JP2000501054A - 貨物を持ち上げ、移動し、降ろすための方法および装置 - Google Patents
貨物を持ち上げ、移動し、降ろすための方法および装置Info
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Abstract
Description
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1.貨物を2個所の間で搬送する方法であって、前記2個所のうちの1個所で 貨物を搬送のために把持し、もう1個所でその貨物を離す方法において、その方 法は、把持すべき貨物を選択する工程と、貨物の少なくとも一つ把持部材を貨物 に取り付ける工程と、貨物を所望の他の位置へ搬送する工程と、前記所望の他の 位置を見つけ491ために、少なくとも一つの識別手段で観察される対象物が、前 記把持具以外の他の対象物に変更され、少なくとも一つの識別手段から受信した 情報に基づいて前記位置を識別する工程と、少なくとも一つの識別手段から得た 周期的に変化するデータを、前記搬送手段の制御データに変換する工程と、を有 する方法。 2.請求項1の方法において、前記貨物の位置は、既知の標準点のビデオ画像 をあらかじめ決めた間隔で撮影することによって、前記位置決めされた対象物と の関係で制御されることを特徴とする方法。 3.請求項1の方法において、前記貨物は、その貨物が異なる位置において識 別されるのと同じ識別手段によって識別されることを特徴とする方法。 4.請求項1の方法において、前記把持具(21、22)に付けられる貨物の 動作の監視のために、少なくとも一つのビデオカメラまたはその対応物(1、2 )があり、その対応物は、メモリに保存された位置データに従って、そして/ま たは前記識別手段(1、2)によって与えられるデータに従って、クレーンを制 御する計算機に接続されており、その識別手段のイメージ領域は、そのイメージ を数値データに変換することによって定義された特定の画素によって監視でき、 そのデータは、計算機(5)への接続を通して送信され、その計算機で、選択さ れた検査されるべき目標領域がビデオ画像から決定され、目標領域の移動距離が 所定間隔の後に撮影される画像との関係で定義され、その移動距離データは前記 クレーンまたはロボット制御データに変換されることを特徴とする方法。 5.請求項4の方法において、前の画像内で識別された前記対象物または領域 が定義され、数値データが前に定義され識別された画像の対象物または領域から 形成され、一定時間の後に、少なくとももう一つの画像が撮影され、この画像の 対象物または領域から形成される数値データから、前の定義され識別さた対象物 または領域の確立された移動距離が決定され、前記移動距離データに基づいて、 速度および方向の情報が、計算機からクレーン制御システムに与えられることを 特徴とする方法。 6.請求項5の方法において、カメラ(1、2)によって、カメラの下方領域 (100)の画像を撮影し、それにより、カメラ内にその下方領域の一部を表示 し、そのカメラ内で見える画像から、カメライメージ領域の一部であって、計算 機メモリに保存されている、検索すべきデジタルイメージ領域(102)を決定 し、前の画像を撮影したのと同じカメラ(1、2)で新しい画像(101)を撮 影し、カメラの表示の少なくとも一部から、計算機によって検索されるべき領域 (102)を検索し、前記カメライメージ領域(101)から領域が見出された ときに、前に見たイメージ領域(102)との関係において相対的移動距離を、 前記クレーン制御システムのために計算すること、を特徴とする方法。 7.請求項1ないし6の方法において、前記クレーンの位置が定義され、前記 対象物から把持具までの距離が定義され、前記トロリおよび/またはブリッジの 速度が定義され、前記データに従って、前記トロリおよびブリッジの速度が調節 されることを特徴とする方法。 8.請求項7の方法において、前記対象物から把持具までの距離は、既知の対 象物の画像を撮影することによって決定され、その既知の対象物は、その定義さ れるべき大きさが既知である、好ましくは、例えば、持ち上げられるべき貨物の 特徴部分、持ち上げられるべき貨物そのもの、分離されたレーザビームであるこ とを特徴とする方法。 9.請求項1ないし8の方法において、前記トロリおよび/またはブリッジの 速度が定義され、前記振れ角(α)が測定され、前記トロリおよびブリッジの速 度が調節されることを特徴とする方法。 10.請求項1ないし9の方法において、前記製品は同時に識別され、前記把 持具はも、持ち上げられるべき貨物を把持するように追加的に制御されることを 特徴とする方法。 11.請求項8ないし10の方法において、前記識別装置から前記対象物また は領域までの距離を決定するために、前記カメラは、前記イメージ領域から区別 されるレーザビームまたは対応する形状に向けられ、その形状は、カメラに対し て既知の角度に配置され、カメライメージ領域の中で検知可能であることを特徴 とする方法。 12.請求項1ないし11の方法において、前記カメラ(1、2)が、枢動可 能であるか、または固定されて、そのカメラ(1、2)に向けられたあるイメー ジ領域が、反射表面(30)から反射されるようにして、少なくとも二つの異な る領域が前記カメラ(1、2)で撮影されることを特徴とする方法。 13.請求項12の方法において、所望のイメージ領域を撮影するために、前 記反射表面(30)は、前記カメラ(1、2)の可視範囲から、または好ましく は前記枢動可能なカメラ(1、2)の可視範囲から、動かされることを特徴とす る方法。 14.請求項1ないし13の方法において、前記位置との関係で前記貨物の動 きを制御する少なくとも一つの識別手段によって制御される貨物に少なくとも一 つの把持具部材が取り付けられることを特徴とする方法。 15.物品を載せたり降ろしたりするリフト装置を制御する装置において、前 記リフト装置は、ブリッジまたはそれに相当するものを有し、そのブリッジには 、前記持ち上げられるものを把持する把持具(21、22)が、クレーンビーム (23、24)またはそれに相当するものによって移動可能に取り付けられてお り、前記把持具(21、22)およびそれに取り付けられた前記物品の動きを監 視するために、少なくとも一つの識別装置(1、2)があり、その識別装置は、 中央処理ユニットと連携して、記録された位置データおよび/または識別装置( 1、2)から与えられる情報により、記録された位置データおよび少なくとも一 つの識別装置(1、2)から提供される監視された環境データに基づいて、その 貨物はその位置に置かれ、前記識別装置(1、2)は、少なくとも二つの異なる 領域を撮影し、その撮影は、そのカメラ(1、2)に向けられたあるイメージ領 域が反射表面(30)から反射されるように、前記識別装置(1、2)が、枢動 可能か固定されるように実施されること、 を特徴とする装置。 16.請求項15による方法において、前記識別装置(1、2)は把持具(2 1、22)の中に配置され、その把持具の中央には開口があって、他方の把持具 (21、22)の開口を通してのぞけるようになっており、第2の把持具の(2 1、22)の照明された開口に対して、その把持具は、望ましくは、例えば横方 向に動く蛍光灯によって照明されていることを特徴とする方法。 17.請求項16による装置において、クレーン運転手は、前記カメラ(1、 2)から与えられるデータに基づいて、クレーンの制御のための音声メッセージ を与えられうることを特徴とする装置。 18.請求項16によるシステムにおいて、カメラ(1、2)のイメージ領域 のうちで、既知の情報に基づいてマークされた領域であって、前記識別された物 品またはその一部が存在する領域(h1’,h1,2’;h2’1,h2,2’ )だけを監視することを特徴とするシステム。 19.請求項16によるシステムにおいて、カメラはケース内に置かれ、好ま しくは、そのカメラのレンズの前の窓が回転し、さらに好ましくは、前記ケース に加熱装置が具備されていることを特徴とするシステム。 20.請求項16によるシステムにおいて、前記識別手段は、下方の領域また は搬送されるべき貨物を検査するように配置されていることを特徴とするシステ ム。
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