JP3261445B2 - 搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、床側経路を走行自在な
自走台車と、天井側経路を走行自在な自走体との間で被
搬送物の受け渡しを可能とした搬送設備に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の設備としては、たとえば
特開平５−132131号に見られる上下搬送装置間の移載設
備が提供されている。すなわち、この従来構成は、被搬
送物を支持自在な支持装置は、上方から係合させること
で移動体に保持されており、そして移動体はレールに支
持案内されて走行し、分割レールに乗り移って停止され
る。また自走台車は床面上を自動走行し、移載装置に対
向して停止される。

【０００３】このような状態で、たとえば移動体側の支
持装置を自走台車に移載するとき、まず昇降動装置を下
降動させ、支持装置を移載装置に対向させる。次いで受
け渡し装置によって移動体から支持装置を取り出したの
ち、分断レール部とともに移動体を上方へ上昇させ、分
断レール部をレールに接続させることで移動体を次工程
へと走行させる。

【０００４】そして可動台を前後方向において前進さ
せ、これにより支持装置を、自走台車に接近して対向さ
せるとともに、被クランプ部に対して開動しているクラ
ンプ装置を対向させる。次いでクランプ装置をクランプ
動して自走台車と移載装置とを一体化させる。

【０００５】ここで自走台車の停止位置が前後方向や幅
方向でずれたり、停止姿勢が移載装置に対して傾斜して
いたとき、支持装置は、自走台車に対して乱れた姿勢で
対向し、かつ前述したクランプは変則したクランプ力で
行われるが、その際に変則したクランプ力の反力によ
り、テーブルの縦軸心の周りでの回動、テーブルに対す
る可動台の前後方向での移動、ならびに左右方向での移
動のうち、一つの動作、または複数の複合動作が自動的
に行われ、最終的に自走台車に対して可動台が正しく対
向し、以て支持装置を自走台車に正確に対向させ得る。
したがって受け渡し装置による支持装置の渡し作業は、
自走台車に対して精度よく行える。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来構成によ
ると、移動体から自走台車への支持装置の受け渡しは、
中間に配設した受け渡し装置を介して行うことから、そ
の受け渡し作業は迅速に行えず、また受け渡し時に支持
装置の落下が生じる恐れがある。

【０００７】本発明の目的とするところは、天井側経路
と床側経路との間での被搬送物の受け渡し（移載）を、
中間に装置を介在させることなく直接に行える搬送設備
を提供する点にある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第１発明の搬送設備は、床側経路を走行自在な自走台車
と、天井側のレールに支持案内されて天井側経路を走行
自在な自走体とを設けるとともに、両経路が上下で対向
する移載部を形成し、前記自走台車の上部に被搬送物の
支持部を設け、前記自走体に、被搬送物に対して係脱自
在な吊り下げ支持装置を、昇降動装置を介して設けると
ともに、この吊り下げ支持装置側に、前記自走台車側の
被クランプ部に対して横方向からクランプ作用自在なク
ランプ装置を、吊り下げ支持装置本体側に対して相対的
に昇降自在でかつ自重により下降自在に設けている。

【０００９】そして本第２発明の搬送設備は、自走台車
に対して支持部を、平面動許容装置を介して設けるとと
もに、クランプ装置を支持部側の被クランプ部に作用自
在に構成している。

【００１０】

【作用】上記した本第１発明の構成によると、自走体
は、レ―ルの支持案内により天井側径路を走行し得、そ
の際に被搬送物を支持した吊り下げ支持装置は昇降動装
置の作動により上昇し、そしてクランプ装置は非クラン
プ状態にある。また床側においては、自走台車が床側経
路で自動走行している。このような自走体ならびに自走
台車を、移載部の所定の位置に停止して上下で相対向さ
せる。

【００１１】そして昇降動装置の作動により、被搬送物
を支持している吊り下げ支持装置を下降させ、クランプ
装置が自走台車側に対向したとき下降を一旦停止させ
る。次いでクランプ装置を作動して、自走台車側をクラ
ンプすることによって吊り下げ支持装置を自走台車側に
一体化したのち、再び吊り下げ支持装置を下降させるこ
とで、支持部に対して被搬送物を着地し得る。このよう
な再下降時にクランプ装置は、吊り下げ支持装置との間
で相対的に昇降動し、これにより、クランプによる一体
化を維持しながらも被搬送物の再下降を許すことにな
る。

【００１２】このようにして、支持部に対して被搬送物
を着地させたのち、吊り下げ支持装置のクランプを開動
させることで、被搬送物を支持部に完全に渡せ得る。そ
の後、クランプ装置を開動させ、そして昇降動装置の逆
作動により空の吊り下げ支持装置を上昇させることで、
自走体から自走台車への移載作業を終える。なお上述と
は逆の作動によって、自走台車から自走体への移載作業
を行える。

【００１３】そして上記した本第２発明の構成による
と、自走台車が床側経路で自動走行しているとき平面動
許容装置は中立位置にある。そしてクランプ装置を作動
して被クランプ部をクランプした際のクランプ力によ
り、平面動許容装置を介して支持部の位置修正が自動的
に行われる。これにより、後端が左右に振られて停止し
ている自走体に対して、支持部の位置を修正して、被搬
送物に対して正常な向きで下方から対向させ得る。

【００１４】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図に基づいて説明
する。図１、図２、図８において、無端状の床側経路１
を走行自在な自走台車10と、天井側のレール４に支持案
内されて天井側経路５を走行自在な自走体40とが設けら
れるとともに、両経路１，５が上下で対向する移載部Ａ
が形成されている。

【００１５】図１〜図５に示すように前記自走台車10
は、本体11の前部中央に駆動車輪12を有するとともに、
後部に左右一対の従動車輪13を有している。前記駆動車
輪12は、本体11に対して走行駆動装置（モータなど）14
とともに旋回自在に取り付けられ、そして、本体11の前
部に搭載した制御盤15にて走行ならびに旋回制御され
る。また本体11の前部には、床２側に設けた誘導体（ガ
イドマグネットなど）３を検出自在な検出装置（ガイド
センサなど）16が設けられ、この検出装置16も制御盤15
に接続している。

【００１６】上記構成の自走台車10は、検出装置16が誘
導体３を検出することで方向制御しながら床側経路１上
で自動走行し得る。その際に誘導体３に沿ってフィーダ
ケーブルが敷設されるとともに、本体11側にはフィーダ
ケーブルに対向自在なフィーダ無線（いずれも図示せ
ず。）などが設けられている。

【００１７】前記本体11の中央上部には、平面動許容装
置20を介して被搬送物Ｂの支持部30が設けられる。すな
わち本体11上には、左右ガイド装置21を介して下位スラ
イド板22が設けられる。この左右ガイド装置21は、本体
11上に複数配設した左右方向のガイドレール23と、この
ガイドレール23に上方から嵌合すべく下位スライド板22
の下面に取り付けた摺動体24とによりＬＭガイドに構成
される。そして下位スライド板22の左右移動限を規制す
るストッパーや、下位スライド板22の中立位置を維持す
る下位ロック機構（いずれも図示せず。）が設けられ
る。

【００１８】前記下位スライド板22上には、前後ガイド
装置25を介して上位スライド板26が設けられる。すなわ
ち前後ガイド装置25は、下位スライド板22上に複数配設
した前後方向のガイドレール27と、このガイドレール27
に上方から嵌合すべく上位スライド板26の下面に取り付
けた摺動体28とによりＬＭガイドに構成される。そして
上位スライド板26の前後移動限を規制するストッパー
や、上位スライド板26の中立位置を維持する上位ロック
機構（いずれも図示せず。）が設けられる。上記左右ガ
イド装置21と前後ガイド装置25により平面動許容装置20
を構成する。

【００１９】前記支持部（スキット）30は前記上位スラ
イド板26上に設けられるものであって、左右方向へ伸び
る支持材31と、この支持材31の両端に設けた受け具32な
どにより構成され、左右の受け具32間で前記被搬送物Ｂ
の支持を行う。なお上位スライド板26上には、支持部30
側となる被クランプ部33が後方向に連設してある。

【００２０】前記自走体40を支持案内する前記レ―ル４
は断面Ｉ形であって、天井梁側の架設レール６に取り付
けブラケット７を介して支持され、この取り付けブラケ
ット７が結合する側面とは反対側の側面には信号・給電
装置８が全長に亘って配設される。

【００２１】前記自走体40は、走行方向において複数個
（実施例では２個）のトロリ本体41を有し、これらトロ
リ本体41の上部に軸受を介して左右方向の軸42を取り付
けるとともに、これら軸42に前記レ―ル４の上面に載置
自在な輪体43を設け、さらに各トロリ本体41に、レ―ル
４の上端両側と下端両側に当接自在な横振れ防止用ロ―
ラ44を取り付けている。そして両トロリ本体41間は、連
結杆45やトラニオンピンなどを介して連結されている。
さらに１個のトロリ本体41には、その軸42に連動する走
行駆動装置46が取り付けられ、この特定されたトロリ本
体41には、前記信号・給電装置８に摺接自在な集電装置
47が取り付けられている。

【００２２】前記自走体40には昇降動装置50が設けら
れ、この昇降動装置50に、被搬送物Ｂに対して係脱自在
な吊り下げ支持装置60が設けられている。すなわち昇降
動装置50の本体枠51は前記連結杆45の下面側に固定さ
れ、そして本体枠51内にウインチ装置52が設けられてい
る。このウインチ装置52は、駆動部53やドラム54などか
らなり、このドラム54を介して巻き取り・繰り出される
複数本のワイヤー55が本体枠51の複数箇所から垂れ下が
っている。

【００２３】これらワイヤー55群の下端に設けられる前
記吊り下げ支持装置60は、ワイヤー55群の下端が連結す
る矩形枠体61を有し、この矩形枠体61の下面側に、保持
枠62などを介して左右方向ピン63が前後一対に設けられ
る。そして両左右方向ピン63のそれぞれに、クランプ片
64が前後揺動自在に設けられる。さらに矩形枠体61に
は、昇降ガイドローラ65やクランプ具66などが設けられ
る。なお矩形枠体61の上部には、昇降動装置50の本体枠
51の下面側に形成した凹部56に対して下方から嵌合自在
な凸部67が形成されている。

【００２４】前記吊り下げ支持装置60側に、前記自走台
車40側に作用自在なクランプ装置70を相対的に昇降自在
に設けている。すなわち図６、図７に示すように、前記
保持枠62から支え部材71が垂設され、この支え部材71の
走行方向の外面に上下方向のガイド体72が設けられてい
る。そしてガイド体72に摺動体73を介して案内される昇
降体74が設けられ、ここでガイド体72と摺動体73とによ
りＬＭガイドを構成する。

【００２５】前記昇降体74には、左右一対の前後方向ピ
ン75が設けられ、これら前後方向ピン75に左右一対のア
ーム76が、その中間部を介して取り付けられており、以
て両アーム76は左右方向に揺動自在となる。両アーム76
の下端それぞれには、前記支持部30の被クランプ部33に
対して両側から当接自在なクランプ具77が設けられる。
また昇降体74には複動式のシリンダー装置78が設けら
れ、このシリンダー装置78の両ピストンロッド79を前記
アーム76の上端に連結している。

【００２６】前記支え部材71の走行方向の内面側には下
降限検出装置80が設けられる。すなわち支え部材71の内
面にはブラケット81が取り付けられ、このブラケット81
は昇降案内部82を一体に有する。この昇降案内部82に案
内される昇降ロッド83の下端には当接部84が設けられ、
そして上部には磁性体85が設けられる。したがって昇降
ロッド83は自重によって下降付勢され、さらに一体に昇
降動する磁性体85は、ブラケット81から立設したガイド
棒86に案内され、また磁性板85の下降限を緩衝するクッ
ション材87が設けられる。そして前記ブラケット81から
上方に連設した保持ブラケットに、前記磁性板85が対向
自在な上下一対の近接スイッチが取り付けられている。

【００２７】以下に、上記実施例における作用を説明す
る。ここでは自走体40により搬送してきた被搬送物Ｂを
自走台車10に移載する作業を説明するが、これは逆に、
自走台車10により搬送してきた被搬送物Ｂを自走体40に
移載してもよい。

【００２８】前記自走体40は図１、図２で示すように、
走行駆動装置46を作動して輪体43を強制回転させること
で、複数の輪体43によりレ―ル４に支持され、かつ複数
の横振れ防止用ロ―ラ44により横振れが防止された状態
で天井側径路５を走行する。その際に自走体40への給電
は、信号・給電装置８に集電装置47が摺接することで行
われ、そして地上制御部と自走体40の制御盤との間で信
号の授受が行われて、停止・走行の制御、速度制御、な
らびに在席確認などが行われる。

【００２９】さらに自走体40においては、昇降動装置50
の上昇作動によって吊り下げ支持装置60が上昇され、そ
の凸部67を本体枠51の凹部56に嵌合させることで、走行
時における前後の揺れ防止をより確実化している。また
吊り下げ支持装置60においては、図３の実線に示すよう
に、クランプ片64が互いに接近動して被搬送物Ｂを係合
により支持している。そしてクランプ装置70において
は、ガイド体72に摺動体73が案内されることで、昇降体
74が自重により下降しており、またシリンダー装置78の
収縮動により、その上端が接近動すべく両アーム76が前
後方向ピン75の周りに揺動され、以て図７の実線に示す
ように両クランプ具77を互いに離間動させている。

【００３０】前記床２側においては、バッテリの電力な
どにより走行駆動装置14を介して駆動車輪12が強制駆動
され、これにより自走台車10を床側経路１で自動走行し
得る。その際に、検出装置16が誘導体３を検出し、この
誘導体３に対して検出装置16の位置がずれようとしたと
きに、制御盤15から旋回装置に正または逆の指令が発せ
られ、これにより自走台車10の位置ずれを自動的に修正
しながら、この自走台車10を床側経路１で自動走行し得
る。

【００３１】このとき自走台車10では、上下のロック機
構の作用などによって、本体11に対して下位スライド板
22の左右方向の位置を中央部に修正するとともに、その
修正位置をロックしており、さらに下位スライド板22に
対して上位スライド板26の前後方向の位置を中央部に修
正するとともに、その修正位置をロックしている。

【００３２】このような状態において被搬送物Ｂを支持
している自走体40は、移載部Ａにおいて所定の位置に停
止され、また空の自走台車10も、移載部Ａにおいて所定
の位置に停止される。この状態で、昇降動装置50により
ワイヤー55群を繰り出し動させ、被搬送物Ｂを支持して
いる吊り下げ支持装置60を下降させる。このとき、移載
部Ａに縦ガイド体を設けたときには、この縦ガイド体に
昇降ガイドローラ65が案内されて、その下降は振れるこ
となく行われる。

【００３３】前述したように吊り下げ支持装置60を下降
させることで、まず図６、図７に示すように、下降限検
出装置80の当接部84が自走台車10側である上位スライド
板26に当接し、この後、磁性体85と近接スイッチとが相
対的に昇降動して、磁性体85が下位の近接スイッチに対
向される。これにより吊り下げ支持装置60による下降が
一旦停止され、このとき図７の実線に示すように、クラ
ンプ装置70の開動している両クランプ具66間に被クラン
プ部33が位置される。

【００３４】次いでシリンダー装置78を伸展動させ、そ
の上端が離間動すべく両アーム76を前後方向ピン75の周
りに揺動させ、以て図７の仮想線に示すように両クラン
プ具77を互いに接近動させて、被クランプ部33を両側か
らクランプし得る。

【００３５】その際にクランプ力により、平面動許容装
置20を介して受け具32の位置修正が自動的に行われる。
すなわちクランプ力を付与することにより、左右方向で
の位置修正は、左右ガイド装置21の許容構造により本体
11に対して下位スライド板22が左右動することで可能に
なり、また前後方向での位置修正は、前後ガイド装置25
の許容構造により下位スライド板22に対して上位スライ
ド板26が前後動することで可能になる。これにより、後
端が左右に振られて停止している本体11に対して、受け
具32の位置を修正して、被搬送物Ｂに対して正常な向き
で下方から対向させ得る。

【００３６】このようにクランプ装置70の作動で吊り下
げ支持装置60を自走台車10側に一体化した状態で、再び
吊り下げ支持装置60を下降させることにより、受け具32
に対して被搬送物Ｂを着地し得る。その際に、磁性体85
が上位の近接スイッチに対向され、これが下降限の検出
となって吊り下げ支持装置60による再下降が停止され
る。また再下降時にクランプ装置70おいては、ガイド体
72と摺動体73との間に相対的な昇降動が生じ、これによ
りクランプによる一体化は維持しながらも被搬送物Ｂの
再下降を許すことになる。

【００３７】このようにして、受け具32に対して被搬送
物Ｂを着地させたのち、吊り下げ支持装置60のクランプ
片64を開動させることで、被搬送物Ｂを受け具32に完全
に渡せ得る。その後、クランプ装置70のクランプ具77を
開動させ、そして昇降動装置50によりワイヤー55群を巻
き取り動させることで、空の吊り下げ支持装置60を上昇
させ得、以て所期の移載作業を終える。

【００３８】その後、被搬送物Ｂを支持した自走台車10
は床側経路１を自動走行され、そして必要に応じて、そ
の走行中に、あるいはステーションにおけるの停止中に
おいて、被搬送物Ｂに対する各種の作業が遂行される。
その後に被搬送物Ｂはステーションにおいて自走台車10
から卸され、そして空になった自走台車10は走行されて
再び移載部Ａへと入って行く。他方、空の自走体40は、
レール４に支持案内されて前述とは逆方向に走行し、そ
してステーションに停止中に新たな被搬送物Ｂが積み込
まれる。

【００３９】上記実施例では、クランプ装置70を支持部
30側の被クランプ部33に作用させているが、本第１発明
においては、クランプ装置70を、たとえば本体11側の被
クランプ部に作用させた構成であってもよい。

【００４０】上記実施例では誘導体３としてガイドマグ
ネットを示したが、これは磁気テープなどであつてもよ
く、磁気テープの場合には検出装置16としてピックアッ
プコイルが使用される。

【００４１】上記実施例では左右ガイド装置21と前後ガ
イド装置25とにより平面動許容装置20を構成している
が、この平面動許容装置20は、平面視において回動する
方向の移動を含めた構造であつてもよい。

【００４２】

【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、天井側
経路を走行する自走体と床側経路を走行する自走台車と
の間での被搬送物の受け渡し（移載）を、自走体側に設
けられかつ自走台車側に一体化された吊り下げ支持装置
を介して直接に行うことができ、したがって受け渡し作
業は、迅速にかつ落下などを招くことなく行うことがで
きる。しかもクランプ後における吊り下げ支持装置の再
下降は、クランプ装置との間での相対的な昇降動によ
り、クランプ装置による一体化を維持しながらも円滑に
行うことができる。

【００４３】そして上記構成の本第２発明によると、ク
ランプ装置を作動して被クランプ部をクランプした際の
クランプ力により、平面動許容装置を介して支持部の位
置を自動的に修正でき、したがって自走体が、その後端
を左右に振って停止していても、支持部を被搬送物に対
して正常な向きで下方から対向させることができ、移載
作業は落下などを招くことなく確実に行うことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、搬送設備の移載部で
の側面図である。

【図２】同搬送設備の移載部での背面図である。

【図３】同搬送設備の移載時での側面図である。

【図４】同搬送設備の移載時での背面図である。

【図５】同自走台車の一部切り欠き平面図である。

【図６】同クランプ装置部の側面図である。

【図７】同クランプ装置部の背面図である。

【図８】同搬送設備のライン全体を示す概略平面図であ
る。

【符号の説明】

１ 床側経路 ３ 誘導体 ４ レール ５ 天井側経路 10 自走台車 16 検出装置 20 平面動許容装置 21 左右ガイド装置 25 前後ガイド装置 30 支持部 32 受け具 33 被クランプ部 40 自走体 50 昇降動装置 52 ウインチ装置 60 吊り下げ支持装置 64 クランプ片 70 クランプ装置 72 ガイド体 74 昇降体 76 アーム 77 クランプ具 78 シリンダー装置 80 下降限検出装置 85 磁性体 Ａ 移載部 Ｂ 被搬送物

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 床側経路を走行自在な自走台車と、天井
   側のレールに支持案内されて天井側経路を走行自在な自
   走体とを設けるとともに、両経路が上下で対向する移載
   部を形成し、前記自走台車の上部に被搬送物の支持部を
   設け、前記自走体に、被搬送物に対して係脱自在な吊り
   下げ支持装置を、昇降動装置を介して設けるとともに、
   この吊り下げ支持装置側に、前記自走台車側の被クラン
   プ部に対して横方向からクランプ作用自在なクランプ装
   置を、吊り下げ支持装置本体側に対して相対的に昇降自
   在でかつ自重により下降自在に設けたことを特徴とする
   搬送設備。
2. 【請求項２】 自走台車に対して支持部を、平面動許容
   装置を介して設けるとともに、クランプ装置を支持部側
   の被クランプ部に作用自在に構成したことを特徴とする
   請求項１記載の搬送設備。