JPH05262494A - 天井走行車と天井走行車における物品把持装置 - Google Patents
天井走行車と天井走行車における物品把持装置Info
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- JPH05262494A JPH05262494A JP6374892A JP6374892A JPH05262494A JP H05262494 A JPH05262494 A JP H05262494A JP 6374892 A JP6374892 A JP 6374892A JP 6374892 A JP6374892 A JP 6374892A JP H05262494 A JPH05262494 A JP H05262494A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品把持装置と物品の中心が心外れしていて
も把持が確実にできる上に、大重量の物品を吊上げたと
きに物品が揺動しても、走行車が破損するおそれがな
く、大重量の物品の搬送を安全確実に行うことのできる
天井走行車。 【構成】 走行車本体１０に昇降用モータ３６で回動す
る巻取ドラム４３を取付け、一端を巻取ドラム４３に結
着したワイヤーロープ４４の他端を昇降台４５に結着
し、昇降台４５に立設したマスト５３を走行車本体１０
に摺動自在に支持し、その昇降台４５と物品把持装置６
０のチャック本体６７を自在接手部材６１で連結して、
物品把持装置６０がフローティングするように昇降台に
吊持されていることを特徴とする天井走行車。
も把持が確実にできる上に、大重量の物品を吊上げたと
きに物品が揺動しても、走行車が破損するおそれがな
く、大重量の物品の搬送を安全確実に行うことのできる
天井走行車。 【構成】 走行車本体１０に昇降用モータ３６で回動す
る巻取ドラム４３を取付け、一端を巻取ドラム４３に結
着したワイヤーロープ４４の他端を昇降台４５に結着
し、昇降台４５に立設したマスト５３を走行車本体１０
に摺動自在に支持し、その昇降台４５と物品把持装置６
０のチャック本体６７を自在接手部材６１で連結して、
物品把持装置６０がフローティングするように昇降台に
吊持されていることを特徴とする天井走行車。
Description
【産業上の利用分野】この発明は、低レベル放射性廃棄
物等が充填されたドラム缶のような重量の重い物品を吊
持し、天井から配設されているレール上を自走して所定
のステーションからステーションへと物品を搬送する天
井走行車と、天井走行車における物品把持装置に関する
ものである。
物等が充填されたドラム缶のような重量の重い物品を吊
持し、天井から配設されているレール上を自走して所定
のステーションからステーションへと物品を搬送する天
井走行車と、天井走行車における物品把持装置に関する
ものである。
【従来の技術】従来の天井走行車は、レールに沿って走
行する走行車本体に昇降装置を設け、昇降装置により昇
降する昇降台に物品把持装置が一体的に取付けられい
て、物品把持装置により物品を把持して、所定のステー
ションから他のステーションへ物品を搬送している。そ
して従来の物品把持装置は、例えば特開平１−３０３２
９３号、特開平１−２２６６９３号公報等に開示されて
いるように、シリンダのピストンロッドにリンクを連結
して、シリンダの作動でリンク機構を介して把持爪を開
閉する把持装置が多く使用されている。
行する走行車本体に昇降装置を設け、昇降装置により昇
降する昇降台に物品把持装置が一体的に取付けられい
て、物品把持装置により物品を把持して、所定のステー
ションから他のステーションへ物品を搬送している。そ
して従来の物品把持装置は、例えば特開平１−３０３２
９３号、特開平１−２２６６９３号公報等に開示されて
いるように、シリンダのピストンロッドにリンクを連結
して、シリンダの作動でリンク機構を介して把持爪を開
閉する把持装置が多く使用されている。
【発明が解決しようとする課題】天井走行車で搬送した
物品を床面や地上に下したとき、物品の下面と床面の間
に異物が挟まったり、床面の平坦度が悪いときには、把
持を開放して床面に下した物品が傾くことがある。或
は、天井走行台車の停止位置が僅かにずれる等が原因で
物品把持装置の中心と物品の中心が一致せずに心外れと
なることがある。心外れしている大重量の物品を把持し
て、床面から吊上げると吊上げられた物品は左右に揺れ
動き、天井走行車が揺動している大重量の物品に引張ら
れてロック機構等が損傷することがあり、天井走行車が
破損すると非常に危険である。従って天井走行車には、
心外れした大重量の物品を確実に吊持することが要求さ
れている。そして物品把持装置の駆動をシリンダで行う
と、流体を供給する駆動源と流体給排用のホース等が必
要となり、長距離の物品の搬送ができないという問題が
ある。又リンク機構によって把持爪を開閉する把持装置
は、一対の把持爪で行っているので、一対の把持爪と直
交する方向に物品が心外れしたときには大重量の物品の
把持ができなくなる。
物品を床面や地上に下したとき、物品の下面と床面の間
に異物が挟まったり、床面の平坦度が悪いときには、把
持を開放して床面に下した物品が傾くことがある。或
は、天井走行台車の停止位置が僅かにずれる等が原因で
物品把持装置の中心と物品の中心が一致せずに心外れと
なることがある。心外れしている大重量の物品を把持し
て、床面から吊上げると吊上げられた物品は左右に揺れ
動き、天井走行車が揺動している大重量の物品に引張ら
れてロック機構等が損傷することがあり、天井走行車が
破損すると非常に危険である。従って天井走行車には、
心外れした大重量の物品を確実に吊持することが要求さ
れている。そして物品把持装置の駆動をシリンダで行う
と、流体を供給する駆動源と流体給排用のホース等が必
要となり、長距離の物品の搬送ができないという問題が
ある。又リンク機構によって把持爪を開閉する把持装置
は、一対の把持爪で行っているので、一対の把持爪と直
交する方向に物品が心外れしたときには大重量の物品の
把持ができなくなる。
【課題を解決するための手段】この発明は、斯かる従来
の天井走行車と、天井走行車における物品把持装置の問
題点を解決するものであって、この発明の天井走行車
は、走行車本体に昇降用モータで回動される巻取ドラム
が取付けられ、前記巻取ドラムに一端を結着したワイヤ
ーロープの他端が昇降台に結着され、その昇降台に立設
したマストが前記走行車本体に上下方向に摺動自在に支
持されている昇降装置と、チャック用モータの回動で複
数の把持爪が半径方向に移動されて物品の把持開放をす
る物品把持装置と、物品把持装置のチャック本体と前記
昇降装置の昇降台が自在接手部材で連結され、物品把持
装置がフローティングするように構成されていることを
特徴とするものである。この発明の物品把持装置は、チ
ャック本体に複数の把持爪が半径方向に摺動自在に嵌装
され、チャック用モータの回動で正逆に所定角度回動さ
れる板カムが前記チャック本体に回動自在に支承され、
前記把持爪に取付けたカムフオロアがカム板のカム溝に
嵌入され、カム板の正逆の回動により物品を把持解放す
るように構成されていることを特徴とするものである。
の天井走行車と、天井走行車における物品把持装置の問
題点を解決するものであって、この発明の天井走行車
は、走行車本体に昇降用モータで回動される巻取ドラム
が取付けられ、前記巻取ドラムに一端を結着したワイヤ
ーロープの他端が昇降台に結着され、その昇降台に立設
したマストが前記走行車本体に上下方向に摺動自在に支
持されている昇降装置と、チャック用モータの回動で複
数の把持爪が半径方向に移動されて物品の把持開放をす
る物品把持装置と、物品把持装置のチャック本体と前記
昇降装置の昇降台が自在接手部材で連結され、物品把持
装置がフローティングするように構成されていることを
特徴とするものである。この発明の物品把持装置は、チ
ャック本体に複数の把持爪が半径方向に摺動自在に嵌装
され、チャック用モータの回動で正逆に所定角度回動さ
れる板カムが前記チャック本体に回動自在に支承され、
前記把持爪に取付けたカムフオロアがカム板のカム溝に
嵌入され、カム板の正逆の回動により物品を把持解放す
るように構成されていることを特徴とするものである。
【作用】以上のようにこの発明の天井走行車は、昇降台
に立設したマストが走行車本体に摺動自在に支持されて
いるので、昇降台は走行車本体の軸受部に案内されて揺
動することなく垂直に昇降する。昇降台とチャック本体
が自在接手部材で連結されているので、把持する物品が
チャック本体と心外れしていても確実に物品を把持す
る。心外れしている大重量の物品を把持して床面から吊
り上げたとき物品が揺動しても自在接手部材が揺れてチ
ャック本体がフローティングする。自在接手部材は長さ
が短いので早く復元して、把持されている物品は速やか
に静止状態になる。従って大重量の物品の揺動負荷が直
接天井走行車に作用しないので天井走行車が損傷するこ
とはない。そしてこの発明の物品把持装置は、チャック
用モータを作動して板カムを回動し、チャック本体に嵌
装されている複数の把持爪がカム溝に案内されて同時に
半径方向に摺動して物品を把持する。このように複数の
把持爪が半径方向に摺動して物品を把持するのであるか
ら、物品が如何なる方向に心外れしていても確実に物品
を把持する。閉じた把持爪のカムフォロアが外れないよ
うにカム溝を形成して、閉じた把持爪が開くことができ
ないセルフロックにすることができる。このようにカム
溝を形成すると天井走行車で走行中に停電して停止する
ようなことがあっても把持されている物品が落下するお
それがない。
に立設したマストが走行車本体に摺動自在に支持されて
いるので、昇降台は走行車本体の軸受部に案内されて揺
動することなく垂直に昇降する。昇降台とチャック本体
が自在接手部材で連結されているので、把持する物品が
チャック本体と心外れしていても確実に物品を把持す
る。心外れしている大重量の物品を把持して床面から吊
り上げたとき物品が揺動しても自在接手部材が揺れてチ
ャック本体がフローティングする。自在接手部材は長さ
が短いので早く復元して、把持されている物品は速やか
に静止状態になる。従って大重量の物品の揺動負荷が直
接天井走行車に作用しないので天井走行車が損傷するこ
とはない。そしてこの発明の物品把持装置は、チャック
用モータを作動して板カムを回動し、チャック本体に嵌
装されている複数の把持爪がカム溝に案内されて同時に
半径方向に摺動して物品を把持する。このように複数の
把持爪が半径方向に摺動して物品を把持するのであるか
ら、物品が如何なる方向に心外れしていても確実に物品
を把持する。閉じた把持爪のカムフォロアが外れないよ
うにカム溝を形成して、閉じた把持爪が開くことができ
ないセルフロックにすることができる。このようにカム
溝を形成すると天井走行車で走行中に停電して停止する
ようなことがあっても把持されている物品が落下するお
それがない。
【実施例】以下、この発明の実施例を図面に基づいて説
明する。この実施例は、図１、図２に示すように物品が
低レベル放射性廃棄物が充填されたドラム缶Ｗの例であ
り、Ｉビーム２にレール板３を固着したレール１上を天
井走行車（以下走行車と云う）が既知のようにＩビーム
２に取りつけたトロリー４から図示を省略した集電装置
に給電されて自走する。左右の側板５、６の下方に箱体
７を溶着した駆動輪軸受箱８と従動輪軸受箱９が、走行
車本体１０のハンガー部１１の両端に次のように連結さ
れて一体になっている。即ちハンガー部１１の両端に溶
着したボス１２にビス止めされている縦軸１３が、箱体
７に嵌着した上、下のブッシュ１４に遊嵌されて、駆動
輪軸受箱８と縦動軸受箱９がレール１のカーブに案内さ
れて、縦軸１３を支点にして揺動するように連結されて
いる（図３、図４）。駆動輪軸受箱８の側板５に走行用
モータ１５を取付け、モー１５の出力軸に楔着した鎖車
１６と左右の側板５、６に軸支されている中間軸１７に
固定した鎖車１８にチェーンが懸回されている（図
３）。左右の側板５、６に取付けた車輪軸２０に車輪２
１を回動自在に支承し、車輪２１にボルト締めした歯車
２２と中間軸１７に楔着した歯車２３が噛合していて、
走行用モー１５の回動によって車輪２１がレール板３上
を走行する。中間軸の左右にローラ２４が回動自在に支
承され、ローラ２４の外径がレール板３の下面と僅かの
間隙をもって対向していて、駆動輪軸受箱８が上方へ浮
き上るのを防止している。左右の側板５、６の前後にレ
ール板３の側端面に接触して回動するガイドローラ２が
軸支されていて、駆動輪軸受箱８が横振れしないように
なっている。従動輪軸受箱９は駆動輪軸受箱８と略同様
の構成で、走行用のモータ１５、鎖車１６、１８が無い
点が相違している。走行車本体１０は、軽量化のために
図４、図５のように溶接構造になっている。４個の軸受
用ブッシュ３１に断面口状の４個の連結部材３２を溶着
し、連結部材の上面に左右の側板３３、３３と後側板３
４を溶着し、左右の側板３３、３３と後側板３４の上面
に溶着した天板３５の上面に鋼板を口状に溶着した前記
のハンガー部１１が溶着されて走行車本体１０になって
いる。走行車本体１０の後側板３４に昇降用モータ３６
を取付け、左右の側板３３、３３の内側にウォーム減速
機３７が固着されている。昇降用モータ３６とウォーム
減速機３７の入力軸３８に取着した鎖車４０、４１にチ
ェーン４２が懸回されている。ウォーム減速機３７は、
入力軸３８にウォーム（図示せず）が、出力軸３９の軸
方向の中心にウォームホイール（図示せず）を取着した
通常の減速機であり、出力軸３９が左右の側板３３、３
３の外側に突出している。出力軸３９の両端部に巻取ド
ラム４３を楔着し、一端を巻取ドラム４３に結着したワ
イヤーロープ４４を巻取ドラム４３の外周に巻付け（図
４参照）、その他端が昇降台４５の天板４６に取付けた
連結金具４７に結着されている。連結金具４７の軸部４
８が天板４６に上下動自在に嵌入され、軸部４８に遊嵌
した感知管４９と天板４６との間に介装した圧縮ばね５
０で連結金具４４が下方へ付勢されている。物品Ｗを吊
上げたとき図９のように感知管４９の上昇をセンサー５
１で検出するようになっており、連結金具４７は物品吊
上検知部材を兼ねている（図９は物品吊上状態の図であ
る）。昇降台４５は正方形の箱状に形成されていて、４
つの角の縁部に軸支持ブラケット５２を溶着し、その軸
支持ブラケット５２に立設したマスト５３が走行車本体
１０の軸受用ブッシュに嵌着した長いガイドブッシュ５
４に摺動自在に装着されている。従って、昇降用モータ
３６を正逆に回動すると巻取ドラム４３が正逆に回動
し、昇降台３２のマスト５３が走行車本体のガイドブッ
シュ５４に案内されて昇降台３２は図１の実線で図示し
た搬送位置から仮想線で図示した物品把持位置まで垂直
に昇降する。次に図６、図７の物品把持装置６０につい
て説明する。ボールエンド（軸部の先端のボールがシャ
ンク部の球面軸受に嵌っている自在接手）６１の軸部６
２を昇降台４５の天板４６に螺着してナット６３でロッ
クする。同様にボールエンド６１Ａをチャック本体６７
に螺着し、ボールエンド６１、６１Ａのシャンク部６４
に連結杆６５を螺合してナット６６でロックした４個の
自在接手部材でチャック本体６７が吊持されている。一
対のボールエンド６１、６１Ａのシャンク部６４は長さ
の調整が容易にできるように一方が右ねじ、他方が左ね
じに形成されて連結杆６５と螺合している。昇降台４５
に連結されたチャック本体６７は、チャック本体６７が
水平方向に自由にフローティングするように吊持すれば
目的を達し、チャック本体６７をチェーンやワイヤーロ
ープ等で昇降台４５と連結しても良い。チャック本体６
７の下面に取付けたスライド部材６８にＬ字状の４個の
把持爪６９が半径方向に摺動自在に嵌合している。この
摺動自在の嵌合は通常のアリ溝またはＴ溝嵌合でも良い
が、スライド部材６８をリニヤクロスローラベアリング
にすると摺動が円滑に行われて好ましい。把持爪６９の
爪７０はドラム缶Ｗの外径に沿う円弧状に形成されてい
る。チャック本体６７の中心に軸部７１をボルト締め
し、その軸部７１にカム板７２に取着した歯車７３がク
ロスローラベアリング８０を介して回動自在に支持され
ている。チャック本体６７の上面に取付けたチャック用
モータ７４の出力軸７５に楔着した歯車７６がカム板７
２の歯車７３と噛合している。チャック用モータ７４
は、停電時に回らないように非励磁にブレーキが作用す
るブレーキ付の減速機モータが好ましい。カム板７２の
外周に植設した感知ピン７７をチャック本体６７に取付
けた２個のセンサー７８，７９で検知して把持爪６９の
開閉を検出するようになっている。カム板７２には、図
７のようにカム板７２を貫通する４個のカム溝８１が削
設され、それらのカム溝８１には把持爪５９に植設した
支持ピン８２に回動自在に支持されているカムフォロア
ー８３が嵌入されている。図８はカム溝８１の一実施例
で６５°で把持爪５９が５５mm開閉する例であり、５°
の位置をセンサー７８で検出し、６０°の位置をセンサ
ー７９で検出して、通常は５°〜６０°の間で把持爪を
開閉させている。閉じたときの半径を０mmとしたとき０
°〜５°は５５mmの半径とし、５８°〜５９°を０mm、
６０°を０．１mm、６５°を０．５〜１mmの半径にカム
溝が削設されている。このように５５mm開閉するカム溝
８１にすると、ドラム缶Ｗの上縁部８５の中心が昇降台
４５に吊持されているチャック本体６７の中心から５０
mm程度心外れしていても確実に把持することができる。
ドラム缶のように上縁部８５のある物品Ｗは外径を強く
把持しなくても上縁部８５で掛止されて落下することが
ないので、このようにカム溝８１を形成すると６０°の
位置で閉じていた把持爪５９が走行中に停電して停止し
たときのショック等で把持爪が動いても、６５°の方向
へ動いてセルフロックする。又、上縁部８５の無い物品
を把持するときには５０°〜６０°の勾配を小さくして
強い把持力で把持するようにカム溝８１を形成すると良
い。カム溝８１は把持する物品に応じて適宜設計され
る。チャック本体５７の中心の上面に保持筒８６を立設
し、その保持筒８６にカム板７２より下方に突出してい
る検知棒８７を上下動自在に挿着し、検知棒８７に取着
したカラー８８と保持筒８６のキャップ８９の間に圧縮
ばね９０を封装して、検知棒８７が下方へ付勢されてい
る。保持筒８６に取付けたブラケット９１にセンサー９
２を設けて、ドラム缶Ｗの上面に検知棒８７が当接した
ことを検出するようになっている。（図６、図１０は検
出した状態の図である）。走行車を停止させる各ステー
ションには、レール１のＩビーム２上に位置定めアーム
９５を固着し（図２）、位置定めアーム９５の一端に
は、下向きにＹ字状のガイド溝９６を形成した位置定め
プレート９７を溶着し、他端には、発光器９８が取付け
てある。この実施例の走行車は、図１、図２に仮想線で
図示したように走行車本体１０に取付けたマッチ箱のケ
ースのような形のカバー９９で覆われており、カバー９
９の上端に取付けた受光器１００が前記の位置定め部材
の発光器９８と対向するとその位置に走行車が停止する
ようになっている。下面に位置定め用モータ１０２を取
付けた箱状のブラケット１０３を前記走行車本体のハン
ガー部１１の側面に固着して、図１０の位置定め装置１
０１が走行車本体１０に設置されている。ブラケット１
０３の上面に保持筒１０４を固着し、その保持筒１０４
に取付けたスプラインナット１０５が中空軸１０６とス
プライン嵌合され、中空の軸１０６の下端部が位置定め
用モータの親ねじ１０７と螺合している。中空軸１０６
の上縁部にはローラ１０８を軸支１０９した位置定めピ
ン１１０が取着されている。中空軸１０６の下端に感知
片１１１を取着し、ブラケット１０３の上下にセンサー
１１２、１１３が取付けてある。従って、位置定め用モ
ータ１０２を正逆に回動すると、中空軸１０６が保持筒
１０４に案内されて上下動し、位置定めピン１１０のロ
ーラ１０８が位置定めプレート９７のガイド溝９６に係
脱し、その位置定め部材１１０の係脱をセンサー１１
２、１１３で検出する。図１における１１５は電源盤、
１１６は制御盤で走行車本体１０のカバー９９内に収納
されている。上記実施例においては、上蓋のあるドラム
缶Ｗの外径を把持する物品把持装置６０について説明し
たが、上蓋のない物品の内径を把持する場合には、把持
爪６９の爪７０を外向きにして把持すれば良い。この場
合は検知棒８７で物品を検出することができないので、
例えば走行車本体１０の上下にブラケットを介して２個
のセンサーを取付けてマスト５３の上端を検知し、昇降
台４５の上昇位置（走行位置）を下降位置（把持位置）
を検出すれば良い。
明する。この実施例は、図１、図２に示すように物品が
低レベル放射性廃棄物が充填されたドラム缶Ｗの例であ
り、Ｉビーム２にレール板３を固着したレール１上を天
井走行車（以下走行車と云う）が既知のようにＩビーム
２に取りつけたトロリー４から図示を省略した集電装置
に給電されて自走する。左右の側板５、６の下方に箱体
７を溶着した駆動輪軸受箱８と従動輪軸受箱９が、走行
車本体１０のハンガー部１１の両端に次のように連結さ
れて一体になっている。即ちハンガー部１１の両端に溶
着したボス１２にビス止めされている縦軸１３が、箱体
７に嵌着した上、下のブッシュ１４に遊嵌されて、駆動
輪軸受箱８と縦動軸受箱９がレール１のカーブに案内さ
れて、縦軸１３を支点にして揺動するように連結されて
いる（図３、図４）。駆動輪軸受箱８の側板５に走行用
モータ１５を取付け、モー１５の出力軸に楔着した鎖車
１６と左右の側板５、６に軸支されている中間軸１７に
固定した鎖車１８にチェーンが懸回されている（図
３）。左右の側板５、６に取付けた車輪軸２０に車輪２
１を回動自在に支承し、車輪２１にボルト締めした歯車
２２と中間軸１７に楔着した歯車２３が噛合していて、
走行用モー１５の回動によって車輪２１がレール板３上
を走行する。中間軸の左右にローラ２４が回動自在に支
承され、ローラ２４の外径がレール板３の下面と僅かの
間隙をもって対向していて、駆動輪軸受箱８が上方へ浮
き上るのを防止している。左右の側板５、６の前後にレ
ール板３の側端面に接触して回動するガイドローラ２が
軸支されていて、駆動輪軸受箱８が横振れしないように
なっている。従動輪軸受箱９は駆動輪軸受箱８と略同様
の構成で、走行用のモータ１５、鎖車１６、１８が無い
点が相違している。走行車本体１０は、軽量化のために
図４、図５のように溶接構造になっている。４個の軸受
用ブッシュ３１に断面口状の４個の連結部材３２を溶着
し、連結部材の上面に左右の側板３３、３３と後側板３
４を溶着し、左右の側板３３、３３と後側板３４の上面
に溶着した天板３５の上面に鋼板を口状に溶着した前記
のハンガー部１１が溶着されて走行車本体１０になって
いる。走行車本体１０の後側板３４に昇降用モータ３６
を取付け、左右の側板３３、３３の内側にウォーム減速
機３７が固着されている。昇降用モータ３６とウォーム
減速機３７の入力軸３８に取着した鎖車４０、４１にチ
ェーン４２が懸回されている。ウォーム減速機３７は、
入力軸３８にウォーム（図示せず）が、出力軸３９の軸
方向の中心にウォームホイール（図示せず）を取着した
通常の減速機であり、出力軸３９が左右の側板３３、３
３の外側に突出している。出力軸３９の両端部に巻取ド
ラム４３を楔着し、一端を巻取ドラム４３に結着したワ
イヤーロープ４４を巻取ドラム４３の外周に巻付け（図
４参照）、その他端が昇降台４５の天板４６に取付けた
連結金具４７に結着されている。連結金具４７の軸部４
８が天板４６に上下動自在に嵌入され、軸部４８に遊嵌
した感知管４９と天板４６との間に介装した圧縮ばね５
０で連結金具４４が下方へ付勢されている。物品Ｗを吊
上げたとき図９のように感知管４９の上昇をセンサー５
１で検出するようになっており、連結金具４７は物品吊
上検知部材を兼ねている（図９は物品吊上状態の図であ
る）。昇降台４５は正方形の箱状に形成されていて、４
つの角の縁部に軸支持ブラケット５２を溶着し、その軸
支持ブラケット５２に立設したマスト５３が走行車本体
１０の軸受用ブッシュに嵌着した長いガイドブッシュ５
４に摺動自在に装着されている。従って、昇降用モータ
３６を正逆に回動すると巻取ドラム４３が正逆に回動
し、昇降台３２のマスト５３が走行車本体のガイドブッ
シュ５４に案内されて昇降台３２は図１の実線で図示し
た搬送位置から仮想線で図示した物品把持位置まで垂直
に昇降する。次に図６、図７の物品把持装置６０につい
て説明する。ボールエンド（軸部の先端のボールがシャ
ンク部の球面軸受に嵌っている自在接手）６１の軸部６
２を昇降台４５の天板４６に螺着してナット６３でロッ
クする。同様にボールエンド６１Ａをチャック本体６７
に螺着し、ボールエンド６１、６１Ａのシャンク部６４
に連結杆６５を螺合してナット６６でロックした４個の
自在接手部材でチャック本体６７が吊持されている。一
対のボールエンド６１、６１Ａのシャンク部６４は長さ
の調整が容易にできるように一方が右ねじ、他方が左ね
じに形成されて連結杆６５と螺合している。昇降台４５
に連結されたチャック本体６７は、チャック本体６７が
水平方向に自由にフローティングするように吊持すれば
目的を達し、チャック本体６７をチェーンやワイヤーロ
ープ等で昇降台４５と連結しても良い。チャック本体６
７の下面に取付けたスライド部材６８にＬ字状の４個の
把持爪６９が半径方向に摺動自在に嵌合している。この
摺動自在の嵌合は通常のアリ溝またはＴ溝嵌合でも良い
が、スライド部材６８をリニヤクロスローラベアリング
にすると摺動が円滑に行われて好ましい。把持爪６９の
爪７０はドラム缶Ｗの外径に沿う円弧状に形成されてい
る。チャック本体６７の中心に軸部７１をボルト締め
し、その軸部７１にカム板７２に取着した歯車７３がク
ロスローラベアリング８０を介して回動自在に支持され
ている。チャック本体６７の上面に取付けたチャック用
モータ７４の出力軸７５に楔着した歯車７６がカム板７
２の歯車７３と噛合している。チャック用モータ７４
は、停電時に回らないように非励磁にブレーキが作用す
るブレーキ付の減速機モータが好ましい。カム板７２の
外周に植設した感知ピン７７をチャック本体６７に取付
けた２個のセンサー７８，７９で検知して把持爪６９の
開閉を検出するようになっている。カム板７２には、図
７のようにカム板７２を貫通する４個のカム溝８１が削
設され、それらのカム溝８１には把持爪５９に植設した
支持ピン８２に回動自在に支持されているカムフォロア
ー８３が嵌入されている。図８はカム溝８１の一実施例
で６５°で把持爪５９が５５mm開閉する例であり、５°
の位置をセンサー７８で検出し、６０°の位置をセンサ
ー７９で検出して、通常は５°〜６０°の間で把持爪を
開閉させている。閉じたときの半径を０mmとしたとき０
°〜５°は５５mmの半径とし、５８°〜５９°を０mm、
６０°を０．１mm、６５°を０．５〜１mmの半径にカム
溝が削設されている。このように５５mm開閉するカム溝
８１にすると、ドラム缶Ｗの上縁部８５の中心が昇降台
４５に吊持されているチャック本体６７の中心から５０
mm程度心外れしていても確実に把持することができる。
ドラム缶のように上縁部８５のある物品Ｗは外径を強く
把持しなくても上縁部８５で掛止されて落下することが
ないので、このようにカム溝８１を形成すると６０°の
位置で閉じていた把持爪５９が走行中に停電して停止し
たときのショック等で把持爪が動いても、６５°の方向
へ動いてセルフロックする。又、上縁部８５の無い物品
を把持するときには５０°〜６０°の勾配を小さくして
強い把持力で把持するようにカム溝８１を形成すると良
い。カム溝８１は把持する物品に応じて適宜設計され
る。チャック本体５７の中心の上面に保持筒８６を立設
し、その保持筒８６にカム板７２より下方に突出してい
る検知棒８７を上下動自在に挿着し、検知棒８７に取着
したカラー８８と保持筒８６のキャップ８９の間に圧縮
ばね９０を封装して、検知棒８７が下方へ付勢されてい
る。保持筒８６に取付けたブラケット９１にセンサー９
２を設けて、ドラム缶Ｗの上面に検知棒８７が当接した
ことを検出するようになっている。（図６、図１０は検
出した状態の図である）。走行車を停止させる各ステー
ションには、レール１のＩビーム２上に位置定めアーム
９５を固着し（図２）、位置定めアーム９５の一端に
は、下向きにＹ字状のガイド溝９６を形成した位置定め
プレート９７を溶着し、他端には、発光器９８が取付け
てある。この実施例の走行車は、図１、図２に仮想線で
図示したように走行車本体１０に取付けたマッチ箱のケ
ースのような形のカバー９９で覆われており、カバー９
９の上端に取付けた受光器１００が前記の位置定め部材
の発光器９８と対向するとその位置に走行車が停止する
ようになっている。下面に位置定め用モータ１０２を取
付けた箱状のブラケット１０３を前記走行車本体のハン
ガー部１１の側面に固着して、図１０の位置定め装置１
０１が走行車本体１０に設置されている。ブラケット１
０３の上面に保持筒１０４を固着し、その保持筒１０４
に取付けたスプラインナット１０５が中空軸１０６とス
プライン嵌合され、中空の軸１０６の下端部が位置定め
用モータの親ねじ１０７と螺合している。中空軸１０６
の上縁部にはローラ１０８を軸支１０９した位置定めピ
ン１１０が取着されている。中空軸１０６の下端に感知
片１１１を取着し、ブラケット１０３の上下にセンサー
１１２、１１３が取付けてある。従って、位置定め用モ
ータ１０２を正逆に回動すると、中空軸１０６が保持筒
１０４に案内されて上下動し、位置定めピン１１０のロ
ーラ１０８が位置定めプレート９７のガイド溝９６に係
脱し、その位置定め部材１１０の係脱をセンサー１１
２、１１３で検出する。図１における１１５は電源盤、
１１６は制御盤で走行車本体１０のカバー９９内に収納
されている。上記実施例においては、上蓋のあるドラム
缶Ｗの外径を把持する物品把持装置６０について説明し
たが、上蓋のない物品の内径を把持する場合には、把持
爪６９の爪７０を外向きにして把持すれば良い。この場
合は検知棒８７で物品を検出することができないので、
例えば走行車本体１０の上下にブラケットを介して２個
のセンサーを取付けてマスト５３の上端を検知し、昇降
台４５の上昇位置（走行位置）を下降位置（把持位置）
を検出すれば良い。
【発明の効果】以上のようにこの発明の天井走行車は、
マストに案内されて昇降する昇降台と物品把持装置のチ
ャック本体が自在接手部材で連結されて、チャック本体
がフローティングするように吊持されているので、床面
に置いてある物品の中心とチャック本体の中心が心外れ
していても、物品を確実に把持することができる上に、
心外れした大重量の物品を吊上げたときに、大重量の物
品が揺動しても、天井走行車を破損するおそれが皆無と
なり、大重量の物品の吊上げを確実に行うことができ
る。又、この発明の物品把持装置は、複数の把持爪がカ
ム板のカム溝に係合して開閉され、閉じた把持爪が開く
ことがないので、心外れしている物品の把持も容易に行
われる上に、搬送中に把持した物品を落下させてしまう
おそれが無く、安全な搬送ができる。
マストに案内されて昇降する昇降台と物品把持装置のチ
ャック本体が自在接手部材で連結されて、チャック本体
がフローティングするように吊持されているので、床面
に置いてある物品の中心とチャック本体の中心が心外れ
していても、物品を確実に把持することができる上に、
心外れした大重量の物品を吊上げたときに、大重量の物
品が揺動しても、天井走行車を破損するおそれが皆無と
なり、大重量の物品の吊上げを確実に行うことができ
る。又、この発明の物品把持装置は、複数の把持爪がカ
ム板のカム溝に係合して開閉され、閉じた把持爪が開く
ことがないので、心外れしている物品の把持も容易に行
われる上に、搬送中に把持した物品を落下させてしまう
おそれが無く、安全な搬送ができる。
【図１】この発明の天井走行車の実施例を示す側面図で
ある。
ある。
【図２】図１の正面図である。
【図３】図１のIII-III 断面図である。
【図４】走行車本体の側面図である。
【図５】図４のV-V 断面図である。
【図６】物品把持装置の断面図である。
【図７】物品把持装置の底面図である。
【図８】カム溝の一実施例の拡大図である。
【図９】昇降台取着部の部分断面図である。
【図１０】位置定め装置の断面図である。 １ レール １０ 走行車本体 ３６ 昇降用モータ ４３ 巻取ドラム ４４ ワイヤーロープ ４５ 昇降台 ５１ ボールエンド（自在接手部材） ５３ マスト ６０ 物品把持装置 ６７ チャック本体 ６９ 把持爪 ７２ カム板 ７４ チャック用モータ ８１ カム溝 ８７ 検知棒 ９７ 位置定めプレート １０１ 位置定め装置 １０２ 位置定め用モータ １１０ 位置定めピン Ｗ ドラム缶（物品）
Claims (5)
- 【請求項１】天井から吊下配設されているレール上を走
行して物品を搬送する天井走行車であって、走行車本体
に昇降用モータで回動される巻取ドラムが取付けられ、
前記巻取ドラムに一端を結着したワイヤーロープの他端
が昇降台に結着され、その昇降台に立設したマストが前
記走行車本体に上下方向に摺動自在に支持され、前記昇
降台が物品把持装置のチャック本体と自在接手部材で連
結され、前記物品把持装置がフローティングするように
前記昇降台に吊持されていることを特徴とする天井走行
車。 - 【請求項２】位置定め用モータの正逆の回動で位置定め
ピンが上下動する位置定め装置が走行車本体に固着さ
れ、レールに固定されている位置定めプレートに前記位
置定めピンが係合して天井走行車を所定のステーション
に停止する前記位置決め装置が付設されていることを特
徴とする請求項１の天井走行車。 - 【請求項３】巻取ドラムに巻取られているワイヤーロー
プの一端が、昇降台の天板に上下動自在に装着されて下
方に向けて圧縮ばねで付勢されている連結金具に結着さ
れ、前記昇降台に吊上げを検出するセンサーが設けられ
ていることを特徴とする請求項１の天井走行車。 - 【請求項４】チャック本体に複数の把持爪が半径方向に
摺動自在に嵌装され、チャック用モータの回動で正逆に
所定角度回動される板カムが前記チャック本体に回動自
在に支承され、前記把持爪に取付けたカムフオロアがカ
ム板のカム溝に嵌入され、前記カム板の正逆の回動によ
って物品を把持解放するように構成されていることを特
徴とする天井走行車における物品把持装置。 - 【請求項５】ばねで下方へ付勢されて、カム板より下方
に突出している物品の上面を検出する検知棒がチャック
本体の略中心に配設されていることを特徴とする請求項
３の天井走行車における物品把持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4063748A JP2633135B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 天井走行車における物品把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4063748A JP2633135B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 天井走行車における物品把持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05262494A true JPH05262494A (ja) | 1993-10-12 |
| JP2633135B2 JP2633135B2 (ja) | 1997-07-23 |
Family
ID=13238340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4063748A Expired - Lifetime JP2633135B2 (ja) | 1992-03-19 | 1992-03-19 | 天井走行車における物品把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2633135B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015064304A (ja) * | 2013-09-25 | 2015-04-09 | 株式会社東芝 | 放射性廃棄物内蔵容器取扱装置 |
| KR20210013877A (ko) * | 2019-07-29 | 2021-02-08 | 세메스 주식회사 | 핸드 유닛 및 이를 갖는 비히클 |
| KR20210025353A (ko) * | 2019-08-27 | 2021-03-09 | 세메스 주식회사 | 핸드 유닛, 이를 갖는 비히클 및 이를 이용한 대상물 고정 방법 |
| KR20220040286A (ko) * | 2020-09-23 | 2022-03-30 | 주식회사 에스에프에이 | 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS58162494A (ja) * | 1982-03-18 | 1983-09-27 | 株式会社中央製作所 | 昇降揺動装置 |
| JPS6091435A (ja) * | 1983-10-25 | 1985-05-22 | Fujitsu Ltd | 文字入力装置 |
| JPS619903U (ja) * | 1984-06-21 | 1986-01-21 | 日本電気株式会社 | マイクロ波帯域通過濾波器 |
| JPS6143832U (ja) * | 1984-08-23 | 1986-03-22 | 吉田マグネツト産業株式会社 | 海苔採取機 |
| JPS6357339A (ja) * | 1986-08-28 | 1988-03-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 電磁式クラツチのクラツチトルク制御装置 |
-
1992
- 1992-03-19 JP JP4063748A patent/JP2633135B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
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| KR20220040286A (ko) * | 2020-09-23 | 2022-03-30 | 주식회사 에스에프에이 | 이송대차 및 이를 구비하는 이송대차 시스템 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2633135B2 (ja) | 1997-07-23 |
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