JPH0475999A - ケーブルクレーン - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ケーブルクレーンに係り、そのトロリな所定
位置に停止させるための装置に関するものである。

〔従来の技術〕

ケーブルクレーンについて第５図〜′Ｎ！６図により説
明する。

ケーブルクレーンは、谷の一方側に設置した塔Ｕと他方
側に設置した塔ｎとの間に設置した主業乙と、主索４上
を転勤するトロリｎち、吊具スを昇降させるための巻上
装［２４と、トロリｎを移動させるための横行装Ｗ１３
０と、からなる。＃Ｆνは塔■に対して移動（走行）可
能である。塔■も移動（走行可能）なものもある。４１
．４２はそれぞれの走行レールである。

参上装置スはｗＩ１２に設置している。参上装置２４か
ら繰出したロープｂは塔ｎのシーブ届、トロリ２のシー
ブ２７ｍ、吊具コのシーブＺ、シーブ２７ｂを順次経由
して塔Ｕに固定している。

横行装［３０は、塔認に設置した駆動装置社と、ロープ
あ等からなる。駆動装［３１はルーズシーブタイプであ
り、並行な二つの軸にそれぞれ複数のシーブ３１ａ、ａ
ｌｂを固定している。二のシーブ阻暑、３１ｂの少な畷
とも一方の軸を減速Ｉ！ｎを介してモータ羽で駆動する
。トロリ乙の一端に固定したロープあは塔Ｕのシーブｎ
畠、　３７ｂ、他方の塔νのシーブ３Ｂｍを順次経由し
た後、シーブ３１１１３１　ｂの間に所定回数掛けた後
、塔νのシーブ３８ｂを経由してトロリｎの他端に固定
している。

Ｉ＠戎の近傍にはコンクリートを連綴するトランスファ
ーカー藝が走行するバンカ線栃がある。

ケーブルクレーンの吊具ｎから吊下げたコンクリートパ
ケット２３ａをバンカ線栃に着床させ、待機する。トラ
ンス７１カー６がコンクリートパケット２３ｍを検出し
てコンクリートをバケヅト２１１ｍに投入する。ケーブ
ルクレーンはこのパケットク麿を打設現場に搬送する。

このようなシステムは、離設の機械化１９８９年１０月
号　９４１頁〜第４５頁に記載されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

前記文献の技術によれば、トランスファーカーの無人運
転、またコンクリートパケット２３ｍへの自動給気、遠
隔開閉は可能である。

しかし、ケーブルクレーンの自動運転は行われていない
。この自動運転が望まれている。

ケーブルクレーンの自動運転とは、バンカ線栃、および
打設現場へのコンクリートパケット２３ｍの停止である
。後者は打設現場が少しずつ移動するので、ここでは前
者のみを行うことにする。

自動運転のためには、主索４上、即ち一対の塔ｕ、１２
間のトロリｎの位置を認識することが必要である。

しかし、一般にトロリ４は無電源であるので、トロリｎ
に主索ムを転勤するパルスエンコーダを設けることは良
案でないと考えられる。

また、トロリ４は駆動装ｆｍの回転によって移動してい
るので、その軸の回転数の検出によつてトロリ区の位置
を検出することが考えられるが、ロープ蕊の駆動装Ｋｍ
はルーズシーブタイプ（摩擦駆動式）であるため、ロー
プとシーブとの間に滑りを生じ、確な位置検出はできな
い。使用時間の経過に伴って位置検出の誤差が大りくな
る。このため、回転数からの検出は困難である。従来で
はこの誤差の補正を人為的に行っており、自動運転を行
うときの大きな障害となつている。

本発明の目的は、バンカ線近傍のトロリの位置を容るに
正確に検出できるようにすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明は、横行装置による駆動力によって前記主索上な
走行するトロリなどの走行体と塔との間において前記主
索上な移動可能な台車と、該台車に一喝を固定し、他端
側に前記塔に設けたシーブを介して錘を吊るすロープ（
チェノを含む）と、前記塔に設置されており、前記錘の
垂直方向の位置を検出する位置検出手段と、該位置検出
手段の信号によって前記トロリの現在位置を認識する制
御装置と、からなることを特徴とする。

〔作　　用〕

トロリか塔の近傍のバンカ線などの停止位置に向って走
行して鳴ると、トロリなどの走行体によって台車が押さ
れ、該台車に連結された錘が移動する。これを位置検出
手段によって検出し、横行装置を制御する。

〔実　施　例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜Ｎ３図、第６図〜ｊ
ＩＴ図により説明する。

第１図〜ｊｌ！２図において、主索２の塔ν側の固定点
Ｚｌｂとトロリごとの間には主索４上を起動できる台車
（資）を載置している。台車間は、二つのローラ５１を
取付けるフレーム８と、この下部に吊下げた錘団とから
なる。錘聞とフレームヌとはボルト＃で連結している０
台車間はローラ５１を介して主索ガに載っている。

フレーム−〇トロリｎ側の端部の部材５はトロリ４の先
端２２１に当ることができる。

フレーム８の他端側にはロープ印が接続され、塔ルのシ
ーブ６１から吊下げられている。ロープ印の先端にはラ
ック状部材となるチェン鑓を介して錘Ｂを連結している
。チェノＣには台車間の位置を検出スるパルスエンコー
ダらのスブロケブト圀が噛合っている。パルスエンコー
ダ６は塔認に設置している。槌は錘Ｂの上昇位置を決め
るストッパであり、緩衛器ωを吊下げている。錘Ｂは垂
直なガイド（図示せず）に沿って垂直に上下動する。

パルスエンコーダＳはストッパ絽よりもｉ干上方に位置
している。錘じが緩衝器ωに接触した状態において、台
車間はバンカ線部よりも谷（塔Ｌｌ）側に位置している
。この状態から台車（資）はトロリｎに押されてｌｌ１
ｕ側に移動する。トロリ４は少な曵ともバンカ線部上に
まで移動する。パルスエンコーダ６のスブロケマト郭に
対するチェン乾の移動量は台車間の移動量に等しい。周
知のようにバンカ線部から塔［までの距離８はｊｉＩｕ
、１２の走行方向における塔ｕ、１２の位置によって異
なる。これを考慮して、ロープ印、およびチェノ０の長
さを定める。なお、バンカ線柘はトロリｎがパケット２
３ａを着地させる位置である。

＄６図において、駆動装置ｆ狙の軸、巻上機篇の出力軸
のそれぞれには、トロリｎの走行位置、コンクリートパ
ケット２３ｍの昇降位置を検出するパルスエンコーダ３
１ｄ、２４ｄを設けている。

第３図において、制御装Ｗｌ（資）は、パルスエンコー
ダ６５．３１ｄ、　２４ｄのパルスを計数し、データ入
力手段社から入力されたデータを参照して横行。

昇降の自動運転を行う。制御装置ａｏは横行モータ蕊、
そのブレーキ３３ｍ１巻上装置冴のモータ２４ｍ、その
ブレーキ２４ｂを制御する。制御装置！（資）の入力と
してはこの他に運転開始スイッチ等がある。

かかる構成における自動運転について説明する。

今、コンクリートを放出した空のパケット２３ａを吊下
げたトロリｎをバンカ線部に停止させる場合について説
明する。

制御装置［ｓｏはパルスエンコーダ３１　ｄのパルスを
カウントして現在位置を認識することにより、横行の自
動運転を行う。第７図に示す如く、バンカ線部を基準と
して所定距離の前方の位置Ｐ３を示すカウント値になる
と、高速の等速走行から減速運転を開始させ、所定の低
速度になるとその速度で等速走行（クリープ走行）させ
、バンカ線部上の位ＩＰ３を示すカウント値になること
によってブレーキ３３ｍを作動させ（モータおは停止）
て吊具る暑をバーカ線凝上に停止させる。減速運転もパ
ルスエンコーダ３１ｄの出力によって行われる。

横行装置（資）の駆動装置１３１はルーズシーブタイプ
であるので、運転の経過に伴ってパルスエンコーダ３１
ｄのパルスのカウントに基づく位ＩＰＩの位置はずれる
。このずれ方は周知の如く、パルスエンコーダ３１ｄの
パルスのカウント値に基づ鴫バンカ線部に向って正規の
位置よりも手前の位置となる。

このため、Ｐ２〜Ｐ３のクリープ走行の距離が長くなる
。以上はパルスエンコーダ３１　ｄのみを用いた場合の
運転である。

以下、台車（資）およびパルスエンコーダ５を用いた場
合の動作について説明する。

パルスエンコーダ３１ｄのパルスに基ツ＜駆ｆｔｈモー
タ田の制御は停止直前のクリープ走行まで行われている
。

一方、トロリ４が培認に近づくことによって台車間に当
り、台車間を移動させる。このため、錘Ｂが下降スるの
で、パルスエンコーダ邸がパルスを出力する。制御装［
８０はこれをカウントして所定値になると、モータおへ
の通電を停止すると共にブレーキ３３ｍを動作させる。

これによって吊具２３ｍはバンカ線部上に停止する。

前記所定値は位ｉｌｌ’ｓに相当するものである。

該所定値は計算値又は学習動作によって事前に入力して
お鳴。

以上の如曵、減速動作の開始位ｉ！（Ｐｔ）にずれがあ
っても、台車（資）等によって正確な位置の検出によっ
てトロリ乙の走行を停止させているので、吊具２３ＩＡ
をバンカ線部上に停止させる二とができるものである。

また、パルスエンコーダ６によって停止位Ｉ　Ｐ　ｓの
みを検出するようにしているので、ロープω、チェ２Ｃ
の長さを短鳴できるものである。

上記実施例では停止位置のみをパルスエンコーダめで検
出しているが、減速開始位置の検出、およびそれ以後の
自動運転の制御もパルスエンコーダ団のパルスによって
行うようにしてもよい。但し、この場合のロープω、チ
ェ２６２のそれぞれの長さはＰ１〜Ｐｍの台車郭の移動
を可能にする長さが必要である。

次に、停止位Ｊｉｏｓを入力するための学習運転につい
て説明する。学習運転は、＠Ｕ、　１２を荷役作業位置
に停止させた後、トロリ乙を中央部からバンカ線部に向
けて走行させ、バンカ線柘に停止させる運転を手動によ
って行う。この手動運転において、ｔＪ４−図を実行す
る。先ず、パルスエンコーダ田が出力するパルスを制御
装［８０でカウントする。このカウントはデータ入力手
段社から横行終了信号が入力されるまで継続し、横行終
了信号が入力された時点のカウント値を自動運転の際の
停止位置Ｐ３　として記憶する（ステイグｓ１．ｓ３．
８５）。

この場合、ｊｉ１２に錘５の下降を検出する検出器を設
け、トロリｎによって台車間が押されて錘郭が若干下降
したことを該検出器で検出し、これによってパルスエン
コーダ６のパルスのカウントを開始するようにするとよ
い。前記検出器は前記自動運転時にも用いる。前記検出
器は機械式のリミットスイッチや光電スイッチを用いる
。

また、前記第４図を実行するに当って、横行装置（資）
のパルスエンコーダ３１　ｄのパルスもカウントし、横
行終了信号によってそのカウント値をバンカ線柘の位置
として記憶する。そして、自動運転において、パルスエ
ンコーダ田のカウント値に基づいてトロリｎをバンカ線
部上に停止した後、再び塔■に向けて走行を開始させる
に当って（例えば、自動運転を行う巻上装置１２４から
下降終了信号によって）、パルスエンコーダ３１ｄの出
力パルスのカウント値を前記記憶値に更新する。これに
よれば、過去のずれ量が累積されないので、バンカ線部
へ向けてのクリープ走行の距離な短（できる。

このため、サイクルタイムを短くできるものである。ま
た、コンクリートの打設位置も正確にできるものである
。

前記Ｓて一定であって停止位置のみを検出すれば良い場
合は、パルスエンコーダ団は不要であり、錘鑓な検出す
るリミットスイッチや光電スイッチでもよい。また、ロ
ープωはチェ２でもよい。

錘Ｂの垂直移動量を大きくできない場合は、シーブ６１
とその下方の動滑車との間にロープωを所定回数掛け、
前記動滑車にチスン乾および必要に応して錘８を吊下げ
る。

上記実施例では、台車（資）はトロリｎに当るようにな
っている。トロリ区と塔ｕ、１２との間に巻上ロープを
支えるキャリがある場合には、台車間は塔１２＠のキャ
リに当るようにする。この場合はトロリ乙の位置ずれに
伴ってキャリの位置もずれるので、正確な位置は求めら
れないが、次のような対応を行う。バンカ線部への着床
位置に吊具２３ａをガイドする部材を設けて、所定位置
への着床を行わせる。または、キャリのずれ景はトロリ
ｎの走行量にほぼ比例するので、トロリｎの累積走行量
を求め、パルスエンコーダ６のパルスによる所定位置か
ら停止位ＷＬまでのパルス数を前記累積走行量を補正し
て、停止位置を求めるようにする。

〔発明の効果〕

本発明によれば、台車と位置検出手段によってトロリの
位置を検出しているので、トロリを正解な位置に停止さ
せることてできるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のケーブルクレーンの要部の
正面図、１８２図は第１図の２−２断面図、第３図は本
発明の一実施例の制御装置の構成図、第４図は本発明の
一実施例の学習運転のフローチャート、第５図はケーブ
ルクレーンの概念図、第６図はケーブルクレーンのロー
プの掛は渡し図、第７図は減速パターン図である。 １１．１２・・・・・・塔、ム・・・・・・主索、ｎ・
・・・・・トロリ、る・・・・・・吊具、冴・・・・・
・巻上装置、Ｉ・・・・・・横行装置、（資）・・・・
・・台車、ω・・・・・・ロープ、Ｃ・・・・・・チェ
２、Ｂ・・・・・・錘、６・・・・・・パルスエンコー
ダ 代理人　弁理士　　小　川　勝　男 ’Ａ３図 第４図 ７５−＝、ずルスエンゴーク 第 図 Ｉ ４６−−−−バン〃Ｓｋ オ 図 綺閏

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、一方の塔と他方の塔との間に配置した主索に沿って
   横行装置によってトロリを横行させ、前記トロリから吊
   下げた吊具を巻上装置で昇降させるクレーンにおいて、 前記横行装置による駆動力によって前記主索上を走行す
   る走行体と前記一方の塔との間において前記主索上を移
   動可能な台車と、該台車に一端を固定し、他端側に前記
   一方の塔に設けたシーブを介して錘を吊るすロープと、
   前記一方の塔に設置されており、前記錘の垂直方向の位
   置を検出する位置検出手段と、該位置検出手段の信号に
   よって前記トロリの現在位置を認識する制御装置と、 を備えることを特徴とするケーブルクレーン。 ２、第１請求項記載のケーブルクレーンにおいて、前記
   制御装置は前記位置検出手段の信号に基づいて少なくと
   も前記一方の塔へ向けて走行する前記トロリの停止信号
   を出力すること、 を特徴とするケーブルクレーン。 ３、第１請求項記載のケーブルクレーンにおいて、前記
   トロリの位置を検出するための第２の位置検出手段を前
   記横行装置に備えており、前記制御装置は前記第２の位
   置検出手段の検出信号に基づいてトロリを目的位置に停
   止するように走行させるものであり、該制御装置は前記
   位置検出手段の信号に基づいて前記一方の塔へ向けて走
   行する前記トロリの停止信号を出力すること、を特徴と
   するケーブルクレーン。 ４、第１請求項記載のケーブルクレーンにおいて、前記
   トロリの位置を検出するための第２の位置検出手段を前
   記横行装置に備えており、前記制御装置は前記第２の位
   置検出手段の検出信号に基づいてトロリを目的位置に向
   けて走行させるものであり、該制御装置は前記位置検出
   手段による信号に基づいて前記第２の位置検出手段の検
   出信号に基づく値を補正するように設けていること、を
   特徴とするケーブルクレーン。 ５、第１請求項記載のケーブルクレーンにおいて、前記
   走行体はトロリであること、を特徴とするケーブルクレ
   ーン。 ６、第１請求項記載のケーブルクレーンにおいて、前記
   ロープの前記他端側にラック状部材を吊下げており、前
   記位置検出手段は前記ラック状部材に噛合うスプロケッ
   トを有し、該スプロケットの回転に伴って信号を出力す
   るものであること、を特徴とするケーブルクレーン。