JPH0422804A - 位置検出方法、及び位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動倉庫のスタッカクレーン等の移動体を、
目的位置に正確に停止させるための方法及び装置、また
現在位置のＢＷｔ方法および装置に関する。

〔従来の技術〕

この種のスタッカクレーンの位置検出装置としては次の
ものが用いられている。

ｌ）パルスエンコーダ方式 スタッカクレーンの走行によって走行路を転動するパル
スエンコーダを設け、転勤に伴ってパルスを発生させ、
これを計数することによってスタッカクレーンの位置を
検出する。

２）２検出器力式 検出器として、停止場所毎に設置したストライカを検出
するための粗番地用検出器と、前記ストライカを検出す
るための精番地用検出器とを有する。精番地用検出器は
ストライカの長さよりも短い間隔で移動方向に等間隔に
配置した複数の検出器からなり、全体としてストライカ
の長さよりも長く設けている。粗番地検出器、粗番地検
出器は磁気式又は光学式からなる。

このものでは、粗番地検出器とそのカウンタで得られる
計数値によって走行方向及び速度の切替え（減速）を支
持する。目的停止位置に向って走行中に目的停止位置の
ストライカを粗番地検出器が検出すると、その検出値と
設定値が比較され、一致するとブレーキ信号を出力して
停止させる。

精番地検出器によってオーバーランを検出すると、復帰
動作させる。

精番地検出器のそれぞれの検出器はＯＮ、ＯＦＦのコー
ド化信号を発生するので、この信号と設定値とを比較し
て現在位置をｇ識する。

また、このものでは、スタッカクレーンの走行とスタッ
カクレーンの昇降体の昇降とをマニュアル運転によって
行い、昇降体をそれぞれの停止位置（棚）に停止させた
状態で、精番地検出器の検出信号を求め、それを停止位
置の設定値として記憶している。これを学習動作という
。

以上のそれぞれの位置検出装置は特公昭６〇−４４２０
２号公報に示されいる。

３）磁気式エンコーダ Ｎ極、Ｓ極を交互に着磁させたバリウムフェライト磁石
を走行路に沿って配置する。磁石は強磁性金属リボン上
に貼っている。磁石から発生する磁束は走行方向に沿っ
て正弦波となる。この磁束を２つの磁気センサで読取り
、移動に伴ってＡ相、Ｂ相のパルスを出力する。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来技術はそれぞれ以下に示す問題があった。

ｌ）パルスエンコーダ方式 高精度のパルスエンコーダを備えているので、高精度の
走行制御や位置決めが可能である。しかし、パルスエン
コーダのローラと走行路との間にすベリを生じるので、
そのパルスのカウント値は誤差を有する。

すべりを防止するために、走行路に沿ってからなるラッ
クを配置し、これをパルスエンコーダのピニオンギヤが
転動するようにすれば良い。しかし、これは極めて高価
となる。

２）２検出器力式 高精度の停止を行なうことができるものである。

しかし、目的停止位置の近傍までの走行の制御は粗番地
検出器によって行なわれている。粗番地検出器のストラ
イカはそれぞれの停止番地毎に設置されているので、極
めて粗い。このため、高精度の走行制御を行なうことが
できない。例えば、目的停止位置で停止させるために、
目的停止位置の手前で低速走行を行なわせるが、この低
速走行を十分手前から開始する必要がある。このため、
目的停止位置への走行に時間を要する。

また、精番地検出器のための設定値は２進のコード化信
号の状態で記憶している。このため、目的停止位置の設
定値と精番地検出器の検出値とが不一致の場合、その不
一致量（ずれ量）が許容値以内か否かを判断する必要が
あるが、前記設定値は学習動作によって入力するように
しているので、許容値の設定が困難である。

また、前記精番地検出器では移動量の検出を行なうこと
ができない。

また、停止した後、走行を指令したときスタッカクレー
ンは駆動力とは無関係にわずかな量であるが、前後進す
ることが多い。このときの走行指令が微動であった場合
にはこの影響は極めて大きい。前記粗番地検出器はこの
前後進は検出できないし、またパルスエンコーダでもす
べりを生じてこの前後進を検出できないことが多い。

また、前記糟番地検出器では、この精番地検出器の長さ
の範囲内のみで対象物（ストライカ）の位置を検出でき
るものである。精番地検出器の長さ以上の対象物は検出
できない。このため、粗番地検出器と精番地検出器との
２種の検出器を必要とする。

３）磁気式エンコーダ 走行に基づくパルスを出力できるので、そのパルスをカ
ウントして位置を認識することができる。また、センサ
の長さよりもの長い距離の位置を検出することができる
。

しかし、磁石が高価である。

本発明の第１の目的は、イメージセンサを用いて、移動
に伴ってパルスを出力できるようにすることにある。

本発明の第２の目的は、イメージセンサの長さ以上の移
動に対しても位置を検出できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の第１の目的は、所定周期で対象物を撮像し、こ
れによって、２時点間の対象物の移動量を求め、該移動
量に対応した数のパルスを出力すること、によって達成
できる。

本発明の第２の目的は、光学的に異なる第１の部分と第
２の部分とを交互に多数配置した位置検出用部材を移動
方向に沿って配置し、少なくとも第１の部分と第２の部
分とを同時に所定周期で撮像し、撮像手段に対する前記
第１の部分又は前記第２の部分の２時点間の移動量を求
めること、により達成できる。

〔作用〕

第１の目的の手段においては、各撮像時点で対象物の位
置を求め、２時点の前記位置から対象物の位置を求める
。移動量をパルス数に変換して出力するので、このパル
スをカウントすることによって位置を！’ｇｌｉ！でき
る。

第２の目的の手段においては、撮像周期と移動速度の関
係が既知であるので、撮像手段に対する第１の部分又は
第２の部分を特定してこの特定部分の２時点の位置の差
を求めることにより、移動量を算出できる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第１４図により説明
する。この実施例は自動倉庫のスタッカクレーンの位置
検出に適用したものである。

第１３図において、立体棚１ｏは、スタッカクレーン２
０の走行路に沿って配置した多数の柱１１と、これに多
段に設置したパレット受座１２とからなる。１３は棚で
ある。

スタッカクレーン２ｏは、立体棚１ｏに沿って往復走行
する走行体２１と、走行体２１の柱に沿って昇降する昇
降体２２と、該昇降体２２に設置されていて、棚１３と
の間で荷を移載するフォーク装置２３と、これらの各機
器を制御する制御装置２５と、からなる。

パルスエンコーダ２４は位相の異なるＡ相とＢ相のパル
スを出力する。Ａ相、Ｂ相のいずれのパルスが先に出力
されるかによって走行方向を検出できる。このパルスを
計数（加算又は減算）することによって現在位置を認識
できる。これは公知のとおりである。

さらに、スタッカクレーン２０は後述する位置検出装置
のセンサとしての光学センサ３０を備え、走行方向の停
止番地毎に設置したストライカ１５を検出する。ストラ
イカ１５は走行路の床面に設置している。

第１４図において、制御装置２５に走行指令が与えられ
ると、制御装置２５は目的の停止位置Ｐ点の近傍までは
パルスエンコーダ２４のパルスに基づいて加速走行（Ａ
）、等速走行（Ｂ）、減速走行（Ｃ）、そして低速の等
速走行（Ｄ）を順次行う。そして、光学センサ３０がス
トライカ１５を検出することによって、スタッカクレー
ン２０が目的位置Ｐ点に達したことを検出すると、走行
駆動装置のブレーキ装置（図示せず）を駆動して直ちに
停止させる。これによって、フォーク装置２３の走行方
向の中心が棚１３の走行方向の中心に実質的に一致した
位置に停止する。

本発明においては光学センサ３０によってブレーキ装置
の動作点Ｐを定める。光学センサ３０とストライカ１５
はブレーキ装置を駆動するＰ点の位置を正確に求めるた
めのものである。

第３図〜第６図（Ａ）、（Ｂ）において、ストライカ１
５はスタッカクレーン２０の走行方向に長い長片部１５
ａと、その長さ方向の中央部において上方に突出した凸
部１５ｂと、走行路の床面への取付片１５Ｃと、からな
る。凸１５部すの左右の辺は垂直である。つまり、この
ストライカ１５は凸型である。長片部１５ａの長さは各
番地（停止位置）へのこのストライカ１５の取付誤差、
停止の許容誤差等を考慮して定める。

光電センサ３０は、長片部１５ａの有無を検出する光電
スイッチ３１と、凸部１５ｂを撮像する一次元のイメー
ジセンサ３２とからなる。

イメージセンサ３２の長手方向は走行方向であり、水平
に設置している。イメージセンサ３２は公知のように多
数のフォトセンサを実質的に一列に小間隔で並べたもの
である。各フォトセンサの信号を検出することにより対
象物の位置を検出できる。イメージセンサは等倍形であ
る６光電スイツチ３１及びイメージセンサ３２は発光部
と受光部（フォトセンサ）とからなる。馬蹄形のフレー
ム３０ａの一片に発光部を、他片側に受光部を設けてい
る。両者の間をストライカ１５が通過する。

光電スイッチ３１はイメージセンサ３２の長手方向の中
央部に設置している。

イメージセンサ３２の長さ、凸部１５ｂの長さ、長片部
１５ａの関係は第６図、（Ａ）に示す如く、光電スイッ
チ３１が長片部１５ｂの一端を検出している状態で、イ
メージセンサ３２が凸部１５ｂの長さを検出できるよう
に構成している。このようにすれば、１つの光電スイッ
チ３１のみで、撮像対象の凸５１５ｂにイメージセンサ
３２が位置しているることを指令できる。また、そのと
き、イメージセンサ３２が凸部１５ｂの長さを認識でき
る長さに位置していることを指令できる。このため、イ
メージセンサ３２の長さや長片部１５ａの長さを過大に
することを防止できる。また、イメージセンサ３２によ
る凸５１５ｂの位置の検出を必要時のみとすることがで
きる。

第１図において、制御装置２５の全体構成を説明する。

制御装置２５は、光電スイッチ３１とイメージセンサ３
２のデータを用いて走行量に応じてパルスを出力する演
算装置としての位置検出装置５０と、該位置検出装置５
０のパルス、パルスエンコーダ２４のパルス、及びその
他の検出器の検出信号、並びに荷役指令に基づいて、走
行駆動装置のモータ４１、ブレーキ装置４２、昇降体２
２の駆動装置、フォーク装置２３を駆動する制御装置４
０と、からなる。

位置検出装置５０は走行量に応じてパルスを発生する。

このため、このパルスを計数することによって走行量を
検出できる。また、第８図に示す如く、発生するパルス
はＡ相とＢ相の２つのパルスからなる。Ａ相とＢ相とは
９０度の位相差がある。また、走行方向によってＡ相の
パルスとＢ相のパルスの発生順序を変える。このため、
いずれの相のパルスが早く発生するかを検出することに
よって走行方向を検出できる。

第２図により位置検出装置５０の構成を説明する。５１
はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなるコントローラ（演
算装置）であり、システムバス５２を介して後述する各
回路の制御を行なう。コントローラ５１は各回路のデー
タを入力し、移動量の検出を行ない、移動量に相当する
Ａ相、Ｂ相のパルスを出力するようにパルス発生回路５
５に指令を与える。６１はイメージセンサ３２の各フォ
トセンサを走査する信号を出力する同期信号発生回路で
あり、コントローラ５１の動作によって動作する。２値
化回路６３は各フォトセンサの信号を２値化する。立上
りエツジ検出回路６５、及び立下りエツジ検出回路６６
はイメージセンサ３２の走査開始端Ｓから見て、信号列
の立上り位置く黒から白へ変化する座＃Ｘ）、立下り位
置（白から黒へ変化する座標）を検出し記憶するもので
ある。上記各回路は公知のものを利用できる。２値化回
路６３と回路６５．６６との間にノイズ防止のための平
滑化回路（図示せず）を設ける。

コントローラ５１は第９図を実行するものである。

その要点を説明すると、周期信号発生回路６１からの走
査終了信号によって立上りエツジ検出回路６５と立下り
エツジ検出回路６６に記憶されている２つのエツジの座
標から凸部の１５ｂの幅を検出する。また、２つのエツ
ジの座標から凸部１５ｂの中心座標を検出する。

次に、前回の検出時の中心座標と今回の検出時の中心座
標との差（移動量）を求め、この移動量に対応したパル
ス数を求める。次に、このパルス数Ｎ及び移動方向をパ
ルス発生回路５５に出力する。パルス発生回路５５はパ
ルス数Ｎに応等して所定時間内にＮ個のパルスを出力す
る。また、パルス発生回路５５は移動方向に基づいてＡ
相、Ｂ相のいずれのパルスを先に出力するかを定める。

７０は入出力インタフェース、７１Ａ、７１Ｂはそれぞ
れＡ相、Ｂ相のパルスの出力端子、７２は光電スイッチ
３１が長片部１５ａを検出したことを出力する端子であ
り、光電スイッチ３１の出力を直接出力できる。但し、
光電スイッチ３１出力の正否の判断のためのフィルタ（
図示せず）介して出力する。７３はコントローラ５１を
り・ツトさせるための信号の入力端子である。

第７図において、イメージセンサ３２は期間１において
全フォトセンサの受光が行われ１次の期間ｔ、において
イメージセンサ３２の一端Ｓから他端Ｅにかけての走査
が行われ、データの読１りが行われる。このｔｌとｔ、
を１周期（△ｔ）２して繰返される。

前記も、の走査に基づいて、凸部１５ｂの幅の算出、凸
部の中心座標の検出、そして前回の検ε時の中心座標と
今回の中心座標との差から移動ブ向及び移動量の算出、
該移動方向及び移動量に１づいて第８図に示す基準クロ
ックのカウント値メＢの算出が行われる。カウント値Ａ
、Ｈの設定＆；パルス数Ｎの指令と移動方向の指令に相
当する。

Ｂ相の位相をＡ相の位相よりも進めるにはカウ；ト値Ｂ
をカウント値Ａよりも大きくする。この渭算は期間ｔ、
の終了に基づいて開始される。この演算期間をｔ　Ｉ＋
で示す５ 次の期ｒｇＪｔ、、はパルス発生回路５５から前記Ｎ個
のパルスを出力する時間である。このパルス出力期間ｔ
、の終了時点は次の周期の期間ｔ　１ｍの開始前になる
ように設けている。

上記では、パルス発生回路５５から出力されるパルスの
間隔は（ｔｌｌ／Ｎ）で定まるので、パルス数Ｎによっ
て異なる。しかし、パルスの発生周期は想定される最大
数のパルスをｔｒｙ内に発生できるような固定値として
も良い。

制御装置４０は第１０図を実行するものである。

制御装置４０は位置検出装置５ｏのパルスを計数して所
定値に、になると停止動作を行なう。また、停止位置が
許容＠に、内でない場合の微動指令に対して位置検出装
置５０のパルスを計数して現在位置を認識し、停止動作
を行なうにれ以外の機能は公知の制御装置と同様である
。

前記所定値に、の設定のための学習動作について説明す
る。ここで、第１１図において、一つのストライカ１５
に対して各段の棚１３に毎に前記所定値に、を設定する
ことにする、 第１１図、第１２図におイテ、８０．８０はフォトセン
サであり、立体ＷＩＯに向けて昇降体２２に設置してい
る。フォトセンサ８０．８０の間隔は一つの棚１３を構
成する一対のパレット受座１２．１２の中心間隔に等し
い。フォトセンサ８０．８０の間隔の中心はフォーク装
置２３の中心に一致している。パレット受座１２は角バ
イブである。フォトセンサ８０は距離限定形、即ち焦点
をパレット受座１２の端面としたものである。

パレット受座１２の上下方向の中間部の位置にフォトセ
ンサ８０．８０を設定して、フォトセンサ８０．８０を
水平方向に移動させると、フォトセンサ８０．８０の出
力は第１２図の如くなり、それぞれ２つのパルスが得ら
れる。横軸は位置検出装置５０からのパルスの計数値Ｎ
である。イメージセンサ３２がストライカ１５を検出し
始めた後、フォトセンサ８０がパレット受座１２の検出
するように、ストライカ１５の長さを定めている。

フォトセンサ８０の出力は制御装置４ｏに入力される。

制御装置４０は位置検出装置５０からのパルスをカウン
トしているにれを用いて第１２図に示すそれぞれのパル
スの立上り位置、立下り位置を検出する。この位置は位
置検出装ｙｔ４０からのパルスのカウント値として示さ
れる。このカウント値はストライカ１５の上流端（走行
方向を基準とする）からカウントを開始したものである
。

各フォトセンサ８０毎に２つのパルスの位置からパレッ
ト受座１２の中心位置ＣＮ、、ＣＮ、を算出する。（Ｃ
Ｎ、＋ＣＮ、）／２によって基準のカウント値（所定値
）Ｋ＋を求め、メモリに記憶する、所定値に、は−っの
棚に対して２つある。即ち、スタッカクレーン２０が原
点（一端）側から他端側に向けて走行（正方向の走行）
した場合の第１の所定値に８と、他端側から原点側に向
けて走行（貴方向の走行）した場合の第２の所定値に１
である。第１の所定値に、は正であり、第２の所定値に
、は負である。荷役作業時には走行方向に応じて一方の
所定値に１を読み出す。

位置検出装置４０からのパルスの発生は第９図に示すと
おりである。正方向に走行の場合はＡ相のパルスがＢ相
よりも早いので、そのカウント値は正となり、負方向の
走行の場合はＡ相のパルスがＢ相よりも遅いので、その
カウント値は負となる。

学習動作においては、フォトセンサ８０が所望の段のパ
レット受座１２を検出できるように昇降体２２の高さを
固定した後、スタッカクレーン２０を原点から他端に向
けて低速で走行させる。この走行途中の各ストライカ１
５の位置において、フォトセンサ８０．８０からの信号
を入力し、欄毎の所定値に１を求め、メモリに記憶する
。スタッカクレーン２０が他端に至ると、逆走させなか
ら前記と同様に欄毎の所定値Ｋ、を求め、メモリに記憶
する。これを各段について行なう。

学習動作の後、求めた所定値に、を印字等の形で出力し
、所定（１１１に、をチエツクする。カウント値で出力
されるので、チエツクが容易である。必要により所定値
に、を訂正する。

学習動作の後、荷役作業となる。

荷役作業の走行指令が与えられると、制御装置４０は第
１４図の走行パターンＡ−Ｄを設定し、走行を開始する
。制御装置４０はパルスエンコーダ２４のパルスを計数
して加速走行Ａ、等速走行Ｂ、減速走行Ｃ１低速の等速
走行りの速度制御を行う。走行途中において光電スイッ
チ３１がストライカ１５を検出するので、この検出信号
が端子７２を介して制御装置４０に入力される。制御装
置４０はこの検出信号をカウントして、パルスエンコー
ダ２４のカウント値を所定値（ストライカ１５の位置毎
に予じめ設定されている。この値は走行方向によって異
なる）に訂正する。

今、区間りの低速の等迷走行中であるとする。

区間りにおいて、光電スイッチ３１がストライカ１５を
検出する（ＯＮ信号が発生する）と、位置検出装置５０
は直ちに制御装置４０に出力する。

今、区間りの低速の等迷走行中であるので、第１０図の
フローチャートが実行されているので、ステップＳ５１
、Ｓ５３によって、位置検出装置５０に対してリセット
信号の解除信号（ＯＦＦ信号）を出力する。

また、今までカウントしていたパルスエンコーダ２４の
出力パルスのカウントを実質的に停止し、位置検出装置 Ｂ相のパルスをカウントする態勢とする。（ステップ５
５５） 上記ステップ５５１、Ｓ５３によって位置検出装置５０
に対してリセットの解除信号が出力される。このため、
位置検出装置５０は、第９図（Ａ）（Ｂ）において、ス
テップＳ１、Ｓ３を経てステップＳ５に至る。

ステップＳ５において、イメージセンサ３２のセンサヘ
ッド（複数のフォトセンサ）に対して、一端Ｓから他端
Ｅに向けてデータの読取りのための第１回目の走査を行
う。

このように、光電スイッチ３１の指令によってイメージ
センサ３２の読取りを行うので、ノイズによるＡ相、Ｂ
相の出力を防止できる。

前記走査によって立上りエツジ、立下がりエツジのそれ
ぞれの座標を求める。この２つのエツジの座標の検出に
よって、エツジ間の幅Ｗを求め、幅Ｗが規定値Ｗ１とＷ
２の幅内か否かを求める。

これによって幅Ｗが真の凸１１５ｂであるが否がを認識
できる。（ステップＳ７）以下、第６図（Ａ）、（Ｂ）
及び第７図も参照のこと６尚、ステップＳ７の判定結果
が“Ｎ”の場合は移動量に相当するパルスの出力（ステ
ップ５２３）が遅れる（はぼ（ｔ＋＋ｔ＊）の時間）が
、低速走行中であるので、はぼ無視できる。

もし、これを無視できないとするならば、ステップＳ７
の判定結果が“Ｙ”であった場合に、次のステップで制
御装置４０に対し、パルスのカウントの切替信号を出力
するようにする。制御装置４ｏはこの切替信号でステッ
プＳ３５を実行するようにする。但し、この場合はこの
切替信号のための出力端子が必要である。

次に、前記２つのエツジの座標から凸部１５ｂの中心座
ＩＣ１（イメージセンサ３２の走査開始端Ｓからの座標
）を求める。（ステップ９）次に、ｉを２とし、ｉ回目
の走査を実行し、前記と同様に中心座＊Ｃｉを求める。

（ステップ５１１、Ｓ１３．５１５） 次に、次式より移動量ΔＬを求める。（ステ・〉プ５１
７） ΔＬ＝Ｃｉ　−Ｃｉ−１・・・・・・（１）ここで、 Ｃｉ・・・前回の走査時に検出した中心座標Ｃ１−１・
・・今回の走査時に検出した中心座標へに、次式により
移動量△Ｌからパルス数Ｎを算出する。（ステップ５２
１） Ｎ＝ＩＮＴ（（△Ｌ十△Ｌ′）／△Ｎ）・・・（２ここ
で ＩＮＴ：整数化関数 ΔＬ″　：前回までの残り（ステップＳ２３に示す） ΔＮ　：パルスの分解能 次に、パルス数Ｎに換算できない残りの移動量△Ｌ゛　
を次式により求める。（ステップ５２３）ΔＬ’　＝△
Ｌ−３ＧＮ　（Ｎ）ｘＮｘΔＮ・・・（３ここで ＳＧＮ　：符号間数、引数の符号をつける。

次に、パルス数Ｎが零でなければ、パルス数Ｎと該Ｎの
符号によりカウント＠Ａ、Ｂを設定し、パルス発生回路
５５に出力する。これはテーブル参照によって設定する
。Ｎが正のときはカラントチＡがＢよりも大きく、Ｎが
負のときはカウント値ＡがＢよりも小さい。（ステップ
５２９）これによってパルス発生回路５５はＮ個のパル
スを発生する。Ａ相、Ｂ相の発生順序は前記カウント値
Ａ、Ｂによって定まる。

次に、走査回数ｉをプラス１する。（ステップ制御装置
４０からのリセット信号（ＯＮ信号）が入力されるまで
ステップ８１３〜５３３を繰返ｔ、。

次に、第１０図により制御装置４ｏの動作を説明する。

位置検出装置５０からＡ相、Ｂ相のパルスが出力される
と、制御装置４０はこのパルスをカウントする態勢とな
る。Ａ相のパルスがＢ相のパルスよりも早ければ加算し
、その逆であれば減算する。

（ステップ５５５） 吹に、前記によってカウントしたカウント値（移動量に
相当する）をカウンタから所定周期で入力し、次式で偏
差ΔＰを求める。（ステップ５ΔＰ＝ｌカウント値１−
１所定値に、ｌ・・・（２）ここで、所定値に１は前記
学習動作によって設定したものであり、目的の停止４Ｉ
１１３と走行方向によってメモリから読出す、走行方向
は走行指令によって認識できる。

次に、偏差△Ｐの絶対値が規定値に２以内が否かを求め
る。この規定値に、は棚１３の中心に対するフォーク装
置２３の中心の許容値である。

（ステップ５５９） 偏差ΔＰが規定値に、よりも大きければ、ステップＳ５
７以降を繰返す。

偏差ΔＰが規定値に１以内であれば、ブレーキ装置４２
の動作を指令すると共に、走行モータ４１の駆動停止を
指令する。（ステップ５６１）ブレーキ装置４２を動作
させてからスタッカクレーン２０が停止するであろう所
定時間Ｔ、の経過後、前記ステップＳ５７、Ｓ５９と同
一の計算及び比較を行う。これによってスタッカクレー
ン２０が規定値に６内に停止したか否かを求める。

（ステップＳ６３、Ｓ６５．５６７） 偏差△Ｐが規定値に、内であれば、リセット信号（ＯＮ
信号）を位置検出回路５０に出力する。

（ステップ５６９） 偏差ΔＰが規定値に、よりも大きければ、所定位置に停
止するようにスタッカクレーン２０の走行モータ４１を
駆動して修正動作を行う。（ステップ５７１） この修正動作は、所定値に１と現在のカウント値との差
を目標走行量として起動させる。走行速度は低速である
。移動量や移動方向の検出及び停止動作は位置検出装置
５０のＡ相、Ｂ相のパルスを用いて行う９位置修正動作
の開始のためブレーキ装置４２を開方したとき、走行モ
ータ４１による駆動とは無関係にスタッカクレーン２０
が前後進することがある。この位置修正動作においては
位置検出回路５ｏは動作中であり、Ａ相、Ｂ相のパルス
を出力している。制御装置４０はこのパルスをカウント
可能である。このため、前記前後進をカウントできる。

従って、位置修正動作による停止動作を精確にできる。

以上のように、目的位置のストライカ１５を検出するま
ではパルスエンコーダ２４の出力によって行っている。

このため、高精度の制御ができるので、目的位置までの
時間を短縮できる。

そして、停止動体はイメージセンサ３２の出力によって
行なっている。このため、パルスエンコーダ２４の精度
を向上させるためのラック部材等が不要になり、極めて
安価にできる。

位置検出装置５０の出力のパルスをカウントすることに
よってスタッカクレーンの移動量を求めている。このた
め、制御装置４０による処理を簡単にできる。また、移
動方向はＡ相とＢ相との位相差で示しているので、出力
端子を２端子とすることができる。例えば、一般には位
置検出装置５０は計測器のメーカが製作し、制御装置４
ｏはスタッカクレーン２ｏのメーカが製作するので、端
子の減少は好都合である。

位置修正動作（ステップ５７１）において、Ａ相、Ｂ相
のパルスを用いて移動量、移動方向を求めているので、
精確な停止動作を行うことができる。

上記実施例において、光電スイッチ３１は磁気スイッチ
でもよい。

Ａ〜Ｄの区間の制御において、光電スイッチ３１による
ストライカ１５の検出によってパルスエンコーダ２４の
パルスのカウント値を更正しているので、精確な走行が
できる。

次に、第２の実施例について第１５図〜第１９図により
説明する。尚、この実施例の説明に第１の実施例の第１
図、第２図、第７図、第８図、第１３図、第１４図を用
いる。

立体棚１０の構成は第１３図のとおりである。

スタッカクレーン２０はパルスエンコーダ２４を有して
いない。光学センサ３ｏは光電スイッチ３１を有してい
ない、スタッカクレーン２ｏの走行部は第１９図のとお
りに変更されており、スタッカクレーン１００と呼ぶ。

第１９図において、スタッカクレーン１００は４つの車
輪１０３で走行する。少なくも一方の組の車輪が駆動輪
である。駆動装置は図示していない。走行フレーム１０
１の前後端に設置した４つのガイドローラ１０４でガイ
ドロール１１２の両側面を挾んでいる。車輪１０３はレ
ール１１１に載っている。

第１５図おいて、丈イドレール１１２の上面には走行量
の基準となる反射テープ１２０を設置している。反射テ
ープ１２０は白色と黒色（ハツチングで示す）を所定間
隔で規則正しく印刷したものであり、例えばポリエステ
ルのフィルムテープであり、ガイドレール１１２に貼付
ている。走行方向に沿って白色部と黒色部を繰返して配
置している。反射テープ１２０の白色部分は光を反射し
、黒色部分は非反射部である。反射テープ１２０は裏面
に接着剤を事前に付けている。

１３２は反射テープ１２０の白黒パターンを検出する１
次元のイメージセンサである２イメージセンサ１３２は
イメージセンサ３２のセンサヘッドである。イメージセ
ンサ１３２の長手方向に沿ってその両側にはＬＥＤアレ
イからなる投光器１３８．１３８を設けている６その他
の構成はイメージセンサ３２と同様である。

イメージセンサ１３２と投光器１３８，１３８とは一つ
のユニット１３０になっている。このイメージセンサユ
ニッｌ−１３０はスタッカクレーン１００の走行フレー
ム１０１の下部に設置している。

尚、反射テープ１２０へのゴミの付着を防止するため、
走行フレーム１０１の下部にブラシ１゜９を吊下げてい
る。

スタッカクレーン１００の制御装置２５の構成は第１図
とほぼ同様である。但し、パルスエンコーダ２４、光電
スイッチ３１、端子７２を有していない。

制御装置４０の構成は第２図とほぼ同様である。

但し、光電スイッチ３１、端子７２を有していない、コ
ントローラ５１は第２０図を実行するものである。

その要点を説明すると、周期信号発生回路６からの走査
終了信号によって立上りエツジ検出回路６５と立下りエ
ツジ検出回路６６に記憶されて複数の座標を読出し、白
領域、黒領域の中心座標を算出する。

次に、前回の検出時の白領域と黒領域の配列順序と今回
の検出時の白領域と黒領域とから、比較すべき領域及び
発生番号を特定する。

次に、この特定した領域の前回の検出時の中心座標と今
回の検出時の中心座標との差（移動量）を求め、この移
動量に対応したパルス数を求める。

これによってパルス発生回路５５はＡ相、Ｂ相のパルス
を出力する。入力端子７３のリセット信号はスタッカク
レーンが走行路の一端の原点に復帰したときに発生し、
コントローラ５１をリセットする６ 荷役作業の走行指令が与えられると、制御装置４０は第
１４図の走行パターンＡ−Ｄを設定し、走行を開始する
。制御装置４０は位置検出装置５０のパルスを従来のパ
ルスエンコーダのパルスと同様の目的で用いる。即ち、
スタッカクレーンが原点から他端に向けて走行するとき
にはＡ相のパルスの発生がＢ相のパルスの発生よりも早
くなるので、パルスを加算する。逆に、他端から一端に
向けて走行するときはＡ相の発生がＢ相の発生よりも早
くなるので、減算する。これによって、加速走行Ａ、等
速走行Ｂ、減速走行Ｃ１低速の等速走行りの制御を行う
。カウント値が所定値になると、走行モータ４１を停止
させると共に、ブレーキ装置４２を動作させて停止させ
る。

次に、位置検出装置５０による移動量の検出方法につい
て、第１６図、第１７図、第１９図により説明する。

第１６図の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）のそれぞれ
の上下の線はそれぞれイメージセンサ１３２を示してい
る。また、反射テープ１２０の白黒パターンに対するイ
メージセンサ１３２の位置を示している。　（Ａ）、　
（Ｂ）、　（Ｃ）、　（Ｄ）の上側の線（イメージセン
サ１３２）は時刻Ｔ、における白黒パターンに対する位
置を示し、下側の（イメージセンサ１３２）は次の走査
周期△を後の時刻Ｔ、における白黒パターンに対する位
置を示している。

イメージセンサ１３２を有するスタッカクレーン１００
は左から右へ移動（正方向への走行）する。

イメージセンサ１３２の各フォトセンサへの走査は一端
Ｓから開始され、他端Ｅで終る。

時刻Ｔ１、Ｔ、における走査開始端Ｓと白黒パターンの
位置との関係は第１６図の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（
Ｄ）の４通りである。但し、黒領域、白領域のそれぞれ
の長さをａ、　ａ’としたとき、走査周期△を間の最大
移動量ΔＬはａ、ａ’のそれぞれよりも小さいとする。

ａとａ′は等しくても異なっていてもよい。

また、イメージセンサ１３２の長さΩ、即ち、走行方向
における視野の長さΩは次式のとおりとする。

ｆｌ）２（ａ＋ａ’戸・・（１） 今、（Ｂ）の如く、Ｔ１における走査開始端Ｓが黒領域
に位置し、△を時間後のＴ、における走査開始端Ｓが白
領域に位置していたときの移動量ΔＬの検出方法につい
て検討する。

この第１６図の（Ｂ）を第】７図により説明する。第１
７図はＴ１時点、１８時点のイメージセンサ１３２の位
置とその出力波形の関係を示したものである。

（Ａ）は１３時点のイメージセンサ１３２の位置を示し
、（Ｂ）はその出力波形を示し、（Ｃ）は１３時点のイ
メージセンサ１３２の位置を示し、（Ｄ）はその出力波
形を示す。

前記２つの出力波形から移動量を算出する方法は色々考
えられるが、ここでは次のように行う。

イメージセンサ１３２で検出される白領域、黒領域のそ
れぞれの開始点の座標、終了点の座標は第１表のとおり
となる。第１表には１３時点、Ｔ。

時点の座標を示す。また、黒領域、白領域の個数は走査
開始点Ｓを基準としたそれぞれの発生番号である。

第１表 この場合の移動量△Ｌは次式により求められる。

△Ｌ　＝　（Ｘｅｓ”Ｘｅｊ／　２　　（Ｌｘ＋ｘ＋　
ｍ）／　２　”　・（１２）式（１２）はＴ１時点の２
個目の白領域の中心座標ＸＷ２ＧＯと、１３時点の２個
目の白領域の中心座１［ＸＷ２ＣＮとの差により、移動
量△Ｌを求めることを意味する。

２個目の白領域の中心座標から移動量を求める理由は、
１８時点の走査開始点Ｓが黒領域に属し、１８時点の走
査開始点Ｓが白領域に属するため、領域の発生番号が同
一になる点を求めたためである。

同様の理由により、Ｔ１時点の走査開始端Ｓが白領域に
位置し、Ｔ１時点の走査開始端Ｓが黒領域に位置する第
１６図の（Ｄ）においては、２個目の黒領域の中心座標
の差から移動量ΔＬを求める。

第１６図の（Ａ）の如く、Ｔ１、Ｔ１時点ともに黒領域
に位置する場合は、１個目の白領域の中心座標の差から
移動量を求める。

第１６図の（Ｃ）の如く、Ｔ、、　Ｔ、時点ともに白領
域に位置する場合は、１個目の黒領域の中心座標から移
動量を求める。

第１６図の（Ａ）〜（Ｄ）のＢ１は１個目の黒領域、Ｂ
２は２個目の黒領域、Ｗｌは１個目の白領域、Ｗ２は２
個目の白領域を示す。

移動方向は式（１２）で求めた移動量△Ｌの正負で判断
するる。第１７図の如く、右方に移動した実線の場合の
△Ｌは正となり、左方に移動した破線の場合の△Ｌは負
となる。

このように、走査開始点Ｓの位置の組合せから注目すべ
き（比較すべき）白領域又は黒領域を求め、その領域の
中心の２時点の差から移動量を求める。移動方向は△Ｌ
の正負から求める。また、イメージセンサ１３２の視野
Ｑは式（１）とする。

また、所定周期Δも間の最大移動量△Ｌはａ、　　ａの
それぞれよりも小さく設定する。　−例を説明すると、
スタッカクレーン１００の最高速度が約２００ｍ／ｓｉ
ｎのとき、ａ、ａ’　はそれぞれ２０ｍｍとする。もち
ろん、この数値は走査周期△ｔに関係する。

以下、この検出方法の具体的手段を第１８図のフローチ
ャートに基づいて説明する。

先ず、充電期間ｔ１の後、イメージセンサ１３２をＳか
らＥへ走査し、撮像するにれは（１゜十も、）の間隔で
行う、（ステップＦｌ）次に、立上りエツジ検出回路６
５、立下がりエツジ検出回路６６のデータに基づき、白
領域、黒領域のそれぞれの開始点、終了点に符号を付す
。

黒領域に対しては、黒領域の開始点の座標にＸＢＳ　（
ｉ）を付し、その終了点の座標にＸＢＥ（ｉ）を付す。

（ｉ）は走査開始点Ｓからの黒領域の発生番号である。

ＸＢＳ　（ｉ）、ＸＢＥ　（ｉ）は（ｉ）が“２”で終
了する。走査開始点Ｓが黒領域であれば、走査開始点Ｓ
の座標Ｘ。。の符号はＸＢＵ　（１）となる。（ステッ
プＦ３）白領域に対しては、白領域の開始点の座標にＸ
ＷＳ（ｉ）を付し、その終了の座標にＸＷＥ（ｉ）を付
す。（１）は走査開始点Ｓからの黒領域の発生番号であ
る。ＸＷＳ　（ｉ）、ＸＷＥ　（ｉ）は（ｉ）が“２”
で終了する。走査開始点Ｓが白の領域であれば、走査開
始点Ｓの座標Ｘ。。の符号はＸＷＳ（１）となる。（ス
テップＦ５）ステップＦ３、Ｆ５で付す符号と座標との
関係を第１５図の場合について説明すると、第２表のと
おりとなる。

次に、走査開始点Ｓが黒領域から開始しているか否かを
求める。これはＸＢＳ　（１）とｘＷＳ（１）の座標の
大小を比較して求める。（ステツブＦ７） 第２表 走査開始点が黒領域からの開始であれば、走査開始点か
ら数えて、１個目の白領域の中心座標ＸＷＩＣＮ、２個
目ノ黒領域の中心座＠ＸＢ２０Ｎ、及び２個目の白領域
の中心座標ＸＷ２ＣＮを次式により求める。（ステップ
Ｆｉ１．Ｆ１３、Ｆ１ｘＷｌｃＮ＝（ＸＷＳｍ＋ｘｗＥ
（１））／２−１１３）ＸＢ２ＣＮ＝（ＸＢ　５（２）
＋ＷＢ　Ｅ（２））／２・・・（１４）ＸＷ２ＣＮ　＝
　（ＸＷ　Ｓ　（２）＋Ｘ　Ｗ　Ｅ　（２））／　２　
・−（１５）次に、端点フラグＴＦＬＧＮを“１″とす
る（ステップＦ１７） 一方、走査開始点Ｓが白領域にあれば、走査開始点Ｓか
ら数えて、１個目の黒領域の中心座標ｘＢＩＣＮ、２個
目の白領域の中心座１１ＸＷ２ＣＮ、及び２個目の黒領
域の中心座標ＸＢ２ＣＮを次式により求める。（ステッ
プＦ２１、Ｆ２３、Ｆ２ＸＢＩＣＮ＝（ＸＢＳ（１）＋
ＸＢＥ（１））／２−−・（１６）ＸＷ２ＣＮ　＝　（
ＸＷ　Ｓ　（２）＋Ｘ　Ｗ　Ｅ　（２））／　２−−−
（１７）ＸＢ２ＣＮ＝（ＷＢＳ（２）＋ＸＢＥ（２））
／２・・−（１８）次に、端点フラグＦＦＬＧＮ“２”
とする。

（ステップＦ２７） 式（１３）〜（１８）の各符号は座標である７ステツプ
Ｆｉｌ〜Ｆ２７の各ステップが終了すると、前回の走査
で求めたＸＷＩＣＮ、ＸＢ２ＣＮ、ＸＷ２ＣＮ、ＸＢＩ
ＣＮ、ＸＷ２ＣＮ、ＸＢ２ＣＮ、及び置ＯＮはツレぞｔ
’ＬＸＷ１ｃｏ、ＸＢ２Ｃ０，ＸＷ２Ｃ０１ＸＢ　Ｉ　
Ｇｏ、　ＸＷ２Ｃ○、ＸＢ２Ｃ○、及びＴＦＬＧＯｉ、
：な６゜次に、１回目の走査か否かを判断する。スタッ
カクレーン１ｏＯが原点に位置したとき全ての検出値は
クリアされている。１回目の走査であれば、ステップＦ
１１〜Ｆ２７で求めたＸＷＩＣＮ、ＸＢ２ＣＮ、ＸＷ２
ＣＮ、ＸＢＩＣＮ、ＸＷ２ＣＮ、ＸＢ２ＣＮ、及びＴＦ
ＬＧＮはそれぞれＸＷＩＣ○、ＸＢ２ＧＯ，ＸＷ２Ｃ○
、ＸＢＩＧＯ，ＸＷ２Ｃ０１ＸＢ２Ｃ：Ｏｌ及びＴＦＬ
ＧＯとする。

（ステップＦ３１、Ｆ３３） ２回以降の走査であれば、前回の白黒のパターンの配列
が黒領域から開始しているか否か、また。

今回の白黒パターンの配列が黒領域から開始しているか
否かを求める。即ち、ＴＦＬＧＯとＴＦＬＧＮの値から
前回と今回の白黒パターンの開始順序の組合せを求め、
第１６図の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）のいずれか
であるかを判断する。

第１６図の（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（Ｄ）はそれぞれ
ステップＦ４１．Ｆ４３、Ｆ４５、Ｆ４７に相当する。

、（ステップＦ３５、Ｆ３７、Ｆ３９）ステップＦ４１
〜Ｆ４７においては次式において移動量△Ｌを算出する
。

ステップＦ４１（第１６図の（Ａ）） ΔＬ＝ＸＷＩＣ○−ｘＷＩＣＮ・・・（１９）ステップ
Ｆ４３（第１６図の（Ｂ）） ΔＬ＝ＸＷ２ＧＯ−ＸＷ２Ｃ：Ｎ・−（２０）ステップ
Ｆ４５（第１６図の（Ｃ）） △Ｌ＝ＸＢＩＣ○−ＸＢ　Ｉ　ＣＮ・・−（２１）ステ
ップＦ４７（第１６図のくＤ）） △Ｌ＝ＸＢ２Ｃ：０−ＸＢ２ＣＮ−−−（２２）ステッ
プＦ１３とＦ２５、またステップＦ１５とＦ２３とは同
一符号を用いているが、前回の検出値と今回の検出値と
を用いるので区別できる。

次に、前記式（２）により移動量△Ｌからパルス数Ｎを
算出する。（ステップＦ５１）次に、パルス数Ｎに換算
できない残りの移動量ΔＬ°　を前記式（３）により求
める。（ステップＦ５３） このように、光学的に異なる白領域と黒領域を繰返した
反射テープを走行方向に沿って配置し、複数の白領域と
黒領域とをイメージセンサ１３２で撮像し、２時点の比
較対象とする部分を特定し、この特定部分の位置によっ
て２時点の移動量を算出している。このため、イメージ
センサ１３２を用いても、その長さよりも長い移動量及
び位置を認識できるものである。

上記実施例では黒領域、白領域の個数は走査開始端に存
在する黒領域、白領域から数えているが、これを除いて
数えるようにすれば、中心座標の算出は、１ｍ目の白領
域と１個目の黒領域のみについて行えばよい。例えば、
第１６図の（Ｂ）において、２個目の黒領域の中心座標
から移動量を算出できる。

また、第１の時点で走査開始点Ｓから２番目の領域が白
領域であるか黒領域であるかを求め、また該２番目の領
域の走査終了点Ｅ側の座標を求める。第２の時点では第
１の時点で求めた２番目の領域の白又は黒の画素を有す
る領域であって、走査開始点Ｓから１番目の領域の走査
終了点Ｅ側の座標を求める。次にこの２時点の座標から
移動量を求める。これによればイメージセンサの必要長
さは（ａ十ａ’　）にできる。但し、これは移動方向が
一方のみで、逆走しない場合に可能である。

イメージセンサ１３２が透過形であれば、反射テープ１
２０に相当する位置検出用部材として、透過用のスリッ
トを所定間隔で設けたものでもよい。例えばストライカ
１５の凸部１５ｂに走行方向にスリットを所定間隔で設
ける。

上記実施例において、正方向の走行の場合は出力端子７
１Ａにのみパルスを出力し、負方向の走行の場合には出
力端子７１Ｂにのみパルスを出力する。これによっても
走行方向を指令できる。

ストライカ１５や反射テープ１２０の基準部材をスタッ
カクレーンの柱に設けて、昇降体の昇降位置の検出に用
いることができる。

第２０図の実施例について説明する。反射テープ１２０
は部材１１９の側面に貼付でいる。部材１１９の上方１
１９ａが水平方向に突出しており、反射テープ１２０へ
のゴミの付着などを防止するようにしている。部材１１
９は走行路の側部に設置しているレール１１１そのもの
か、又はこれに固定したものである。

〔効果〕

本発明によれば、イメージセンサを用いても移動量をパ
ルスとして出力できるので、移動量の認識を容易に行う
ことができるものである。

また、光学的に異なる第１の部分と第２の部分とを交互
に多数配置した基準部材と、第１の部分と第２の部分と
を撮像して２時点の第１の部分又は第２の部分の位置か
ら移動量を認識するので、イメージセンサの撮像範囲よ
りも移動量が大きくても移動量を認識できるものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のスタッカクレーンの制御装
置の構成図、第２図は本発明の一実施例の位置検出装置
の構成図、第３図は本発明の一実施例の光学センサの正
面図、第４図は第３図の右側面図、第５図は本発明の一
実施例のストライカの正面図、第６図（Ａ）、（Ｂ）は
光学センサとストライカの位置関係を示す図、第７図は
位置検出装置の動作タイミングを説明する図、第８図は
位置検出装置の出力パルスを説明する図、第９図（Ａ）
、（Ｂ）は本発明の一実施例の位置検出装置のフローチ
ャート、第１０図は本発明の一実施例の制御装置のフロ
ーチャート、第１１図は本発明の一実施例のスタッカー
クレーンの昇降体の金棒の平面図、第１２図はパレット
受座とフォトセンサの出力の関係を説明する図、第１３
図は本発明の一実施例の自動倉庫の正面図、第１４図は
スタッカクレーンの速度パターン図である。 第１５図は本発明の他の実施例のイメージセンサと反射
テープとの位置関係を示す斜視図、第１６図及び第１７
図は本発明の他の実施例の位置検出方法を説明する図、
第１８図は（Ａ）、（Ｂ）。 （Ｃ）は本発明の他の実施例の位置検出装置のフローチ
ャート、第１９図は本発明の他の実施例の走行部の平面
図である。 第２０図は本発明の他の実施例の要部の縦断面図である
。 １０・・・立体棚 １３・・・棚 １５ａ・・・長片部 ２０・・・スタッカクレーン ２４・・・パルスエンコーダ ３０・・・光学センサ ３２・・・イメージセンサ ４１・・・走行モータ ５０・・・位置検出装置 １００・・・スタッカクレーン １１２・・・ガイドレール １１・・・柱 １５・・・ストライカ １６ｂ・・・凸部 １・・・光電スイッチ ０・・・制御装置 ２・・・ブレーキ装置 ５・・・パルス発生回路 １２０・・・反射テープ オ 図 ３θ−−−一光ｑセン寸 ３１−−−一光電スイッチ イ 図 第３ 凹 第 図 ｚ −４メージセンサ 第 図 オ 乙 図 （Ａ） ５ａ オ 図 （Ｂ） オ 第 図 オ ク 図（Ａ） オシ図（βン オ １１図 オ ／２ 図 ストフイ１１ オ 図 オ ／６ 図 ／２θ−−−−水牙１テ−７゜ ／３２−−−−イメージセンーソ１ オ フ 図 １２０−−−一反Ｍ寸チー７゜ ／３２−−−−イメージルＰンヅ オ ／ゾ 図 ｉｌｌ　−−−一力イトレーＩし

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定周期で対象物を撮像し、 ２時点間の対象物の移動量を求め、 該移動量に対応した数のパルスを出力すること、 を特徴とする位置検出方法。 ２、第１請求項記載の位置検出装置において、前回の撮
   像時点と今回の撮像時点との間の移動量に対応するパル
   ス数を求め、第２の所定時間内に前記数のパルス数を出
   力すること、を特徴とする位置検出方法。 ３、第１の時点で入力される撮像データから対象物の位
   置を求め、 所定時間後の第２の時点で入力される撮像データから対
   象物の位置を求め、 前記２時点の対象物の位置から対象物の移動量を求め、 該移動量に対応した数のパルスを出力すること、 を特徴とする位置検出方法。 ４、光学的に異なる第１の部分と第２の部分とを交互に
   多数移動方向に沿って配置している位置検出用部材に対
   して、少なくとも前記第１の部分と前記第２の部分とを
   所定周期で撮像し、各撮像時点において前記第１の部分
   及び第２の部分の撮像手段に対する位置を求め、 撮像手段に対する前記第１の部分又は前記第２の部分の
   ２時点間の移動量を求めること、を特徴とする位置検出
   方法。 ５、第４請求項記載の位置検出方法において、前記移動
   量を求めた後、該移動量に対応した数のパルスを出力す
   ること、を特徴とする位置検出方法。 ６、光学的に異なる第１の部分と第２の部分とを交互に
   多数移動方向に沿って配置している基準部材に対して、
   少なくとも前記第１の部分と前記第２の部分とを所定周
   期で撮像し、 各撮像時点において前記第１の部分及び第２の部分の撮
   像手段に対する位置を求め、 ２時点の第１の部分と第２の部分の配列順序から２時点
   において比較対象とする部分を特定し、 該特定した部分の２時点の位置から移動量を求めること
   、 を特徴とする位置検出方法。 ７、第１の時点で入力される撮像データから対象物の第
   １の部分の位置、第２の部分の位置及び撮像装置の特定
   座標における対象物の部分の種類を求め、 第２の時点で入力される撮像データから対象物の第１の
   部分の位置、第２の部分の位置及び撮像装置の特定座標
   における対象物の部分の種類を求め、 前記第１の時点における対象物の部分の種類と前記第２
   の時点における対象物の部分の種類との組合せから移動
   量を検出するための第１の部分又は第２の部分を特定し
   、 ２時点の前記特定した部分によって移動量を求めること
   、 を特徴とする位置検出方法。 ８、第１の時点及び所定時間後の第２の時点のそれぞれ
   の時点で入力される撮像データからそれぞれの時点にお
   ける対象物の位置を求める第１の手段と、 ２つ時点の前記位置から対象物の移動量を求める第２の
   手段と、 前記移動量に対応した数のパルスを出力する第３の手段
   と、 からなる位置検出装置。 ９、第８請求項記載の位置検出装置において、前記第３
   の手段は前記数のパルスを第２の所定時間内に出力する
   こと、を特徴とする位置検出装置。 １０、第９請求項記載の位置検出装置において、前記第
   ３の手段は前記数のパルスを前記第２の所定時間内に等
   分して出力すること、を特徴とする位置検出装置。 １１、第８請求項記載の位置検出装置において、前記パ
   ルスを出力する出力端子として２つの出力端子を備え、
   前記第２の手段は対象物の移動方向に対応して予じめ定
   められた状態で前記２つの出力端子から前記パルスを出
   力するものでること、を特徴とする位置検出装置。 １２、第１１請求項記載の位置検出装置において、前記
   第２の手段は対象物の移動方向に対応して予じめ定めら
   れた一方の出力端子の出力パルスの位相を他方の出力端
   子の出力パルスの位相に比べて早く又は遅くするもので
   あること、を特徴とする位置検出装置。 １３、第１１請求項記載の位置検出装置において、前記
   第２の手段は対象物の移動方向に対応して予じめ定めら
   れた一方の出力端子から前記数ののパルスを出力するこ
   と、を特徴する位置検出装置。 １４、第１１請求項記載の位置検出装置において、前記
   移動方向の算出は前記第１の手段において前記２時点の
   撮像データによって求めていること、を特徴とする位置
   検出装置。 １５、第８請求項記載の位置検出装置において、前記第
   １の手段への撮像データを発生する手段として１次元の
   イメージセンサを備えていること、を特徴とする位置検
   出装置。 １６、第８請求項記載の位置検出装置において、前記イ
   メージセンサを有するフレームに、対象物の有無を検出
   する第２の検出器を設置しており、前記第２の手段は前
   記第２の検出器が対象物を検出することによって、前記
   パルスを出力可能に構成していること、を特徴とする位
   置検出装置。 １７、第１６請求項記載の位置検出装置において、前記
   第２の検出器は前記イメージセンサの長手方向の中央部
   に設置していること、を特徴とする位置検出装置。 １８、第１６請求項記載の位置検出装置において、前記
   第２の検出器が対象物を検出した信号を出力する端子を
   有していること、を特徴とする位置検出装置。 １９、入力される撮像データから対象物の第１の部分の
   位置、第２の部分の位置及び撮像装置の特定座標におけ
   る対象物の部分の種類を各撮像時点で求める第１の手段
   と、 第１の時点における対象物の部分の種類と第２の時点に
   おける対象物の部分の種類との組合せから移動量を検出
   するための第１の部分又は第２の部分を特定するための
   第２の手段と、２時点の前記特定した部分によって移動
   量を求める第３の手段と、 からなる位置検出装置。 ２０、第１９請求項記載の位置検出装置において、前記
   移動量に対応した数のパルスを出力するものであって、
   該パルスを出力する２つの出力端子を有する第５の手段
   を備え、該第５の手段は対象物の移動方向に対応して予
   じめ定められた状態で前記２つの出力端子から前記パル
   スを出力するものであること、を特徴とする位置検出装
   置。 ２１、光を反射又は透過する第１の部分と、光を吸収又
   は遮光する第２の部分とからなり、第１の部分と第２の
   部分とを交互に多数設置している基準部材と、 少くとも連続した前記第１の部分と第２の部分とを撮像
   できるイメージセンサと、 所定周期でイメージセンサから入力した信号によって前
   記イメージセンサに対する前記第１の部分又は前記第２
   の部分の２時点の移動量を求める演算手段と、 からなる位置検出装置。 ２２、第２１請求項記載の位置検出装置において、前記
   演算手段は前記移動量に対応する数のパルスを出力する
   ものであること、を特徴とする位置検出装置。 ２３、第２１請求項記載の位置検出装置において、前記
   第１の手段は、２つの時点の前記イメージセンサからの
   信号によって前記第１の部分と前記第２の部分のうちの
   一方を特定し、該特定した一方の部分の前記２つの時点
   における差から前記移動量を求めるものであること、を
   特徴とする位置検出装置。 ２４、第２１請求項記載の位置検出装置において、前記
   所定周期において想定される前記移動量の最大値は前記
   第１の部分、前記第２の部分のそれぞれの長さよりも小
   さく設定していること、を特徴とする位置検出装置。 ２５、第２１請求項記載の位置検出装置において、前記
   イメージセンサの長さは前記第１の部分と前記第２の部
   分との和の２倍以上であること、を特徴とする位置検出
   装置。 ２６、光を反射又は透過する第１の部分と、光を吸収又
   は遮光する第２の部分とからなり、第１の部分と第２の
   部分とを交互に多数設置している基準部材と、 少くとも連続した前記第１の部分と第２の部分とを撮像
   できるイメージセンサと、 各撮像時点において前記第１の部分及び第２の部分の撮
   像手段に対する位置を求める第１の手段と、 ２時点の第１の部分と第２の部分の配列順序から２時点
   において比較対象とする部分を特定し、該特定した部分
   の２時点の位置から移動量を求める第２の手段と、 からなる位置検出装置。 ２７、多数の受光素子を実質的に一列に並べたイメージ
   センサと、該イメージセンサの長手方向の中央部に設置
   した第２の検出器と、からなる位置検出装置。 ２８、長方形の長手方向の中央部において短手方向に凸
   部を突出させている板上のストライカ。 ２９、光を反射する反射部とそれよりも光を反射しない
   非反射部とを交互にテープに印刷しており、その裏面に
   接着剤を付着させていること、を特徴とする位置検出用
   テープ。 ３０、第１の位置検出手段の出力によって移動体を目的
   位置に向けて移動させ、目的位置の前方で低速の移動を
   行なわせ、目的位置においてブレーキを動作させる移動
   体の制御方法において、前記低速の移動中に目的位置に
   設置したストライカを移動体が検出することによって、
   該移動体に設置したセンサの出力信号に基づいてストラ
   イカに対する移動に伴ってパルスを発生させると共に、
   センサの出力信号に基づいて前記パルスをカウントし、
   該カウント値が所定値になることによってブレーキを作
   動させること、を特徴とする移動体の制御方法。 ３１、荷を搬送する移動体と、 前記移動体の移動路に沿って停止位置に設けたストライ
   カと、 該ストライカを検出するものであって前記移動体に設け
   たイメージセンサと、 該イメージセンサの出力信号に基づいて前記ストライカ
   に対する２時点の移動方向及び移動量の算出、並びに該
   移動量に基ずくパルス数の算出を行うものであり、前記
   移動方向に基づいて２つの出力端子からの前記パルスの
   発生状態を定める第１の手段と、 前記２つの出力端子の出力状態に応じて前記パルスを加
   算又は減算するものであり、該加算又は減算によって得
   られた値が所定値になることによって停止動作を指令す
   る第２の演算手段と、 からなる移動体の制御装置。 ３２、第３１請求項の移動体の制御装置において、前記
   移動体は前記ストライカの有無を検出する第２の検出器
   を備え、前記第１の演算手段は前記第２の検出器が前記
   ストライカを検出することによって前記移動量の算出を
   開始するように設けていること、を特徴とする移動体の
   制御装置。 ３３、第３２請求項記載の移動体の制御装置において、
   前記第２の演算手段は移動中において前記ストライカを
   前記第２の検出器が検出したことを示す信号によって、
   移動体の現在位置を認識すること、を特徴とする移動体
   の制御装置。 ３４、光を反射又は透過する第１の部分と、光を吸収又
   は遮光する第２の部分とを交互に多数設置したものであ
   って、前記第１の部分と前記第２の部分の繰返し方向を
   移動体の移動方向に向けて配置した基準部材と、 少くとも連続した前記第１の部分と第２の部分とを撮像
   できるものであり、長手方向を移動体の移動方向に向け
   て移動体に設置した１次元のイメージセンサと、 所定周期で前記イメージセンサから入力した信号によっ
   て前記イメージセンサに対する前記第１の部分又は前記
   第２の部分の２時点間の移動量を求め、移動体の移動の
   制御を行なう演算手段と、 からなる移動体の制御装置。