CN110716571A - 一种rtg大车自动纠偏方法、自动定位方法及运行系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种RTG大车自动纠偏方法、自动定位方法及运行系统，涉及RTG大车控制技术领域。该RTG大车自动纠偏方法包括：当接收到第一格雷码读头在识别区域读取到多个第一格雷码带中的一个的第一识别数据时，控制RTG大车沿预设轨道行驶；实时接收第一格雷码读头在识别区域读取到多个第一格雷码带中的另一个的第二识别数据，并将第二识别数据与第一识别数据进行比对；根据第二识别数据与第一识别数据的比对结果调整RTG大车的第一侧的行驶速度，以使RTG大车沿预设轨道正向行驶。本发明提供的RTG大车自动纠偏方法能够在降低实施成本的同时提高纠偏精度。
Description
技术领域
本发明涉及RTG大车控制技术领域，具体而言，涉及一种RTG大车自动纠偏方法、自动定位方法及运行系统。
背景技术
目前，RTG大车的自动纠偏主要采用差分放大的方法进行，此方法的实施需要在RTG大车的运行现场建立GPS基站，并在RTG上安装移动站，现场布置复杂且成本过高，另外，此方法在实施过程中易受到电台干扰，影响RTG大车的正常运行。
发明内容
本发明的目的在于提供一种RTG大车自动纠偏方法，其能够简化现场布置并降低成本，并能够保证RTG大车稳定运行。
本发明的另一目的在于提供一种RTG大车自动定位方法，其能够简化现场布置并降低成本，并能够保证RTG大车稳定运行。
本发明的又一目的在于提供一种RTG大车运行系统，其能够简化现场布置并降低成本，并能够保证RTG大车稳定运行。
本发明提供一种技术方案：
一种RTG大车自动纠偏方法，包括：
当接收到第一格雷码读头在识别区域读取到多个第一格雷码带中的一个的第一识别数据时，控制RTG大车沿预设轨道行驶，其中，多个所述第一格雷码带在所述识别区域内沿所述预设轨道的延伸方向依次排布，所述第一格雷码读头设置于所述RTG大车上；
实时接收所述第一格雷码读头在所述识别区域读取到多个所述第一格雷码带中的另一个的第二识别数据，并将所述第二识别数据与所述第一识别数据进行比对；
根据所述第二识别数据与所述第一识别数据的比对结果调整所述RTG大车的第一侧的行驶速度，以使所述RTG大车沿所述预设轨道正向行驶。
进一步地，所述根据所述第二识别数据与所述第一识别数据的比对结果选择性调整所述RTG大车的第一侧的行驶速度，以使所述RTG大车正向行驶的步骤包括：
当所述第二识别数据与所述第一识别数据比对得到第一比对结果时，控制所述RTG大车的第一侧的行驶速度降低，以使所述RTG大车朝向靠近所述第一侧的方向偏转回正。
进一步地，所述根据所述第二识别数据与所述第一识别数据的比对结果选择性调整所述RTG大车的第一侧的行驶速度，以使所述RTG大车正向行驶的步骤还包括：
当所述第二识别数据与所述第一识别数据比对得到第二比对结果时，控制所述RTG大车的第一侧的行驶速度保持不变，以使所述RTG大车保持沿所述预设轨道正向行驶。
进一步地，所述根据所述第二识别数据与所述第一识别数据的比对结果选择性调整所述RTG大车的第一侧的行驶速度，以使所述RTG大车正向行驶的步骤还包括：
当所述第二识别数据与所述第一识别数据比对得到第三比对结果时，控制所述RTG大车的第一侧的行驶速度增大，以使所述RTG大车朝向远离所述第一侧的方向偏转回正。
本发明还提供一种RTG大车自动定位方法，包括：
当接收到第二格雷码读头在第二格雷码带上读取到的第三识别数据时，控制RTG大车沿预设轨道行驶，其中，所述第二格雷码带沿所述预设轨道的延伸方向延伸，所述第二格雷码读头设置于所述RTG大车上；
实时接收所述第二格雷码读头在所述第二格雷码带上读取到的多个第四识别数据；
根据所述第四识别数据得到所述RTG大车的位置信息。
进一步地，所述根据所述第四识别数据得到所述RTG大车的位置信息的步骤包括：
将所述第四识别数据与所述第三识别数据进行比对，并根据比对结果得到所述RTG大车的位置信息。
进一步地，所述根据所述第四识别数据得到所述RTG大车的位置信息的步骤包括：
将所述第四识别数据与多个预存数据进行比对，并根据比对结果得到所述RTG大车的位置信息。
本发明还提供一种RTG大车运行系统，包括预设轨道、RTG大车、第一格雷码读头及第二格雷码读头，所述预设轨道上分别设置有识别区域及第二格雷码带，所述识别区域内设置有多个依次沿所述预设轨道的延伸方向排布的第一格雷码带，所述第二格雷码带沿所述预设轨道的延伸方向延伸，所述RTG大车上分别设置有第一格雷码读头及第二格雷码读头，所述第一格雷码读头与所述第二格雷码读头分别与所述RTG大车的控制器电连接，所述控制器用于根据所述第一格雷码读头在所述识别区域得到的读取结果对RTG大车进行纠偏，并用于根据所述第二格雷码读头在所述第二格雷码上带得到的读取结果对RTG大车进行定位。
进一步地，所述识别区域与所述第二格雷码带分别设置于所述预设轨道相对的两侧。
进一步地，所述第一格雷码带沿垂直于所述预设轨道的方向延伸。
相比现有技术，本发明提供的RTG大车自动纠偏方法，在RTG大车运行的预设轨道上设置包括了多个第一格雷码带在内的识别区域，通过设置于RTG大车上的第一格雷码读头读取多个第一格雷码带中的一个，得到第一识别数据作为参照数据，随着RTG大车的运行，通过第一格雷码读头依次读取其他格雷码带，得到多个第二识别数据，并将第二识别数据与第一识别数据进行比对，根据比对结果判断RTG大车的偏移，进而进行纠偏。本发明提供的RTG大车自动纠偏方法，采用格雷码读头读取格雷码的方式进行自动纠偏，不需要在现场设置额外的基站即可实现，并且作为纠偏依据的数据由格雷码读头直接读取得到，结果准确，不受外界因素影响。因此，本发明提供的RTG大车自动纠偏方法的有益效果包括：能够降低实施成本，并能够提高纠偏精度，保证大车的稳定运行。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明的实施例提供的RTG大车运行系统的结构示意图；
图2为本发明的实施例提供的RTG大车自动纠偏方法的流程示意框图；
图3为图2中步骤S300选择性执行的子步骤S301的流程示意框图；
图4为图2中步骤S300选择性执行的子步骤S302的流程示意框图；
图5为图2中步骤S300选择性执行的子步骤S303的流程示意框图；
图6为本发明的实施例提供的RTG大车自动定位方法的流程示意框图；
图7为图6中步骤S600的子步骤S601的流程示意框图。
图标：100-RTG大车运行系统；110-预设轨道；111-识别区域；1111-第一格雷码带；113-第二格雷码带；130-RTG大车；150-第一格雷码读头；170-第二格雷码读头。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细说明。
实施例
请参照图1所示，本实施例提供一种RTG大车运行系统100，能够实现对RTG大车130的自动纠偏以及自动定位，成本更低，并且纠偏与定位结果精确，能够保证RTG大车130的稳定运行。
本实施例提供的RTG大车运行系统100包括预设轨道110、RTG大车130、第一格雷码读头150及第二格雷码读头170，预设轨道110在其延伸方向上的两侧分别设置有识别区域111以及第二格雷码带113，识别区域111沿预设轨道110的延伸方向延伸，识别区域111内设置有多个沿预设轨道110的延伸方向依次排布的第一格雷码带1111，多个第一格雷码带1111完全相同，并且均在预设轨道110所在的平面内沿垂直于预设轨道110的延伸方向垂直的方向延伸，第二格雷码带113沿预设轨道110的延伸方向延伸。
RTG大车130在预设轨道110上行驶时，处于识别区域111与第二格雷码带113之间，即识别区域111与第二格雷码带113分别位置RTG大车130的两侧。第一格雷码读头150设置于RTG大车130靠近识别区域111的一侧并与RTG大车130的控制器电连接，用于读取识别区域111内的多个第一格雷码带1111，并将读取的结果传输至RTG大车130的控制器。第二格雷码读头170设置于RTG大车130靠近第二格雷码带113的一侧并与RTG大车130的控制器电连接，用于读取第二格雷码带113，并将读取的结果传输至RTG大车130的控制器。
在实际应用中，当RTG处于预设轨道110上时，RTG大车130的控制器控制第一格雷码读头150与第二格雷码读头170开启，当RTG大车130的控制器接收到第一格雷码读头150在识别区域111读取到多个第一格雷码带1111中的其中一个的第一识别数据时，或当RTG大车130的控制器接收到第二格雷码读头170在第二格雷码带113上读取到的第三识别数据时，RTG大车130的控制器控制RTG大车130沿预设轨道110行驶。
在RTG大车130的形式过程中，其控制器实时接收第一格雷码读头150在识别区域111读取到多个第一格雷码带1111中的另一个的第二识别数据，并将第二识别数据与第一识别数据进行比对，并根据比对结果控制调整RTG大车130的第一侧的形式速度，以使RTG大车130保持正向行驶或偏转回正后正向行驶，即实现对RTG大车130的纠偏。
并且，在RTG大车130的形式过程中，其控制器实时接收第二格雷码读头170在第二格雷码带113上读取到的多个第四识别数据，并将第四识别数据与第三识别数据进行比对，得到RTG大车130的位置信息，从而实现对RTG大车130的定位。
本实施例提供的RTG大车运行系统100，能够通过格雷码读头识别格雷码的形式实现对RTG大车130的自动纠偏即自动定位，纠偏过程与定位过程不受外界因素影响，纠偏与定位更加准确。并且，在实际应用中布置简单，成本较低，便于应用。
请参照图2所示，本实施例还提供一种RTG大车自动纠偏方法，应用于上述RTG大车运行系统100，该RTG大车自动纠偏方法包括：
步骤S100，当接收到第一格雷码读头150在识别区域111读取到多个第一格雷码带1111中的一个的第一识别数据时，控制RTG大车130沿预设轨道110行驶。
即当RTG大车130处于预设轨道110中时，RTG大车130的控制器控制第一格雷码读头150开启，当控制器接收到第一格雷码读头150读取到的第一识别数据时，表明RTG大车130处于预设轨道110中的预设位置，可以行驶。此时，控制器控制RTG大车130开启并行驶。
进一步地，该RTG大车自动纠偏方法还包括：
步骤S200，实时接收第一格雷码读头150在识别区域111读取到多个第一格雷码带1111中的另一个的第二识别数据，并将第二识别数据与第一识别数据进行比对。
识别区域111内的多个第一格雷码带1111沿预设轨道110的延伸方向依次排布，即在RTG大车130沿预设轨道110行驶时，第一格雷码读头150依次经过多个第一格雷码带1111，并依次识别得到多个第二识别数据，RTG大车130的控制器在接收到每个第二识别数据时，均将其与第一识别数据进行比对。
进一步地，该RTG大车自动纠偏方法还包括：
步骤S300，根据第二识别数据与第一识别数据的比对结果调整RTG大车130的第一侧的行驶速度，以使RTG大车130沿预设轨道110正向行驶。
请参照图3所示，步骤S300可以包括子步骤S301：
当第二识别数据与第一识别数据比对得到第一比对结果时，控制RTG大车130的第一侧的行驶速度降低，以使RTG大车130朝向靠近第一侧的方向偏转回正。
第二识别数据与第一识别数据比对后得到第一比对结果时，表明RTG大车130发生了朝向远离第一侧的方向的偏移，因此，控制器控制RTG大车130的第一侧的行驶速度降低，以使RTG大车130朝向靠近第一侧的方向回正，进而使得大车朝向预设轨道110的延伸方向运行，即沿预设轨道110正向行驶。
请参照图4所示，步骤S300还可以包括子步骤S302：
当第二识别数据与第一识别数据比对得到第二比对结果时，控制RTG大车130的第一侧的行驶速度保持不变，以使RTG大车130保持沿预设轨道110正向行驶。
第二识别数据与第一识别数据比对后得到第二比对结果时，表明RTG大车130未偏移，RTG大车130的行驶方向为预设轨道110的延伸方向，此时，RTG大车130不需要纠偏，控制器控制RTG大车130的第一侧的形式速度保持不变，以使RTG大车130保持正向行驶。
请参照图5所示，步骤S300还可以包括子步骤S303：
当第二识别数据与第一识别数据比对得到第三比对结果时，控制RTG大车130的第一侧的行驶速度增大，以使RTG大车130朝向远离第一侧的方向偏转回正。
第二识别数据与第一识别数据比对后得到第三比对结果时，表明RTG大车130发生了朝向靠近第一侧的方向的偏移，因此，控制器控制RTG大车130的第一侧的行驶速度增大，以使RTG大车130朝向远离第一侧的方向回正，进而使得大车朝向预设轨道110的延伸方向运行，即沿预设轨道110正向行驶。
子步骤S301、S302及S303为三个根据第二识别数据与第一识别数据的比对结果而选择性进行的子步骤。例如，以第二识别数据与第一识别数据的比对结果为正值定义第一比对结果，以第二识别数据与第一识别数据的比对结果为零值定义第二对比结果，以第二识别数据与第一识别数据的比对结果为负值定义第三对比结果，可以实现对RTG的偏移方向的判断，进而可以通过控制第一侧的行驶速度来实现纠偏回正。
本实施例提供的RTG大车自动纠偏方法，不受外界因素影响，纠偏结果更加精确，并且便于实施应用，实施成本更低。
请参照图6所示，本实施例还提供一种RTG大车自动定位方法，应用于上述RTG大车运行系统100，该RTG大车自动定位方法包括：
步骤S400，当接收到第二格雷码读头170在第二格雷码带113上读取到的第三识别数据时，控制RTG大车130沿预设轨道110行驶。
当RTG大车130处于预设轨道110中时，RTG大车130的控制器控制第二格雷码读头170开启，当控制器接收到第二格雷码读头170读取到的第三识别数据时，表明RTG大车130处于预设轨道110中的预设位置，可以行驶。此时，控制器控制RTG大车130开启并行驶。
进一步地，该RTG大车自动定位方法还包括：
步骤S500，实时接收第二格雷码读头170在第二格雷码带113上读取到的多个第四识别数据。
在RTG大车130沿预设轨道110行驶时，第二格雷码读头170的识别范围在第二格雷码带113上沿第二格雷码带113移动，并依次识别得到多个第四识别数据。
进一步地，该RTG大车自动定位方法还包括：
步骤S600，根据第四识别数据得到RTG大车130的位置信息。
请参照图7所示，步骤S600可以包括子步骤S601
将第四识别数据与第三识别数据进行比对，并根据比对结果得到RTG大车130的位置信息。
即通过第四数据与第三数据进行比对，能够得到RTG大车130此时距离启动行驶位置的距离，将启动行驶位置标定，则可得到RTG大车130的位置信息，实现对RTG大车130的定位。
在其他实施例中，还可以将第四识别数据与多个预存数据进行比对，并根据比对结果得到RTG大车130的位置信息。即设置多个用于参照的预存数据，通过与不同预存数据的比对，得到不同的比对结果，从而得到对应的位置信息。
本实施例提供的RTG大车自动定位方法，不受外界因素影响，定位结果更加精确，并且便于实施应用，实施成本更低。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种RTG大车自动纠偏方法，其特征在于，包括：
当接收到第一格雷码读头在识别区域读取到多个第一格雷码带中的一个的第一识别数据时，控制RTG大车沿预设轨道行驶，其中，多个所述第一格雷码带在所述识别区域内沿所述预设轨道的延伸方向依次排布，所述第一格雷码读头设置于所述RTG大车上；
实时接收所述第一格雷码读头在所述识别区域读取到多个所述第一格雷码带中的另一个的第二识别数据，并将所述第二识别数据与所述第一识别数据进行比对；
根据所述第二识别数据与所述第一识别数据的比对结果调整所述RTG大车的第一侧的行驶速度，以使所述RTG大车沿所述预设轨道正向行驶。
2.根据权利要求1所述的RTG大车自动纠偏方法，其特征在于，所述根据所述第二识别数据与所述第一识别数据的比对结果选择性调整所述RTG大车的第一侧的行驶速度，以使所述RTG大车正向行驶的步骤包括：
当所述第二识别数据与所述第一识别数据比对得到第一比对结果时，控制所述RTG大车的第一侧的行驶速度降低，以使所述RTG大车朝向靠近所述第一侧的方向偏转回正。
3.根据权利要求1所述的RTG大车自动纠偏方法，其特征在于，所述根据所述第二识别数据与所述第一识别数据的比对结果选择性调整所述RTG大车的第一侧的行驶速度，以使所述RTG大车正向行驶的步骤还包括：
当所述第二识别数据与所述第一识别数据比对得到第二比对结果时，控制所述RTG大车的第一侧的行驶速度保持不变，以使所述RTG大车保持沿所述预设轨道正向行驶。
4.根据权利要求1所述的RTG大车自动纠偏方法，其特征在于，所述根据所述第二识别数据与所述第一识别数据的比对结果选择性调整所述RTG大车的第一侧的行驶速度，以使所述RTG大车正向行驶的步骤还包括：
当所述第二识别数据与所述第一识别数据比对得到第三比对结果时，控制所述RTG大车的第一侧的行驶速度增大，以使所述RTG大车朝向远离所述第一侧的方向偏转回正。
5.一种RTG大车自动定位方法，其特征在于，包括：
当接收到第二格雷码读头在第二格雷码带上读取到的第三识别数据时，控制RTG大车沿预设轨道行驶，其中，所述第二格雷码带沿所述预设轨道的延伸方向延伸，所述第二格雷码读头设置于所述RTG大车上；
实时接收所述第二格雷码读头在所述第二格雷码带上读取到的多个第四识别数据；
根据所述第四识别数据得到所述RTG大车的位置信息。
6.根据权利要求5所述的RTG大车自动定位方法，其特征在于，所述根据所述第四识别数据得到所述RTG大车的位置信息的步骤包括：
将所述第四识别数据与所述第三识别数据进行比对，并根据比对结果得到所述RTG大车的位置信息。
7.根据权利要求5所述的RTG大车自动定位方法，其特征在于，所述根据所述第四识别数据得到所述RTG大车的位置信息的步骤包括：
将所述第四识别数据与多个预存数据进行比对，并根据比对结果得到所述RTG大车的位置信息。
8.一种RTG大车运行系统，其特征在于，包括预设轨道、RTG大车、第一格雷码读头及第二格雷码读头，所述预设轨道上分别设置有识别区域及第二格雷码带，所述识别区域内设置有多个依次沿所述预设轨道的延伸方向排布的第一格雷码带，所述第二格雷码带沿所述预设轨道的延伸方向延伸，所述RTG大车上分别设置有第一格雷码读头及第二格雷码读头，所述第一格雷码读头与所述第二格雷码读头分别与所述RTG大车的控制器电连接，所述控制器用于根据所述第一格雷码读头在所述识别区域得到的读取结果对RTG大车进行纠偏，并用于根据所述第二格雷码读头在所述第二格雷码上带得到的读取结果对RTG大车进行定位。
9.根据权利要求8所述的RTG大车运行系统，其特征在于，所述识别区域与所述第二格雷码带分别设置于所述预设轨道相对的两侧。
10.根据权利要求8所述的RTG大车运行系统，其特征在于，所述第一格雷码带沿垂直于所述预设轨道的方向延伸。
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2019
- 2019-10-30 CN CN201911050471.2A patent/CN110716571A/zh active Pending
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