CN113226959A - 物流系统、无人机以及货物管理方法 - Google Patents

物流系统、无人机以及货物管理方法 Download PDF

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Lotte Group Co ltd
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Abstract

本发明的物流系统(S)的保持机构(44)保持被赋予包含货物识别信息的可读媒介(T)的货物(C)。读取机构(45)在由保持机构(44)保持货物(C)的情况下，读取可读媒介(T)。发送机构(402)在由读取机构(45)读取出可读媒介(T)的情况下，发送货物识别信息与无人机识别信息。存储控制机构(101)将由发送机构(402)发送的货物识别信息与无人机识别信息建立关联并存储到存储机构。

Description

物流系统、无人机以及货物管理方法
技术领域
本发明涉及一种物流系统、无人机、及货物管理方法。
背景技术
以往，已知使无人机搬运货物的技术。例如，在专利文献1记载着以下系统：如果无人机从发货人收集货物，移动到配送目的地后，收货人使用电子邮件发送安全码，那么无人机将货物交接给收货人。
背景技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2005-263112号公报
发明内容
[发明所要解决的问题]
然而，在专利文献1的技术中，因未管理由哪架无人机搬运哪个货物，所以例如如果发货人误将它货物寄存给无人机，那么在收货人收到货物之前，无法发现这个事实，而产生货物的误配送。此外，例如，在发货人寄送多个货物的情况下，即使搬运中的无人机发生故障，也无法确定对哪件货物的搬运产生了影响。
本发明是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种能够容易管理由无人机搬运的货物的物流系统、无人机、及货物管理方法。
[解决问题的技术手段]
为了解决上述问题，本发明的物流系统的特征在于包含：无人机，包含：保持机构，保持被赋予包含货物识别信息的可读媒介的货物；读取机构，在由所述保持机构保持所述货物的情况下，读取所述可读媒介；及发送机构，在由所述读取机构读取出所述可读媒介的情况下，发送所述货物识别信息与无人机识别信息；及存储控制机构，将由所述发送机构发送的所述货物识别信息与所述无人机识别信息建立关联并存储到存储机构。
本发明的无人机的特征在于包含：保持机构，保持被赋予包含货物识别信息的可读媒介的货物；读取机构，在由所述保持机构保持所述货物的情况下，读取所述可读媒介；及发送机构，在由所述读取机构读取出所述可读媒介的情况下，发送所述货物识别信息与无人机识别信息。
本发明的货物管理方法的特征在于包含：读取步骤，在由保持被赋予包含货物识别信息的可读媒介的货物的无人机保持所述货物的情况下，由所述无人机读取所述可读媒介；发送步骤，发送由所述读取步骤读取出的所述货物识别信息与无人机识别信息；及存储控制步骤，将由所述发送步骤发送的所述货物识别信息与所述无人机识别信息建立关联并存储到存储机构。
另外，在本发明的一形态中，所述物流系统的特征在于还包含：生成机构，在由所述读取机构读取出所述可读媒介的情况下，基于所述可读媒介包含的信息，生成所述无人机的飞行计划信息；及飞行控制机构，使所述无人机基于所述飞行计划信息飞行。
另外，在本发明的一形态中，所述物流系统的特征在于还包含登记机构，将所述货物识别信息、搬运目的地信息及抵达时间信息中的至少一个建立关联并登记；所述生成机构基于与由所述发送机构发送的所述货物识别信息建立关联的所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个，生成所述飞行计划信息。
另外，在本发明的一形态中，所述物流系统的特征在于还包含变更机构，变更由所述登记机构登记的所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个；所述生成机构在所述变更机构进行变更后，由所述发送机构发送所述货物识别信息的情况下，基于所述变更机构变更后的所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个，生成所述飞行计划信息。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，所述货物是由用户订购的商品，所述登记机构由管理所述商品订单的订单管理系统实现，所述生成机构由与所述订单受理系统不同的系统实现，对所述订单受理系统查询所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，所述登记机构还与所述货物识别信息建立关联地登记货物类别信息，所述生成机构还基于与由所述发送机构发送的所述货物识别信息建立关联的所述货物类别信息，生成所述飞行计划信息。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，所述无人机还包含检测自身位置信息的检测机构，所述发送机构还发送由所述检测机构检测出的所述位置信息，所述生成机构还基于由所述发送机构发送的所述位置信息，生成所述飞行计划信息。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，所述可读媒介中包含搬运目的地信息及抵达时间信息中的至少一个，所述发送机构在由所述读取机构读取出所述可读媒介的情况下，还发送所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个，所述生成机构在由所述读取媒介读取出所述可读媒介的情况下，基于所述可读媒介包含的所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个，生成所述飞行计划信息。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，所述无人机还包含检测自身位置信息的检测机构，所述发送机构在由所述无人机搬运所述货物的情况下，还发送由所述检测机构检测出的所述位置信息，所述存储控制机构还将由所述发送机构发送的所述位置信息建立关联并存储到所述存储机构。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，所述物流系统还包含提供机构，在由用户指定所述货物识别信息的情况下，基于与所述指定的货物识别信息建立关联的所述位置信息，对所述用户提供所述指定的货物识别信息表示的货物的搬运状况。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，所述可读媒介是赋予给所述货物的代码信息，所述读取机构是读取出所述代码信息的读码器，所述发送机构在由所述读码器读取出所述代码信息的情况下，发送所述无人机识别信息与所述货物识别信息。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，所述代码信息赋予到所述货物的位置是预先确定的，在由所述保持机构保持所述货物的情况下，在能够读取赋予到所述位置的所述代码信息的位置备置所述读码器。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，在所述物流系统中，由多台所述无人机中的每一台，搬运多个所述货物中的每一个，所述物流系统还包含：第1搬送机构，搬送所述多台无人机中的每一台；及第2搬送机构，搬送所述多个货物中的每一个；在由所述第1搬送机构搬送的多台无人机中的每一台，储存由所述第2搬送机构搬送的多个货物中的任一个；所述多台无人机各自的所述读取机构读取储存在所述保持机构的所述货物的可读媒介。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，所述读取机构与所述发送机构由与所述无人机不同的读取机构实现，所述读取机构连接于所述无人机，作为外部机器包含在所述无人机内，所述读取机构的所述发送机构在由所述读取机构读取出所述可读媒介的情况下，取得并发送存储在所述无人机的所述无人机识别信息。
另外，在本发明的一形态中，特征在于，所述保持机构能够保持多个所述货物，对所述多个货物中的每一个，赋予包含自身的所述货物识别信息的所述可读媒介，所述读取机构在由所述保持机构保持所述多个货物的情况下，读取所述多个货物各自的可读媒介，所述发送机构在由所述读取机构读取出所述多个货物各自的可读媒介的情况下，发送所述多个货物中的每一个的所述货物识别信息与所述无人机识别信息，所述存储控制机构将所述多个货物中的每一个的所述货物识别信息与所述无人机识别信息建立关联并存储到所述存储机构。
[发明的效果]
根据本发明，能够容易管理由无人机搬运的货物。
附图说明
图1是表示物流系统的整体构成的图。
图2是表示无人机的保持部与读取部的细节的图。
图3是表示读取部与二维码的位置关系的图。
图4是表示订单完成画面的一例的图。
图5是表示预定抵达时间画面的一例的图。
图6是表示由物流系统实现的功能的一例的功能框图。
图7是表示订单管理数据的数据存储例的图。
图8是表示无人机管理数据的数据存储例的图。
图9是表示在物流系统中执行的处理的一例的流程图。
图10是表示在物流系统中执行的处理的一例的流程图。
图11是表示在无人机自动搭载货物的情况的图。
具体实施方式
[1.物流系统的整体构成]
以下，说明关于本发明的物流系统的实施方式的例子。图1是表示物流系统的整体构成的图。如图1所示，物流系统S包含无人机管理系统1、飞行路线管理系统2、订单管理系统3、无人机40、及用户终端50，这些连接于网络N。此外，在图1中，虽然显示出各1个的表示无人机40及用户终端50，但这些也可有多台。
无人机管理系统1是管理无人机40的系统，包含无人机管理服务器10。无人机管理服务器10是服务器电脑，包含控制部11、存储部12、及通信部13。此外，无人机管理系统1也可包含多台服务器电脑。
控制部11包含至少1个微处理器。控制部11根据存储在存储部12的程序或数据执行处理。存储部12包含主存储部及辅助存储部。例如，主存储部是RAM(Random AccessMemory：随机存储器)等易失性存储器，辅助存储部是ROM(Read Only Memory：只读存储器)、EEPROM(Electronically Erasable Programmable Read Only Memory：电子可擦可编程只读存储器)、闪存、或硬盘等非易失性存储器。通信部13是有线通信或无线通信用的通信界面，经由网络N进行数据通信。
飞行路线管理系统2是管理无人机40的飞行路线的系统，包含飞行路线管理服务器20。飞行路线管理服务器20是服务器电脑，包含控制部21、存储部22、及通信部23。此外，飞行路线管理系统2还可包含多台服务器电脑。控制部21、存储部22、及通信部23也可分别为与控制部11、存储部12、及通信部13同样的硬件构成。
订单管理系统3是管理商品订单的系统，包含订单管理服务器30。订单管理服务器30是服务器电脑，包含控制部31、存储部32、及通信部33。此外，订单管理系统3还可包含多台服务器电脑。控制部31、存储部32、及通信部33也可分别为与控制部11、存储部12、及通信部13同样的硬件构成。
无人机40是未搭乘飞行员的飞机，例如为由电池驱动的无人机(所谓无人驾驶飞机)或由引擎驱动的无人机。无人机40包含控制部41、存储部42、通信部43、保持部44、读取部45、摄影部46、及传感器部47。无人机40还包含螺旋桨、发动机、电池、及天线等，这里省略说明。
控制部41、存储部42、及通信部43可分别为与控制部11、存储部12、及通信部13同样的硬件构成。此外，通信部43可包含FASST、FHSS、DMSS、或AFHSS等特定机器(例如所谓无线电控制)用的无线通信界面，也可通过经由通信部43与操控机(所谓Propo)进行无线通信，而能够操控无人机40。
图2是表示无人机40的保持部44与读取部45的细节的图。如图2所示，保持部44是保持货物C的保持部件，设置在无人机40的本体的底面侧。例如，保持部44包含具有储存货物C的空间的壳体44A。例如，在将货物C储存在特定尺寸的箱子并搬运的情况下，壳体44A为能够在它的内部载置箱子并固定的程度的大小。
另外，保持部44包含：支撑部件44B，支撑搬运中的货物C不落下；及固定部件44C，具有周知的锁定结构。如果将货物C载置于支撑部件44B上，那么关闭固定构件44C以不向水平方向滑动的方式加以固定。支撑部件44B可利用未图示的发电机的旋转而开关，如果无人机40能够着陆在货物C的搬运目的地，那么支撑部件44B可向下侧打开，将货物C向下方降低数cm左右而将它配置到地上。
此外，保持部44只要是能够储存及固定货物C的部件即可，不限定于所述例。例如，保持部44可具有通过从左右方向及上下方向的至少一个方向夹着货物C而固定的捕捉器或机械臂，也可具有利用磁力固定货物C的磁铁。另外，例如，保持部44也可具有储存货物C的储存容器、网状物、或袋子等。
读取部45是读取可读媒介的装置。虽然期望读取部45能够非接触(不与可读媒介接触)地读取可读媒介，但也可应用接触式的装置。可读媒介是包含特定信息的媒介，例如二维码、条形码、或RFID(Radio Frequency Identifier：射频识别符)标签等。本实施方式中，可读媒介是赋予货物C的代码信息，作为代码信息的一例说明二维码T。因此，可将本实施方式中记载为二维码T的部位替换改读成代码信息或可读媒介。
例如，读取部45是读取二维码T的读码器(扫描仪)。读取部45包含相机或红外线传感器，基于相机拍摄到的图像或红外线传感器的检测信号，读取二维码T。二维码T的检测方法自身只要利用二维码T标准中规定的方法即可。
二维码T可打印在贴纸或纸张等而贴到货物C上，也可直接打印在货物C上。此外例如，在货物C的表面安装着液晶显示部或有机EL(Electro Luminescence：电致发光)显示部的情况下，也可显示二维码T。虽然二维码T可赋予到货物C的任意位置，但本实施方式中，因将读取部45安装到无人机40，所以将二维码T赋予到易于读取部45读取的位置。
例如，预先确定将二维码T赋予到货物C的位置，寄送货物C的寄送者将二维码T赋予到货物C的特定位置。在由保持部44保持货物C的情况下，在能够读取赋予到所述位置的二维码T的位置备置读码器也就是读取部45。
图3是表示读取部45与二维码T的位置关系的图。此外，在图3中，以虚线表示保持部44内的储存空间。这里，虽然为了容易观察附图，而在货物C与储存空间之间设置了间隙，但实际上为了使货物C在搬运中不滑动，几乎无间隙。
如图3所示，在由保持部44保持货物C的情况下，以二维码T与读取部45相互面对面的方式(对向的方式)，备置读取部45。换句话说，在二维码T的方向V1与读取部45的方向V2所成的角度为特定范围(例如145°以上且180°以下)的位置，备置读取部45。方向V1是二维码T的垂直线，是二维码T的打印面的方向。方向V2是读取部45的检测范围的方向，是传感器所朝的方向。
读取部45在将货物C储存于保持部44的内部的情况下，从二维码T观察配置在方向V1上的位置。换句话说，在将货物C储存在保持部44的内部的情况下，从读取部45观察，二维码T配置在方向V2上的位置。因此，如果将货物C储存于保持部44的内部，那么二维码T必定包含在读取部45的检测范围内。也就是说，以将货物C储存在保持部44的内部时的二维码T包含在检测范围内的方式，备置读取部45。此外，如果读取部45与二维码T过近或过远，那么读取部45无法读取二维码T，所以在读取部45与二维码T的距离成为特定范围内(例如5cm～30cm)的位置处，配置读取部45。
本实施方式中，因将二维码T赋予到货物C的上表面的中央附近，所以读取部45配置在从正下方俯视保持部44中货物C的储存空间的位置。换句话说，读取部45配置于无人机40的底面侧，且货物C的储存空间的垂直方向的中心线上。因此，在将货物C储存在保持部44中的情况下，在读取部45的检测范围内包含货物C的二维码T，必定能够读取二维码T。
此外，赋予二维码T的位置不限定于上表面的中央附近。只要基于读取部45相对于保持部44的储存空间的相对位置，确定赋予二维码T的位置即可。例如，在将读取部45配置在偏离保持部44的储存空间的垂直方向的中心线的位置的情况下，二维码T可赋予到从货物C的上表面的中心向与读取部45的配置位置相同的方向偏移的位置。另外例如，在将读取部45配置在保持部44的侧面的情况下，二维码T配置在货物C的侧面。另外例如，在将读取部45配置在保持部44的底面的情况下，二维码T配置在货物C的底面。
二维码T中可包含任何信息，本实施方式中，包含货物识别信息。货物识别信息是唯一识别货物C的信息，为例如分配给货物C的货物ID、用于追踪货物C的追踪编号、或货物C的内容也就是商品的订单ID等。本实施方式中，说明货物IC相当于货物识别信息的情况。因此，可将本实施方式中记载为货物ID的部位替换改读成货物识别信息。
保持部44保持被赋予了包含货物ID的二维码T的货物C，读取部45在由保持部44保持货物C的情况下，读取二维码T。由保持部44保持货物C的情况可为货物C的储存完成后，也可为在正在储存货物C的期间。例如，读取部45可在货物C的储存完成后启动而读取二维码T，也可始终启动，而在储存货物C的期间检测到二维码T的情况下随时读取。此外，在下文的说明中，省略二维码T与货物C的符号。
返回到图1，摄影部46至少包含1台相机。例如，摄影部46包含CCD(Charge CoupledDevice：电荷耦合设备)影像传感器或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)影像传感器等摄像元件，将所述摄像元件拍摄的图像以数字数据记录。图像可为静止图像，也可为以规定的帧率连续拍摄的动态图像。此外，也可利用摄影部46读取二维码T。
传感器部47至少包含1个传感器，例如包含GPS(Global Positioning System：全球定位系统)传感器。GPS传感器包含接收来自卫星的信号的接收机，例如基于接收机接收到的信号检测位置信息。位置信息例如为纬度经度信息或坐标信息，例如可表示地面上的2维位置，也可表示还包含高度的3维位置。
此外，可在无人机40搭载任何传感器，传感器部47也可包含加速度传感器、陀螺仪传感器、风传感器、地磁传感器、高度传感器、位移传感器、压敏传感器、红外线传感器、激光传感器、超声波传感器、或温度传感器等任何传感器。另外，也可利用传感器部47读取二维码T。
用户终端50是用户操作的电脑。例如，用户终端50是手机(包含智能机)、移动信息终端(包含平板型电脑)、或个人电脑等。本实施方式中，用户终端50包含控制部51、存储部52、通信部53、操作部54、及显示部55。控制部51、存储部52、及通信部53也可为分别与控制部11、存储部12、及通信部13同样的硬件构成。
操作部54是输入设备，例如触摸板或鼠标等指向设备、键盘、或按钮等。操作部54将用户的操作内容传达给控制部51。显示部55是例如液晶显示部或有机EL显示部等。显示部55依照控制部51的指示显示图像。
此外，无人机管理服务器10、飞行路线管理服务器20、订单管理服务器30、无人机40、及用户终端50的硬件构成不限定于图1的例子，能够应用各种硬件。例如，这些装置中的每一个可包含读取电脑能读取的信息存储媒介的读取部(例如存储卡插槽或光碟驱动器)，也可包含用于与外部机器进行通信的输入输出部(例如USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)端口)。另外例如，作为存储于各装置中说明的程序及数据可经由读取部或输入输出部供给，也可经由网络N供给。
[2.物流系统的概要]
本实施方式中，举由无人机40搬运用户订购的商品作为货物的场景为例，说明物流系统S的处理。例如，如果用户操作用户终端50在因特网上订单商品，那么将用户的订单内容登记到订单管理服务器30，并在显示部55显示订单完成画面。
图4是表示订单完成画面的一例的图。如图4所示，在订单完成画面G1中，显示关于用户订购的商品相关的信息(例如商品名与数量)、与用户指定的搬运目的地信息及抵达时间信息。在图4的例中，搬运目的地信息是作为“投递目的地”记载的住所，抵达时间信息是作为“期望投递时间”记载的时日。
搬运目的地信息是表示货物的搬运目的地的信息，例如搬运目的地的住所、纬度经度信息、或坐标信息等。搬运目的地是应搬运货物的场所，也就是货物的收取场所、或货物的送达场所。换句话说，搬运目的地也能够称为无人机40的目的地、飞行目的地、或着陆地点。搬运是指运送货物，也可称为输送。本实施方式中，搬运相当于由无人机40保持货物并移动(飞行)。
抵达时间信息也可称为货物抵达搬运目的地的时间，也可称为无人机40抵达搬运目的地的时间。例如，抵达时间信息表示无人机40及货物抵达搬运目的地的上空的时间、无人机40着陆在搬运目的地的时间、或将货物载置到搬运目的地的时间。此外，这里的时间可表示日期，也可表示时刻或时段，还可表示这两个。
例如，如果用户的订单完成，那么店铺的工作人员将用户订购的商品放入特定尺寸的箱子。放入商品的箱子只要为能够储存在无人机40的保持部44内的尺寸即可，本实施方式中，捆包了商品的箱子成为货物。此外，商品除箱子以外，例如也可用袋子或发泡聚乙烯等任何捆包材料捆包。此外例如，也可不特别捆包商品，而直接作为货物搬运。
订单管理服务器30对店铺工作人员的终端发送包含货物ID的二维码，用店铺的打印机将二维码打印在贴纸或单据等。店铺的工作人员在货物的上表面中央附近张贴二维码，将它移动到无人机40的出发地。可在店铺内准备出发地，也可在距店铺较远的配送管理中心等准备出发地。可在出发地，准备无人机40起飞着陆的专用机场，也可利用停车场或空地等而非专用的场所。
寄送者移动到无人机40的底下后，将货物储存到保持部44并关闭固定部件44C。无人机40的读取部45预先启动，在将货物储存到保持部44的情况下读取二维码。无人机40取得二维码所包含的货物ID，将取得的货物ID和唯一识别自身的无人机识别信息一起发送。
无人机识别信息只要为能够唯一识别无人机40的信息即可，例如也可为由无人机管理系统1赋予的无人机ID、名称、个体识别信息、或IP(Internet Protocol：网络协议)地址等。本实施方式中，说明无人机ID相当于无人机识别信息的情况。因此，可将本实施方式中记载为无人机ID的部位替换改读成无人机识别信息。
无人机管理服务器10在接收无人机ID与货物ID后，将这些建立关联地加以管理。由此，无人机管理服务器10能够特定在哪一架无人机40搭载哪个货物，可利用于货物的追踪，或应对来自用户的查询。
本实施方式中，因二维码未包含搬运目的地信息与抵达时间信息，所以如果将无人机ID与货物ID建立关联，那么无人机管理服务器10对订单管理服务器30发送接收到的货物ID，查询搬运目的地信息与抵达时间信息。接着，无人机管理服务器10将从订单管理服务器30取得的搬运目的地信息与抵达时间信息发送给飞行路线管理服务器20，委托生成飞行计划信息。
飞行计划信息是表示无人机40的飞行计划的信息，至少包含飞行路线信息。飞行路线信息表示无人机40应通行的路径，例如可包含航向点或着陆地点等信息，也可包含表示紧急时退避的场所的信息。飞行计划信息也可包含飞行路线信息以外的信息，本实施方式中，说明包含起飞时间信息与预定抵达时间信息的情况。
起飞时间信息表示无人机40应起飞(出发)的时间。预定抵达时间信息表示无人机40抵达搬运目的地的预定时间。抵达时间信息表示用户指定的时间，相对于此，预定抵达时间信息表示考虑实际的飞行路线等计算的时间。预定抵达时间信息确定后通知到用户终端50，并且将预定抵达时间画面显示在显示部55。
图5是表示达时预定抵间画面的一例的图。如图5所示，在预定抵达时间画面G2，显示用户订购的商品相关的信息、用户指定的搬运目的地信息、及预定抵达时间信息。此外，在可特定是否具有着陆专用机场等着陆场所的情况下，也可将着陆场所显示在预定抵达时间画面。
由飞行路线管理服务器20生成飞行计划信息后，无人机40基于所述飞行计划信息，自主地从出发地飞行到搬运目的地。这里的自主意为电脑主体，意为并非人主体。自主也包含完全不考虑人的操作的情况，自主也包含辅助考虑人的操作的情况。此外，无人机40也可由操作员利用操控机手动操控而非自主飞行。
例如，到起飞时间信息所示的起飞时间时，无人机40在出发地起飞，并且在无人机管理服务器10与无人机40之间发送位置信息等，由此实现到达搬运目的地信息所示的搬运目的地为止的自主飞行。自主飞行自身可应用各种方法，可利用例如利用GPS的自主飞行算法。另外，也可在无人机40搭载自主飞行算法，无人机40可不特别与无人机管理服务器10进行通信而飞行。
无人机40抵达搬运目的地的上空时，开始着陆动作。无人机40确认着陆时，将货物载置在地上并开始返航。此外，货物也可由用户取出而非自动载置。无人机40通过将去程的飞行路线逆向移动返航抵达出发地后，货物的搬运完成。
以上，本实施方式的物流系统S在无人机40的保持部44储存着货物的情况下，由读取部45读取二维码，无人机40将二维码所包含的货物ID与无人机ID一起发送给无人机管理服务器10，由此无人机管理服务器10可将无人机ID与货物ID建立关联地加以管理。下文对所述技术的细节进行说明。
[3.在物流系统中实现的功能]
图6是表示由物流系统S实现的功能的一例的功能框图。如图6所示，这里对由各无人机管理系统1、飞行路线管理系统2、订单管理系统3、及无人机40实现的功能进行说明。
[3-1.在无人机中实现的功能]
如图6所示，在无人机40中，实现数据存储部400、检测部401、及发送部402。数据存储部400主要作为存储部42实现，其它各功能主要作为控制部41实现。
[数据存储部]
数据存储部400存储无人机40搬运货物所需的数据。例如，数据存储部400存储无人机ID、由读取部45读取出的二维码所包含的信息(本实施方式中为货物ID)、及从无人机管理系统1接收到的飞行计划信息等。另外例如，数据存储部400可存储无人机管理服务器10的识别信息(例如IP地址、URL(Uniform Resource Locator：统一资源定位器)、服务器名、或邮箱地址等)，也可按时间顺序存储由稍后叙述的检测部401检测出的位置信息。
[检测部]
检测部401检测无人机40的位置信息。单就位置信息的检测方法而言可应用各种方法，例如在利用GPS信号的情况下，检测部401基于传感器部47接收到的GPS信号，检测位置信息。另外例如，检测部401在传感器部47中包含GPS以外的GNSS(Global NavigationSatellite System：全球导航卫星系统)信号的接收机的情况下，可基于所述接收机接收到的信号，检测位置信息。另外例如，检测部401可基于通信部43的通信内容，检测位置信息，例如也可利用WiFi(wireless fidelity：无线保真)接入点或手机基站等信息。另外例如，检测部401也可解析由摄影部46拍摄的图像，检测位置信息。
[发送部]
发送部402在由读取部45读取出二维码的情况下，发送货物ID与无人机ID。本实施方式中，因读取部45是读码器，所以发送部402在由读码器读取出二维码的情况下，发送无人机ID与货物ID。此外，本实施方式中，虽然说明这些信息的发送目的地为无人机管理服务器10的情况，但发送部402可对其它电脑发送信息，例如可对飞行路线管理服务器20或订单管理服务器30发送信息，也可对这些以外的电脑发送信息。
本实施方式中，虽然说明发送部402根据由读取部45读取出二维码，而发送无人机ID与货物ID的情况，但发送部402可在由读取部45读取二维码后，在店铺的工作人员或操作员等进行特定操作的情况下，发送无人机ID与货物ID。此外例如，发送部402也可在接收到从无人机管理服务器10发送货物ID与无人机ID的主旨的请求的情况下，发送货物ID与无人机ID。
例如，发送部402也可在由无人机40搬运货物的情况下，进一步发送由检测部401检测出的位置信息。发送部402为了将无人机40飞行期间自身的位置信息通知到无人机管理系统1，而发送位置信息。检测部401定期取得最新的位置信息，发送部402发送所述最新的位置信息。无人机管理系统1通过接收所述位置信息并储存在稍后叙述的无人机管理数据DB，保持无人机40的位置信息为最新的状态，实现自主飞行控制。
[3-2.在订单管理系统中实现的功能]
如图6所示，在订单管理系统3中，实现数据存储部300、登记部301、及变更部302。数据存储部300主要作为存储部32实现，其它各功能主要作为控制部31实现。
[数据存储部]
数据存储部300存储用于管理用户的订单的数据。例如，数据存储部300存储订单管理数据DA，所述订单管理数据DA储存用户订购的商品相关的各种信息。
图7是表示订单管理数据DA的数据储存例的图。如图7所示，在订单管理数据DA，储存货物ID、货物信息、用户信息、无人机ID、搬运目的地信息、抵达时间信息、着陆场所、预定抵达时间信息、及状态。
例如，每当订单管理系统3受理订单时时，发行货物ID，在订单管理数据DA中制作新的记录。货物ID只要基于给出的ID发行规则发行即可，且只要以不与其它订单重复的方式发行即可。本实施方式中，因对1个订单搬运1个货物，所以货物ID也可称为识别订单的信息。
货物信息是表示货物内容的信息。本实施方式中，因在货物中包含商品，所以在货物信息中储存用户订购的商品相关的信息。例如，在货物信息中，储存唯一识别用户订购的商品的商品ID、商品名、数量、及单价等信息。此外，将储存了商品的基本信息的数据库预先存储在数据存储部300，并且从所述数据库取得商品ID、商品名、及单价等信息。
用户信息是订购商品的用户相关的信息，例如储存唯一识别用户的用户ID、用户的姓名、及联络方式的信息。订单管理系统3受理订单后，从用户终端50接收订购的用户的用户ID，并且将用户信息储存在订单管理数据DA中。此外，将储存了用户的基本信息的数据库预先存储于数据存储部300，并从所述数据库取得用户ID、姓名、及联络方式等信息。
储存在订单管理数据DA内的无人机ID是负责相同记录的货物ID所示的货物的搬运的无人机40的无人机ID。储存在订单管理数据DA内的搬运目的地信息及抵达时间信息是相同记录的货物ID所示的货物的搬运目的地信息及抵达时间信息。着陆场所是无人机40在货物的搬运目的地中着陆的场所，也就是起飞着陆专用的机场等。
储存在订单管理数据DA内的预定抵达时间信息是相同记录的货物ID所示的货物的预定抵达时间信息。状态是无人机40或货物当前的状态，例如准备“起飞前”、“搬运中”、或“搬运完成”等多个状态。
[登记部]
登记部301将货物ID与搬运目的地信息及抵达时间信息中的至少一个建立关联并登记。本实施方式中，虽然说明登记部301登记搬运目的地信息及抵达时间信息这两个信息的情况，但是登记部301也可只登记搬运目的地信息或抵达时间信息中的任一个信息。此外，这里的登记是指在数据存储部300记录信息。建立关联并登记是指将信息图、能够相互搜索地登记、储存在相同的记录中、或设为可以一个信息作为关键词搜索另一信息的状态。
本实施方式中，订单管理系统3自身发行货物ID，并且从用户终端50接收搬运目的地信息及抵达时间信息，所以登记部301将所述发行的货物ID与所述接收到的搬运目的地信息及抵达时间信息建立关联并登记。此外，搬运目的地信息可由用户预先登记在数据存储部300内，也可由用户预先登记多个搬运目的地信息，并在订购时选择。此外例如，用户可从用户终端50输入搬运目的地信息。抵达时间信息可由用户从用户终端50输入，也可考虑无人机40的预约状况，由用户从无人机40能够抵达的时日中选择。
此外，本实施方式中，虽然说明因为由无人机40搬运的货物是由用户订购的商品，所以登记部301由管理商品订单的订单管理系统3实现的情况，但是登记部301也可由订单管理系统3以外的系统(例如无人机管理系统1或飞行路线管理系统2)实现。
[变更部]
变更部302变更由登记部301登记的搬运目的地信息及抵达时间信息中的至少一个信息。本实施方式中，变更部302虽然能够变更搬运目的地信息及抵达时间信息这两个信息，但是也可为只能变更搬运目的地信息或抵达时间信息中的任一个信息。
例如，用户可在订购后的任意时刻，从用户终端50进行变更搬运目的地信息及抵达时间信息的操作。用户在从自身的订单历史记录中指定货物ID后，输入变更后的搬运目的地信息及抵达时间信息。用户终端50将所述指定的货物ID与变更后的搬运目的地信息及抵达时间信息发送给订单管理服务器30，变更部302变更与接收到的货物ID建立关联的搬运目的地信息及抵达时间信息。此外，也可通过店铺的工作人员等其它人来变更搬运目的地信息及抵达时间信息。
[3-3.在无人机管理系统中实现的功能]
如图6所示，在无人机管理系统1，实现数据存储部100、存储控制部101、飞行控制部102、及提供部103。数据存储部100主要作为存储部12实现，其它各功能主要作为控制部11实现。
[数据存储部]
数据存储部100存储管理无人机40所需的数据。例如，数据存储部100存储无人机管理数据DB，所述无人机管理数据DB储存了与成为管理对象的无人机40相关的各种信息。
图8是表示无人机管理数据DB的数据储存例的图。如图8所示，例如在无人机管理数据DB，储存无人机ID、机体信息、货物ID、搬运目的地信息、抵达时间信息、飞行计划信息、及搬运状况。
储存在无人机管理数据DB的无人机ID是成为无人机管理系统1的管理对象的无人机40的无人机ID。无人机ID预先由管理者输入，储存在无人机管理数据DB。机体信息是无人机40机体相关的信息。例如，机体信息包含无人机40的生产厂家、型号、尺寸、重量、耗油量、及电池的性能等各种信息。
储存在无人机管理数据DB的货物ID是由储存在相同记录中的无人机ID所示的无人机40搬运的货物的货物ID。所述货物ID由无人机40的发送部402发送。储存在无人机管理数据DB的搬运目的地信息及抵达时间信息是由储存在相同记录中的无人机ID所示的无人机40搬运的货物的搬运目的地信息及抵达时间信息。
储存在无人机管理数据DB的飞行计划信息是对储存在相同记录中的无人机ID所示的无人机40设定的飞行计划信息。搬运状况例如包含储存在相同记录中的无人机ID所示的无人机40的状态与当前的位置信息。如上文所述，因在无人机管理系统1中保持无人机40的位置信息是最新的，所以储存在无人机管理数据DB的位置信息为最新的位置信息。
[存储控制部]
存储控制部101将由发送部发送的货物ID与无人机ID建立关联并存储到数据存储部100。建立关联并存储是指将信息建立连接、能够相互搜索地登记、储存在相同的记录中、或设为可以一个信息为关键词搜索另一信息的状态。
例如，在从无人机40接收到货物ID与无人机ID的情况下，存储控制部101通过将所述货物ID储存到储存着所述无人机ID的记录中，而将它们建立关联地存储到数据存储部100。此外，存储控制部101在所述记录中已经储存了货物ID的情况下，覆盖接收到的货物ID。
本实施方式中，存储控制部101使数据存储部100进一步存储由发送部发送的位置信息。无人机40由传感器部47重复检测位置信息，将所述检测出的位置信息与自身的无人机ID一起发送到无人机管理服务器10。存储控制部101在无人机管理数据DB中储存着所述无人机ID的记录中储存所述位置信息。由此，将位置信息保持为最新的状态。
[飞行控制部]
飞行控制部102基于飞行计划信息，使无人机40飞行。本实施方式中，因飞行控制部102由无人机管理系统1实现，所以飞行控制部102对无人机40发送基于飞行计划信息的控制信号。所述控制信号例如也可为起飞指示、着陆指示、悬停指示、方向指示、加速指示、减速指示、或盘旋指示等任意内容。
例如，飞行控制部102通过对无人机40发送飞行计划信息，而使无人机40飞行。例如，飞行控制部102利用实时时钟或GPS信号等取得当前时日，判定是否已到起飞时间。飞行控制部102判定为起飞时间已到的情况下，对无人机40发送起飞指示。无人机40接收起飞指示后，提高螺旋桨的转速在出发地起飞。
飞行控制部102从无人机40收到起飞完成的通知后，将与发送起飞指示的无人机ID建立关联的状态变更为“搬运中”。之后，飞行控制部102基于储存在无人机管理数据DB的位置信息与飞行计划信息，对无人机40发送控制信号使它按照飞行路线飞行，实现到达搬运目的地为止的自主飞行。例如，无人机40抵达搬运目的地后，飞行控制部102发送着陆指示。无人机40接收着陆指示后开始着陆动作，着陆完成后，打开壳体44A放下货物开始起飞。之后，无人机40返回飞行路线，返航到出发地。返程的飞行控制与去程的飞行控制同样。
[提供部]
提供部103在由用户指定货物ID的情况下，基于与所述指定的货物ID建立关联的位置信息，对用户提供所述指定的货物ID表示的货物的搬运状况。搬运状况是货物的追踪信息，例如无人机40及货物的当前状态、当前位置、及预定抵达时间信息等。提供部103利用存储在用户终端50的应用程序、网页浏览器、或电子邮箱等，对用户提供货物的搬运状况。
[3-4.在飞行路线管理系统中实现的功能]
如图6所示，在飞行路线管理系统2中，实现数据存储部200与生成部201。数据存储部200主要作为存储部22实现，生成部201主要作为控制部21实现。
[数据存储部]
数据存储部200生成用于管理飞行路线的数据。例如，数据存储部200存储用于计算飞行路线的算法。本实施方式中，预先确定无人机40的出发地，数据存储部200存储出发地的位置信息。另外例如，数据存储部200可存储着陆场所相关的信息，也可按照每个搬运目的地存储有无起飞着陆机场等。
[生成部]
生成部201在由读取部45读取出二维码的情况下，基于二维码所包含的信息，生成无人机40的飞行计划信息。本实施方式中，因二维码中只包含货物ID，所以生成部201基于二维码所包含的货物ID，生成飞行计划信息。本实施方式中，因飞行计划信息包含着陆场所、飞行路线、预定起飞时间信息、及预定抵达时间信息，所以生成部201生成这些信息。
例如，生成部201基于与由发送部发送的货物ID建立关联的搬运目的地信息及抵达时间信息中的至少一个，生成飞行计划信息。本实施方式中，说明生成部201基于搬运目的地信息及抵达时间信息这两个信息，生成飞行计划信息的情况，但生成部201也可基于搬运目的地信息或抵达时间信息中的任一个信息，生成飞行计划信息。生成部201基于无人机管理数据DB中与货物ID建立关联的搬运目的地信息及抵达时间信息，生成飞行计划信息。
例如，因在数据存储部200中，按照每个搬运目的地存储着着陆场所相关的信息，所以生成部201基于搬运目的地信息，特定搬运目的地的着陆场所。另外例如，生成部201基于存储在数据存储部200的出发地与搬运目的地信息表示的搬运目的地，确定飞行路线。飞行路线可通过基于出发地与目的地，利用迪杰斯特拉(Dijkstra)算法或A星算法等特定的路径搜索算法来确定，也可为简单连结出发地与目的地的直线。
另外例如，生成部201以在抵达时间信息表示的时间抵达的方式，确定预定起飞时间信息与预定抵达时间信息。生成部201像下面这样确定预定起飞时间信息与预定抵达时间信息：基于飞行路线与无人机40的标准速度，确定飞行时间，在抵达时间信息表示的时间或其前后的特定时间以内抵达搬运目的地。此外例如，生成部201也可考虑无人机40的使用状况等，确定预定起飞时间信息。生成部201生成包含像上文这样确定的各信息的飞行计划信息。
本实施方式中，因有由变更部变更搬运目的地信息及抵达时间信息的可能性，所以生成部201在变更部进行变更之后，由发送部发送货物ID的情况下，基于由变更部变更后的搬运目的地信息及抵达时间信息，生成飞行计划信息。也就是说，生成部201在生成飞行计划信息时，参考变更后的最新的搬运目的地信息及抵达时间信息而非旧的搬运目的地信息及抵达时间信息。飞行计划信息的生成方法自身如上文所述。
此外，本实施方式中，生成部201由与订单管理系统3不同的飞行路线管理系统2实现，对订单管理系统3查询搬运目的地信息及抵达时间信息。查询中包含了成为飞行计划信息的计算对象的货物的货物ID，订单管理系统3参考订单管理数据DA，发送与所述货物ID建立关联的搬运目的地信息及抵达时间信息。此外，生成部201也可由无人机管理系统1实现。
[4.在物流系统中执行的处理]
图9及图10是表示在物流系统S中执行的处理的一例的流程图。图9及图10所示的处理通过使控制部11、21、31、41、51分别根据存储于存储部12、22、32、42、52的程序进行动作而执行。下文说明的处理是图6所示的功能框的处理的一例。
如图9所示，首先在用户终端50中，用户订购在英特网上销售的商品后，控制部51对订单管理系统3发送用户的订单内容(S1)。在S1中，控制部51与存储于存储部52的用户ID一起发送用户订购的商品的商品ID、数量、搬运目的地信息、及抵达时间信息。
在订单管理系统3中，接收到订单内容后，控制部31将用户的订单内容登记到订单管理数据DA(S2)。在S2中，控制部31基于特定的ID发行规则，发行货物ID。控制部31在订单管理数据DA中制作新的记录，储存包含所述发行的货物ID、用户订购的商品的商品ID与数量的货物信息、包含订购的用户的用户ID的用户信息、用户指定的搬运目的地信息、及用户指定的抵达时间信息。在所述时间点，因尚未确定由哪架无人机40负责搬运，所以不储存无人机ID。另外，因尚未确定飞行路线信息，所以也不储存着陆场所、预定抵达时间信息、及状态。
在用户终端50中，从订单管理系统3接收订单已受理的主旨的通知，控制部51使显示部55显示订单完成画面G1(S3)。之后，用户等待寄送商品。店铺的工作人员操作店铺的终端访问订单管理数据DA，确认用户的订单内容。然后，店铺的工作人员将商品捆包成箱制作货物，用店铺的打印机打印表示储存于订单管理数据DA的货物ID的二维码，并将它贴到货物的上表面中央附近。店铺的工作人员将贴有二维码的货物储存在无人机40的保持部44中。
在无人机40中，读取部45读取货物的二维码(S4)。在S4中，读取部45利用二维码标准中规定的方法，解析图像或传感器的检测结果等，取得二维码所包含的货物ID。
控制部41对无人机管理系统1，与存储在存储部42的无人机ID一起发送S4中读取出的二维码的货物ID(S5)。此外，在存储部42，预先存储无人机管理服务器10的IP地址或邮箱地址等信息，控制部41基于所述信息，发送无人机ID与货物ID。
无人机管理系统1中，接收到无人机ID与货物ID后，控制部11在无人机管理数据DB中将接收到的无人机ID与货物ID建立关联并存储在无人机管理数据DB(S6)。在S6中，控制部11参考无人机管理数据DB，特定储存着接收到的无人机ID的记录，并在所述记录中储存货物ID。由此，在无人机管理系统1中，将无人机ID与货物ID建立关联地存储。
控制部11对订单管理系统3发送S6中接收到的无人机ID与货物ID(S7)。在S7中，控制部11对订单管理系统3请求建立无人机ID与货物ID的关联。此外，在订单管理系统3中，无需特别建立这些关联时，也可省略S7的处理。
在订单管理系统3中，接收到无人机ID与货物ID后，控制部31在订单管理数据DA中，将接收到的无人机ID与货物ID建立关联而管理(S8)。在S8中，控制部11参考订单管理数据DA，特定储存着接收到的货物ID的记录，在所述记录中储存无人机ID。由此，在订单管理系统3中，将无人机ID与货物ID建立关联而管理。
控制部31对无人机管理系统1发送与S8中接收到的货物ID建立关联的搬运目的地信息与抵达时间信息(S9)。在S9中，控制部31取得并发送储存着接收到的货物ID的记录中储存的搬运目的地信息与抵达时间信息。
在无人机管理系统1中，接收到搬运目的地信息与抵达时间信息后，控制部11在无人机管理数据DB储存接收到的搬运目的地信息与抵达时间信息(S10)。在S10中，控制部11在S6中特定的记录中储存搬运目的地信息与抵达时间信息。由此，将搬运目的地信息与抵达时间信息和S6中接收到的货物ID建立关联而管理。
控制部11对飞行路线管理系统2发送无人机40的机体信息与S10中接收到的搬运目的地信息及抵达时间信息(S11)。在S11中，控制部11取得存储在S6中特定的记录中的机体信息，对飞行路线管理系统2请求生成飞行计划信息。此外，在生成飞行计划信息时，不特别考虑机体信息的情况下，省略机体信息的发送。
在飞行路线管理系统2中，接收到机体信息等后，控制部21生成飞行计划信息(S12)。此外，这里固定无人机40的出发地，将出发地信息预先存储在存储部22。在S12中，控制部21基于出发地信息与搬运目的地信息，确定飞行路线。飞行路线可为直线连结出发地与搬运目的地的路径，也可为利用周知的路径搜索算法计算的路径。控制部21基于飞行路线与机体信息，确定预定起飞时间信息与预定抵达时间信息。此外，控制部21取得与搬运目的地信息建立关联的着陆场所。控制部21生成包含这些着陆场所、飞行路线、预定起飞时间信息、及预定抵达时间信息的飞行计划信息，将它发送到对无人机管理系统1。
在无人机管理系统1中，接收飞行计划信息后，控制部11在无人机管理数据DB储存接收到的飞行计划信息(S13)。在S13中，控制部11在S6中特定的记录中储存接收到的飞行计划信息。
转到图10，控制部11对无人机40发送S13中接收到的飞行计划信息(S14)，对订单管理系统3发送货物ID、着陆场所、及预定抵达时间信息(S15)。在S14中，控制部11对无人机40请求登记飞行计划信息。在S15中，控制部11对订单管理系统3请求更新搬运状况的信息。
在无人机40中，接收到飞行计划信息，控制部41在存储部42记录接收到的飞行计划信息(S16)。此外，无人机40也可不特别存储飞行计划信息，而从无人机管理系统1随时接收飞行所需的指示。
在订单管理系统3中，接收到货物ID等之后，控制部31在订单管理数据DA储存接收到的货物ID、着陆场所、及预定抵达时间信息(S17)。此外，在订单管理系统3不特别管理无人机40的搬运状况的情况下，也可省略S17的处理。
控制部31对用户终端50发送着陆场所与预定抵达时间信息(S18)。在用户终端50中，接收到着陆场所与预定抵达时间信息后，控制部51使显示部55显示表示接收到的着陆场所与预定抵达时间信息的预定抵达时间画面G2(S19)。
在无人机管理系统1中，控制部11基于飞行计划信息，判定是否到起飞时间(S20)。在S20中，控制部11使用实时时钟或GPS信号等取得当前时日，判定是否到预定起飞时间信息所示的起飞时间。
在未判定为到起飞时间的情况下(S20；N)，不发送起飞指示，无人机40等待起飞。另一方面，在判定为到起飞时间的情况下(S20；Y)，控制部11对无人机40发送起飞指示(S21)。只要通过发送特定形式的信息执行起飞指令即可。
在无人机40中，接收到起飞指示后，控制部41从出发地起飞，开始基于飞行计划信息的飞行(S22)。之后，在无人机管理系统1与无人机40之间控制到达搬运目的地为止的自主飞行。
在无人机管理系统1中，控制部11基于无人机管理数据DB，计算最新的预定抵达时间信息，对订单管理系统3，与货物ID一起发送最新的预定抵达时间信息(S23)。
订单管理系统3中，接收到货物ID与预定抵达时间信息后，控制部31更新储存在订单管理数据DA的预定抵达时间信息(S24)，并对用户终端50发送最新的预定抵达时间(S25)。用户终端50中，接收到预定抵达时间信息后，迁移到S19的处理，显示预定抵达时间的画面G2。之后，在无人机40将货物搬运到搬运目的地，并在搬运目的地着陆的期间，执行S23～S25的处理。无人机40在搬运目的地着陆后使货物下降，再次起飞返回出发地，本处理结束。
根据实施方式1的物流系统S，因在由无人机40的保持部44保持货物的情况下，由读取部45读取二维码，并且将二维码所包含的货物ID与无人机ID建立关联存储在无人机管理数据DB，所以能够容易管理无人机40搬运的货物。也就是说，在将货物储存在无分机40，而实体上将这些建立关联的情况下，电子上也可将这些建立关联。另外，通过将货物ID与无人机ID建立关联，而能够容易特定在哪架无人机40储存哪个货物，例如即使将错误的货物储存在无人机40也能够注意到这个事实，可防止误配送。另外例如，即使搬运中的无人机40发生故障，也能够容易特定对哪个货物的搬运产生影响。
另外，在由无人机40的读取部45读取二维码的情况下，基于二维码所包含的信息生成飞行计划信息，由此在生成飞行计划信息时，无需由操作员输入搬运目的地信息等，能够省去无人机40搬运货物时的工夫。此外，因通过读取二维码而自动生成飞行计划信息，所以能够更迅速地生成飞行计划信息，能够提早搬运货物。
另外，通过将货物ID与搬运目的地信息及抵达时间信息建立关联并登记到订单管理系统3，基于所述登记内容生成飞行计划信息，而无需在二维码内包含搬运目的地信息及抵达时间信息，能够减少二维码的数据量。另外，如果因读取部45的误检测等，取得错误的搬运目的地信息与抵达时间信息，会导致误配送或配送延迟，但通过利用在系统侧管理的搬运目的地信息与抵达时间信息能够防止误配送或配送延迟。另外，因无需对无人机40逐个输入搬运目的地信息及抵达时间信息，所以对搬运货物时的无人机40没有限制，能够进行高效的配送。
另外，在变更搬运目的地信息及抵达时间信息的情况下，通过基于变更后的搬运目的地信息及抵达时间信息生成计划飞行信息，而能够防止因旧的搬运目的地信息及抵达时间信息而产生误配送或配送延迟。另外，在使二维码包含搬运目的地信息及抵达时间信息方法中，如果在打印二维码后变更搬运目的地信息及抵达时间信息，那么便无法应对，但在这样的情况下也能够灵活应对。
另外，在订单管理系统3中管理搬运目的地信息及抵达时间信息，利用这些搬运目的地信息及抵达时间信息生成飞行计划信息，由此能够基于用户订购商品时指定的搬运目的地信息及抵达时间信息，生成飞行计划信息，所以能够提高用户的便利性。
另外，在由无人机40搬运货物的情况下，通过将最新的位置信息发送给无人机管理系统1，可在无人机管理系统1侧始终进行最新的位置信息管理。
另外，在将基于由无人机40检测出的最新位置信息的货物搬运状况提供给用户终端50的情况下，因为用户能够知道无人机40的实时位置等，所以能够提高用户的便利性。
另外，通过利用赋予给货物的二维码与读码器，可基于相对容易的检测方法取得货物ID，所以能够确实地取得货物ID。
另外，读码器也就是读取部45在保持部44中储存着货物的情况下，通过使赋予给货物的二维码朝向读取部45，而可以将货物放入到保持部44的一系列动作，取得二维码所包含的货物ID。
[5.变化例]
此外，本发明并非限定于以上说明的实施方式。在不脱离本发明主旨的范围内能够适当变更。
(1)例如，无人机40可根据货物的类别改变飞行方法。无人机40也可在搬运易碎物或碳酸饮料等作为货物的情况下，减慢移动速度而抑制振动，在搬运柔软物品等作为货物的情况下，加快移动速度而提早到达。
本变化例的登记部301还将货物类别信息与货物ID建立关联而登记。货物类别信息是货物内容的类别，例如订单管理数据DA的货物信息所储存的商品ID所示的商品的类别。在将商品预先按种类区分的情况下，货物类别信息也可为与商品建立关联的种类。另外例如，货物类别信息也可由订单管理系统3的管理者指定。将货物类别信息储存在订单管理数据DA。
例如，生成部201还基于与由发送部402发送的货物ID建立关联的货物类别信息，生成飞行计划信息。在本变化例中，假设存储在数据存储部200的飞行计划算法中定义了货物的类别与飞行计划信息的关系。例如，生成部201在货物类别信息是如易碎物或碳酸饮料等这样特别类别的情况下，与货物类别信息非所述特定类别的情况相比，更慢地设定无人机40的移动速度，更早地地设定起飞时间。
另外例如，生成部201在货物类别信息为特定类别的情况下，以与货物类别信息非所述特定类别的情况相比，通过风相对较弱的场所的方式，确定无人机40的飞行路线。另外例如，生成部201在货物类别信息为特定类别的情况下，以与货物类别信息非所述特定类别的情况相比，无人机40通过不易受风影响的低高度的方式，确定无人机40的飞行路线。另外例如，生成部201在货物类别信息为特定类别的情况下，也可以成为振动或冲击变小的起飞着陆的方式，生成飞行计划信息。
根据变化例(1)，因考虑货物类别信息生成飞行计划信息，所以能够设为与货物类别对应的最适合的飞行计划信息。因此，例如对于易碎物或碳酸饮料等必须注意振动或冲击的货物，能够安全地搬运。
(2)另外例如，在实施方式中，虽然说明了固定无人机40的出发地，在飞行路线管理系统2存储着无人机40的出发地的情况，但无人机40的出发地可存储在无人机管理系统1中。另外例如，也可基于生成飞行计划信息时的无人机40的最新位置信息，确定出发地。
本变化例的生成部201还基于由发送部402发送的位置信息，生成飞行计划信息。生成部201取得由发送部402发送的位置信息作为无人机40的出发地，生成飞行计划信息。飞行计划信息的生成方法自身如实施方式说明那样。
根据变化例(2)，基于无人机40检测出的位置信息确定出发地而生成飞行计划信息，由此无论无人机40在何处，都能够确实地生成飞行计划信息。因此，对无人机40的出发地没有限制，可使搬运效率化。
(3)另外例如，在实施方式中，虽然说明了在二维码只包含货物ID，从订单管理系统3取得货物的搬运目的地信息及抵达时间信息的情况，但这些信息也可包含在二维码内。
在本变化例的二维码中，包含搬运目的地信息及抵达时间信息中的至少一个。这里，虽然说明了在二维码中包含搬运目的地信息及抵达时间信息这两个信息的情况，但在二维码中可只包含搬运目的地信息或抵达时间信息中的任一个。在二维码只包含搬运目的地信息或抵达时间信息中的任一个的情况下，关于另一者，也可与实施方式同样从订单管理系统3取得。
虽然在实施方式中，店铺的终端从订单管理系统3接收包含货物ID的二维码，但在本变化例，接收包含货物ID、搬运目的地信息、及抵达时间信息的二维码，并用打印机打印。此外，店铺的终端也可从订单管理系统3接收货物ID、搬运目的地信息、及抵达时间信息，且自身生成二维码。如实施方式说明那样，将二维码贴到货物的上表面中央附近。
发送部402在由读取部45读取二维码的情况下，还发送搬运目的地信息及抵达时间信息。读取部45的读取方法如实施方式说明那样，由读取部45读取二维码后，取得货物ID、搬运目的地信息、及抵达时间信息。发送部402将这些信息和无人机ID一起发送。
生成部201在由读取部45读取二维码的情况下，基于二维码所包含的搬运目的地信息及抵达时间信息，生成飞行计划信息。在生成飞行计划信息的情况下利用二维码所包含的搬运目的地信息及抵达时间信息，只有这点与实施方式不同，基于这些信息生成飞行计划信息的方法自身如实施方式说明那样。
根据变化例(3)，通过在二维码内预先包含搬运目的地信息与抵达时间信息，而能够将用于生成飞行计划信息所需的信息包含在二维码内，能够更迅速地制作飞行计划信息。另外，因在系统间无需请求或发送搬运目的地信息与抵达时间信息，所以能够减轻系统的处理负载，或减少网络N的通信量。
(4)另外例如，虽然本实施方式中，说明了由店铺的工作人员将货物储存到在无人机40的情况，但可利用带式输送机等，将货物自动储存到无人机40。在所述情况下，在将货物储存到无人机40的保持部44的时间点，由读取部45读取货物的二维码，对无人机管理系统1发送无人机ID与货物ID，由此能够特定在哪架无人机40中储存了哪个货物。
本变化例的物流系统S包含多台无人机40，由这些多台无人机40中的每一台搬运多个货物中的每一个。各个无人机40的硬件构成如实施方式说明那样。另外，如实施方式说明那样，在各货物上表面的中央附近张贴着二维码。
图11是表示将货物自动搭载到无人机40的情况的图。如图11所示，物流系统S包含：第1搬送部60，搬送多台无人机40中的每一台；及第2搬送部70，搬送多个货物中的每一个。第1搬送部60及第2搬送部70的各自包含例如带式输送机或桥式起重机等物料搬运装置，在特定的位置搬送无人机40或货物C。
在由第1搬送部60搬送的多台无人机40中的每一台的保持部44，储存由第2搬送部70搬送的多个货物C中的任一个。例如，将无人机40及货物C搬送到特定的位置后，利用机械臂等固持货物C，将货物C储存到无人机40的保持部44内。虽然可预先确定在哪架无人机40储存哪个货物C，但本实施方式也可将各货物C储存在任意的无人机40中。
多台无人机40各自的读取部45取得储存在保持部44的货物C的二维码。
根据变化例(4)，在由多台无人机40搬运多个货物的情况下，能够省去以人工逐个储存货物的工夫。
(5)另外例如，虽然本实施方式中，说明了读取部45与发送部402与无人机40实体上一体化，无法从无人机40卸除的情况，但读取部45与发送部402也可由与无人机40不同的读取装置实现。此外，读取装置具有与通信部43同样的硬件。
例如，读取装置包含读取部45与发送部402，读取装置连接于无人机40，并且作为外部机器包含于无人机40内。也就是说，读取装置在后续连接于无人机40。也可在销售无人机40的时间点不包含读取部45与发送部402，而准备包含读取部45与发送部402的读取装置，并且外部连接于不包含读取部45与发送部402的无人机40。例如，如实施方式那样，在利用二维码作为可读媒介的情况下，读取装置成为附带通信功能的读码器。
读取装置的发送部402在由读取部45读取二维码的情况下，取得并发送存储在无人机40的无人机ID。也就是说，在实施方式中，作为由无人机40的通信部43发送说明的信息也可由读取装置的发送部402发送。
根据变化例(5)，即使为不具有读取部45的机种的无人机40，也能够在保持部44储存着货物的情况下读取二维码。
(6)另外例如，虽然在实施方式中，说明了保持部44只保持1个货物的情况，但保持部44也能够保持多个货物。在所述情况下，通过将这些多个货物横向排列或纵向堆叠，而一次性储存在保持部44中。
例如，对多个货物中的每一个，赋予包含自身货物ID的二维码。虽然对各个货物赋予二维码的位置可相互不同，但在本变化例中，赋予到同样的位置。
本变化例的读取部45在由保持部44保持多个货物的情况下，读取多个货物中的每一个的二维码。各个货物的二维码的读取方法如实施方式说明那样。读取部45每当将货物储存到保持部44时读取二维码。
发送部402在由读取部45读取多个货物中的每一个的二维码的情况下，发送多个货物各自的货物ID与无人机ID。发送部402可在每当读取二维码时，发送货物ID与无人机ID，也可不在店铺的工作人员等结束堆叠货物前之期间内发送，而在店铺的工作人员结束堆叠货物并进行特定操作的情况下，一次性集中发送当前为止读出的多个货物ID与无人机ID。
存储控制部将多个货物各自的货物ID与无人机ID建立关联并存储到数据存储部100。在本变化例，因1台无人机40一次性集中搬运多个货物，所以将多个货物ID对1个无人机ID建立关联。在所述情况下，如果所有货物的搬运目的地信息及抵达时间信息相同，那么飞行计划信息的生成方法与实施方式同样。另一方面，如果多个货物中的每一个的搬运目的地信息及抵达时间信息不同，那么生成部201以在所述货物的抵达时间信息表示的时间抵达各货物的搬运目的地信息表示的搬运目的地的方式，生成依序在各搬运目的地绕行的飞行计划信息。
根据变化例(6)，即使在无人机40一次性搬运多个货物的情况下，也能够容易管理这些多个货物。另外，因无人机40一次性搬运多个货物，所以能够使货物的搬运效率化。
(7)另外例如，也可组合上文说明的变化例。
另外例如，虽然本实施方式中，说明了读取部45包含于无人机40内的情况，但读取部45与无人机40也可分别为独立体。例如，也可在无人机40进行起飞着陆的机场附近，设置读取部45，在将货物储存到无人机40之前，使位于所述机场附近的读取部45读取二维码T，之后将货物储存到无人机40。在所述情况下，读取部45只要配置在能够读取货物的二维码的位置即可，如果利用可移动型的读取部45，那么作业员也可随身携带以便能够马上投入使用，如果利用非可移动型的固定式读取部45，那么只要配置在距机场特定距离以内的位置即可。
此外，在利用RFID标签作为可读媒介的情况下，读取部45为RFID读取器，因能够根据频率以10cm～5m左右的距离非接触读取RFID，所以读取部45根据所利用的RFID的频率等，配置在能够非接触读取的位置。例如，在RFID读取器配置于距机场10cm～5m左右，并且将货物储存到在机场内等待的无人机40的情况下，读取货物的RFID标签。在所述情况下，无人机ID由任意方法取得即可，例如在读取部45具有通信功能的情况下，利用无人机40与近距离无线通信等取得无人机ID即可。另外例如，在预先了解正在等待的无人机40的情况下，可参考这天的日程信息等取得无人机ID。此外例如，也可通过作业员等输入无人机ID。
另外例如，在用户订购商品的情况下，可使飞行路线管理系统2预先生成飞行计划信息，在二维码内储存飞行计划信息。在所述情况下，无人机40也可通过读出储存在二维码内的飞行计划信息，控制到货物的搬运目的地为止的飞行。
另外例如，虽然说明了将物流系统S应用于无人机40的情况，但在由无人地面车辆搬运货物的场景下也能够应用物流系统S。例如，在无人陆地车辆配置与读取部45同样的构成，在将货物储存到无人地面车辆的情况下，由读取部45读取货物的二维码，从无人地面车辆对服务器，将储存在二维码的货物ID与识别自身的ID建立关联而管理。
另外例如，虽然说明了二维码作为可读媒介的一例，但在利用RFID标签作为可读媒介的情况下，读取部45只要利用RFID标签即可。另外例如，在利用具有近距离无线通信功能的存储器作为可读媒介的情况下，读取部45只要利用所述近距离无线通信的通信界面即可。
另外例如，物流系统S可包含其它电脑(例如服务器电脑或个人电脑)，也可由所述电脑实现各功能。另外例如，以上说明的各功能只要由物流系统S中的任一个电脑实现即可，可由无人机管理系统1、飞行路线管理系统2、订单管理系统3、无人机40、及用户终端50等多台电脑分担各功能。另外，物流系统S无需包含无人机管理系统1、飞行路线管理系统2、及订单管理系统3等多个系统，也可由单一的系统或电脑实现各功能。

Claims (17)

1.一种物流系统，其特征在于包含：
无人机，包含：
保持机构，保持被赋予包含货物识别信息的可读媒介的货物；
读取机构，在由所述保持机构保持所述货物的情况下，读取所述可读媒介；及
发送机构，在由所述读取机构读取出所述可读媒介的情况下，发送所述货物识别信息与无人机识别信息；及
存储控制机构，将由所述发送机构发送的所述货物识别信息与所述无人机识别信息建立关联并存储到存储机构。
2.根据权利要求1所述的物流系统，其特征在于，
所述物流系统还包含：
生成机构，在由所述读取机构读取出所述可读媒介的情况下，基于所述可读媒介包含的信息，生成所述无人机的飞行计划信息；及
飞行控制机构，使所述无人机基于所述飞行计划信息飞行。
3.根据权利要求2所述的物流系统，其特征在于，
所述物流系统还包含将所述货物识别信息、搬运目的地信息及抵达时间信息中的至少一个建立关联而登记的登记机构，且
所述生成机构基于与由所述发送机构发送的所述货物识别信息建立关联的所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个，生成所述飞行计划信息。
4.根据权利要求3所述的物流系统，其特征在于，
所述物流系统还包含变更由所述登记机构登记的所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个的变更机构，
所述生成机构在所述变更机构进行变更后，由所述发送机构发送所述货物识别信息的情况下，基于由所述变更机构变更后的所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个，生成所述飞行计划信息。
5.根据权利要求3或4所述的物流系统，其特征在于，
所述货物是由用户订购的商品，
所述登记机构由管理所述商品的订单的订单管理系统实现，
所述生成机构由与所述订单受理系统不同的系统实现，对所述订单受理系统查询所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个。
6.根据权利要求3到5中任一权利要求所述的物流系统，其特征在于，
所述登记机构还与所述货物识别信息建立关联地登记货物类别信息，
所述生成机构还基于与由所述发送机构发送的所述货物识别信息建立关联的所述货物类别信息，生成所述飞行计划信息。
7.根据权利要求2到6中任一权利要求所述的物流系统，其特征在于，
所述无人机还包含检测自身位置信息的检测机构，
所述发送机构还发送由所述检测机构检测出的所述位置信息，
所述生成机构还基于由所述发送机构发送的所述位置信息，生成所述飞行计划信息。
8.根据权利要求2到7中任一权利要求所述的物流系统，其特征在于，
所述可读媒介中包含搬运目的地信息及抵达时间信息中的至少一个，
所述发送机构在由所述读取机构读取出所述可读媒介的情况下，还发送所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个，
所述生成机构在由所述读取媒介读取出所述可读媒介的情况下，基于所述可读媒介包含的所述搬运目的地信息及所述抵达时间信息中的至少一个，生成所述飞行计划信息。
9.根据权利要求1到8中任一权利要求所述的物流系统，其特征在于，
所述无人机还包含检测自身位置信息的检测机构，
所述发送机构在由所述无人机搬运所述货物的情况下，还发送由所述检测机构检测出的所述位置信息，
所述存储控制机构还将由所述发送机构发送的所述位置信息建立关联并存储到所述存储机构。
10.根据权利要求9所述的物流系统，其特征在于，
所述物流系统还包含提供机构，在由用户指定所述货物识别信息的情况下，基于与所述指定的货物识别信息建立关联的所述位置信息，对所述用户提供所述指定的货物识别信息表示的货物的搬运状况。
11.根据权利要求1到10中任一权利要求所述的物流系统，其特征在于，
所述可读媒介是赋予给所述货物的代码信息，
所述读取机构是读取所述代码信息的读码器，
所述发送机构在由所述读码器读取出所述代码信息的情况下，发送所述无人机识别信息与所述货物识别信息。
12.根据权利要求11所述的物流系统，其特征在于，
所述代码信息赋予到所述货物的位置是预先决定的，
在由所述保持机构保持所述货物的情况下，在能够读取赋予到所述位置的所述代码信息的位置备置所述码读出器。
13.根据权利要求1到12中任一权利要求所述的物流系统，其特征在于，
在所述物流系统中，由多台所述无人机中的每一台，搬运多个所述货物中的每一个，
所述物流系统还包含：
第1搬送机构，搬送所述多台无人机中的每一台；及
第2搬送机构，搬送所述多个货物中的每一个；且
在由所述第1搬送机构搬送的多台无人机中的每一台，储存由所述第2搬送机构搬送的多个货物中的任一个；
所述多台无人机各自的所述读取机构读取储存在所述保持机构的所述货物的可读媒介。
14.根据权利要求1到13中任一权利要求所述的物流系统，其特征在于，
所述读取机构与所述发送机构由与所述无人机不同的读取机构实现，
所述读取机构连接于所述无人机，作为外部机器包含在所述无人机内，且
所述读取机构的所述发送机构在由所述读取机构读取出所述可读媒介的情况下，取得并发送存储在所述无人机的所述无人机识别信息。
15.根据权利要求1到14中任一权利要求所述的物流系统，其特征在于，
所述保持机构能够保持多个所述货物，
对所述多个货物中的每一个，赋予包含自身的所述货物识别信息的所述可读媒介，
所述读取机构在由所述保持机构保持所述多个货物的情况下，读取所述多个货物各自的可读媒介，
所述发送机构在由所述读取机构读取出所述多个货物各自的可读媒介的情况下，发送所述多个货物各自的所述货物识别信息与所述无人机识别信息，
所述存储控制机构将所述多个货物各自的所述货物识别信息与所述无人机识别信息建立关联并存储到所述存储机构。
16.一种无人机，其特征在于包含：
保持机构，保持被赋予包含货物识别信息的可读媒介的货物；
读取机构，在由所述保持机构保持所述货物的情况下，读取所述可读媒介；及
发送机构，在由所述读取机构读取出所述可读媒介的情况下，发送所述货物识别信息与无人机识别信息。
17.一种货物管理方法，其特征在于包含如：
读取步骤，在由保持被赋予包含货物识别信息的可读媒介的货物的无人机保持所述货物的情况下，由所述无人机读取所述可读媒介；及
发送步骤，发送由所述读取步骤读取的所述货物识别信息与无人机识别信息；
存储控制步骤，将由所述发送步骤发送的所述货物识别信息与所述无人机识别信息建立关联并存储到存储机构。
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