック用モータ７４は、停電時に回らな
いように非励磁にブレーキが作用するブレーキ付の減速
機モータが好ましい。カム板７２の外周に植設した感知
ピン７７をチャック本体６７に取付けた２個のセンサー
７８，７９で検知して把持爪６９の開閉を検出するよう
になっている。

【００２８】カム板７２には、図７のようにカム板７２
を貫通する４個のカム溝８１が削設され、それらのカム
溝８１には把持爪６９に植設した支持ピン８２に回動自
在に支持されているカムフオロア８３が嵌入されてい
る。

【００２９】図８は各カムフォロア８３を嵌入させるカ
ム溝８１の一実施例であり、カム板７２の回動角度に対
応した６５゜（以下、角度゜は、カム板７２の回動角度
を基準にいうものとする）で把持爪６９が５５ｍｍ開閉
する例であり、５゜の位置をセンサー７８で検出し、６
０゜の位置をセンサー７９で検出して、通常は、チャッ
ク用モータ７４を作動させたカム板７２の正逆の回動に
伴ない、５゜〜６０゜の間で把持爪６９を開閉させてい
る。閉じたときの半径を０ｍｍとしたとき０゜〜５゜は
５５ｍｍの半径とし、５８゜〜５９゜を０ｍｍ、６０゜
を０．１ｍｍ、６５゜を０．５〜１ｍｍの半径にカム溝
８１が削設されている。

【００３０】すなわち、カム溝８１は、ドラム缶Ｗの把
持側の形状とし、ドラム缶Ｗを最も強く把持する位置
（５８゜〜５９゜）を、チャック用モータ７４の作動に
よるカム板７２の通常の回動角度範囲（５゜〜６０゜）
の境界地点の直前とし、チャック用モータ７４の作動に
よるカム板７２の通常の回動角度範囲の境界地点（６０
゜）で、ドラム缶Ｗの把持を可能な状態とし僅かにドラ
ム缶Ｗの把持を解放する形状とするとともに、さらに、
チャック用モータ７４の作動によるカム板７２の通常の
回動角度範囲の境界地点を超えて延長され、その延長部
分（６０゜〜６５゜）を、各把持爪６９の爪７０がドラ
ム缶Ｗにおける上縁部８５の下面側の掛止を可能とし、
チャック用モータ７４の作動によるカム板７２の通常の
回動角度範囲の境界地点（６０゜）よりもさらに僅かに
ドラム缶Ｗの把持を解放する形状とするように、削設さ
れている。

【００３１】このように５５ｍｍ開閉するカム溝８１に
すると、ドラム缶Ｗの上縁部８５の中心が昇降台４５に
吊持されているチャック本体６７の中心から５０ｍｍ程
度心外れしていても確実に把持することができる。

【００３２】上記のようなカム溝８１とすれば、各把持
爪６９は、カム板７２の回動角度に応じたカム溝８１の
６０゜の位置にカムフォロア８３の中心が配置されて、
ドラム缶Ｗの外周面を把持し、その把持を完了させて、
天井走行車が走行可能となる。そして、停電により天井
走行車が停止して、把持爪６９にドラム缶Ｗの慣性力が
作用し、把持爪６９が動いても、後述するように、カム
フォロア８３の中心がカム溝８１の６５゜の方向へ動く
ように、カム板７２を回転させるため、把持爪６９は、
把持を完全に解放させるように移動せずに、セルフロッ
クされ、ドラム缶Ｗの上縁部８５の下面側を掛止して、
ドラム缶Ｗの落下を防止することとなる。

【００３３】チャック本体６７の中心の上面に保持筒８
６を立設し、その保持筒８６にカム板７２より下方に突
出している検知棒８７を上下動自在に挿着し、検知棒８
７に取着したカラー８８と保持筒８６のキャップ８９の
間に圧縮ばね９０を封装して、検知棒８７が下方へ付勢
されている。保持筒８６に取付けたブラケット９１にセ
ンサー９２を設けて、ドラム缶Ｗの上面に検知棒８７が
当接したことを検出するようになっている。（図６、図
１０は検出した状態の図である）。

【００３４】走行車を停止させる各ステーションには、
レール１のＩビーム２上に位置定めアーム９５を固着し
（図２）、位置定めアーム９５の一端には、下向きにＹ
字状のガイド溝９６を形成した位置定めプレート９７を
溶着し、他端には、発光器９８が取付けてある。

【００３５】この実施例の走行車は、図１、図２に仮想
線で図示したように走行車本体１０に取付けたマッチ箱
のケースのような形のカバー９９で覆われており、カバ
ー９９の上端に取付けた受光器１００が前記の位置定め
部材の発光器９８と対向するとその位置に走行車が停止
するようになっている。

【００３６】下面に位置定め用モータ１０２を取付けた
箱状のブラケット１０３を前記走行車本体のハンガー部
１１の側面に固着して、図１０の位置定め装置１０１が
走行車本体１０に設置されている。

【００３７】ブラケット１０３の上面に保持筒１０４を
固着し、その保持筒１０４に取付けたスプラインナット
１０５が中空軸１０６とスプライン嵌合され、中空の軸
１０６の下端部が位置定め用モータの親ねじ１０７と螺
合している。中空軸１０６の上縁部にはローラ１０８を
軸支１０９した位置定めピン１１０が取着されている。
中空軸１０６の下端に感知片１１１を取着し、ブラケッ
ト１０３の上下にセンサー１１２、１１３が取付けてあ
る。

【００３８】従って、位置定め用モータ１０２を正逆に
回動すると、中空軸１０６が保持筒１０４に案内されて
上下動し、位置定めピン１１０のローラ１０８が位置定
めプレート９７のガイド溝９６に係脱し、その位置定め
部材１１０の係脱をセンサー１１２、１１３で検出す
る。

【００３９】図１における１１５は電源盤、１１６は制
御盤で走行車本体１０のカバー９９内に収納されてい
る。上記実施例の天井走行車では、走行用モータ１５を
作動させて所定のステーションに移動し、昇降用モータ
３６の作動により、昇降台４７を下降させ、さらに、物
品把持装置６０のチャック用モータ７４を作動させて、
各把持爪６９によってドラム缶Ｗの上縁部８５の下方側
を把持し、ついで、昇降用モータ３６を作動せて、昇降
台４７を上昇させ、つぎのステーションへ移動するため
に、走行することとなる。 そして、天井走行車が走行中
に停電で停止し、ドラム缶Ｗの慣性力が所定の把持爪６
９に作用すれば、その把持爪６９はドラム缶Ｗの解放側
へ移動する。しかし、その把持爪６９に対応するカムフ
ォロア８３がカム溝８１の壁面を押してカム板７２を回
転させても、そのカム板７２の回転は、チャック用モー
タ７４の作動によるカム板７２の通常の回動角度範囲
（５゜〜６０°）を超える方向への回転となって、各カ
ムフォロア８３を、カム溝８１におけるカム板７２の通
常の回動角度範囲の境界地点（６０゜）を超えた延長部
分へ（６５゜側へ）、侵入させる回転となる。 なぜな
ら、各把持爪６９のカムフォロア８３自体は、停電前に
おいて、ドラム缶Ｗを最も強く把持する位置（５８゜〜
５９゜）を過ぎて、各カム溝８１におけるカム板７２の
通常の回動角度範囲の境界地点（６０゜）に配置されて
いる。 そして、慣性力を受けた把持爪６９は、把持を解
放する側に移動するため、その把持爪６９に対応したカ
ムフォロア８３は、ドラム缶Ｗを強く把持する側である
カム溝８１の境界地点の直前側（５８゜〜５９゜側）へ
は抵抗が大きくなるため移動できず、逆に、カム溝８１
の壁面を押してカム板７２を回転させつつ、ドラム缶Ｗ
の把持を解放する側、すなわち、カム溝８１の境界地点
を超えた延長部分（６５゜側）に侵入することとなる。
その結果、他のカムフォロア８３も、カム板７２の回転
に伴ない、各カム溝８１の境界地点（６０゜）を超えた
延長部分（６５゜側）に侵入することとなるからであ
る。 そして、各カム溝８１における境界地点を超えた延
長部分（６５゜側）は、各把持爪６９が、ドラム缶Ｗの
上縁部８５における下面側の掛止を可能として、カム溝
８１におけるカム板７２の通常の回動角度範囲の境界地
点（６０゜）よりもさらに僅かに物品の把持を解放する
状態に、削設されていることから、各把持爪６９がドラ
ム缶Ｗの上縁部８５の下面側を掛止した状態で移動を停
止されてセルフロックされ、ドラム缶Ｗの落下を防止す
ることとなる。 したがって、実施例の物品把持装置６０
では、天井走行車が走行中に停電で停止しても、各把持
爪６９がドラム缶Ｗの上縁部８５の下面側を掛止するこ
とから、把持したドラム缶Ｗを落下させてしまうことが
無く、安全に搬送することができる。

【００４０】上記実施例においては、上蓋のあるドラム
缶Ｗの外周側を把持する物品把持装置６０について説明
したが、上蓋のない物品の内周側を把持する場合には、
その物品の内周側に突出する上縁部の下方側の内周面
に、各把持爪６９の爪７０を当てて、外向きに押圧する
ようにして、把持すれば良い。なお、この場合は検知棒
８７で物品を検出することができないので、例えば走行
車本体１０の上下にブラケットを介して２個のセンサー
を取付けてマスト５３の上端を検知し、昇降台４５の上
昇位置（走行位置）や下降位置（把持位置）を検出すれ
ば良い。

【００４１】

【発明の効果】以上のようにこの発明の天井走行車の物
品把持装置は、複数の把持爪が、カム板の所定形状のカ
ム溝にカムフォロアを嵌入させて、物品の把持解放を行
なうように構成されていることから、天井走行車が走行
中に停電で停止し、物品の慣性力が所定の杷持爪に作用
して、その把持爪が物品の解放側へ移動しても、各把持
爪は、物品の上縁部を掛止可能な状態で移動を停止され
るように、セルフロックされるため、物品の落下を防止
して、安全に物品を搬送させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の天井走行車の実施例を示す側面図で
ある。

【図２】図１の正面図である。

【図３】図１のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。

【図４】走行車本体の側面図である。

【図５】図４のＶ−Ｖ断面図である。

【図６】物品把持装置の断面図である。

【図７】物品把持装置の底面図である。

【図８】カム溝の一実施例の拡大図である。

【図９】昇降台取着部の部分断面図である。

【図１０】位置定め装置の断面図である。

【符号の説明】 ６０ 物品把持装置 ６７ チャック本体 ６９ 把持爪 ７２ カム板 ７４ チャック用モータ ８１ カム溝 ８３ カムフオロア Ｗ ドラム缶（物品）

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品の半径方向へ突出した上縁部の下方
   側で前記物品の周面を半径方向へ押圧して把持する複数
   の把持爪が前記物品の半径方向に摺動自在にチャック本
   体に対して嵌装され、チャック用モータの作動で正逆に
   所定角度回動されるカム板が前記チャック本体に回動自
   在に支承され、前記各把持爪に取付けたカムフォロアが
   前記カム板に設けられた略円弧状のカム溝にそれぞれ嵌
   入され、前記チャック用モータの作動に伴なう前記各把
   持爪の移動によって物品を把持解放するように構成され
   ている天井走行車における物品把持装置であって、 前記各カム溝が、把持爪の物品把持側の形状として、物
   品を最も強く把持する位置を前記チャック用モータの作
   動による前記カム板の通常の回動角度範囲の境界地点の
   直前とし、前記カム板の通常の回動角度範囲の境界地点
   で、把持爪による物品の把持を可能な状態として僅かに
   物品の把持を解放する形状とするとともに、さらに、前
   記カム板の通常の回動角度範囲の境界地点を超えて延長
   され、その延長部分を、把持爪による物品の前記上縁部
   における下面側の掛止を可能として、前記カム板の通常
   の回動角度範囲の境界地点よりもさらに僅かに物品の把
   持を解放する形状とするように、削設され、 前記チャック用モータの作動による前記物品の把持完了
   時点を、前記各カム溝における前記カム板の通常の回動
   角度範囲の境界地点に、前記各カムフォロアを配置させ
   る時点として いることを特徴とする天井走行車における
   物品把持装置。