JP2020179991A - 配達物収容体 - Google Patents
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Abstract
Description
<収容体の概略構成>
実施の形態に係る配達物収容体(以下、単に「収容体」とも称する)1の概略構成を説明する。図1は、実施の形態に係る収容体1の外観の一例を示す斜視図である。図2は、実施の形態に係る収容体1の人による移動状況の一例を示す斜視図である。図3は、実施の形態に係る収容体1の車両Vへの積載状態の一例を示す斜視図である。
収容体1の外部構成の一例を説明する。図4は、実施の形態に係る収容体1への配達物Aの積み込み時の状況の一例を示す斜視図である。図1及び図4に示すように、収容体1は箱体10と受付装置20とを備える。受付装置20は箱体10の外側に配置され、箱体10からの搬出を要求する配達物に関する情報等の情報の入力を受け付ける。
収容体1の内部構成の一例を説明する。図5は、実施の形態に係る収容体1の箱体10の内部構成の一例を透視した斜視図である。図5に示すように、収容体1は、箱体10の内部に、保持棚30と、仮置台40と、ロボット50と、撮像装置60と、制御装置70と、電源装置80とを備える。
保持棚30の構成を説明する。図4及び図5に示すように、保持棚30は、最終拠点からエンドユーザに配達物Aを配達するまでの間、配達物Aを保持する棚であり、複数の配達物Aを載置することができる。保持棚30は、箱体10の積降開口13と隣接して配置されている。保持棚30は、箱体10の側壁10aの上下左右の略全体にわたって配置されている。積降開口13は、保持棚30つまり全棚段の略全体にわたる大きさを有する。
仮置台40の構成を説明する。図1及び図5に示すように、仮置台40には、搬出開口12を介して箱体10から搬出される配達物Aが一時的に載置される。仮置台40は、搬出開口12と隣接して底壁10e上に配置されている。仮置台40は、上下に並び且つ搬出開口12に面する1つ以上の棚板40aを有する。本実施の形態では、複数の棚板40a、具体的には3つの棚板40aが配置されている。作業者Pは、各棚板40a上の配達物Aを、搬出開口12を通じて箱体10の外に取り出すことができる。
ロボット50の構成を説明する。図6は、実施の形態に係るロボット50の構成の一例を示す平面図である。図5及び図6に示すように、ロボット50は、搬送装置の一例であり、箱体10内に配置され且つ保持棚30及び仮置台40に対して配達物Aを搬送する。ロボット50は、箱体10内において保持棚30に対して積降開口13と反対側に配置されている。ロボット50は、ロボット本体51と、走行レール52と、支持体53とを備える。
撮像装置60の構成を説明する。図5及び図6に示すように、撮像装置60は、箱体10内を撮像する。具体的には、撮像装置60は、保持棚30を撮像することで、棚板30aに載置された配達物Aの画像を取得する。撮像装置60は、撮像した画像を制御装置70に出力する。撮像装置60の例は、デジタルカメラ及びデジタルビデオカメラである。撮像装置60の動作は制御装置70によって制御されてもよい。撮像装置60は情報取得装置の一例である。
電源装置80の構成を説明する。図5に示すように、電源装置80は、ロボット50の動作領域と干渉しない位置に配置され、例えば、箱体10の側壁10cと隣接して配置される。電源装置80は、ロボット50、撮像装置60、光源61、制御装置70及び受付装置20等の電力を消費する収容体1の構成要素に電力を供給する。電源装置80の電力は、制御装置70の制御に従って、各構成要素に供給される。
収容体1のその他の構成を説明する。図7は、実施の形態に係る制御装置70の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図である。図7に示すように、収容体1は、上述した構成要素に加え、入力I/F(インタフェース:Interface)91と、出力I/F92とを備える。入力I/F91及び出力I/F92は通信装置の一例である。
図7を参照しつつ、受付装置20の構成を説明する。受付装置20は、配達物に関する情報(以下、「配達物関連情報」とも呼ぶ)等の入力を受け付ける。例えば、受付装置20は、箱体10からの搬出が要求される配達物Aの配達物関連情報の、作業者Pによる入力を受け付ける。配達物関連情報は、配達物自体に関する情報である配達物情報と、当該配達物に関連するユーザの情報であるユーザ情報との少なくとも1つを含む情報である。
入力I/F91の構成を説明する。図7に示すように、入力I/F91は、収容体1の外部の端末装置101、NAVIシステム102及びサーバ装置103の少なくとも1つの装置と有線通信又は無線通信するように構成される。端末装置101、NAVIシステム102及びサーバ装置103は第一装置の一例である。入力I/F91は、当該装置からの情報の入力を受け付け、制御装置70に出力する。例えば、当該情報は、配達物Aの配達先の位置情報、及び配達物Aの配達先の場所を含む地図の情報等を含んでもよい。入力I/F91は、通信I/Fを構成し、通信回路を含んでもよい。入力I/F91が使用する有線通信及び無線通信は、特に限定されず、いかなる通信であってもよい。例えば、無線通信は、Wi−Fi(登録商標)(Wireless Fidelity)などの無線LAN(Local Area Network)、Bluetooth(登録商標)、ZigBee(登録商標)などの近距離無線通信、及びモバイル通信等が適用されてもよい。
出力I/F92の構成を説明する。図7に示すように、出力I/F92は、収容体1の外部の端末装置101、NAVIシステム102及びサーバ装置103の少なくとも1つの装置と有線通信又は無線通信するように構成される。出力I/F92は、当該装置に情報を出力する。当該情報は、箱体10内の配達物Aの配達経路の情報及び当該配達物Aの配達情報等を含んでもよい。有線通信及び無線通信は、入力I/F91と同様にいかなる通信であってもよい。出力I/F92は、通信I/Fを構成し、通信回路を含んでもよい。入力I/F91及び出力I/F92は、1つの通信I/Fを構成してもよい。
制御装置70の構成を説明する。図7に示すように、制御装置70は、情報処理部71と、入力部72と、出力部73と、撮像制御部74と、搬送制御部75と、経路決定部76と、画像処理部77と、記憶部78とを機能的構成要素として含む。画像処理部77は、抽出部77aと位置特定部77bとを機能的構成要素として含む。上記の機能的構成要素は、他の機能的構成要素が出力する情報を使用し、他の機能的構成要素の動作とリンクした動作を行う。なお、上記の機能的構成要素の全てが必須ではない。
[第一の動作]
実施の形態に係る収容体1の第一の動作を説明する。第一の動作は、収容体1の制御装置70が配達物Aの配達経路を算出する動作の一例である。図12は、実施の形態に係る収容体1の第一の動作の一例を示すフローチャートである。
実施の形態に係る収容体1の第二の動作を説明する。第二の動作は、収容体1の他の装置が配達物Aの配達経路を算出する動作の一例である。他の装置は、端末装置101、NAVIシステム102又はサーバ装置103である。図13は、実施の形態に係る収容体1の第二の動作の一例を示すフローチャートである。
上述したように、実施の形態に係る収容体1は、複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である搬出開口12を有する箱体10と、箱体10内に配置され且つ箱体10内の配達物を搬出開口12に搬送する搬送装置としてのロボット50と、箱体10内の配達物の配達先に関する配達情報を取得する情報取得装置としての撮像装置60と、制御装置70とを備える。制御装置70は、配達物それぞれの配達情報を用いて、配達物の配達経路を決定する。
実施の形態の変形例1を説明する。変形例1に係る収容体1Aは、配達物の配達情報を取得する構成の点で、実施の形態と異なる。具体的には、収容体1Aは、配達物の配達情報を読み取る装置を備える。以下、変形例1について、実施の形態と異なる点を中心に説明し、実施の形態と同様の点の説明を適宜省略する。
実施の形態の変形例2を説明する。変形例2に係る収容体1Bは、箱体10の位置に基づき配達物の配達経路を決定する構成の点で、実施の形態と異なる。以下、変形例2について、実施の形態及び変形例1と異なる点を中心に説明し、実施の形態及び変形例1と同様の点の説明を適宜省略する。
以上、本発明の実施の形態の例について説明したが、本発明は、上記実施の形態及び変形例に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態及び変形例に施したもの、及び、異なる実施の形態及び変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
10 箱体
12 搬出開口(開口)
50 ロボット(搬送装置)
51c ロボットアーム
60 撮像装置(情報取得装置)
70,70A,70B 制御装置
78 記憶部
91 入力I/F(通信装置)
92 出力I/F(通信装置)
93 第二読取装置(情報取得装置、読取装置)
94 位置取得装置
101 端末装置(第一装置)
102 NAVIシステム(第一装置)
103 サーバ装置(第一装置)
A,A1〜A10 配達物
Claims (14)
- 複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である開口を有する箱体と、
前記箱体内に配置され且つ前記箱体内の配達物を前記開口に搬送する搬送装置と、
前記箱体内の配達物の配達先に関する配達情報を取得する情報取得装置と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記配達物それぞれの前記配達情報を用いて、前記配達物の配達経路を決定する
配達物収容体。 - 前記情報取得装置は、前記箱体内の配達物を撮像する撮像装置を有し、
前記制御装置は、前記撮像装置によって撮像された画像から抽出する前記配達情報を、前記配達経路の決定に用いる
請求項1に記載の配達物収容体。 - 前記情報取得装置は、配達物のコード情報を読み取る読取装置を有し、
前記制御装置は、前記読取装置によって読み取られた前記コード情報に含まれる前記配達情報を、前記配達経路の決定に用いる
請求項1または2に記載の配達物収容体。 - 前記情報取得装置は、配達物の電子タグを読み取る読取装置を有し、
前記制御装置は、前記読取装置によって読み取られた前記電子タグに含まれる前記配達情報を、前記配達経路の決定に用いる
請求項1〜3のいずれか一項に記載の配達物収容体。 - 前記箱体の位置を取得する位置取得装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記箱体の位置に基づき、前記配達経路を決定する
請求項1〜4のいずれか一項に記載の配達物収容体。 - 前記配達情報は、前記配達物の配達先及び配達の指定時間の情報を含み、
前記制御装置は、前記配達物それぞれの前記配達情報に対応する前記配達先及び前記指定時間の情報を用いて、前記配達経路を決定する
請求項1〜5のいずれか一項に記載の配達物収容体。 - 地図の情報を記憶する記憶部を備え、
前記制御装置は、前記配達経路の決定に、前記記憶部の前記地図の情報を用いる
請求項1〜6のいずれか一項に記載の配達物収容体。 - 他の第一装置と通信する通信装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記配達経路の決定に、前記通信装置を介して前記第一装置から取得される地図の情報を用いる
請求項1〜7のいずれか一項に記載の配達物収容体。 - 他の第一装置と通信する通信装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記配達情報を、前記通信装置を介して前記第一装置に送信し、
前記第一装置に、前記配達情報を用いて前記配達経路を決定させる
請求項1〜6のいずれか一項に記載の配達物収容体。 - 前記第一装置は、前記地図の情報を有するサーバ装置、前記配達物収容体が積載される車両のナビゲーションシステム、及び前記地図の情報を有する端末装置の少なくとも1つである
請求項8または9に記載の配達物収容体。 - 前記制御装置は、前記配達物収容体が積載される車両に前記配達経路を出力する
請求項1〜10のいずれか一項に記載の配達物収容体。 - 前記制御装置は、端末装置に前記配達経路を出力する
請求項1〜11のいずれか一項に記載の配達物収容体。 - 前記箱体内の配達物を撮像する撮像装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記撮像装置によって撮像された画像における前記配達物の位置と前記撮像装置の位置とに基づき、前記箱体内の前記配達物の位置を特定し、
特定された前記配達物の位置の情報を用いて、前記配達物を前記開口に搬送するように前記搬送装置の動作を制御する
請求項1〜12のいずれか一項に記載の配達物収容体。 - 前記搬送装置は、モータによって駆動される関節を有し且つ配達物を移動するアームを備えるロボットである
請求項1〜13のいずれか一項に記載の配達物収容体。
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