JPH03293594A - 自動遠隔操作補助装置 - Google Patents
自動遠隔操作補助装置Info
- Publication number
- JPH03293594A JPH03293594A JP2094035A JP9403590A JPH03293594A JP H03293594 A JPH03293594 A JP H03293594A JP 2094035 A JP2094035 A JP 2094035A JP 9403590 A JP9403590 A JP 9403590A JP H03293594 A JPH03293594 A JP H03293594A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fuel
- detector
- carriage
- movement
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims abstract description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 239000003758 nuclear fuel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は遠隔操作補助装置に係り、特に、原子炉や燃料
貯蔵プール内で原子炉燃料を移送するために使用する燃
料交換台車を、安全に自動遠隔操作するための補助装置
に関する。
貯蔵プール内で原子炉燃料を移送するために使用する燃
料交換台車を、安全に自動遠隔操作するための補助装置
に関する。
従来装置では、特開昭６０−７６６９３号公報に記載の
ように、原子炉内、および、燃料貯蔵プール内で燃料を
移送する燃料交換台車における燃料っがみ具の実際の最
大稼働範囲を適当な縮尺度で模擬したテンプレート模型
上をつかみ其の動きを同一の縮尺度で投影される検出器
を具備したスイッチボックスが動き、もし燃料っがみ具
が正常の稼働範囲から外れて壁等に衝突しようとしたと
きに検出器の作動によって交換台車の動きを停止させる
方法が知れている。
ように、原子炉内、および、燃料貯蔵プール内で燃料を
移送する燃料交換台車における燃料っがみ具の実際の最
大稼働範囲を適当な縮尺度で模擬したテンプレート模型
上をつかみ其の動きを同一の縮尺度で投影される検出器
を具備したスイッチボックスが動き、もし燃料っがみ具
が正常の稼働範囲から外れて壁等に衝突しようとしたと
きに検出器の作動によって交換台車の動きを停止させる
方法が知れている。
従来技術では、スイッチボックスの各方向に申出器を設
は作動した検出器の信号によって移動１限方向を明確に
している。このため、スイッチ刻ツクスには、通常、四
個の検出器を設置するこ２となり、スイッチボックス自
体の大きさを縮ＩＪ１Ｗるにも制限があり、台車の稼働
範囲を模擬するランプレート模型の大きさも必然的に制
限を受け、大きなテンプレート模型を用いなければなら
な尤っだ。
は作動した検出器の信号によって移動１限方向を明確に
している。このため、スイッチ刻ツクスには、通常、四
個の検出器を設置するこ２となり、スイッチボックス自
体の大きさを縮ＩＪ１Ｗるにも制限があり、台車の稼働
範囲を模擬するランプレート模型の大きさも必然的に制
限を受け、大きなテンプレート模型を用いなければなら
な尤っだ。
本発明の目的は、装置機能を損わずに稼働節円を模擬す
るテンプレート模型の縮小化を可能とする自動遠隔操作
補助装置を提供することにある。
るテンプレート模型の縮小化を可能とする自動遠隔操作
補助装置を提供することにある。
上記目的を達成するために１本発明はスイッチボックス
に設置する検出器の数を一個に減じ、スイッチボックス
自体を小さくしたものである。また、検出器を一個にす
ると、検出器が動作した場合に、その後の燃料交換台車
の移動許可方向が判別できなくなってしまうため、これ
を判別し得るようにするために、検出器が動作し、台車
が停止する直前の台車の移動方向情報を制御装置側で記
憶させておくことにより、再び、移動を開始する場合の
移動許可方向を決定するようにしたものである。
に設置する検出器の数を一個に減じ、スイッチボックス
自体を小さくしたものである。また、検出器を一個にす
ると、検出器が動作した場合に、その後の燃料交換台車
の移動許可方向が判別できなくなってしまうため、これ
を判別し得るようにするために、検出器が動作し、台車
が停止する直前の台車の移動方向情報を制御装置側で記
憶させておくことにより、再び、移動を開始する場合の
移動許可方向を決定するようにしたものである。
検出器を一個のみにするとスイッチボックスの大きさを
小さくすることができ、検出範囲も小さくなる。それに
よって、テンプレート模型上の比較的複雑な小さい構造
に対しても検出が可能となるので、テンプレート模型を
小さくすることができる。
小さくすることができ、検出範囲も小さくなる。それに
よって、テンプレート模型上の比較的複雑な小さい構造
に対しても検出が可能となるので、テンプレート模型を
小さくすることができる。
また、検出器の動作別の台車の移動方向を記憶させるこ
とにより、再起動時、停止直前の移動方向に移動させる
ことを阻止することができるため、燃料つかみ具が壁等
に衝突することが未然に防ぐことができる。
とにより、再起動時、停止直前の移動方向に移動させる
ことを阻止することができるため、燃料つかみ具が壁等
に衝突することが未然に防ぐことができる。
以下、本発明の一実施例を添付図を参照しながら説明す
る。
る。
第５図は原子炉ウェルと燃料貯蔵プール上に配置された
燃料交換台車の全体図を示し、第５図（ａ）は燃料つか
み具の保護装置の詳細内容図を示しである。二九らの図
に示すように、横行台車５が走行台車４上を横行するよ
うにして、燃料交換台車を構成し、走行台車４は、走行
レール８上を走行し、炉心１と燃料貯蔵プール２の間を
移動し、燃料集合体の移送を行なう。っがみ具６は伸縮
自在な燃料つかみ装置で、ホイスト３の巻上巻下動作に
応じてプール及び炉心内をグラツプル７を上下に稼働さ
せる。ピニオン歯車装置１１は。
燃料交換台車の全体図を示し、第５図（ａ）は燃料つか
み具の保護装置の詳細内容図を示しである。二九らの図
に示すように、横行台車５が走行台車４上を横行するよ
うにして、燃料交換台車を構成し、走行台車４は、走行
レール８上を走行し、炉心１と燃料貯蔵プール２の間を
移動し、燃料集合体の移送を行なう。っがみ具６は伸縮
自在な燃料つかみ装置で、ホイスト３の巻上巻下動作に
応じてプール及び炉心内をグラツプル７を上下に稼働さ
せる。ピニオン歯車装置１１は。
走行レール８の側面に取付けられている。ラックギヤ１
５と結合するビニオン歯車１６により構成され、走行台
車の動きをシャフト及び、減速機等により、ストローク
投影装置９へ伝達する。他方、横行台車５の実際のスト
ロークは、横行台車５と連動するチェーン１０により走
行台車側につけられたスプロケット１２を介して、スト
ローク投影装置９へ伝達される。
５と結合するビニオン歯車１６により構成され、走行台
車の動きをシャフト及び、減速機等により、ストローク
投影装置９へ伝達する。他方、横行台車５の実際のスト
ロークは、横行台車５と連動するチェーン１０により走
行台車側につけられたスプロケット１２を介して、スト
ローク投影装置９へ伝達される。
横行台車５の駆動を伝える駆動軸１７の回転は予め定め
られた縮尺比で減速されて、ストローク投影装置９内の
駆動軸１８に伝えられ、これに固定されているスプロケ
ット１９が回転することによって、もう一方のスプロケ
ット２０．チェーン２１．２２およびこのチェーンに固
定されたガイドブロック２３．２４の間にはスライドパ
ー２５が取付けられており、スライドパー２５は平行な
一対のガイドバー２６．２７に沿って実際の横行台車５
のストロークを模擬したストロークで駆動されることに
なる。
られた縮尺比で減速されて、ストローク投影装置９内の
駆動軸１８に伝えられ、これに固定されているスプロケ
ット１９が回転することによって、もう一方のスプロケ
ット２０．チェーン２１．２２およびこのチェーンに固
定されたガイドブロック２３．２４の間にはスライドパ
ー２５が取付けられており、スライドパー２５は平行な
一対のガイドバー２６．２７に沿って実際の横行台車５
のストロークを模擬したストロークで駆動されることに
なる。
一方、走行台車４の動きは、前述したように、駆動軸２
８．２９を介してストローク投影装置９に伝達される。
８．２９を介してストローク投影装置９に伝達される。
駆動軸２９の回転は、ストローク投影装置９内のボール
ねじ３０を回転させ、ボールねし３０に固定されている
スプロケット３１゜３２、および、チェーン３６．３７
を駆動させ、その結果、ホールねじ３０．．３３と係合
さレルボールナット３４．３５を走行台車４の走行に従
っである縮尺比で駆動させる。前述と同様にボールナツ
ト３４．３５はスライドパー３８によって固定されてい
る。
ねじ３０を回転させ、ボールねし３０に固定されている
スプロケット３１゜３２、および、チェーン３６．３７
を駆動させ、その結果、ホールねじ３０．．３３と係合
さレルボールナット３４．３５を走行台車４の走行に従
っである縮尺比で駆動させる。前述と同様にボールナツ
ト３４．３５はスライドパー３８によって固定されてい
る。
スライドパー２５と３８は互いに直角をなしており、こ
れら両方のスライドバーに対して滑動可能的にスイッチ
ボックス１４が取付けられており、スイッチボックス１
４は走行方向と横行方向に自由に移動することができ、
この支持体の位置が実際の燃料つかみ具６の位置を模擬
的に投影することになる。
れら両方のスライドバーに対して滑動可能的にスイッチ
ボックス１４が取付けられており、スイッチボックス１
４は走行方向と横行方向に自由に移動することができ、
この支持体の位置が実際の燃料つかみ具６の位置を模擬
的に投影することになる。
テンプレート模型３９は原子炉ウェル、水路及び燃料プ
ールを模型的に形どったもので、スイッチボックス１４
の下部には、台車停止用の検出器１３が取付けられてお
り、検出器１３がテンプレート模型３９の表面上を押付
けられながら動くようになっており、検出器１３がテン
プレート模型から外れた場合、台車の駆動を停止させる
。
ールを模型的に形どったもので、スイッチボックス１４
の下部には、台車停止用の検出器１３が取付けられてお
り、検出器１３がテンプレート模型３９の表面上を押付
けられながら動くようになっており、検出器１３がテン
プレート模型から外れた場合、台車の駆動を停止させる
。
本発明では第４図（ｂ）のように、スイッチボックス１
４に検出器１３が一個取付けられているものである。こ
の場合、検出器１３の位置が燃料つかみ具６の位置を投
影することになる。
４に検出器１３が一個取付けられているものである。こ
の場合、検出器１３の位置が燃料つかみ具６の位置を投
影することになる。
第１図ないし第３図により検出ロジックと検出動作を説
明する。
明する。
検出ロジックは、移動制御信号前進４１．後退４２、左
進４３．右進４４．ホールド回路４５及び検出器１３か
ら出力される移動限界信号４０より構成する。
進４３．右進４４．ホールド回路４５及び検出器１３か
ら出力される移動限界信号４０より構成する。
まず、スイッチボックス１４がテンプレート範囲内にあ
る場合の動作を説明する。
る場合の動作を説明する。
例えば、台車が前進している時には、第２図に示すよう
に、移動制御信号前進４１が出力されているが検出器１
３は動作していないため移動限界信号４０は出力されず
、前進移動制限信号４６は出力されない。
に、移動制御信号前進４１が出力されているが検出器１
３は動作していないため移動限界信号４０は出力されず
、前進移動制限信号４６は出力されない。
次に、スイッチボックス１４がテンプレート範囲から逸
脱した場合の動作を説明する。
脱した場合の動作を説明する。
前途と同様に台車が前進している時には、第３図に示す
ように、移動制御信号前進４１が出力されており、スイ
ッチボックス１４がテンプレート範囲から逸脱した時、
検出器１３が動作し、移動限界信号４０が出力され、前
進移動制限信号４６が出力され台車の移動は停止する。
ように、移動制御信号前進４１が出力されており、スイ
ッチボックス１４がテンプレート範囲から逸脱した時、
検出器１３が動作し、移動限界信号４０が出力され、前
進移動制限信号４６が出力され台車の移動は停止する。
また、前進移動制限信号４６が出力された時に移動限界
信号４０を断つがホールド回路４５によって前進移動限
信号４６は持続して出力されているために、前進移動を
行うことはできない。また、前進移動制限信号４６は後
退許可信号５ｏも併用しているため、移動制限方向の反
対方向に移動させることが可能となる。
信号４０を断つがホールド回路４５によって前進移動限
信号４６は持続して出力されているために、前進移動を
行うことはできない。また、前進移動制限信号４６は後
退許可信号５ｏも併用しているため、移動制限方向の反
対方向に移動させることが可能となる。
次に、スイッチボックス１４がテンプレート範囲内に復
帰した時の動作を説明する。
帰した時の動作を説明する。
前進移動制限信号４６によって台車の前進が停止した場
合、後退移動許可信号５０によってスイッチボックス１
４とテンプレート範囲内に復帰させることができる。後
退移動許可信号５０によってスイッチボックス１４をテ
ンプレート範囲内に復帰させると検出器１３がリセット
され、リセット信号５４が出力されるためホールド回路
４５がリセットされ前進移動制限信号４６は出力されな
くなる。
合、後退移動許可信号５０によってスイッチボックス１
４とテンプレート範囲内に復帰させることができる。後
退移動許可信号５０によってスイッチボックス１４をテ
ンプレート範囲内に復帰させると検出器１３がリセット
され、リセット信号５４が出力されるためホールド回路
４５がリセットされ前進移動制限信号４６は出力されな
くなる。
本発明によれば、装置を縮小化できるので稼働範囲を模
擬するテンプレート模型を縮小することが可能となる。
擬するテンプレート模型を縮小することが可能となる。
また、細かく複雑な稼働範囲を模擬することが可能とな
る。さらに検出器を一個に削減できるため保守性の向上
を図ることができる。
る。さらに検出器を一個に削減できるため保守性の向上
を図ることができる。
第１図は本発明の一実施例の検出系統図、第２図はテン
プレート範囲内にある場合の各信号の説明図、第３図は
テンプレート範囲を逸脱した場合、及び、テンプレート
範囲内に復帰した場合の各信号の説明図、第４図（ａ）
は本発明を適用する燃料つかみ具の保護装置の＃視図、
（ｂ）は（ａ）の要部の正面図、第５図は原子炉ウェ
ル及び燃料貯蔵プール上に配置された燃料交換台車の斜
視図である。 １・・・炉心、２・・・燃料貯蔵プール、３・・・ホイ
スト、４・・走行台車、５・・・横行台車、６・・・燃
料っがみ具、７・・・グラツプル、８・・・走行レール
、９・・・ストローク投影装置、１０・・・チェーン、
１１・・・ピニオン歯車装置、１２・・・スプロケット
、１３・・・検出器。 第 １ 図 第 第 図 図 を 第 図 （２） ／６ （ｂ） 第 図 １７９！Ｊ
プレート範囲内にある場合の各信号の説明図、第３図は
テンプレート範囲を逸脱した場合、及び、テンプレート
範囲内に復帰した場合の各信号の説明図、第４図（ａ）
は本発明を適用する燃料つかみ具の保護装置の＃視図、
（ｂ）は（ａ）の要部の正面図、第５図は原子炉ウェ
ル及び燃料貯蔵プール上に配置された燃料交換台車の斜
視図である。 １・・・炉心、２・・・燃料貯蔵プール、３・・・ホイ
スト、４・・走行台車、５・・・横行台車、６・・・燃
料っがみ具、７・・・グラツプル、８・・・走行レール
、９・・・ストローク投影装置、１０・・・チェーン、
１１・・・ピニオン歯車装置、１２・・・スプロケット
、１３・・・検出器。 第 １ 図 第 第 図 図 を 第 図 （２） ／６ （ｂ） 第 図 １７９！Ｊ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、原子炉の燃料交換台車に取付けられた燃料つかみ具
の走行ストロークと横行ストークが機械的減速機構によ
つて伝えられて、前記燃料つかみ具と相似移動するスイ
ッチボックスが前記燃料つかみ具の実際の稼働範囲を適
当な縮尺度で模擬したテンプレート模型上を動き、前記
スイッチボックスには前記燃料交換台車の停止用の検出
器を配置し、前記テンプレート模型上から逸脱した時、
前記検出器が動作し、前記燃料交換台車の移動を停止さ
せる自動遠隔操作補助装置において、 前記検出器の動作状態と前記燃料交換台車の停止前の移
動方向情報とを組合せることにより、前記燃料交換台車
の移動を方向別に制限することを特徴とする自動遠隔操
作補助装置。 ２、請求項１において、前記検出器が一個で台車の移動
を方向別に制限する自動遠隔操作補助装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2094035A JPH03293594A (ja) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | 自動遠隔操作補助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2094035A JPH03293594A (ja) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | 自動遠隔操作補助装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03293594A true JPH03293594A (ja) | 1991-12-25 |
Family
ID=14099315
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2094035A Pending JPH03293594A (ja) | 1990-04-11 | 1990-04-11 | 自動遠隔操作補助装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03293594A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0825616A1 (en) * | 1996-08-16 | 1998-02-25 | Siemens Power Corporation | Reactor pressure vessel top guide structure inspection apparatus and transport system |
| KR20150046314A (ko) | 2013-03-25 | 2015-04-29 | 가부시키가이샤후지쿠라 | 광섬유 접속부 보강 가열 장치 |
| KR20160113618A (ko) | 2014-01-28 | 2016-09-30 | 에스이아이 옵티프론티어 가부시키가이샤 | 광 파이버 융착 접속 장치 |
-
1990
- 1990-04-11 JP JP2094035A patent/JPH03293594A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0825616A1 (en) * | 1996-08-16 | 1998-02-25 | Siemens Power Corporation | Reactor pressure vessel top guide structure inspection apparatus and transport system |
| KR20150046314A (ko) | 2013-03-25 | 2015-04-29 | 가부시키가이샤후지쿠라 | 광섬유 접속부 보강 가열 장치 |
| KR20160113618A (ko) | 2014-01-28 | 2016-09-30 | 에스이아이 옵티프론티어 가부시키가이샤 | 광 파이버 융착 접속 장치 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS57113116A (en) | Robot control system | |
| JPH03293594A (ja) | 自動遠隔操作補助装置 | |
| US3791536A (en) | Warehousing system using a stacker crane with an improved brake mechanism | |
| JPH08262182A (ja) | 自動燃料交換装置 | |
| CN208830800U (zh) | 一种车库巷道堆垛机 | |
| JPS6076693A (ja) | 核燃料つかみ装置の保護装置 | |
| JP2521331B2 (ja) | 燃料集合体等取扱装置 | |
| JPH02184795A (ja) | 自動遠隔操作補助装置 | |
| JP2646416B2 (ja) | クレーンの荷振れ停止方法 | |
| JPH0422804A (ja) | 位置検出方法、及び位置検出装置 | |
| JPH0335816A (ja) | コイル状鋼材搬送用天井クレーンの制御装置 | |
| JPS57151534A (en) | Coil handling device using pallet | |
| JPH0553886B2 (ja) | ||
| JPH05318181A (ja) | レール走行台車の制御装置 | |
| JPH10258911A (ja) | 自動倉庫のスタッカクレーンのカウント制御装置 | |
| JP2788170B2 (ja) | 自動走行式コンクリートバケット着床位置調整装置 | |
| JP2711869B2 (ja) | パレット走行制御方法 | |
| JPH0226080Y2 (ja) | ||
| JPH0338226Y2 (ja) | ||
| JP3305692B2 (ja) | 搬送設備 | |
| JPH048325B2 (ja) | ||
| JPH07280981A (ja) | インターナルポンプ交換制御装置 | |
| JP2585578Y2 (ja) | 昇降装置における昇降量検知装置 | |
| JPS594579A (ja) | 斜行エレベ−タ−の制御装置 | |
| JPS587589B2 (ja) | タマアゲソウチ |