JPS62292544A - 車両の荷台への荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 （産業上の利用分野） 本発明は車両の荷台への荷積み装置に関する。

（従来技術） 最近、トラックなどを利用して家庭に荷物を配送する宅
配業務が盛んになりつつあるが、従来このような業務に
使われる宅配車やその他の＊ｆ１運搬に使われるトラッ
クなどの車両への荷積みは人手によるかクレーンなどの
荷投機械を用いて行なっている。いずれの方法にしても
多数の荷物を効率的に積むには作業者か荷台上て積荷の
配置を考えながら積荷作業を行なう必要があるので、作
業中荷台上に作業者か必要てあり１作業工数を減らすこ
とができない。

（発明の目的および構成） 本発明は上記の点にかんがみてなされたもので、荷台上
に作業者を必要とせず少ない作業工数て荷積みを行うこ
とを目的とし、この目的を達成するために、積荷の体積
を例えば視覚カメラの画像により判別し、また積荷をも
ち上げる力、たとえばロボットハントを駆動するモータ
に流れる電流により重量を判別し、その判別結果に基づ
いて荷台上の収納位置を決定し、移動手段により積荷を
移動することにより荷台への荷積みを行うようにしだも
のである。

（実施例） 以下本発明を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明による荷積みを行うように装備された宅
配車を例示しており、この例では荷の積込み口は車両の
後部にあるものとする。

宅配車の荷台１の上方にはガイドレール２が付設されて
おり、積込み口近くには荷台空間を作業エリアとして作
業するハンドリングロボット３が取り付けられている。

ハンドリングロボット３はガイドレール２に案内されて
荷台１上を前後に移動てきるようになっている。一方、
荷台１の後部上方には視覚カメラ４が設けられており、
８１込み口付近をモニタしている。

図ては、ハンドリングロボット３によりすでに荷台ｌ上
前方には大きい荷物ＬＩを、また中央部には小さい荷物
Ｌ２を積込んだ状態を示している。

ハンドリングロボット３はモータ３ａ、３ｂにより駆動
される周知型式のものであり、積荷を持ち上げたときの
軸モータ電流は第２図のように変化する。

第３図は本発明による荷積み動作の制御回路のブロック
線図であり、５は視覚カメラ４からの信号に基づいて積
荷の体積を判断するとともにハンドリングロボット３の
軸モータ電流の大きさから積荷の重量を判断しロボット
３の移動量を制御するマイコン構成のコントローラ、６
はコントローラ５からの制御信号を増幅するアンプ、７
゛はハンドリングロボット３のモータ３ａ、３ｂと直列
に接続されたシャント抵抗、８はモータ３ａ、３ｂの軸
電流を検出しＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器である。

次に第４図のフローチャートを用いて荷積み動作の制御
について説明する。

荷台ｌの所定の位置、（積込み口）に置かれた積荷を視
覚カメラ４によって撮影すると画像データがコントロー
ラ５に入力する。積荷はその大きさによって第５図（２
）または（ロ）に示すような画像として認識されるのて
、コントローラ５では画像データに基づいて（Ｆ−１）
画面を占める積荷の面植に基づいて積荷の体積と把み位
置を判断しくＦ−２）、その体積により予め定められた
荷積み位置にハンドリングロボット３によりその積荷を
持ち上げる（Ｆ−３）、この場合、荷積位置は車両の走
行安定や配送の順序などを考慮して予め定めておくが、
走行安定の観点からは体積の大きい積荷は荷台ｌの前部
、体積の小さい積荷は荷台ｌの後部か好ましい。ハンド
リングロボット３により積荷を一定の姿勢で持ち上げて
いる間に、コントローラ５ではＡ／Ｄ変換されたモータ
３ａ、３ｂの軸電流を読み取り積荷の重量を算出する（
Ｆ−５）。

こうして算出された積荷の体積および重量と作業者か定
めた収納手順とに基づいてその積荷の収納場所を決定し
くＦ−６）、ハンドリングロボット３により積荷をその
収納場所に移動する（Ｆ−７）。この場合、積荷の収納
場所を決定するに当っては、第５図に例示するように、
重量の大きいものほど下へ、また体積が大きいものほど
荷台ｌの前方へ積むのが好ましい。

なお、上記の実施例では積荷の体積と重量の両方に基づ
いて収納場所を定めた例を示したか、体積か重量の一方
に基づいて収納場所を定めてもよい。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明おいては、積荷の体積や重
量を判別し、その判別結果に基づいて荷台上の収納場所
を決定し、移動手段により積荷を行うようにしたので、
荷台上には作業者が不要となり、作業工数を減らすこと
かてきる。

【図面の簡単な説明】

第１ＵＡは本発明による積荷作業を行う車両の一例とし
ての宅配車の機略線図、第２図はハンドリングロボット
のアーム駆動用モータの積荷重量とモータ電流との関係
を示す図、第３図は本発明による荷積み動作の制御回路
の一例、第４図は荷積み動作のフローチャート、第５図
（イ）および（ロ）は視覚カメラて撮影した積荷の画像
例、第６図は積荷の体積および重量により決まる積荷収
納場所の一例を示す図である。 ｌ・・・荷台、２・・・ガイトレール、３・・・ハンド
リングロボット、３ａ、３ｂ・・・モータ、４・・・視
覚カメラ、５・・・コントローラ 特許出願人　日産自動車株式会社 代理人　　弁理士　　鈴　木　弘　男 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 積荷の体積を視覚により判別する体積判別手段と、積荷
   を持ち上げる移動手段と、該移動手段での持ち上げに要
   する力から積荷の重量を判別する重量判別手段と、その
   判別結果に基づいて荷台上の収納位置を決定し、移動手
   段により積荷を移動する制御手段とからなる車両の荷台
   への荷積み装置。