JP2521331B2 - 燃料集合体等取扱装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は原子力燃料集合体及びその内挿物の取扱装置
に関する。

〈従来の技術〉 従来、原子力プラントでは、使用済燃料を貯蔵するプ
ールが設けられている。第11図はその使用済燃料の貯蔵
プールの平面図、第12図は自走式クレーンが設置された
状態のその断面図を表わしている。同図において、プー
ル１内には水３が満たされ、その中に燃料ラック群５が
設けられてそこに燃料集合体７が収納されると共に、各
プール１間にはゲート９が取付けられている。このプー
ル１の両側にはレール11が敷設されており、第12図に示
すように、プール１を跨ぐように両レール11上に自走式
クレーン13が敷設され、さらにこのクレーン13の上端に
走行方向と直角方向（プール１を横切る方向）に電動ホ
イスト15が取付けられている。電動ホイスト15にはワイ
ヤ17を介して専用工具19が垂下されている。この電動ホ
イスト15のワイヤ17の長さ調節による上下移動と、前記
クレーン13のプール１に沿う移動及び電動ホイスト15自
体のプール１を横切る横行移動によって、専用工具19は
吊荷を空間内の任意の位置に移動させることができ、そ
れにより燃料集合体７の移送や燃料集合体内の内挿物の
置換を行うことが可能となっている。

〈発明が解決しようとする課題〉 上述した従来の装置では次のような問題点があった。
即ち、（１）クレーン13の移動、電動ホイスト15自体の
横行移動、電動ホイスト15の巻上げ、巻戻し、及び専用
工具19の取扱いはすべて操作員の手動操作とならざるを
得ず、操作人員数の削減、作業速度及び安全性の向上等
に限界があった。（２）取扱対象物（燃料、内挿物を含
め４種類程度）の種類によって手動専用工具19を電動ホ
イスト15に吊り換える必要があり、そのため作業量の増
大を招き、時間的損失が大きかった。

一方、近年原子力発電プラントの定期検査の時間短
縮、自動化、被曝量低減が強く要望され、専用工具の集
約化、自動ハンドリングが不可欠となって来ている。

本発明はこのような実状に鑑み成されたものであり、
複数種類の取扱対象物を自動的且つ安全に取扱うことの
できる燃料集合体等取扱装置を提供することを目的とす
るものである。

〈課題を解決するための手段〉 上述の問題点を解決する本発明にかかる燃料集合体等
取扱装置は、マストをもつブリッジクレーンを有し、並
んで設けられた燃料集合体用掴持機構と制御棒等内挿物
用掴持機構とを有すると共に前記マスト内に上下動自在
に配設された掴持装置と、前記掴持装置を吊下げるワイ
ヤの巻取・巻戻を行って該掴持装置を鉛直方向に移動さ
せる巻取装置と、前記掴持装置に作用する荷重を検出す
る荷重監視装置と、前記掴持装置の上下方向位置を検出
する位置検出装置と、前記巻取装置の運転方向及び運転
速度を制御する速度制御装置と、外部から入力される各
種情報を基に予め最適な運転指令信号を出力する自動運
転装置と、前記自動運転装置からの運転指令信号と自動
運転動作が規定内であることを検出する検出装置からの
信号に基づいて前記速度制御装置及び前記掴持装置へ制
御指令信号を印加する制御用シーケンサとを具えたこと
を特徴とする。

〈作用〉 ブリッジクレーンによりマストが所要位置に位置決め
されると、速度制御装置で制御された巻取装置により掴
持装置がマストを上下動し、取扱対象物に応じて燃料集
合体用掴持機構あるいは制御棒等内挿物用掴持機構によ
って掴持することで、対象物を取扱う。掴持装置の上下
動や対象物の掴持・解放は予め決められた運転方法に従
って自動運転装置により制御用シーケンサを介して自動
的に制御される。

〈実施例〉 以下、本発明の一実施例を図面により詳細に説明す
る。

第１図は本発明の一実施例の構成図である。第１図に
おいて、21は掴持装置であり、掴持装置21は燃料集合体
用掴持機構23と制御棒等内挿物用掴持機構25とを有して
いる。この掴持装置21は、第１図では図示していないク
レーンのマスト内に上下動自在に配設されると共に、ワ
イヤロープ27で吊下げられる。ワイヤロープ27の一端は
定滑車29を介して電動式の巻取装置31に巻付けられてお
り、その巻取装置31によってワイヤロープ27の巻取・巻
戻を行うことで掴持装置21が上下方向に動かされる。こ
の巻取装置31は、後述の速度制御装置33により巻取・巻
戻の方向及び回転速度が制御されるようになっており、
安全確保のために常用の電磁式制御装置の他に非常用の
機械式制御装置を併有している。

さらに、巻取装置31には絶対位置検出装置35、及び固
定位置検出装置37が設け られる。絶対位置検出装置35
は、掴持装置21の現在高さ位置を自動的且つ連続的に検
出し、それを基準点（例えば下限位置）からの絶対位置
信号ａとして後述の自動運転装置39へ出力するもので、
シンクロレゾルバ、アブソリュートエンコーダ等が利用
される。一方、固定位置検出装置37は、自動運転時にお
いては限界位置を越えた運転による機器の損傷を未然に
防止するために絶対位置検出装置33の補助用として機能
し、手動運転時には各ホイストモード及び作業モード毎
に定められた各種高さの検出装置として設定位置到達信
号ｂ（自動運転動作が規定内であることを検出する検出
装置からの信号）を後述する制御用シーケンサ41へ出力
する機能を有するものである。この固定位置検出装置37
には、一般的なリミットスイッチの他に回転カム形リミ
ットスイッチ、電子式カムスイッチ等が利用できる。

一方、定滑車29は荷重監視装置43を介してフレーム45
に支持されており、掴持装置21に作用する荷重を検出す
るようになっている。この荷重監視装置43はロードセル
等の荷重検出部と増幅・変換・判定等を行う制御ユニッ
トとから構成され、荷重計として負荷荷重信号ｃを自動
運転装置39へ出力すると共に、荷重の急激な変化を捉え
ることにより取扱対象物の引掛り又は乗り上げ等の異常
状態を検知し、異常荷重検出信号ｄ（自動運転動作が規
定内であることを検出する検出装置からの信号）を制御
用シーケンサ41へ出力して取扱対象物が破損する前に巻
取装置31を停止させる安全装置としての機能を具備して
いる。

速度制御装置33は、制御用シーケンサ41からの制御指
令信号ｅを受け、サイリスタ等を用いて電圧、周波数及
び相回転方向等を調節した制御信号ｆを巻取装置31に出
力することにより、巻取装置31の運転方向及び運転速度
を連続もしくは段階的に制御する。尚、速度制御精度の
確保と運転方向確認のため、巻取装置31は速度帰還信号
ｇを速度制御装置33へフィードバックしている。

自動運転装置39は、掴持装置21の作動モードをプログ
ラムされた１セットのマイクロコンピュータとその周辺
装置から構成され、外部から入力される各種情報を基に
最適な運転指令信号を出力する。

外部からの入力情報の内、絶対位置検出装置35からの
絶対位置信号ａ及び荷重監視装置43からの負荷荷重信号
ｃは例えば16進又はBCD等のディジタル信号とし て自
動運転装置39に直接入力される。また、固定位置検出装
置37からの設定位置到達信号b,荷重監視装置43からの異
常荷重検出信号ｄ、及び速度制御装置33からの現在速度
信号ｈ等はON−OFF信号の形態で一旦制御用シーケンサ4
1に入力され、必要な信号処理を施した後、インターロ
ック信号ｉとして自動運転装置39に入力される。

さらに、自動運転装置39には、後述の操作監視盤47か
ら手動／自動運転モード、燃料／制御棒／シンプルプラ
グの各ホイストモード、挿入／取出作業モード等のモー
ド信号及び目標位置設定信号、起動／停止指令信号等が
自動操作信号ｊとして入力される。

自動運転装置39は前述の各種情報信号により運転状況
を常時確認しつつ、予め内部にセットされた自動運転プ
ログラムに従って必要な自動運転指令信号ｋを制御用シ
ーケンサ41に出力すると共に、状態表示用データｌを操
作監視盤47へ出力する。さらに、以上の運転制御機能の
他に、自動運転装置39は、全使用済燃料ラックの位置デ
ータ管理機能、挿入／取出を実施した各ラック内の在庫
データ管理機能、及び制御異常、内部／外部データ異常
等を自動的に検知して必要に応じて停止指令を出力する
異常診断機能等の補助機能を有しており、これらの各機
能によって安全、迅速且つ容易な運転操作が可能となっ
ている。

一方、制御用シーケンサ41は、前述の設定位置到達信
号b,異常荷重検出信号d,現在速度信号ｈを監視しながら
自動運転装置39からの運転指令信号ｋに基づいて掴持装
置21及び速度制御装置33へ前記制御指令信号ｅを出力す
ることにより自動運転を実行するための制御プログラム
を有している。また、制御用シーケンサ41は、自動運転
装置39の故障等により自動運転が不可能となった場合
に、外部より入力される設定位置到達信号b,異常荷重検
出信号d,現在速度信号ｈを監視しながら操作監視盤47か
らの手動運転指令ｍによって手動運転を可能にせしめる
制御プログラムも併せ持っている。

また、操作監視盤47は、自動運転を行なうための運転
モード、ホイストモード、作業モード及び目標位置を設
定するための各種設定キースイッチ並びに起動／停止ス
イッチと、手動運転用操作スイッチ及び各種状態表示
灯、異常表示灯、荷重表示器その他を装備しており、操
作監視面において全ての機器の状況を把握しながら運転
操作が可能な様に考慮されている。

次に、掴持装置21について具体的に説明する。

第１図に示すように、前記ワイヤロープ27の先端には
支持枠49を介して制御棒等内挿物用掴持機構25の内挿物
（NFBC）グリッパチューブ51が取付けられており、前記
巻取装置31の駆動により内挿物グリッパチューブ51が昇
降するようになっている。この内挿物グリッパチューブ
51の下端部には後述する内挿物グリッパ53が配設される
と共に、内挿物グリッパ53を駆動する操作棒55がチュー
ブ51内を通って上部まで導かれており、この操作棒55の
上端は支持枠49に設けられた内挿物グリッパ駆動用エア
シリンダ57に連結されている。また、内挿物グリッパチ
ューブ51の外壁には、上下方向に距離を隔ててＡロック
片59及びＢロック片61が固着されている。

一方、内挿物グリッパチューブ51の外周には燃料集合
体用掴持機構23の燃料集合体用グリッパチューブ63が被
嵌される。このグリッパチューブ63内には前記ロック片
59,61のいずれかに係脱自在に係合するロック用爪64が
揺動自在に取付けられると共にその駆動用エアシリンダ
65が配設されており、後述するように、駆動用エアシリ
ンダ65の作動によりグリッパチューブ63は内挿物グリッ
パチューブ51に対して軸方向相対移動自在となったり、
Ａロック片59あるいはＢロック片61の位置で係止される
ようになっている。

さらに、グリッパチューブ63の下端部には後述するグ
リッパ67が配設されると共にその上端部には燃料集合体
グリッパ駆動用エアシリンダ69が設けられており、両者
は操作棒71により連結されている。また、グリッパチュ
ーブ63の内部には複数のガイド板73が取付けられてい
て、ガイド板73の中心に穿設された案内孔により制御棒
が案内されるようになっている。

第２図は、内挿物グリッパチューブ51の下端部の縦断
面図、第３図（Ａ），（Ｂ）はそれぞれラッチ状態及び
アンラッチ状態を表わす第２図の要部拡大断面図、第４
図は第３図（Ｂ）のIV−IV断面図である。第２図〜第４
図において、内挿物グリッパチューブ51の下端部の内挿
物グリッパ53には、先端部が制御棒（RCC）75内に挿入
し得る案内管77が取付けられている。案内管77には３個
のグリップ爪79が120°の角度間隔をもって配設され、
各各がピン81によりその中間部で回動自在に支持されて
いる。グリップ爪79の下部外側には、制御棒75内の周面
に形成されている凹部75aに係止し得る凸部79aが突設さ
れる一方、グリップ爪79の上部内側には傾斜面79bが形
成されている。また、操作棒55の下端部にはグリップ爪
79の凸部79aの裏面及び傾斜面79bとそれぞれ係合するカ
ム部55a,55bが形成されている。尚、図中の符号83はガ
イドチューブを表わす。

従って、前述のエアシリンダ57を作動させて、第３図
（Ａ）に示すように、操作棒55を下降させると、操作棒
55の先端のカム部55aがグリップ爪79の凸部79aの裏面に
当接してそれを外方へ押す。これによりグリップ爪79が
回動し、その凸部79aが案内管77から外に突出する。こ
のようにしてグリップ爪79の凸部79aが制御棒75の凹部7
5aに引掛ることでラッチ状態（掴み状態）となる。一
方、エアシリンダ57により逆に操作棒55を上昇させる
と、第３図（Ｂ）に示すように、操作棒55のカム部55b
がグリップ爪79の傾斜面79bに当接してそれを押す。こ
れによりグリップ爪79が前述とは逆の方向に回動し、そ
の凸部79aが案内管77内に引込み、アンラッチ状態（放
し状態）となる。

第５図は、グリッパチューブ63の下端部の縦断面図、
第６図はそのグリッパ67の要部拡大断面図である。第５
図及び第６図において、グリッパチューブ63内には前述
のように内挿物グリッパチューブ51が配設されると共に
グリッパチューブ63の下端にグリッパ67が設けられる。
グリッパ67は等しい角度間隔で配設された複数の燃料集
合体用グリップ爪85を有する。これらの各グリップ爪85
は、各々前記エアシリンダ69に連結された操作棒71の下
端に固着されたブラケット87にピン89により回動自在に
支持される。このグリップ爪85の下端には、燃料集合体
（FA）91の上端部に形成された段部91aに係合し得る鉤
部85aが形成されている。また、各グリップ爪85に対向
してチューブ63側にはカム93,95が設けられると共に、
グリップ爪85にはそれらと係合する凸部85b,85cが設け
られている。エアシリンダ69により操作棒71を介してグ
リップ爪85を昇降させることで、グリップ爪85はカム9
3,95に倣って回動するようになっている。

即ち、グリップ爪85を下降させると、第６図中実線で
示すように、鉤部85aが円弧状に移動しながら燃料集合
体91の段部91aに引掛ることでラッチ状態（掴み状態）
となる。一方、グリップ爪85を上昇させると、第６図中
想像線で示すように、グリップ爪85は反対方向に回転す
ることで段部91aを乗り越えてアンラッチ状態（放し状
態）となり、グリッパ67の内部に収納される。

また、第５図は、内挿物グリッパ53がシンブルプラグ
（TP）97を掴んでグリッパ67内部に収納した状態を表わ
しているが、このようなときにも各グリップ爪85はシン
プルプラグ97と干渉しないようになっている。

さらに、グリッパ67には、第６図に示すように、燃料
集合体91に設けられたガイド孔に挿入し得るガイドピン
99が取付けられており、ガイドピン99をそのガイド孔に
挿入することで燃料集合体91に対するグリッパ67の正確
な位置決めを可能としている。

第７図（Ａ），（Ｂ）は、それぞれロック状態及びア
ンロック状態を表わすグリッパチューブ63のロック機構
部分の概念的縦断面図である。第７図において、前記ロ
ック用爪64は、グリッパチューブ63の内周面に固設され
たブラケット101に回動自在に支持される。また、同じ
くグリッパチューブ63内には、駆動用エアシリンダ65が
ブラケット103を介して支持されており、そのピストン
ロッド105がリンク107を介してロック用爪64に連結され
ている。

従って、第７図（Ａ）に示すように、エアシリンダ65
の上部導入口65aから操作用エアを供給してピストンロ
ッド105を下降させると、リンク107を介してロック用爪
64が水平になり、前記ロック片59,61の通路を遮る（ロ
ック“入”の状態）。この状態で内挿物グリッパチュー
ブ51を上昇させると、ロック片59あるいは61がロック用
爪64に当接し、内挿物グリッパチューブ51に伴ってグリ
ッパチューブ63も上昇することとなる。ここで、グリッ
パ67が燃料集合体91をラッチしていれば、内挿物グリッ
パチューブ51の引上げは燃料集合体91を吊上げる運転と
なる。

一方、第７図（Ｂ）に示すように、エアシリンダ65の
下部導入口65bから操作用エアを供給してピストンロッ
ド105を上昇させると、リンク107を介してロック用爪64
が垂直になり、ロック片59,61の通路を開放する（ロッ
ク“切”の状態）。この状態では、ロック用爪64とロッ
ク片59,61の間には隙間があり、互いに干渉しないの
で、内挿物グリッパチューブ51を上下動させてもグリッ
パチューブ63にはその運動は伝わらない。つまり、第７
図（Ｂ）に示すロック“切”の状態では内挿物グリッパ
チューブ51の単独動作が可能であり、内挿物グリッパ53
による制御棒75の取扱いが可能となる。

次に、上述した装置を用いた具体的な各種の運転手順
について説明する。

（１）燃料集合体（FA）取扱運転（第８図参照） 先ず、クレーン（図示せず）のブリッジ、トロリーを
駆動してマスト109を所要位置に位置決め完了後、ロッ
ク“入”の状態でロック用爪64により上部のＡロック片
59を係止した状態で以下の運転を行う。

取出し運転の場合、第８図（Ａ）の無負荷上限位置に
あるグリッパチューブ63が巻取装置31に対するホイスト
起動指令により高速下降を開始し、底スローゾーン位置
に到達すると自動的に減速・停止する。引続いてJOG
（寸動）下降指令を受けると、低速に制限しながら下降
運転を行い、グリッパ着底位置にて自動停止する（第８
図（Ｂ））。次に、操作監視盤47からのラッチ（把持動
作）指令によりグリッパ67が作動して燃料集合体91をラ
ッチする。燃料集合体91のラッチ後、ホイスト起動指令
により燃料集合体91を吊り下げた状態でグリッパチュー
ブ63が低速上昇を開始し、底スローゾーンを脱出した
後、高速上昇に切替り、負荷上限位置にて減速・停止す
る（第８図（Ｃ））。この間低速−高速−減速・停止の
各速度及び方向指令は、自動的に演算出力される。尚、
図中で，，はそれぞれ低速、中速、高速を表わ
し、それらは各々例えば0.6m/min、2m/min、4.2m/minで
ある。

一方、燃料集合体挿入運転の場合は、グリッパチュー
ブ63は、ホイスト起動指令により第８図（Ｃ）の負荷上
限位置から高速下降を始め、入口スローゾーン到達にて
自動的に減速停止する。引続いてJOG下降指令を受ける
と、低速に制限しながら下降運転を行い、入口スローゾ
ーン終了にて自動停止する。さらに、ホイスト起動指令
により高速下降を開始し、底スローゾーン検出にて低速
に切替りグリッパ着底位置にて自動停止する（第８図
（Ｄ））。この間の速度及び方向指令は、自動的に演算
出力される。続いて、操作監視盤47からのアンラッチ
（開放動作）指令によりグリッパ67がアンラッチして燃
料集合体91をラック内に収納する。アンラッチ後、グリ
ッパチューブ63は、ホイスト起動指令によって低速上昇
を開始し、底スローゾーン脱出後は高速上昇に切替って
無負荷上限位置で減速停止する（第８図（Ｅ））。この
間の速度及び方向指令も自動的に演算出力される。

（２）制御棒（RCC）取扱運転（第９図参照） マスト109を所要位置に位置決めした後、以下の運転
を行う。

制御棒取出し運転の場合、先ずロック用爪64で上部の
Ａロック片59を係止した状態で、第９図（Ａ）の無負荷
上限位置にあるグリッパチューブ63及び内挿物グリッパ
チューブ51が、ホイスト起動指令を受けて高速下降を開
始し、底スローゾーン到達にて自動的に減速停止する。
引続いてJOG下降指令を受けると低速に制限しながら下
降運転を行い、グリッパ着底位置にて自動停止する（第
９図（Ｂ））。ここで再びホイスト起動指令が入力され
ると、グリッパチューブ63はその下降が規制されている
ので、今度は内挿物グリッパチューブ51のみが中速下降
を行ない、制御棒着底位置にて自動停止する。続いてラ
ッチ指令が入力されると内挿物グリッパ53が制御棒75を
ラッチし、次にロック用爪64をロック“切”の状態とし
てグリッパチューブ63と内挿物グリッパチューブ51との
結合を解く（第９図（Ｃ））。ロック“切”を確認後、
ホイスト起動指令により内挿物グリッパチューブ51が中
速上昇を開始する。この時ロックが“切”状態であるこ
とからグリッパチューブ63は燃料集合体91に着底したま
ま上昇しないため、制御棒75はグリッパチューブ63内の
ガイド板73でガイドされ、燃料集合体91から引き抜かれ
つつ上昇する。

制御棒75がグリッパチューブ63内に収納されて制御棒
負荷上限位置に達すると、内挿物グリッパチューブ51は
減速停止し、その後ロック用爪64が自動的にロック
“入”状態とされる（第９図（Ｄ））。すると、今度は
下部のＢロック片61がロック用爪64に当接し、内挿物グ
リッパチューブ51とグリッパチューブ63は続いて入力さ
れるホイスト起動指令により共に上昇を開始し、底スロ
ーゾーン脱出とともに高速運転に切替り無負荷上限位置
にて減速停止して制御棒取出し運転を完了する（第９図
（Ｅ））。この間、低速上昇−高速上昇−減速停止の各
速度・方向指令は自動的に演算出力される。

一方、制御棒挿入運転の場合は、先ずグリッパチュー
ブ63及び内挿物グリッパチューブ51は各々無負荷上限位
置及び制御棒負荷上限位置にあり、ロック用爪64は
“入”の状態でＢロック片61がロック用爪64に係合して
いる。この状態から、ホイスト起動指令によりグリッパ
チューブ63及び内挿物グリッパチューブ51は共に高速下
降を開始し、底スローゾーン到達にて自動的に減速停
止、続くJOG下降指令にて低速下降運転を行い、グリッ
パ着底位置で自動停止する。さらに、JOG下降指令が入
力されると内挿物グリッパチューブ51のみが低速下降を
行い、入口スローゾーン終了と共に自動停止し、その後
ロック用爪64が自動的にロック“切”状態となってグリ
ッパチューブ63及び内挿物グリッパチューブ51の結合が
解かれる（第９図（Ｆ））。ロック“切”を確認後、ホ
イスト起動指令により内挿物グリッパチューブ51は中速
下降を行い、制御棒着底位置にて自動的に減速停止す
る。

続いて操作監視盤47からのアンラッチ指令により内挿
物グリッパ53がアンラッチ動作を行なって制御棒75を燃
料集合体91内に収納すると、続いてロック用爪64が自動
的に“入”状態となる（第９図（Ｇ））。ロック“入”
を確認後、ホイスト起動指令により内挿物グリッパチュ
ーブ51は中速上昇を開始し、内挿物無負荷上限位置にて
自動停止後、再びホイスト起動指令を受けてグリッパチ
ューブ63と共に低速上昇を始める（第９図（Ｈ））。さ
らに、底スローゾーン終了後、自動的に高速上昇に切替
り、無負荷上限位置にて減速停止して制御棒挿入運転を
完了する（第９図（Ｉ））。

（３）シンプルプラグ（TP）取扱運転（第10図参照） マスト109を所要位置に位置決めした後、ロック用爪6
4によりＡロック片59を係止した状態で以下の運転を行
う。

シンプルプラグ取出し運転では、第10図（Ａ）の無負
荷上限位置にあるグリッパチューブ63及び内挿物グリッ
パチューブ51がホイスト起動指令により高速下降を開始
し、底スローゾーン到達にて自動的に減速停止する。続
いてJOG下降指令により低速運転にてグリッパ着底位置
まで下降後、自動停止する（第10図（Ｂ））。さらにホ
イスト起動指令が入力されると、内挿物グリッパチュー
ブ51のみが中速下降を行い、シンプルプラグ着底位置に
て自動的に減速停止する（第10図（Ｃ））。

続いて、操作監視盤47からのラッチ指令により、内挿
物グリッパ53がシンプルプラグ97をラッチし、ホイスト
起動指令にて内挿物グリッパチューブ51は燃料集合体91
からシンプルプラグ97を引き抜きながら、シンプルプラ
グ負荷上限（内挿物無負荷上限と同じ）まで中速で上昇
後、自動停止する（第10図（Ｄ））。続いてホイスト起
動指令により内挿物グリッパチューブ51はグリッパチュ
ーブ63と共に低速上昇を開始し、底スローゾーン終了に
て自動的に高速に切替り、無負荷上限位置で減速停止し
てシンプルプラグ取出し運転を終了する（第10図
（Ｅ））。

一方、シンプルプラグ挿入運転の場合は、先ずグリッ
パチューブ63及び内挿物グリッパチューブ51がホイスト
起動指令により無負荷上限位置から高速下降を開始し、
底スローゾーン到達で減速停止後、JOG下降指令にて低
速下降となり、着底位置で自動停止する（第10図
（Ｆ））。その後、再度JOG下降指令が入力されると、
内挿物グリッパチューブ51のみ低速下降を行ってシンプ
ルプラグ97を燃料集合体91に挿入して行き、シンプルプ
ラグ着底位置で自動停止する（第10図（Ｇ））。ここ
で、アンラッチ指令が入力されると内挿物グリッパ53が
アンラッチ動作を行い、シンプルプラグ97は燃料集合体
91に収納される。アンラッチ完了後、ホイスト起動指令
により内挿物グリッパチューブ51は中速上昇を開始し、
内挿物無負荷上限位置にて自動的に減速停止する（第10
図（Ｈ））。さらに、ホイスト起動指令が入力される
と、グリッパチューブ63と共に低速上昇となり、底スロ
ーゾーン終了にて自動的に高速上昇に切替った後、無負
荷上限位置で減速停止して一連のシンプルプラグ挿入運
転が終了する（第10図（Ｉ））。

〈発明の効果〉 以上、一実施例を挙げて詳細に説明したように本発明
によれば、複数種類の取扱対象物を専用工具の交換を必
要とすることなく簡単なスイッチ操作等で自動的且つ安
全に取扱うことができ、作業能率の向上が図れると共
に、操作人員の削減にも大きな効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成図、第２図は内挿物グ
リッパチューブの下端部の縦断面図、第３図（Ａ），
（Ｂ）は、それぞれラッチ状態及びアンラッチ状態を表
わす第２図の要部拡大断面図、第４図は第３図（Ｂ）の
IV−IV断面図、第５図はグリッパチューブの下端部の縦
断面図、第６図はそのグリッパの要部拡大断面図、第７
図（Ａ），（Ｂ）はそれぞれロック状態及びアンロック
状態を表わすグリッパチューブのロック機構部分の概念
的縦断面図、第８図〜第10図はそれぞれ本装置による燃
料集合体取扱運転、制御棒取扱運転、シンプルプラグ取
扱運転の手順説明図、第11図は使用済燃料の貯蔵プール
の平面図、第12図は自走式クレーンが設置された状態の
その断面図である。 図面中、21は掴持装置、23は燃料集合体用掴持機構、25
は制御棒等内挿物用掴持機構、27はワイヤロープ、31は
巻取装置、33は速度制御装置、35は絶対位置検出装置、
37は固定位置検出装置、39は自動運転装置、41は制御用
シーケンサ、43は荷重監視装置、109はマストである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (73)特許権者 999999999 日本原子力発電株式会社 東京都千代田区大手町１丁目６番１号 (73)特許権者 999999999 三菱重工業株式会社 東京都千代田区丸の内２丁目５番１号 (72)発明者 中村 隆夫 大阪府大阪市北区中之島３丁目３番22号 関西電力株式会社内 (72)発明者 藤本 勉 福岡県福岡市中央区渡辺通２丁目１番82 号 九州電力株式会社内 (72)発明者 鈴木 英昭 東京都千代田区大手町１丁目６番１号 日本原子力発電株式会社内 (72)発明者 早川 数良 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番 １号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 新庄 康男 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町１丁目１番 １号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (56)参考文献 特開 昭54−47986（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−174694（ＪＰ，Ａ) 特公 昭62−49956（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】マストをもつブリッジクレーンを有し、並
   んで設けられた燃料集合体用掴持機構と制御棒等内挿物
   用掴持機構とを有すると共に前記マスト内に上下動自在
   に配設された掴持装置と、前記掴持装置を吊下げるワイ
   ヤの巻取・巻戻を行って該掴持装置を鉛直方向に移動さ
   せる巻取装置と、前記掴持装置に作用する荷重を検出す
   る荷重監視装置と、前記掴持装置の上下方向位置を検出
   する位置検出装置と、前記巻取装置の運転方向及び運転
   速度を制御する速度制御装置と、外部から入力される各
   種情報を基に予め最適な運転指令信号を出力する自動運
   転装置と、前記自動運転装置からの運転指令信号と自動
   運転動作が規定値内であることを検出する検出装置から
   の信号に基づいて前記速度制御装置及び前記掴持装置へ
   制御指令信号を印加する制御用シーケンサとを具えたこ
   とを特徴とする燃料集合体等取扱装置。