WO2020136832A1 - 物流システム、無人航空機、及び貨物管理方法 - Google Patents

物流システム、無人航空機、及び貨物管理方法 Download PDF

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WO2020136832A1
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顕一 李
敏明 田爪
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Definitions

  • the present invention relates to a logistics system, an unmanned aerial vehicle, and a cargo management method.
  • Patent Document 1 when an unmanned aerial vehicle collects cargo from a shipper and moves to a delivery destination, and then the consignee transmits a security code using an email, the unmanned aerial vehicle sends the cargo to the consignee.
  • the delivery system is described.
  • Patent Document 1 since the technology of Patent Document 1 does not control which unmanned aircraft carries which cargo, for example, if the consignor mistakenly deposits another cargo in the unmanned aircraft, the consignee will The fact cannot be noticed until the cargo is received, and the cargo is erroneously delivered. In addition, for example, when the shipper ships a plurality of cargoes, even if a trouble occurs in the unmanned aerial vehicle being carried, it is not possible to specify which cargo is hindering the transportation.
  • the present invention has been made in view of the above problems, and an object thereof is to provide a logistics system, an unmanned aerial vehicle, and a freight management method capable of easily managing a cargo carried by an unmanned aerial vehicle. ..
  • a physical distribution system provides a holding means for holding a cargo to which a readable medium including cargo identification information is attached, and a case where the cargo is held by the holding means.
  • An unmanned aerial vehicle including a reading unit that reads a medium, and a transmitting unit that transmits the cargo identification information and the unmanned aerial vehicle identification information when the readable medium is read by the reading unit, and the transmitting unit.
  • Storage control means for associating the sent cargo identification information with the unmanned aerial vehicle identification information and storing them in a storage means.
  • An unmanned aerial vehicle includes a holding unit that holds a cargo to which a readable medium including cargo identification information is attached, a reading unit that reads the readable medium when the holding unit holds the cargo, and It is characterized by including a transmitting means for transmitting the cargo identification information and the unmanned aircraft identification information when the readable medium is read by the reading means.
  • a cargo management method includes a reading step of reading the readable medium by the unmanned aerial vehicle when the cargo is held by an unmanned aerial vehicle holding a cargo to which a readable medium including cargo identification information is attached, A transmission step of transmitting the cargo identification information read by the reading step and the unmanned aircraft identification information, and the storage section stores the cargo identification information and the unmanned aircraft identification information transmitted by the transmission step in association with each other. And a storage control step for allowing the storage control step to be performed.
  • the physical distribution system generates flight plan information of the unmanned aerial vehicle based on information included in the readable medium when the readable medium is read by the reading unit.
  • Means and flight control means for causing the unmanned aerial vehicle to fly based on the flight plan information.
  • the physical distribution system further includes a registration unit that registers the cargo identification information and at least one of destination information and arrival time information in association with each other, and the generation unit includes the transmission.
  • the flight plan information is generated based on at least one of the destination information and the arrival time information associated with the cargo identification information transmitted by the means.
  • the distribution system further includes changing means for changing at least one of the delivery destination information and the arrival time information registered by the registration means, and the generating means includes the changing means.
  • the flight plan information is based on at least one of the destination information and the arrival time information after the change by the changing means. Is generated.
  • the cargo is a product ordered by a user
  • the registration unit is realized by an order management system that manages an order of the product
  • the generation unit is the order reception system. It is realized by a system different from, and inquires at least one of the destination information and the arrival time information with respect to the order receiving system.
  • the registration means further registers the cargo type information in association with the cargo identification information, and the generation means is associated with the cargo identification information transmitted by the transmission means.
  • the flight plan information is further generated based on the cargo type information.
  • the unmanned aerial vehicle further includes detection means for detecting position information of itself, and the transmission means further transmits the position information detected by the detection means, and the generation means. Further generates the flight plan information based on the position information transmitted by the transmitting means.
  • the readable medium includes at least one of destination information and arrival time information
  • the transmission unit when the readable medium is read by the reading unit, At least one of the destination information and the arrival time information is further transmitted, and the generation unit includes the destination information and the arrival time included in the readable medium when the readable medium is read by the reading unit.
  • the flight plan information is generated based on at least one of the information.
  • the unmanned aerial vehicle further includes a detecting unit that detects position information of the unmanned aerial vehicle, and the transmitting unit detects the detecting unit when the cargo is carried by the unmanned aerial vehicle.
  • the stored position information is further transmitted, and the storage control unit further stores the position information transmitted by the transmission unit in the storage unit in association with each other.
  • the physical distribution system when the user specifies the cargo identification information, is configured to, based on the position information associated with the specified cargo identification information, specify the specified cargo. It further comprises providing means for providing the user with the transportation status of the cargo indicated by the identification information.
  • the readable medium is code information provided to the cargo
  • the reading unit is a code reader that reads the code information
  • the transmitting unit is the code reader.
  • the code information has a predetermined position to be given to the cargo, and the code reader gives the code information to the position when the holding means holds the cargo. It is provided at a position where the read code information can be read.
  • each of the plurality of unmanned aerial vehicles is transported by each of the plurality of unmanned aerial vehicles, and the physical distribution system transports each of the plurality of unmanned aerial vehicles. Further comprising: a second transport means for transporting each of the plurality of cargos; and the second transport means for each of the plurality of unmanned aerial vehicles transported by the first transport means. Any one of the plurality of cargoes carried by the above is stored, and the reading means of each of the plurality of unmanned aerial vehicles reads the readable medium of the cargo stored in the holding means.
  • the reading unit and the transmitting unit are realized by a reading device different from the unmanned aerial vehicle, the reading device is connected to the unmanned aerial vehicle, and is connected to the unmanned aerial vehicle as an external device. It is included, and the transmitting means of the reading device acquires and transmits the unmanned aerial vehicle identification information stored in the unmanned aerial vehicle when the readable medium is read by the reading means.
  • the holding means is capable of holding a plurality of the cargos, and each of the plurality of cargos is provided with the readable medium including the cargo identification information of itself.
  • the reading means reads the readable medium of each of the plurality of cargoes when the plurality of cargoes is held by the holding means, and the transmitting means includes the readable medium of each of the plurality of cargos by the reading means.
  • the cargo identification information of each of the plurality of cargo, and the unmanned aircraft identification information, and the storage control means the cargo identification information of each of the plurality of cargo,
  • the unmanned aerial vehicle identification information and the unmanned aircraft identification information are stored in the storage unit in association with each other.
  • FIG. 1 is a diagram showing the overall configuration of a physical distribution system.
  • the physical distribution system S includes an unmanned aerial vehicle management system 1, a flight route management system 2, an order management system 3, an unmanned aerial vehicle 40, and a user terminal 50, which are connected to a network N.
  • the unmanned aerial vehicle 40 and the user terminal 50 is shown in FIG. 1 one by one, a plurality of these may be provided.
  • the unmanned aerial vehicle management system 1 is a system that manages the unmanned aerial vehicle 40, and includes an unmanned aerial vehicle management server 10.
  • the unmanned aerial vehicle management server 10 is a server computer and includes a control unit 11, a storage unit 12, and a communication unit 13. Note that the unmanned aerial vehicle management system 1 may include a plurality of server computers.
  • the control unit 11 includes at least one microprocessor.
  • the control unit 11 executes processing according to the programs and data stored in the storage unit 12.
  • the storage unit 12 includes a main storage unit and an auxiliary storage unit.
  • the main storage unit is a volatile memory such as a RAM
  • the auxiliary storage unit is a non-volatile memory such as a ROM, an EEPROM, a flash memory, or a hard disk.
  • the communication unit 13 is a communication interface for wired communication or wireless communication, and performs data communication via the network N.
  • the flight route management system 2 is a system for managing the flight route of the unmanned aerial vehicle 40, and includes a flight route management server 20.
  • the flight route management server 20 is a server computer, and includes a control unit 21, a storage unit 22, and a communication unit 23.
  • the flight route management system 2 may include a plurality of server computers.
  • the control unit 21, the storage unit 22, and the communication unit 23 may have the same hardware configurations as the control unit 11, the storage unit 12, and the communication unit 13, respectively.
  • the order management system 3 is a system for managing product orders and includes an order management server 30.
  • the order management server 30 is a server computer and includes a control unit 31, a storage unit 32, and a communication unit 33.
  • the order management system 3 may include a plurality of server computers.
  • the control unit 31, the storage unit 32, and the communication unit 33 may have the same hardware configuration as the control unit 11, the storage unit 12, and the communication unit 13, respectively.
  • the unmanned aerial vehicle 40 is an aircraft that the pilot does not board, and is, for example, a battery-driven unmanned aerial vehicle (so-called drone) or an engine-driven unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle 40 includes a control unit 41, a storage unit 42, a communication unit 43, a holding unit 44, a reading unit 45, a photographing unit 46, and a sensor unit 47.
  • the unmanned aerial vehicle 40 also includes a propeller, a motor, a battery, an antenna, and the like, but the description thereof is omitted here.
  • the control unit 41, the storage unit 42, and the communication unit 43 may have the same hardware configuration as the control unit 11, the storage unit 12, and the communication unit 13, respectively.
  • the communication unit 43 may include a wireless communication interface for a specific device (for example, a radio-controlled model) such as FASST, FHSS, DMSS, or AFHSS.
  • the unmanned aerial vehicle 40 may be steerable by communicating.
  • FIG. 2 is a diagram showing details of the holding unit 44 and the reading unit 45 of the unmanned aerial vehicle 40.
  • the holding portion 44 is a holding member that holds the cargo C, and is provided on the bottom surface side of the main body of the unmanned aerial vehicle 40.
  • the holding unit 44 includes a frame 44A having a space for storing the cargo C.
  • the frame 44A has a size such that the box can be placed and fixed inside.
  • the holding portion 44 includes a support member 44B that supports the cargo C during transportation so as not to drop downward, and a fixing member 44C having a known lock mechanism.
  • the fixing member 44C is closed and fixed so as not to move in the horizontal direction.
  • the support member 44B can be opened and closed by rotation of a motor (not shown).
  • the unmanned aerial vehicle 40 lands on the destination of the cargo C, the support member 44B opens downward, and the cargo C falls about several cm downward. It can be placed on the ground.
  • the holding unit 44 may be any member that can store and fix the cargo C, and is not limited to the above example.
  • the holding unit 44 may have a catcher or an arm that fixes the cargo C by sandwiching it from at least one of the left-right direction and the vertical direction, or may have a magnet that fixes the cargo C by magnetic force. Good.
  • the holding unit 44 may have a storage container for storing the cargo C, a net, a bag, or the like.
  • the reading unit 45 is a device that reads a readable medium.
  • the reading unit 45 is preferably capable of reading a readable medium in a contactless manner (without contacting the readable medium), but a contact type device may be applied.
  • the readable medium is a medium containing specific information, and is, for example, a two-dimensional code, a barcode, an RFID (Radio Frequency Identifier) tag, or the like.
  • the readable medium is the code information given to the cargo C, and the two-dimensional code T will be described as an example of the code information. Therefore, the code information or the readable medium can be replaced with the part described as the two-dimensional code T in the present embodiment.
  • the reading unit 45 is a code reader (scanner) that reads the two-dimensional code T.
  • the reading unit 45 includes a camera or an infrared sensor, and reads the two-dimensional code T based on an image captured by the camera or a detection signal of the infrared sensor.
  • a method of detecting the two-dimensional code T itself a method defined by the standard of the two-dimensional code T may be used.
  • the two-dimensional code T may be printed on a sticker or paper and attached to the cargo C, or may be directly printed on the cargo C. Alternatively, for example, when the liquid crystal display unit or the organic EL display unit is attached to the surface of the cargo C, the two-dimensional code T may be displayed.
  • the two-dimensional code T may be attached to any position of the cargo C.
  • the reading unit 45 is attached to the unmanned aerial vehicle 40, so the two-dimensional code T is read by the reading unit 45. It is given in an easy position.
  • the position where the two-dimensional code T is given to the cargo C is predetermined, and the sender who ships the cargo C gives the two-dimensional code T to the predetermined position of the cargo C.
  • the reading unit 45 which is a code reader, is provided at a position where the two-dimensional code T given to the above position can be read when the cargo C is held by the holding unit 44.
  • FIG. 3 is a diagram showing a positional relationship between the reading unit 45 and the two-dimensional code T. Note that, in FIG. 3, the storage space in the holding unit 44 is indicated by a dotted line. Here, a gap is provided between the cargo C and the storage space in order to make the drawings easy to see, but in reality, there is substantially no gap so that the cargo C does not move during transportation.
  • the reading unit 45 is provided so that the two-dimensional code T and the reading unit 45 face each other (to face each other).
  • the reading unit 45 is placed at a position where the angle formed by the direction V1 of the two-dimensional code T and the direction V2 of the reading unit 45 is within a predetermined range (for example, 145° or more and 180° or less). Is provided.
  • the direction V1 is a perpendicular line of the two-dimensional code T and is a direction of the printing surface of the two-dimensional code T.
  • the direction V2 is the direction of the detection range of the reading unit 45, and is the direction in which the sensor is directed.
  • the reading unit 45 is arranged at a position on the direction V1 when viewed from the two-dimensional code T when the cargo C is stored inside the holding unit 44.
  • the two-dimensional code T is arranged at the position on the direction V2 when viewed from the reading unit 45. Therefore, when the cargo C is stored inside the holding unit 44, the two-dimensional code T is inevitably included in the detection range of the reading unit 45. That is, the reading unit 45 is provided so that the two-dimensional code T when the cargo C is stored inside the holding unit 44 is included in the detection range. If the reading unit 45 and the two-dimensional code T are too close or too far, the reading unit 45 may not be able to read the two-dimensional code T. Therefore, the distance between the reading unit 45 and the two-dimensional code T is within a predetermined range.
  • the reading unit 45 is arranged at a position (for example, 5 cm to 30 cm).
  • the reading unit 45 since the two-dimensional code T is provided near the center of the upper surface of the cargo C, the reading unit 45 is arranged at a position overlooking the storage space of the cargo C in the holding unit 44 from directly above. In other words, the reading unit 45 is arranged on the bottom side of the unmanned aerial vehicle 40 and on the vertical centerline of the storage space for the cargo C. Therefore, when the cargo C is stored in the holding unit 44, the two-dimensional code T of the cargo C is included in the detection range of the reading unit 45, and the two-dimensional code T is inevitably read. ing.
  • the position where the two-dimensional code T is attached is not limited to the vicinity of the center of the upper surface.
  • the position of the two-dimensional code T may be determined based on the relative position of the reading unit 45 with respect to the storage space of the holding unit 44. For example, when the reading unit 45 is arranged at a position deviated from the vertical centerline of the storage space of the holding unit 44, the two-dimensional code T is read from the center of the upper surface of the cargo C from the reading unit 45. It may be provided at a position shifted in the same direction as the arrangement position. Further, for example, when the reading unit 45 is arranged on the side surface of the holding unit 44, the two-dimensional code T is arranged on the side surface of the cargo C. Further, for example, when the reading unit 45 is arranged on the bottom surface of the holding unit 44, the two-dimensional code T is arranged on the bottom surface of the cargo C.
  • the two-dimensional code T may include arbitrary information, and in the present embodiment, it is assumed that the cargo identification information is included.
  • the freight identification information is information that uniquely identifies the freight C, and is, for example, a freight ID assigned to the freight C, a tracking number for tracking the freight C, or an order ID of a product that is the contents of the freight C. is there.
  • a case where the cargo ID corresponds to the cargo identification information will be described. Therefore, the place described as the cargo ID in this embodiment can be read as the cargo identification information.
  • the holding unit 44 holds the cargo C provided with the two-dimensional code T including the cargo ID, and the reading unit 45 reads the two-dimensional code T when the holding unit 44 holds the cargo C. ..
  • the case where the cargo C is held by the holding unit 44 may be after the storage of the cargo C is completed, or while the cargo C is being stored.
  • the reading unit 45 may be activated after the storage of the cargo C is completed and read the two-dimensional code T, or may be activated at any time when the two-dimensional code T is detected during the storage of the cargo C. You may read it.
  • the two-dimensional code T and the cargo C are omitted.
  • the photographing unit 46 includes at least one camera.
  • the image capturing unit 46 includes an image sensor such as a CCD image sensor or a CMOS image sensor, and records an image captured by the image sensor as digital data.
  • the image may be a still image or may be a moving image continuously shot at a predetermined frame rate.
  • the two-dimensional code T may be read by using the image capturing unit 46.
  • the sensor unit 47 includes at least one sensor, for example, a GPS sensor.
  • the GPS sensor includes a receiver that receives a signal from a satellite, and detects the position information based on the signal received by the receiver, for example.
  • the position information is, for example, latitude/longitude information or coordinate information, and may be, for example, a two-dimensional position on the ground or a three-dimensional position including altitude.
  • any sensor may be mounted on the unmanned aerial vehicle 40, and the sensor unit 47 includes an acceleration sensor, a gyro sensor, a wind sensor, a geomagnetic sensor, an altitude sensor, a displacement sensor, a pressure sensor, an infrared sensor, a laser sensor, Any sensor such as an ultrasonic sensor or a temperature sensor may be included. Further, the two-dimensional code T may be read using the sensor unit 47.
  • the user terminal 50 is a computer operated by the user.
  • the user terminal 50 is a mobile phone (including a smartphone), a mobile information terminal (including a tablet computer), a personal computer, or the like.
  • the user terminal 50 includes a control unit 51, a storage unit 52, a communication unit 53, an operation unit 54, and a display unit 55.
  • the control unit 51, the storage unit 52, and the communication unit 53 may have the same hardware configurations as the control unit 11, the storage unit 12, and the communication unit 13, respectively.
  • the operation unit 54 is an input device, and is, for example, a touch panel, a pointing device such as a mouse, a keyboard, a button, or the like.
  • the operation unit 54 transmits the operation content of the user to the control unit 51.
  • the display unit 55 is, for example, a liquid crystal display unit, an organic EL display unit, or the like.
  • the display unit 55 displays the image according to the instruction of the control unit 51.
  • each of these devices may include a reading unit (for example, a memory card slot or an optical disk drive) that reads a computer-readable information storage medium, or an input/output unit (for example, a USB port) for communicating with an external device. May be included.
  • the programs and data described as being stored in each device may be supplied via the reading unit or the input/output unit, or may be supplied via the network N. ..
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the order completion screen.
  • the order completion screen G1 displays information (for example, product name and quantity) regarding products ordered by the user, and destination information and arrival time information specified by the user.
  • the delivery destination information is the address described as the “delivery destination”
  • the arrival time information is the date and time described as the “desired delivery time”.
  • the transportation destination information is information indicating the transportation destination of the cargo, and is, for example, the transportation destination address, latitude/longitude information, or coordinate information.
  • the destination is a place where the cargo should be transported, a place where the cargo is received, or a place where the cargo is delivered.
  • the transportation destination may be the destination of the unmanned aerial vehicle 40, the flight destination, or the landing point.
  • Carrying means carrying cargo and can also be called transportation. In the present embodiment, moving (flying) the unmanned aerial vehicle 40 while holding the cargo corresponds to transportation.
  • the arrival time information can be the time when the cargo arrives at the destination, or the time when the unmanned aerial vehicle 40 arrives at the destination.
  • the arrival time information indicates the time when the unmanned aerial vehicle 40 and the cargo arrive above the transportation destination, the time when the unmanned aerial vehicle 40 lands at the transportation destination, or the time when the cargo is placed on the transportation destination.
  • the time may indicate only the date, only the time or the time zone, or both of them.
  • the store staff puts the product ordered by the user in a box of a predetermined size.
  • the box in which the product is put may have a size that can be stored in the holding unit 44 of the unmanned aerial vehicle 40, and in the present embodiment, the box in which the product is packed becomes a cargo.
  • the product may be packed in any packing material such as a bag or Styrofoam.
  • the product may be transported as a cargo as it is without being particularly packaged.
  • the order management server 30 transmits the two-dimensional code including the cargo ID to the terminal of the store staff and causes the printer of the store to print the two-dimensional code on a sticker or slip.
  • the staff of the store attaches the two-dimensional code near the center of the upper surface of the cargo and moves to the place of departure of the unmanned aerial vehicle 40.
  • the departure place may be prepared on the premises of the store, or may be prepared at a delivery management center or the like which is distant from the store.
  • a dedicated port for the unmanned aerial vehicle 40 to take off and land may be prepared, or a parking lot or a vacant lot may be used instead of the dedicated port.
  • the unmanned aerial vehicle 40 When the sender moves to the unmanned aerial vehicle 40, the cargo is stored in the holding unit 44 and the fixing member 44C is closed.
  • the reading unit 45 of the unmanned aerial vehicle 40 has been activated in advance, and the two-dimensional code is read when the cargo is stored in the holding unit 44.
  • the unmanned aerial vehicle 40 acquires the cargo ID included in the two-dimensional code, and transmits the acquired cargo ID together with the unmanned aircraft identification information that uniquely identifies itself.
  • the unmanned aerial vehicle identification information may be any information that can uniquely identify the unmanned aerial vehicle 40, and may be, for example, an unmanned aerial vehicle ID, a name, individual identification information, or an IP address assigned by the unmanned aerial vehicle management system 1. .. In this embodiment, a case where the unmanned aerial vehicle ID corresponds to the unmanned aerial vehicle identification information will be described. Therefore, the portion described as the unmanned aircraft ID in this embodiment can be read as the unmanned aircraft identification information.
  • the unmanned aerial vehicle management server 10 When the unmanned aerial vehicle management server 10 receives the unmanned aerial vehicle ID and the cargo ID, they are managed in association with each other. As a result, the unmanned aerial vehicle management server 10 can identify which unmanned aircraft 40 has which cargo, and can be used for tracking the cargo and responding to inquiries from the user. Become.
  • the unmanned aerial vehicle management server 10 receives the order management server 30. Send the cargo ID and inquire about the shipping destination information and arrival time information. Then, the unmanned aerial vehicle management server 10 transmits the transportation destination information and the arrival time information acquired from the order management server 30 to the flight route management server 20 and requests generation of flight plan information.
  • the flight plan information is information indicating the flight plan of the unmanned aerial vehicle 40 and includes at least flight route information.
  • the flight route information indicates a route that the unmanned aerial vehicle 40 should take, and may include, for example, information such as a waypoint and a landing point, or may include information indicating a place to evacuate in an emergency.
  • the flight plan information may include information other than the flight route information, and in this embodiment, a case will be described in which the flight plan information includes takeoff time information and estimated arrival time information.
  • the takeoff time information indicates the time at which the unmanned aerial vehicle 40 should take off (depart).
  • the estimated arrival time information indicates the estimated time at which the unmanned aerial vehicle 40 will arrive at the destination.
  • the arrival time information indicates the time designated by the user, while the estimated arrival time information indicates the time calculated in consideration of the actual flight route and the like.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the estimated arrival time screen.
  • the estimated arrival time screen G2 displays information about products ordered by the user, destination information specified by the user, and estimated arrival time information. If it is possible to identify whether there is a landing place such as a landing dedicated port, the landing place may be displayed on the estimated arrival time screen.
  • the unmanned aerial vehicle 40 autonomously flies from the origin to the destination based on the flight plan information.
  • Autonomous means that it is computer-based, not human-based.
  • the case where the human operation is not considered at all is autonomously included, and the case where the human operation is considered as an auxiliary is also autonomously included.
  • the unmanned aerial vehicle 40 may be operated manually by an operator using a control device, instead of autonomously flying.
  • the unmanned aerial vehicle 40 takes off at the departure point at the takeoff time indicated by the takeoff time information, and the location information and the like are transmitted between the unmanned aerial vehicle management server 10 and the unmanned aerial vehicle 40, so that the destination information is obtained.
  • Autonomous flight to the destination shown is realized.
  • Various methods can be applied to the autonomous flight itself, and for example, an autonomous flight algorithm using GPS may be used.
  • the autonomous flight algorithm may be mounted on the unmanned aerial vehicle 40, and the unmanned aerial vehicle 40 may fly without communicating with the unmanned aerial vehicle management server 10.
  • the unmanned aerial vehicle 40 When the unmanned aerial vehicle 40 arrives above the transportation destination, it starts the landing operation. When confirming the landing, the unmanned aerial vehicle 40 places the cargo on the ground and starts returning. It should be noted that the cargo may be taken out by the user instead of being placed automatically. When the unmanned aerial vehicle 40 returns by traveling in the opposite direction on the outward flight route and arrives at the starting point, the transportation of the cargo is completed.
  • the unmanned aerial vehicle management server 10 can manage the unmanned aerial vehicle ID and the cargo ID in association with each other.
  • FIG. 6 is a functional block diagram showing an example of functions realized by the physical distribution system S. As shown in FIG. 6, here, the functions realized by each of the unmanned aerial vehicle management system 1, the flight route management system 2, the order management system 3, and the unmanned aerial vehicle 40 will be described.
  • a data storage unit 400 As shown in FIG. 6, in the unmanned aerial vehicle 40, a data storage unit 400, a detection unit 401, and a transmission unit 402 are realized.
  • the data storage unit 400 is realized mainly by the storage unit 42, and the other functions are realized mainly by the control unit 41.
  • the data storage unit 400 stores data necessary for the unmanned aerial vehicle 40 to carry a cargo.
  • the data storage unit 400 stores the unmanned aircraft ID, information included in the two-dimensional code read by the reading unit 45 (freight ID in this embodiment), flight plan information received from the unmanned aircraft management system 1, and the like.
  • the data storage unit 400 may store identification information of the unmanned aerial vehicle management server 10 (for example, an IP address, a URL, a server name, a mail address, etc.), or a position detected by the detection unit 401 described below.
  • the information may be stored in time series.
  • the detection unit 401 detects the position information of the unmanned aerial vehicle 40.
  • Various methods can be applied to the position information detection method itself. For example, when a GPS signal is used, the detection unit 401 detects the position information based on the GPS signal received by the sensor unit 47. .. Further, for example, when the sensor unit 47 includes a receiver of GNSS signals other than GPS, the detection unit 401 may detect the position information based on the signal received by the receiver. Further, for example, the detection unit 401 may detect the position information based on the communication content of the communication unit 43, and may use the information of the WiFi access point, the mobile phone base station, or the like, for example. Further, for example, the detection unit 401 may analyze the image captured by the image capturing unit 46 and detect the position information.
  • the transmitting unit 402 transmits the cargo ID and the unmanned aerial vehicle ID when the reading unit 45 reads the two-dimensional code.
  • the transmitting unit 402 since the reading unit 45 is a code reader, the transmitting unit 402 will transmit the unmanned aircraft ID and the cargo ID when the two-dimensional code is read by the code reader.
  • the transmitting unit 402 may transmit the information to another computer, for example, a flight route.
  • the information may be transmitted to the management server 20 or the order management server 30, or may be transmitted to other computers.
  • the transmitting unit 402 will describe a case where the unmanned aerial vehicle ID and the cargo ID are transmitted in response to the reading of the two-dimensional code by the reading unit 45.
  • the unmanned aerial vehicle ID and the freight ID may be transmitted when a store staff or an operator performs a predetermined operation after the two-dimensional code is read.
  • the transmission unit 402 may transmit the cargo ID and the unmanned aircraft ID when receiving a request from the unmanned aircraft management server 10 to transmit the cargo ID and the unmanned aircraft ID.
  • the transmission unit 402 may further transmit the position information detected by the detection unit 401 when the cargo is carried by the unmanned aerial vehicle 40.
  • the transmitting unit 402 transmits the position information in order to notify the unmanned aerial vehicle management system 1 of the position information of the unmanned aerial vehicle 40 during flight.
  • the detection unit 401 periodically acquires the latest position information, and the transmission unit 402 transmits the latest position information.
  • the unmanned aerial vehicle management system 1 receives the position information and stores it in the unmanned aerial vehicle management data DB, which will be described later, to keep the position information of the unmanned aerial vehicle 40 in the latest state and realize autonomous flight control.
  • a data storage unit 300 As shown in FIG. 6, in the order management system 3, a data storage unit 300, a registration unit 301, and a change unit 302 are realized.
  • the data storage unit 300 is implemented mainly by the storage unit 32, and the other functions are implemented mainly by the control unit 31.
  • the data storage unit 300 stores data for managing user orders.
  • the data storage unit 300 stores order management data DA in which various kinds of information regarding products ordered by the user are stored.
  • FIG. 7 is a diagram showing a data storage example of the order management data DA.
  • the order management data DA stores a cargo ID, cargo information, user information, unmanned aerial vehicle ID, destination information, arrival time information, landing location, estimated arrival time information, and status.
  • a cargo ID is issued and a new record is created in the order management data DA.
  • the freight ID may be issued based on a given ID issuance rule, and may be issued so as not to overlap with other orders.
  • the freight ID can also be referred to as information for identifying the order.
  • the cargo information is information indicating the contents of the cargo.
  • the freight information stores information about the goods ordered by the user.
  • the freight information stores information such as a product ID that uniquely identifies a product ordered by the user, a product name, a quantity, and a unit price.
  • the database in which the basic information of the product is stored is stored in advance in the data storage unit 300, and the information such as the product ID, the product name, and the unit price is acquired from the database.
  • the user information is information about the user who ordered the product, and for example, information such as a user ID for uniquely identifying the user, the user's name, and contact information is stored.
  • the order management system 3 receives the user ID of the user who placed the order from the user terminal 50, and stores the user information in the order management data DA.
  • the database storing the basic information of the user is stored in advance in the data storage unit 300, and the information such as the user ID, the name, and the contact information is acquired from the database.
  • the unmanned aerial vehicle ID stored in the order management data DA is the unmanned aerial vehicle ID of the unmanned aerial vehicle 40 in charge of carrying the cargo indicated by the cargo ID in the same record.
  • the transportation destination information and the arrival time information stored in the order management data DA are the transportation destination information and the arrival time information of the cargo indicated by the cargo ID of the same record.
  • the landing place is a place where the unmanned aerial vehicle 40 lands at the destination of the cargo and is a port dedicated to takeoff and landing.
  • the estimated arrival time information stored in the order management data DA is the estimated arrival time information of the cargo indicated by the cargo ID in the same record.
  • the status is the current status of the unmanned aerial vehicle 40 or the cargo, and for example, a plurality of statuses such as “before takeoff”, “in transit”, or “transport complete” are prepared.
  • the registration unit 301 registers the freight ID and at least one of the destination information and the arrival time information in association with each other. In the present embodiment, the case where the registration unit 301 registers both the transportation destination information and the arrival time information will be described, but the registration unit 301 may register only either the transportation destination information or the arrival time information. .. Note that the registration here means recording information in the data storage unit 300. Registering in association with each other means linking information, registering each other in a searchable manner, storing them in the same record, or making one piece of information a key and making another piece of information searchable.
  • the order management system 3 issues the freight ID by itself and receives the destination information and the arrival time information from the user terminal 50. Therefore, the registration unit 301 receives the issued freight ID and the reception.
  • the registered destination information and arrival time information are associated and registered.
  • the delivery destination information may be registered in advance by the user in the data storage unit 300, or the user may register a plurality of delivery destination information and select it at the time of ordering.
  • the transportation destination information may be input by the user from the user terminal 50.
  • the arrival time information may be input by the user from the user terminal 50, or may be selected by the user from the dates and times when the unmanned aerial vehicle 40 can arrive in consideration of the reservation status of the unmanned aerial vehicle 40.
  • the registration unit 301 is realized by the order management system 3 that manages the order of products.
  • the unit 301 may be realized by a system other than the order management system 3 (for example, the unmanned aerial vehicle management system 1 or the flight route management system 2).
  • the changing unit 302 changes at least one of the transportation destination information and the arrival time information registered by the registration unit 301.
  • the changing unit 302 can change both the delivery destination information and the arrival time information, but may change only either the delivery destination information or the arrival time information.
  • the user can perform an operation of changing the destination information and the arrival time information from the user terminal 50 at any timing after ordering.
  • the user specifies the freight ID from his or her order history and then inputs the changed destination information and arrival time information.
  • the user terminal 50 transmits the designated freight ID, the changed destination information and the arrival time information to the order management server 30, and the changing unit 302 causes the destination information associated with the received freight ID. And change the arrival time information.
  • the delivery destination information and the arrival time information may be changed by another person such as the staff of the store.
  • a data storage unit 100 As shown in FIG. 6, in the unmanned aerial vehicle management system 1, a data storage unit 100, a storage control unit 101, a flight control unit 102, and a providing unit 103 are realized.
  • the data storage unit 100 is realized mainly by the storage unit 12, and the other respective functions are realized mainly by the control unit 11.
  • the data storage unit 100 stores data necessary for managing the unmanned aerial vehicle 40.
  • the data storage unit 100 stores an unmanned aerial vehicle management data DB in which various information regarding the unmanned aerial vehicle 40 to be managed is stored.
  • FIG. 8 is a diagram showing a data storage example of the unmanned aerial vehicle management data DB.
  • the unmanned aerial vehicle management data DB stores unmanned aerial vehicle IDs, airframe information, cargo IDs, transportation destination information, arrival time information, flight plan information, and transportation status.
  • the unmanned aerial vehicle ID stored in the unmanned aerial vehicle management data DB is the unmanned aerial vehicle ID of the unmanned aerial vehicle 40 to be managed by the unmanned aerial vehicle management system 1.
  • the unmanned aerial vehicle ID is input in advance by an administrator or the like and is stored in the unmanned aerial vehicle management data DB.
  • the machine body information is information about the machine body of the unmanned aerial vehicle 40.
  • the airframe information includes various types of information such as the manufacturer, model, size, weight, fuel consumption, and battery performance of the unmanned aerial vehicle 40.
  • the cargo ID stored in the unmanned aerial vehicle management data DB is the cargo ID of the cargo carried by the unmanned aerial vehicle 40 indicated by the unmanned aerial vehicle ID stored in the same record.
  • the cargo ID is transmitted by the transmission unit 402 of the unmanned aerial vehicle 40.
  • the destination information and the arrival time information stored in the unmanned aerial vehicle management data DB are the destination information and the arrival time information of the cargo carried by the unmanned aerial vehicle 40 indicated by the unmanned aerial vehicle ID stored in the same record.
  • the flight plan information stored in the unmanned aerial vehicle management data DB is the flight plan information set for the unmanned aerial vehicle 40 indicated by the unmanned aerial vehicle ID stored in the same record.
  • the transportation status includes, for example, the status of the unmanned aerial vehicle 40 indicated by the unmanned aerial vehicle ID stored in the same record, and the current position information.
  • the position information of the unmanned aerial vehicle 40 is kept up-to-date in the unmanned aerial vehicle management system 1, so the position information stored in the unmanned aerial vehicle management data DB becomes the latest position information.
  • the storage control unit 101 stores the cargo ID transmitted by the transmission unit and the unmanned aerial vehicle ID in the data storage unit 100 in association with each other.
  • the storage in association with each other means linking information, registering each other in a searchable manner, storing in the same record, or setting one information as a key so that the other information can be searched.
  • the storage control unit 101 stores the freight ID in a record in which the unmanned aerial vehicle ID is stored, and associates them to store data. It is stored in the section 100. If the freight ID has already been stored in the record, the storage control unit 101 overwrites the received freight ID.
  • the storage control unit 101 further stores the position information transmitted by the transmission unit in the data storage unit 100.
  • the unmanned aerial vehicle 40 repeatedly detects the position information by the sensor unit 47, and transmits the detected position information to the unmanned aerial vehicle management server 10 together with its own unmanned aerial vehicle ID.
  • the storage control unit 101 stores the position information in a record in the unmanned aerial vehicle management data DB in which the unmanned aerial vehicle ID is stored. This keeps the position information up to date.
  • the flight control unit 102 causes the unmanned aerial vehicle 40 to fly based on the flight plan information.
  • the flight control unit 102 since the flight control unit 102 is realized by the unmanned aerial vehicle management system 1, the flight control unit 102 transmits a control signal based on the flight plan information to the unmanned aerial vehicle 40.
  • the control signal may have any content such as a takeoff instruction, a landing instruction, a hovering instruction, a direction instruction, an acceleration instruction, a deceleration instruction, or a turning instruction.
  • the flight control unit 102 causes the unmanned aerial vehicle 40 to fly by transmitting flight plan information to the unmanned aerial vehicle 40.
  • the flight control unit 102 acquires the current date and time by using a real-time clock, a GPS signal, or the like, and determines whether or not the takeoff time has arrived. When it is determined that the takeoff time has come, the flight control unit 102 transmits a takeoff instruction to the unmanned aerial vehicle 40.
  • the unmanned aerial vehicle 40 receives the takeoff instruction, the unmanned aerial vehicle 40 increases the rotation speed of the propeller and takes off at the departure point.
  • the flight control unit 102 Upon receiving the takeoff completion notification from the unmanned aerial vehicle 40, the flight control unit 102 changes the status associated with the unmanned aerial vehicle ID that transmitted the takeoff instruction to “transporting”. After that, the flight control unit 102 transmits a control signal to the unmanned aerial vehicle 40 so as to fly on the flight route, based on the position information and the flight plan information stored in the unmanned aerial vehicle management data DB, and the destination. Realize autonomous flight up to. For example, the flight control unit 102 transmits a landing instruction when the unmanned aerial vehicle 40 arrives at the destination. The unmanned aerial vehicle 40 starts the landing operation when receiving the landing instruction, and when the landing is completed, opens the frame 44A to drop the cargo and start the takeoff. Then, the unmanned aerial vehicle 40 returns along the flight route and returns to the place of departure. The flight control on the return route is similar to the flight control on the outward route.
  • the providing unit 103 provides the user with the transportation status of the cargo indicated by the designated cargo ID based on the position information associated with the designated cargo ID.
  • the transportation status is the tracking information of the cargo, for example, the current status of the unmanned aerial vehicle 40 and the cargo, the current position, and the estimated arrival time information.
  • the providing unit 103 uses the application, the web browser, or the electronic mail stored in the user terminal 50 to provide the user with the transportation status of the cargo.
  • the flight route management system 2 includes a data storage unit 200 and a generation unit 201.
  • the data storage unit 200 is realized mainly by the storage unit 22, and the generation unit 201 is realized mainly by the control unit 21.
  • the data storage unit 200 generates data for managing flight routes.
  • the data storage unit 200 stores an algorithm for calculating a flight route.
  • the departure place of the unmanned aerial vehicle 40 is predetermined, and the data storage unit 200 stores the position information of the departure place.
  • the data storage unit 200 may store information regarding a landing place, and may also store presence/absence of a takeoff/landing port for each transportation destination.
  • the generation unit 201 When the reading unit 45 reads the two-dimensional code, the generation unit 201 generates the flight plan information of the unmanned aerial vehicle 40 based on the information included in the two-dimensional code. In the present embodiment, since the two-dimensional code includes only the cargo ID, the generation unit 201 generates flight plan information based on the cargo ID included in the two-dimensional code. In the present embodiment, the flight plan information includes the landing place, the flight route, the estimated takeoff time information, and the estimated arrival time information, so the generation unit 201 generates these pieces of information.
  • the generation unit 201 generates flight plan information based on at least one of destination information and arrival time information associated with the cargo ID transmitted by the transmission unit.
  • the generation unit 201 may perform either the transportation destination information or the arrival time information. Flight plan information may be generated based on the one.
  • the generation unit 201 generates flight plan information based on the destination information and the arrival time information associated with the cargo ID in the unmanned aerial vehicle management data DB.
  • the generation unit 201 specifies the landing place at the transportation destination based on the transportation destination information. Further, for example, the generation unit 201 determines the flight route based on the departure place stored in the data storage unit 200 and the transportation destination indicated by the transportation destination information. The flight route may be determined based on the starting point and the destination by using a predetermined route search algorithm such as the Dijkstra method or the Aster method, or may be simply a straight line connecting the starting point and the destination. Good.
  • a predetermined route search algorithm such as the Dijkstra method or the Aster method
  • the generation unit 201 determines the takeoff scheduled time information and the estimated arrival time information so that the arrival time will be indicated by the arrival time information.
  • the generation unit 201 determines the flight time based on the flight route and the standard speed of the unmanned aerial vehicle 40, and takes off so as to arrive at the destination within the time indicated by the arrival time information or within a predetermined time before or after the time. Determine scheduled time information and estimated arrival time information.
  • the generation unit 201 may determine the takeoff scheduled time information in consideration of the usage status of the unmanned aerial vehicle 40 and the like.
  • the generation unit 201 generates flight plan information including each information determined as described above.
  • the generation unit 201 since the destination information and the arrival time information may be changed by the change unit, the generation unit 201 causes the generation unit 201 to send the cargo ID after the change unit makes the change. Generates flight plan information based on the destination information and the arrival time information after the change by the change unit. That is, when generating the flight plan information, the generation unit 201 refers to the latest changed destination information and arrival time information instead of the old destination information and arrival time information. The method of generating the flight plan information itself is as described above.
  • the generation unit 201 is realized by the flight route management system 2 different from the order management system 3, and inquires of the order management system 3 about the destination information and the arrival time information.
  • the inquiry includes the cargo ID of the cargo for which the flight plan information is calculated.
  • the order management system 3 refers to the order management data DA, and the destination information and the arrival time information associated with the cargo ID. To send.
  • the generation unit 201 may be realized by the unmanned aerial vehicle management system 1.
  • FIGS. 9 and 10 are flowcharts showing an example of processing executed in the physical distribution system S.
  • the processes shown in FIGS. 9 and 10 are executed by the control units 11, 21, 31, 41, 51 operating according to the programs stored in the storage units 12, 22, 32, 42, 52, respectively.
  • the process described below is an example of the process of the functional block illustrated in FIG.
  • the control unit 51 sends the order details of the user to the order management system 3 (S1).
  • the control unit 51 transmits, together with the user ID stored in the storage unit 52, the product ID, the quantity, the delivery destination information, and the arrival time information of the product ordered by the user.
  • the control unit 31 registers the user's order contents in the order management data DA (S2).
  • the control unit 31 issues the cargo ID based on a predetermined ID issuing rule.
  • the control unit 31 creates a new record in the order management data DA, and issues the issued freight ID, freight information including the item ID and quantity of the item ordered by the user, user information including the user ID of the user who placed the order, The destination information specified by the user and the arrival time information specified by the user are stored.
  • the unmanned aerial vehicle 40 is not stored.
  • the unmanned aerial vehicle ID since the flight route information has not been determined, the landing location, estimated arrival time information, and status are not stored.
  • the notification that the order has been accepted is received from the order management system 3, and the control unit 51 displays the order completion screen G1 on the display unit 55 (S3). Thereafter, the user waits for the product to be shipped.
  • the staff of the store operates the terminal of the store to access the order management data DA and confirms the order contents of the user. Then, the store staff packs the product in a box to create a cargo, prints a two-dimensional code indicating the cargo ID stored in the order management data DA on the printer of the store, and pastes it near the center of the top surface of the cargo. ..
  • the store staff stores the cargo to which the two-dimensional code is attached in the holding unit 44 of the unmanned aerial vehicle 40.
  • the reading unit 45 reads the two-dimensional code of the cargo (S4).
  • the reading unit 45 analyzes the image, the detection result of the sensor, and the like by using the method defined by the two-dimensional code standard, and acquires the cargo ID included in the two-dimensional code.
  • the control unit 41 transmits to the unmanned aerial vehicle management system 1 the unmanned aerial vehicle ID stored in the storage unit 42 and the cargo ID of the two-dimensional code read in S4 (S5).
  • Information such as the IP address and mail address of the unmanned aerial vehicle management server 10 is stored in advance in the storage unit 42, and the control unit 41 transmits the unmanned aerial vehicle ID and the cargo ID based on the information.
  • the control unit 11 stores the unmanned aerial vehicle management data DB in the unmanned aerial vehicle management data DB in association with the received unmanned aerial vehicle management data DB. (S6).
  • the control unit 11 refers to the unmanned aerial vehicle management data DB, identifies the record in which the received unmanned aerial vehicle ID is stored, and stores the cargo ID in the record. Thereby, in the unmanned aerial vehicle management system 1, the unmanned aerial vehicle ID and the cargo ID are stored in association with each other.
  • the control unit 11 transmits the unmanned aerial vehicle ID and the cargo ID received in S6 to the order management system 3 (S7).
  • the control unit 11 requests the order management system 3 to associate the unmanned aerial vehicle ID with the cargo ID.
  • the process of S7 may be omitted when there is no particular need to associate them.
  • the control unit 31 manages the received unmanned aircraft ID and the cargo ID in association with the order management data DA (S8).
  • the control unit 11 refers to the order management data DA, identifies the record in which the received cargo ID is stored, and stores the unmanned aerial vehicle ID in the record.
  • the order management system 3 manages the unmanned aerial vehicle ID and the freight ID in association with each other.
  • the control unit 31 sends the destination information and the arrival time information associated with the cargo ID received in S8 to the unmanned aerial vehicle management system 1 (S9). In S9, the control unit 31 acquires and transmits the destination information and the arrival time information stored in the record in which the received cargo ID is stored.
  • the control unit 11 when receiving the transportation destination information and the arrival time information, stores the received transportation destination information and the arrival time information in the unmanned aerial vehicle management data DB (S10). In S10, the control unit 11 stores the destination information and the arrival time information in the record specified in S6. As a result, the freight ID received in S6 is managed in association with the destination information and the arrival time information.
  • the control unit 11 transmits the airframe information of the unmanned aerial vehicle 40, the transportation destination information and the arrival time information received in S10 to the flight route management system 2 (S11).
  • the control unit 11 acquires the aircraft information stored in the record identified in S6, and requests the flight route management system 2 to generate flight plan information. It should be noted that when the flight plan information is generated, if the airframe information is not particularly considered, the transmission of the airframe information is omitted.
  • the control unit 21 upon receiving the aircraft information and the like, the control unit 21 generates flight plan information (S12).
  • flight plan information (S12).
  • the control unit 21 determines a flight route based on the departure point information and the transportation destination information.
  • the flight route may be a route connecting the departure place and the transportation destination with a straight line, or a route calculated by using a known route search algorithm.
  • the control unit 21 determines scheduled takeoff time information and estimated arrival time information based on the flight route and the aircraft information.
  • the control unit 21 also acquires the landing location associated with the transportation destination information.
  • the control unit 21 generates flight plan information including the landing place, flight route, estimated takeoff time information, and estimated arrival time information, and transmits the flight plan information to the unmanned aerial vehicle management system 1.
  • the control unit 11 when the flight plan information is received, stores the received flight plan information in the unmanned aerial vehicle management data DB (S13). In S13, the control unit 11 stores the received flight plan information in the record specified in S6.
  • control unit 11 transmits the flight plan information received in S13 to the unmanned aerial vehicle 40 (S14), and transmits the cargo ID, landing place, and estimated arrival time information to the order management system 3. Yes (S15).
  • control unit 11 requests unmanned aerial vehicle 40 to register flight plan information.
  • the control unit 11 requests the order management system 3 to update the information regarding the transportation status.
  • the control unit 41 records the received flight plan information in the storage unit 42 (S16).
  • the unmanned aerial vehicle 40 may receive an instruction necessary for flight from the unmanned aerial vehicle management system 1 at any time without particularly storing flight plan information.
  • the control unit 31 upon receiving the cargo ID and the like, stores the received cargo ID, landing location, and estimated arrival time information in the order management data DA (S17). If the order management system 3 does not particularly manage the transportation status of the unmanned aerial vehicle 40, the process of S17 may be omitted.
  • the control unit 31 transmits the landing location and the estimated arrival time information to the user terminal 50 (S18).
  • the control unit 51 causes the display unit 55 to display the estimated arrival time screen G2 indicating the received landing place and the estimated arrival time information (S19).
  • the control unit 11 determines whether it is the takeoff time based on the flight plan information (S20). In S20, the control unit 11 acquires the current date and time by using a real-time clock, a GPS signal, or the like, and determines whether it is the takeoff time indicated by the estimated takeoff time information.
  • the takeoff instruction is not transmitted and the unmanned aerial vehicle 40 waits for takeoff.
  • the control unit 11 transmits a takeoff instruction to the unmanned aerial vehicle 40 (S21).
  • the takeoff instruction may be executed by transmitting information in a predetermined format.
  • the control unit 41 takes off from the departure place and starts the flight based on the flight plan information (S22). After that, the autonomous flight to the destination is controlled between the unmanned aerial vehicle management system 1 and the unmanned aerial vehicle 40.
  • control unit 11 calculates the latest estimated time of arrival information based on the unmanned aerial vehicle management data DB, and sends the latest estimated estimated time of arrival information to the order management system 3 together with the cargo ID. It is transmitted (S23).
  • the control unit 31 updates the estimated arrival time information stored in the order management data DA (S24), and updates the latest information to the user terminal 50.
  • the estimated arrival time is transmitted (S25).
  • the user terminal 50 proceeds to the process of S19 and displays the estimated arrival time screen G2. Thereafter, the processes of S23 to S25 are executed until the unmanned aerial vehicle 40 carries the cargo to the transportation destination and lands at the transportation destination.
  • the unmanned aerial vehicle 40 lands at the transportation destination, it drops the cargo, takes off again, returns to the starting point, and this processing ends.
  • the two-dimensional code is read by the reading unit 45, and the cargo ID and the unmanned aerial vehicle ID included in the two-dimensional code are read. And are stored in the unmanned aerial vehicle management data DB in association with each other, the cargo carried by the unmanned aerial vehicle 40 can be easily managed. That is, if the cargo is stored in the unmanned aerial vehicle 40 and they are physically associated, they can be electronically associated as well. Further, by associating the cargo ID with the unmanned aerial vehicle ID, it is possible to easily specify which cargo is stored in which unmanned aerial vehicle 40. For example, if the wrong cargo is stored in the unmanned aerial vehicle 40. Can immediately notice the fact, and prevent misdelivery. Further, for example, even if a trouble occurs in the unmanned aerial vehicle 40 that is being transported, it is possible to easily specify which freight is having trouble in transportation.
  • flight plan information is generated based on the information included in the two-dimensional code. Since it is not necessary to input the destination information and the like, it is possible to save the labor for carrying the cargo by the unmanned aerial vehicle 40. Furthermore, since the flight plan information is automatically generated by reading the two-dimensional code, the flight plan information can be generated more quickly, and the freight transportation can be accelerated.
  • the freight ID, the destination information, and the arrival time information are registered in the order management system 3 in association with each other, and the flight plan information is generated based on the registered contents. Since it is not necessary to include the destination information and the arrival time information, the data amount of the two-dimensional code can be reduced. Further, if wrong delivery destination information and arrival time information are acquired due to erroneous detection of the reading unit 45, etc., it may cause erroneous delivery or delivery delay. However, delivery destination information and arrival information managed by the system side By using time information, erroneous delivery and delivery delay can be prevented. Further, since it is not necessary to input the destination information and the arrival time information to the unmanned aerial vehicle 40, there is no restriction of the unmanned aerial vehicle 40 when transporting the cargo, and efficient delivery can be achieved.
  • flight plan information is generated based on the changed delivery destination information and the arrival time information. It is possible to prevent delivery delays. Further, the method of including the delivery destination information and the arrival time information in the two-dimensional code cannot be dealt with if the delivery destination information and the arrival time information are changed after the printing of the two-dimensional code. Even if you do, you can respond flexibly.
  • the shipping destination information and the arrival time information are managed by the order management system 3, and the flight plan information is generated by using the shipping destination information and the arrival time information, so that the user can specify when ordering the product. Since the flight plan information can be generated based on the destination information and the arrival time information, the convenience for the user can be improved.
  • the latest position information is transmitted to the unmanned aerial vehicle management system 1, so that the unmanned aerial vehicle management system 1 can always manage the latest position information.
  • the user can know the real-time position of the unmanned aerial vehicle 40, etc. The convenience of can be improved.
  • the cargo ID can be acquired based on a method that is relatively easy to detect, so that the cargo ID can be reliably acquired. ..
  • the reading unit 45 which is a code reader, causes the cargo to be held in the holding unit 44 by causing the two-dimensional code assigned to the cargo to face the reading unit 45.
  • the cargo ID included in the two-dimensional code can be acquired by a series of operations such as putting in.
  • the unmanned aerial vehicle 40 may change the flight method depending on the type of cargo.
  • the unmanned aerial vehicle 40 has a slow moving speed in order to suppress vibration when carrying broken objects, carbonated drinks, etc. as cargo, and a moving speed in order to speed up arrival when carrying soft things as cargo. May be faster.
  • the registration unit 301 of this modification further registers the freight type information in association with the freight ID.
  • the freight type information is the type of the contents of the freight, for example, the type of the product indicated by the product ID stored in the freight information of the order management data DA.
  • the freight type information may be a category associated with the goods. Further, for example, the freight type information may be designated by the administrator of the order management system 3.
  • the freight type information is stored in the order management data DA.
  • the generation unit 201 generates flight plan information further based on the cargo type information associated with the cargo ID transmitted by the transmission unit 402.
  • the flight plan algorithm stored in the data storage unit 200 defines the relationship between the cargo type and the flight plan information. For example, when the freight type information is a specific type such as a fragile product or a carbonated drink, the generation unit 201 moves the moving speed of the unmanned aerial vehicle 40 more than when the freight type information is not the specific type. Set slower and set takeoff time earlier.
  • the generation unit 201 unmanned so as to pass through a place where the wind is relatively weaker than when the freight type information is not the specific type.
  • the flight route of the aircraft 40 is determined.
  • the generation unit 201 sets the low altitude at which the unmanned aerial vehicle 40 is less likely to be affected by the wind than when the freight type information is not the specific type.
  • the flight route of the unmanned aerial vehicle 40 is determined to pass.
  • the generation unit 201 may generate the flight plan information such that the takeoff/landing is such that vibration or shock is reduced.
  • the flight plan information is generated in consideration of the cargo type information, so that the optimum flight plan information can be set according to the cargo type. Therefore, it is possible to safely transport a cargo, such as a broken product or a carbonated drink, which requires attention to vibration and impact.
  • the departure point of the unmanned aerial vehicle 40 is fixed and the flight route management system 2 stores the departure point of the unmanned aerial vehicle 40 has been described.
  • the origin may be stored in the unmanned aerial vehicle management system 1.
  • the departure place may be determined based on the latest position information of the unmanned aerial vehicle 40 when the flight plan information is generated.
  • the generation unit 201 of this modification example generates flight plan information based on the position information transmitted by the transmission unit 402.
  • the generation unit 201 acquires the position information transmitted by the transmission unit 402 as the departure point of the unmanned aerial vehicle 40 and generates flight plan information.
  • the method of generating the flight plan information itself is as described in the embodiment.
  • the flight plan information is surely obtained no matter where the unmanned aerial vehicle 40 is. Can be generated. Therefore, there is no restriction on the departure place of the unmanned aerial vehicle 40, and the efficiency of transportation can be improved.
  • the two-dimensional code of this modification contains at least one of destination information and arrival time information.
  • the two-dimensional code includes both the destination information and the arrival time information has been described, but the two-dimensional code includes only one of the destination information and the arrival time information. Good.
  • the two-dimensional code includes only one of the delivery destination information and the arrival time information, the other may be acquired from the order management system 3 as in the embodiment.
  • the terminal of the store receives the two-dimensional code including the cargo ID from the order management system 3, but in the present modified example, the two-dimensional code including the cargo ID, the destination information, and the arrival time information is received.
  • the terminal of the store may receive the cargo ID, the destination information, and the arrival time information from the order management system 3, and may generate the two-dimensional code by itself.
  • the two-dimensional code is attached near the center of the upper surface of the cargo.
  • the transmitting unit 402 further transmits the destination information and the arrival time information when the two-dimensional code is read by the reading unit 45.
  • the reading method of the reading unit 45 is as described in the embodiment.
  • the transmitting unit 402 transmits these pieces of information together with the unmanned aerial vehicle ID.
  • the generating unit 201 When the reading unit 45 reads the two-dimensional code, the generating unit 201 generates flight plan information based on the destination information and the arrival time information included in the two-dimensional code.
  • the flight plan information is generated, only the destination information and the arrival time information included in the two-dimensional code are used, which is different from the embodiment, and the method for generating the flight plan information based on these information is used. As such, it is as described in the embodiment.
  • the information necessary for generating the flight plan information can be included in the two-dimensional code. Flight plan information can be created more quickly. Further, since it is not necessary to request or transmit the delivery destination information and the arrival time information between the systems, it is possible to reduce the processing load of the system and reduce the communication amount of the network N.
  • the case where the cargo is stored in the unmanned aerial vehicle 40 by the staff of the store has been described. Good. Even in this case, when the cargo is stored in the holding unit 44 of the unmanned aerial vehicle 40, the two-dimensional code of the cargo is read by the reading unit 45, and the unmanned aerial vehicle ID and the cargo ID are sent to the unmanned aerial vehicle management system 1. Is transmitted, it may be possible to specify which cargo is stored in which unmanned aerial vehicle 40.
  • the physical distribution system S of the present modification includes a plurality of unmanned aerial vehicles 40, and each of the plurality of unmanned aerial vehicles 40 carries a plurality of cargos.
  • the hardware configuration of each unmanned aerial vehicle 40 is as described in the embodiment.
  • a two-dimensional code is attached to each cargo near the center of the upper surface, as described in the embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram showing how cargo is automatically loaded on the unmanned aerial vehicle 40.
  • the physical distribution system S includes a first transport unit 60 that transports each of the plurality of unmanned aerial vehicles 40, and a second transport unit 70 that transports each of the plurality of cargoes.
  • Each of the first transport unit 60 and the second transport unit 70 includes a material handling device such as a belt conveyor or an overhead crane, and transports the unmanned aerial vehicle 40 or the cargo C to a predetermined position.
  • Each of the holding units 44 of the plurality of unmanned aerial vehicles 40 transported by the first transport unit 60 stores any one of the plurality of cargoes C transported by the second transport unit 70.
  • the cargo C is held by the robot arm or the like, and the cargo C is stored in the holding portion 44 of the unmanned aerial vehicle 40.
  • Which cargo C is stored in which unmanned aerial vehicle 40 may be determined in advance, but in the present embodiment, each cargo C may be stored in any unmanned aerial vehicle 40.
  • the reading unit 45 of each of the plurality of unmanned aerial vehicles 40 reads the two-dimensional code of the cargo C stored in the holding unit 44.
  • the reading unit 45 and the transmitting unit 402 are physically integrated with the unmanned aerial vehicle 40 and cannot be removed from the unmanned aerial vehicle 40 has been described. May be implemented by a reader different from unmanned aerial vehicle 40.
  • the reading device has the same hardware as the communication unit 43.
  • the reading device includes a reading unit 45 and a transmitting unit 402, and the reading device is connected to the unmanned aerial vehicle 40 and is included in the unmanned aerial vehicle 40 as an external device. That is, the reader is retrofitted to the unmanned aerial vehicle 40.
  • the reading unit 45 and the transmitting unit 402 are not included when the unmanned aerial vehicle 40 is sold, but a reading device including the reading unit 45 and the transmitting unit 402 is prepared, and the reading unit 45 and the transmitting unit 402 are not included.
  • the unmanned aerial vehicle 40 may be externally connected.
  • the reading device is a code reader with a communication function.
  • the transmitting unit 402 of the reading device acquires and transmits the unmanned aerial vehicle ID stored in the unmanned aerial vehicle 40 when the two-dimensional code is read by the reading unit 45. That is, in the embodiment, the information described as being transmitted by the communication unit 43 of the unmanned aerial vehicle 40 may be transmitted by the transmission unit 402 of the reading device.
  • the two-dimensional code can be read when the cargo is stored in the holding unit 44.
  • the holding unit 44 may be capable of holding a plurality of cargos.
  • the plurality of cargoes are stored side by side in the holding unit 44 by being arranged side by side or vertically stacked.
  • each of a plurality of cargos is given a two-dimensional code including its own cargo ID.
  • the positions to which the two-dimensional code is given to the individual cargos may be different from each other, but in the present modification, it is assumed that they are given to the same position.
  • the reading unit 45 of the present modification reads the two-dimensional code of each of the plurality of cargoes when the holding unit 44 holds the plurality of cargos.
  • the method of reading the two-dimensional code of each cargo is as described in the embodiment.
  • the reading unit 45 reads the two-dimensional code every time the cargo is stored in the holding unit 44.
  • the transmitting unit 402 transmits the cargo IDs of the plurality of cargos and the unmanned aircraft IDs when the reading unit 45 reads the two-dimensional codes of the plurality of cargos.
  • the transmitting unit 402 may transmit the cargo ID and the unmanned aerial vehicle ID each time the two-dimensional code is read, or does not transmit the cargo until the store staff or the like finishes loading the cargo, and the store staff does not carry the cargo.
  • the plurality of cargo IDs and the unmanned aerial vehicle ID that have been read so far may be collectively transmitted at one time.
  • the storage control unit stores the cargo ID of each of the plurality of cargoes and the unmanned aircraft ID in the data storage unit 100 in association with each other.
  • a plurality of cargo IDs are associated with one unmanned aerial vehicle ID.
  • the generation unit 201 causes the destination indicated by the destination information of each cargo to arrive at the time indicated by the arrival time information of the cargo. , Generates flight plan information that goes around each destination in order.
  • the unmanned aerial vehicle 40 even if the unmanned aerial vehicle 40 carries a plurality of cargos at once, the plurality of cargos can be easily managed. Further, since the unmanned aerial vehicle 40 carries a plurality of cargos at once, it is possible to efficiently carry the cargoes.
  • the reading unit 45 is included in the unmanned aerial vehicle 40
  • the reading unit 45 and the unmanned aerial vehicle 40 may be separate bodies.
  • the reading unit 45 is installed near the port where the unmanned aerial vehicle 40 takes off and land, and the two-dimensional code T is read by the reading unit 45 near the port before the cargo is stored in the unmanned aerial vehicle 40. Then, the cargo may be stored in the unmanned aerial vehicle 40.
  • the reading unit 45 may be arranged at a position where the two-dimensional code of the cargo can be read, and if the portable reading unit 45 is used, the worker can carry it around so that it can be used immediately.
  • a non-portable fixed reading unit 45 it may be placed at a position less than a predetermined distance from the port.
  • the reading unit 45 serves as an RFID reader, and the RFID can perform non-contact reading at a distance of about 10 cm to 5 m depending on the frequency. Therefore, the reading unit 45 uses the RFID tag. It is arranged at a position where contactless reading is possible according to the frequency of the RFID and the like.
  • the DFID reader is located at a distance of about 10 cm to 5 m from the port and reads the RFID tab of the cargo when the cargo is stored in the unmanned aerial vehicle 40 that is standing by in the port.
  • the unmanned aerial vehicle ID may be acquired by any method.
  • the reading unit 45 has a communication function, short-range wireless communication with the unmanned aerial vehicle 40 is used. The unmanned aerial vehicle ID.
  • the unmanned aerial vehicle ID may be acquired by referring to the schedule information of the day or the like.
  • an unmanned aerial vehicle ID may be input by a worker or the like.
  • the flight route management system 2 may generate flight plan information in advance, and the flight plan information may be stored in the two-dimensional code.
  • the unmanned aerial vehicle 40 may control the flight to the destination of the cargo by reading the flight plan information stored in the two-dimensional code.
  • the physical distribution system S can also be applied to a situation where an unmanned ground vehicle carries a cargo.
  • an unmanned ground vehicle carries a cargo.
  • the two-dimensional code of the cargo is read by the reading unit 45, and the unmanned ground vehicle transfers to the server.
  • the cargo ID stored in the two-dimensional code and the ID for identifying itself may be associated and managed.
  • the two-dimensional code has been described as an example of the readable medium, but when the RFID tag is used as the readable medium, the reading unit 45 may use the RFID reader. Further, for example, when a memory having a short-range wireless communication function is used as the readable medium, the reading unit 45 may use the communication interface of the short-range wireless communication.
  • the distribution system S may include another computer (for example, a server computer or a personal computer), and each function may be realized by the computer.
  • each function described above may be realized by any computer of the physical distribution system S, and the unmanned aerial vehicle management system 1, the flight route management system 2, the order management system 3, the unmanned aerial vehicle 40, and Each function may be shared by a plurality of computers such as the user terminal 50.
  • the physical distribution system S does not need to include a plurality of systems such as the unmanned aerial vehicle management system 1, the flight route management system 2, and the order management system 3, and each function may be realized by a single system or a computer. ..

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Abstract

物流システム（Ｓ）の保持手段（４４）は、貨物識別情報を含む可読媒体（Ｔ）が付与された貨物（Ｃ）を保持する。読取手段（４５）は、保持手段（４４）により貨物（Ｃ）が保持される場合に、可読媒体（Ｔ）を読み取る。送信手段（４０２）は、読取手段（４５）により可読媒体（Ｔ）が読み取られた場合に、貨物識別情報と、無人航空機識別情報と、を送信する。記憶制御手段（１０１）は、送信手段（４０２）により送信された貨物識別情報と無人航空機識別情報とを関連付けて記憶手段に記録させる。

Description

物流システム、無人航空機、及び貨物管理方法
　本発明は、物流システム、無人航空機、及び貨物管理方法に関する。
　従来、無人航空機に貨物を運搬させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、無人航空機が荷送人から貨物を集荷し、配送先に移動した後に、荷受人が電子メールを利用してセキュリティコードを送信すると、無人航空機が貨物を荷受人に受け渡すシステムが記載されている。
特開２００５－２６３１１２号公報
　しかしながら、特許文献１の技術では、どの無人航空機がどの貨物を運搬しているかを管理していないので、例えば、荷送人が誤って別の貨物を無人航空機に預けてしまうと、荷受人が貨物を受け取るまでその事実に気付くことはできず、貨物の誤配送が発生してしまう。他にも例えば、荷送人が複数の貨物を発送する場合に、運搬中の無人航空機にトラブルが発生しても、どの貨物の運搬に支障が生じているかを特定することもできない。
　本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、無人航空機が運搬する貨物を容易に管理することが可能な物流システム、無人航空機、及び貨物管理方法を提供することである。
　上記課題を解決するために、本発明に係る物流システムは、貨物識別情報を含む可読媒体が付与された貨物を保持する保持手段と、前記保持手段により前記貨物が保持される場合に、前記可読媒体を読み取る読取手段と、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記貨物識別情報と、無人航空機識別情報と、を送信する送信手段と、を含む無人航空機と、前記送信手段により送信された前記貨物識別情報と前記無人航空機識別情報とを関連付けて記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、を含むことを特徴とする。
　本発明に係る無人航空機は、貨物識別情報を含む可読媒体が付与された貨物を保持する保持手段と、前記保持手段により前記貨物が保持される場合に、前記可読媒体を読み取る読取手段と、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記貨物識別情報と、無人航空機識別情報と、を送信する送信手段と、を含むことを特徴とする。
　本発明に係る貨物管理方法は、貨物識別情報を含む可読媒体が付与された貨物を保持する無人航空機により前記貨物が保持される場合に、前記無人航空機により前記可読媒体を読み取る読取ステップと、前記読取ステップにより読み取られた前記貨物識別情報と、無人航空機識別情報と、を送信する送信ステップと、前記送信ステップにより送信された前記貨物識別情報と前記無人航空機識別情報とを関連付けて記憶手段に記憶させる記憶制御ステップと、を含むことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記物流システムは、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記可読媒体に含まれる情報に基づいて、前記無人航空機の飛行計画情報を生成する生成手段と、前記飛行計画情報に基づいて、前記無人航空機を飛行させる飛行制御手段と、を更に含むことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記物流システムは、前記貨物識別情報と、運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方と、を関連付けて登録する登録手段を更に含み、前記生成手段は、前記送信手段により送信された前記貨物識別情報に関連付けられた前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記物流システムは、前記登録手段により登録された前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方を変更する変更手段を更に含み、前記生成手段は、前記変更手段による変更がなされた後に、前記送信手段により前記貨物識別情報が送信された場合には、前記変更手段による変更後の前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記貨物は、ユーザにより注文された商品であり、前記登録手段は、前記商品の注文を管理する注文管理システムにより実現され、前記生成手段は、前記注文受付システムとは異なるシステムにより実現され、前記注文受付システムに対し、前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方を問い合わせる、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記登録手段は、前記貨物識別情報に関連付けて貨物種別情報を更に登録し、前記生成手段は、前記送信手段により送信された前記貨物識別情報に関連付けられた前記貨物種別情報に更に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記無人航空機は、自身の位置情報を検出する検出手段を更に含み、前記送信手段は、前記検出手段により検出された前記位置情報を更に送信し、前記生成手段は、前記送信手段により送信された前記位置情報に更に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記可読媒体には、運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方が含まれており、前記送信手段は、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方を更に送信し、前記生成手段は、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記可読媒体に含まれる前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記無人航空機は、自身の位置情報を検出する検出手段を更に含み、前記送信手段は、前記無人航空機により前記貨物が運搬される場合に、前記検出手段により検出された前記位置情報を更に送信し、前記記憶制御手段は、前記送信手段により送信された前記位置情報を更に関連付けて前記記憶手段に記憶させる、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記物流システムは、ユーザにより前記貨物識別情報が指定された場合に、当該指定された貨物識別情報に関連付けられた前記位置情報に基づいて、当該指定された貨物識別情報が示す貨物の運搬状況を前記ユーザに提供する提供手段、を更に含むことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記可読媒体は、前記貨物に付与されたコード情報であり、前記読取手段は、前記コード情報を読み取るコードリーダであり、前記送信手段は、前記コードリーダにより前記コード情報が読み取られた場合に、前記無人航空機識別情報と、前記貨物識別情報と、を送信する、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記コード情報は、前記貨物に付与される位置が予め決められており、前記コードリーダは、前記保持手段により前記貨物が保持された場合に、前記位置に付与された前記コード情報を読み取ることが可能な位置に備えられている、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記物流システムでは、複数の前記無人航空機の各々により、複数の前記貨物の各々が運搬され、前記物流システムは、前記複数の無人航空機の各々を搬送する第１の搬送手段と、前記複数の貨物の各々を搬送する第２の搬送手段と、を更に含み、前記第１の搬送手段により搬送される複数の無人航空機の各々には、前記第２の搬送手段により搬送される複数の貨物の何れかが格納され、前記複数の無人航空機の各々の前記読取手段は、前記保持手段に格納された前記貨物の可読媒体を読み取る、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記読取手段と前記送信手段とは、前記無人航空機とは異なる読取装置により実現され、前記読取装置は、前記無人航空機に接続され、外部機器として前記無人航空機に含まれており、前記読取装置の前記送信手段は、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記無人航空機に記憶された前記無人航空機識別情報を取得して送信する、ことを特徴とする。
　また、本発明の一態様では、前記保持手段は、複数の前記貨物を保持可能であり、前記複数の貨物の各々には、自身の前記貨物識別情報を含む前記可読媒体が付与されており、前記読取手段は、前記保持手段により前記複数の貨物が保持された場合に、前記複数の貨物の各々の可読媒体を読み取り、前記送信手段は、前記読取手段により前記複数の貨物の各々の可読媒体が読み取られた場合に、前記複数の貨物の各々の前記貨物識別情報と、前記無人航空機識別情報と、を送信し、前記記憶制御手段は、前記複数の貨物の各々の前記貨物識別情報と、前記無人航空機識別情報と、を関連付けて前記記憶手段に記憶させる、ことを特徴とする。
　本発明によれば、無人航空機が運搬する貨物を容易に管理することが可能になる。
物流システムの全体構成を示す図である。 無人航空機の保持部と読取部の詳細を示す図である。 読取部と二次元コードとの位置関係を示す図である。 注文完了画面の一例を示す図である。 到着予定時間画面の一例を示す図である。 物流システムで実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。 注文管理データのデータ格納例を示す図である。 無人航空機管理データのデータ格納例を示す図である。 物流システムにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。 物流システムにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。 無人航空機に貨物が自動的に搭載される様子を示す図である。
［１．物流システムの全体構成］
　以下、本発明に関わる物流システムの実施形態の例を説明する。図１は、物流システムの全体構成を示す図である。図１に示すように、物流システムＳは、無人航空機管理システム１、飛行ルート管理システム２、注文管理システム３、無人航空機４０、及びユーザ端末５０を含み、これらはネットワークＮに接続されている。なお、図１では、無人航空機４０及びユーザ端末５０の各々を１つずつ示しているが、これらは複数台あってもよい。
　無人航空機管理システム１は、無人航空機４０を管理するシステムであり、無人航空機管理サーバ１０を含む。無人航空機管理サーバ１０は、サーバコンピュータであり、制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３を含む。なお、無人航空機管理システム１は、複数台のサーバコンピュータが含まれていてもよい。
　制御部１１は、少なくとも１つのマイクロプロセッサを含む。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。記憶部１２は、主記憶部及び補助記憶部を含む。例えば、主記憶部はＲＡＭなどの揮発性メモリであり、補助記憶部は、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、又はハードディスクなどの不揮発性メモリである。通信部１３は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースであり、ネットワークＮを介してデータ通信を行う。
　飛行ルート管理システム２は、無人航空機４０の飛行ルートを管理するシステムであり、飛行ルート管理サーバ２０を含む。飛行ルート管理サーバ２０は、サーバコンピュータであり、制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３を含む。なお、飛行ルート管理システム２は、複数台のサーバコンピュータが含まれていてもよい。制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様のハードウェア構成であってよい。
　注文管理システム３は、商品の注文を管理するシステムであり、注文管理サーバ３０を含む。注文管理サーバ３０は、サーバコンピュータであり、制御部３１、記憶部３２、及び通信部３３を含む。なお、注文管理システム３は、複数台のサーバコンピュータが含まれていてもよい。制御部３１、記憶部３２、及び通信部３３は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様のハードウェア構成であってよい。
　無人航空機４０は、パイロットが搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーで駆動する無人航空機（いわゆるドローン）やエンジンで駆動する無人航空機である。無人航空機４０は、制御部４１、記憶部４２、通信部４３、保持部４４、読取部４５、撮影部４６、及びセンサ部４７を含む。無人航空機４０は、プロペラ、モータ、バッテリー、及びアンテナなども含むが、ここでは説明を省略する。
　制御部４１、記憶部４２、及び通信部４３は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様のハードウェア構成であってよい。なお、通信部４３は、ＦＡＳＳＴ、ＦＨＳＳ、ＤＭＳＳ、又はＡＦＨＳＳといった特定機器（例えば、いわゆるラジコン）用の無線通信インタフェースを含んでいてもよく、通信部４３を介して操縦機（いわゆるプロポ）と無線通信することによって、無人航空機４０を操縦可能としてもよい。
　図２は、無人航空機４０の保持部４４と読取部４５の詳細を示す図である。図２に示すように、保持部４４は、貨物Ｃを保持する保持部材であり、無人航空機４０の本体の底面側に設けられている。例えば、保持部４４は、貨物Ｃを格納するスペースを有するフレーム４４Ａを含む。例えば、貨物Ｃが所定サイズの箱に格納されて運搬される場合、フレーム４４Ａは、その内部に箱を載置して固定できる程度の大きさとなっている。
　また、保持部４４は、運搬中の貨物Ｃが下に落ちないように支持する支持部材４４Ｂと、公知のロック機構を有する固定部材４４Ｃと、を含む。貨物Ｃは、支持部材４４Ｂの上に載置されると、固定部材４４Ｃが閉じられて水平方向に動かないように固定される。支持部材４４Ｂは、図示しないモータの回転により開閉可能になっており、無人航空機４０が貨物Ｃの運搬先に着陸すると支持部材４４Ｂが下側に向けて開き、貨物Ｃが数ｃｍ程度下方に落ちて地上に配置できるようになっている。
　なお、保持部４４は、貨物Ｃを格納及び固定することができる部材であればよく、上記の例に限られない。例えば、保持部４４は、貨物Ｃを左右方向及び上下方向の少なくとも一方から挟むことで固定するキャッチャ又はアームを有していてもよいし、磁力によって貨物Ｃを固定するマグネットを有していてもよい。また例えば、保持部４４は、貨物Ｃを格納する格納容器、ネット、又は袋などを有していてもよい。
　読取部４５は、可読媒体を読み取る装置である。読取部４５は、可読媒体を非接触で（可読媒体に接触することなく）読み取り可能であることが望ましいが、接触式の装置を適用してもよい。可読媒体は、特定の情報を含む媒体であり、例えば、二次元コード、バーコード、又はＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグなどである。本実施形態では、可読媒体が、貨物Ｃに付与されたコード情報であり、コード情報の一例として二次元コードＴを説明する。このため、本実施形態で二次元コードＴと記載した箇所は、コード情報又は可読媒体を読み替えることができる。
　例えば、読取部４５は、二次元コードＴを読み取るコードリーダ（スキャナ）である。読取部４５は、カメラ又は赤外線センサを含み、カメラで撮影した画像又は赤外線センサの検出信号に基づいて、二次元コードＴを読み取る。二次元コードＴの検出方法自体は、二次元コードＴの規格で定められている方法を利用すればよい。
　二次元コードＴは、シールや紙などに印刷されて貨物Ｃに貼り付けられてもよいし、貨物Ｃに直接的に印刷されてもよい。他にも例えば、貨物Ｃの表面に液晶表示部又は有機ＥＬ表示部が取り付けられている場合には、二次元コードＴが表示されてもよい。二次元コードＴは、貨物Ｃの任意の位置に付与されていてよいが、本実施形態では、無人航空機４０に読取部４５が装着されているので、二次元コードＴは、読取部４５で読み取りやすい位置に付与される。
　例えば、二次元コードＴは、貨物Ｃに付与される位置が予め決められており、貨物Ｃを発送する発送者は、二次元コードＴを貨物Ｃの所定の位置に付与する。コードリーダである読取部４５は、保持部４４により貨物Ｃが保持された場合に、上記の位置に付与された二次元コードＴを読み取ることが可能な位置に備えられている。
　図３は、読取部４５と二次元コードＴとの位置関係を示す図である。なお、図３では、保持部４４内の格納スペースを点線で示している。ここでは、図面を見やすくするために、貨物Ｃと格納スペースとの間に隙間を設けているが、実際には、運搬中に貨物Ｃが動かないように、隙間は略無いものとする。
　図３に示すように、保持部４４により貨物Ｃが保持された場合に、二次元コードＴと読取部４５とが互いに向かい合うように（対向するように）、読取部４５が備えられる。別の言い方をすれば、二次元コードＴの方向Ｖ１と、読取部４５の方向Ｖ２と、のなす角度が所定範囲（例えば、１４５°以上１８０°以下）となるような位置に、読取部４５が備えられている。方向Ｖ１は、二次元コードＴの垂線であり、二次元コードＴの印刷面の方向である。方向Ｖ２は、読取部４５の検出範囲の方向であり、センサが向けられている方向である。
　読取部４５は、貨物Ｃが保持部４４の内部に格納された場合に、二次元コードＴから見て方向Ｖ１上の位置に配置される。別の言い方をすれば、貨物Ｃが保持部４４の内部に格納された場合に、二次元コードＴは、読取部４５から見て方向Ｖ２上の位置に配置される。このため、貨物Ｃが保持部４４の内部に格納されると、二次元コードＴは、読取部４５の検出範囲内に必然的に含まれることになる。即ち、貨物Ｃが保持部４４の内部に格納された場合の二次元コードＴを検出範囲に含むように、読取部４５が備えられる。なお、読取部４５と二次元コードＴが近すぎたり遠すぎたりすると、読取部４５が二次元コードＴを読み取れないことがあるので、読取部４５と二次元コードＴとの距離が所定範囲内（例えば、５ｃｍ～３０ｃｍ）となるような位置に、読取部４５が配置される。
　本実施形態では、貨物Ｃの上面の中央付近に二次元コードＴが付与されているので、読取部４５は、保持部４４における貨物Ｃの格納スペースを真上から見下ろす位置に配置される。別の言い方をすれば、読取部４５は、無人航空機４０の底面側であって、貨物Ｃの格納スペースの垂直方向の中心線上に配置される。このため、貨物Ｃを保持部４４の中に格納した場合に、読取部４５の検出範囲内に貨物Ｃの二次元コードＴが含まれて、二次元コードＴが必然的に読み取られるようになっている。
　なお、二次元コードＴが付与される位置は、上面の中央付近に限られない。二次元コードＴは、保持部４４の格納スペースに対する読取部４５の相対位置に基づいて、付与される位置が決定されるようにすればよい。例えば、読取部４５が、保持部４４の格納スペースの垂直方向の中心線からずれた位置に配置されている場合には、二次元コードＴは、貨物Ｃの上面の中心から、読取部４５の配置位置と同じ方向にずらした位置に付与されてよい。また例えば、読取部４５が保持部４４の側面に配置されている場合には、二次元コードＴは、貨物Ｃの側面に配置される。また例えば、読取部４５が保持部４４の底面に配置されている場合には、二次元コードＴは、貨物Ｃの底面に配置される。
　二次元コードＴには、任意の情報が含まれていてよく、本実施形態では、貨物識別情報が含まれているものとする。貨物識別情報は、貨物Ｃを一意に識別する情報であり、例えば、貨物Ｃに割り当てられた貨物ＩＤ、貨物Ｃを追跡するための追跡番号、又は貨物Ｃの中身である商品の注文ＩＤなどである。本実施形態では、貨物ＩＤが貨物識別情報に相当する場合を説明する。このため、本実施形態で貨物ＩＤと記載した箇所は、貨物識別情報と読み替えることができる。
　保持部４４は、貨物ＩＤを含む二次元コードＴが付与された貨物Ｃを保持し、読取部４５は、保持部４４により貨物Ｃが保持される場合に、二次元コードＴを読み取ることになる。保持部４４により貨物Ｃが保持される場合とは、貨物Ｃの格納が完了した後であってもよいし、貨物Ｃが格納されている最中であってもよい。例えば、読取部４５は、貨物Ｃの格納が完了した後に起動して二次元コードＴを読み取ってもよいし、常時起動しており貨物Ｃの格納中に二次元コードＴを検知した場合に随時読み取ってもよい。なお、以降の説明では、二次元コードＴと貨物Ｃの符号を省略する。
　図１に戻り、撮影部４６は、少なくとも１台のカメラを含む。例えば、撮影部４６は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を含み、当該撮像素子が撮影した画像をデジタルデータとして記録する。画像は、静止画であってもよいし、所定のフレームレートで連続的に撮影された動画であってもよい。なお、撮影部４６を利用して二次元コードＴが読み取られてもよい。
　センサ部４７は、少なくとも１つのセンサを含み、例えば、ＧＰＳセンサを含む。ＧＰＳセンサは、衛星からの信号を受信する受信機を含み、例えば、受信機が受信した信号に基づいて位置情報を検出する。位置情報は、例えば、緯度経度情報又は座標情報であり、例えば、地上の２次元的な位置を示してもよいし、高度も含む３次元的な位置を示してもよい。
　なお、無人航空機４０には、任意のセンサが搭載されてよく、センサ部４７は、加速度センサ、ジャイロセンサ、風センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、感圧センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、超音波センサ、又は温度センサ等の任意のセンサを含むようにしてもよい。また、センサ部４７を利用して二次元コードＴが読み取られてもよい。
　ユーザ端末５０は、ユーザが操作するコンピュータである。例えば、ユーザ端末５０は、携帯電話機（スマートフォンを含む）、携帯情報端末（タブレット型コンピュータを含む）、又は、パーソナルコンピュータ等である。本実施形態では、ユーザ端末５０は、制御部５１、記憶部５２、通信部５３、操作部５４、及び表示部５５を含む。制御部５１、記憶部５２、及び通信部５３は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様のハードウェア構成であってよい。
　操作部５４は、入力デバイスであり、例えば、タッチパネルやマウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はボタン等である。操作部５４は、ユーザによる操作内容を制御部５１に伝達する。表示部５５は、例えば、液晶表示部又は有機ＥＬ表示部等である。表示部５５は、制御部５１の指示に従って画像を表示する。
　なお、無人航空機管理サーバ１０、飛行ルート管理サーバ２０、注文管理サーバ３０、無人航空機４０、及びユーザ端末５０のハードウェア構成は、図１の例に限られず、種々のハードウェアを適用可能である。例えば、これら各装置は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、メモリカードスロットや光ディスクドライブ）を含んでもよいし、外部機器と通信するための入出力部（例えば、ＵＳＢポート）を含んでいてもよい。また例えば、各装置に記憶されるものとして説明するプログラム及びデータは、読取部又は入出力部を介して供給されるようにしてもよいし、ネットワークＮを介して供給されるようにしてもよい。
［２．物流システムの概要］
　本実施形態では、無人航空機４０が、ユーザが注文した商品を貨物として運搬する場面を例に挙げて、物流システムＳの処理を説明する。例えば、ユーザがユーザ端末５０を操作してインターネット上で商品を注文すると、ユーザの注文内容が注文管理サーバ３０に登録され、注文完了画面が表示部５５に表示される。
　図４は、注文完了画面の一例を示す図である。図４に示すように、注文完了画面Ｇ１には、ユーザが注文した商品に関する情報（例えば、商品名と数量）と、ユーザが指定した運搬先情報及び到着時間情報と、が表示される。図４の例では、運搬先情報は、「お届け先」として記載された住所であり、到着時間情報は、「希望お届け時間」として記載された日時である。
　運搬先情報は、貨物の運搬先を示す情報であり、例えば、運搬先の住所、緯度経度情報、又は座標情報などである。運搬先とは、貨物を運搬すべき場所であり、貨物の受け取り場所、又は貨物の配達場所である。別の言い方をすれば、運搬先は、無人航空機４０の目的地、飛行先、又は着陸地点ということもできる。運搬とは、貨物を運ぶことであり、輸送ということもできる。本実施形態では、無人航空機４０が貨物を保持したまま移動（飛行）することが運搬に相当する。
　到着時間情報は、貨物が運搬先に到着する時間ということもできるし、無人航空機４０が運搬先に到着する時間ということもできる。例えば、到着時間情報は、無人航空機４０及び貨物が運搬先の上空に到着する時間、無人航空機４０が運搬先に着陸する時間、又は貨物が運搬先に載置される時間を示す。なお、ここでの時間とは、日付だけを示してもよいし、時刻又は時間帯だけを示してもよいし、これらの両方を示してもよい。
　例えば、ユーザの注文が完了すると、店舗のスタッフは、ユーザが注文した商品を所定サイズの箱に入れる。商品が入れられる箱は、無人航空機４０の保持部４４に格納可能なサイズであればよく、本実施形態では、商品が梱包された箱が貨物となる。なお、商品は、箱以外にも、例えば、袋や発泡スチロールなどの任意の梱包材で梱包されてよい。他にも例えば、商品が特に梱包されずに、そのまま貨物として運搬されてもよい。
　注文管理サーバ３０は、店舗のスタッフの端末に貨物ＩＤを含む二次元コードを送信し、店舗のプリンタでシールや伝票などに二次元コードを印刷させる。店舗のスタッフは、貨物の上面中央付近に二次元コードを貼り付けて、無人航空機４０の出発地に移動する。出発地は、店舗の敷地内に用意されていてもよいし、店舗から離れた配送管理センターなどに用意されていてもよい。出発地には、無人航空機４０が離着陸を行う専用のポートが用意されていてもよいし、専用の場所ではなく、駐車場や空き地などが利用されてもよい。
　発送者は、無人航空機４０のもとに移動すると、保持部４４に貨物を格納して固定部材４４Ｃを閉じる。無人航空機４０の読取部４５は、予め起動しており、保持部４４に貨物が格納された場合に二次元コードが読み取られる。無人航空機４０は、二次元コードに含まれる貨物ＩＤを取得し、自身を一意に識別する無人航空機識別情報とともに、取得した貨物ＩＤを送信する。
　無人航空機識別情報は、無人航空機４０を一意に識別可能な情報であればよく、例えば、無人航空機管理システム１により付与された無人航空機ＩＤ、名前、個体識別情報、又はＩＰアドレスなどであってよい。本実施形態では、無人航空機ＩＤが無人航空機識別情報に相当する場合を説明する。このため、本実施形態で無人航空機ＩＤと記載した箇所は、無人航空機識別情報と読み替えることができる。
　無人航空機管理サーバ１０は、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを受信すると、これらを関連付けて管理する。これにより、無人航空機管理サーバ１０は、どの無人航空機４０にどの貨物が搭載されたかを特定することができ、貨物の追跡に利用したり、ユーザからの問い合わせに対応したりすることができるようになる。
　本実施形態では、二次元コードに運搬先情報と到着時間情報が含まれていないので、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤが関連付けられると、無人航空機管理サーバ１０は、注文管理サーバ３０に対し、受信した貨物ＩＤを送信し、運搬先情報と到着時間情報を問い合わせる。そして、無人航空機管理サーバ１０は、注文管理サーバ３０から取得した運搬先情報と到着時間情報を飛行ルート管理サーバ２０に送信し、飛行計画情報の生成を依頼する。
　飛行計画情報は、無人航空機４０の飛行計画を示す情報であり、少なくとも飛行ルート情報を含む。飛行ルート情報は、無人航空機４０が通るべき経路を示し、例えば、ウェイポイントや着陸地点などの情報を含んでもよいし、緊急時に退避する場所を示す情報を含んでもよい。飛行計画情報は、飛行ルート情報以外の情報を含んでもよく、本実施形態では、離陸時間情報と到着予定時間情報を含む場合を説明する。
　離陸時間情報は、無人航空機４０が離陸（出発）すべき時間を示す。到着予定時間情報は、無人航空機４０が運搬先に到着する予定の時間を示す。到着時間情報は、ユーザが指定した時間を示すのに対し、到着予定時間情報は、実際の飛行ルート等を考慮して計算された時間を示す。到着予定時間情報が決定されるとユーザ端末５０に通知され、到着予定時間画面が表示部５５に表示される。
　図５は、到着予定時間画面の一例を示す図である。図５に示すように、到着予定時間画面Ｇ２には、ユーザが注文した商品に関する情報、ユーザが指定した運搬先情報、及び到着予定時間情報が表示される。なお、着陸専用のポートなどの着陸場所があるか否かを特定可能な場合には、着陸場所が到着予定時間画面に表示されてもよい。
　飛行ルート管理サーバ２０により飛行計画情報が生成されると、無人航空機４０は、当該飛行計画情報に基づいて、出発地から運搬先までを自律的に飛行する。ここでの自律的とは、コンピュータ主体という意味であり、人間主体ではないという意味である。人間の操作を一切考慮しない場合も自律的に含まれるし、人間の操作を補助的に考慮する場合も自律的に含まれる。なお、無人航空機４０は、自律的に飛行するのではなく、オペレータが操縦機を利用して手動で操縦してもよい。
　例えば、無人航空機４０は、離陸時間情報が示す離陸時間になると、出発地を離陸し、無人航空機管理サーバ１０と無人航空機４０との間で位置情報等が送信されることによって、運搬先情報が示す運搬先までの自律飛行が実現される。自律飛行自体は、種々の手法を適用可能であり、例えば、ＧＰＳを利用した自律飛行アルゴリズムを利用してもよい。また、無人航空機４０に自律飛行アルゴリズムが搭載されており、無人航空機４０が特に無人航空機管理サーバ１０と通信せずに飛行してもよい。
　無人航空機４０は、運搬先の上空に到着すると、着陸動作を開始する。無人航空機４０は、着陸を確認すると、貨物を地上に載置して帰還を開始する。なお、貨物は、自動的に載置されるのではなく、ユーザが取り出すようにしてもよい。無人航空機４０は、往路の飛行ルートを逆方向に移動することによって帰還して出発地に到着すると、貨物の運搬が完了する。
　以上のように、本実施形態の物流システムＳは、無人航空機４０の保持部４４に貨物を格納した場合に、読取部４５により二次元コードが読み取られ、無人航空機４０が、無人航空機ＩＤとともに、二次元コードに含まれる貨物ＩＤを無人航空機管理サーバ１０に送信することによって、無人航空機管理サーバ１０が無人航空機ＩＤと貨物ＩＤとを関連付けて管理することができるようになる。以降、当該技術の詳細について説明する。
［３．物流システムにおいて実現される機能］
　図６は、物流システムＳで実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図６に示すように、ここでは、無人航空機管理システム１、飛行ルート管理システム２、注文管理システム３、及び無人航空機４０の各々で実現される機能について説明する。
［３－１．無人航空機において実現される機能］
　図６に示すように、無人航空機４０では、データ記憶部４００、検出部４０１、及び送信部４０２が実現される。データ記憶部４００は、記憶部４２を主として実現され、他の各機能は、制御部４１を主として実現される。
［データ記憶部］
　データ記憶部４００は、無人航空機４０が貨物を運搬するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部４００は、無人航空機ＩＤ、読取部４５により読み取られた二次元コードに含まれる情報（本実施形態では、貨物ＩＤ）、及び無人航空機管理システム１から受信した飛行計画情報などを記憶する。また例えば、データ記憶部４００は、無人航空機管理サーバ１０の識別情報（例えば、ＩＰアドレス、ＵＲＬ、サーバ名、又はメールアドレスなど）を記憶してもよいし、後述する検出部４０１が検出した位置情報を時系列的に記憶してもよい。
［検出部］
　検出部４０１は、無人航空機４０の位置情報を検出する。位置情報の検出方法自体は、種々の手法を適用可能であり、例えば、ＧＰＳ信号を利用する場合には、検出部４０１は、センサ部４７が受信したＧＰＳ信号に基づいて、位置情報を検出する。また例えば、検出部４０１は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ信号の受信機をセンサ部４７に含む場合には、当該受信機が受信した信号に基づいて、位置情報を検出してもよい。また例えば、検出部４０１は、通信部４３の通信内容に基づいて、位置情報を検出してもよく、例えば、ＷｉＦｉアクセスポイントや携帯電話基地局などの情報を利用してもよい。また例えば、検出部４０１は、撮影部４６により撮影された画像を解析し、位置情報を検出してもよい。
［送信部］
　送信部４０２は、読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、貨物ＩＤと、無人航空機ＩＤと、を送信する。本実施形態では、読取部４５がコードリーダなので、送信部４０２は、コードリーダにより二次元コードが読み取られた場合に、無人航空機ＩＤと、貨物ＩＤと、を送信することになる。なお、本実施形態では、これらの情報の送信先が無人航空機管理サーバ１０である場合を説明するが、送信部４０２は、他のコンピュータに対して情報を送信してもよく、例えば、飛行ルート管理サーバ２０又は注文管理サーバ３０に情報を送信してもよいし、それ以外のコンピュータに情報を送信してもよい。
　本実施形態では、送信部４０２は、読取部４５により二次元コードが読み取られたことに応じて、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを送信する場合を説明するが、送信部４０２は、読取部４５により二次元コードが読み取られた後に、店舗のスタッフ又はオペレータなどが所定の操作をした場合に、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを送信してもよい。他にも例えば、送信部４０２は、無人航空機管理サーバ１０から貨物ＩＤと無人航空機ＩＤとを送信する旨の要求を受信した場合に、貨物ＩＤと無人航空機ＩＤとを送信してもよい。
　例えば、送信部４０２は、無人航空機４０により貨物が運搬される場合に、検出部４０１により検出された位置情報を更に送信してもよい。送信部４０２は、無人航空機４０が飛行中に自身の位置情報を無人航空機管理システム１に通知するために、位置情報を送信する。検出部４０１は、定期的に最新の位置情報を取得し、送信部４０２は、当該最新の位置情報を送信する。無人航空機管理システム１は、当該位置情報を受信して後述する無人航空機管理データＤＢに格納することで、無人航空機４０の位置情報を最新の状態に保ち、自律飛行制御を実現する。
［３－２．注文管理システムにおいて実現される機能］
　図６に示すように、注文管理システム３では、データ記憶部３００、登録部３０１、及び変更部３０２が実現される。データ記憶部３００は、記憶部３２を主として実現され、他の各機能は、制御部３１を主として実現される。
［データ記憶部］
　データ記憶部３００は、ユーザの注文を管理するためのデータを記憶する。例えば、データ記憶部３００は、ユーザが注文した商品に関する種々の情報が格納される注文管理データＤＡを記憶する。
　図７は、注文管理データＤＡのデータ格納例を示す図である。図７に示すように、注文管理データＤＡには、貨物ＩＤ、貨物情報、ユーザ情報、無人航空機ＩＤ、運搬先情報、到着時間情報、着陸場所、到着予定時間情報、及びステータスが格納される。
　例えば、注文管理システム３が注文を受け付けるたびに、貨物ＩＤが発行されて、注文管理データＤＡに新たなレコードが作成される。貨物ＩＤは、所与のＩＤ発行ルールに基づいて発行されるようにすればよく、他の注文と重複しないように発行すればよい。本実施形態では、１つの注文に対し、１つの貨物が運搬されるので、貨物ＩＤは、注文を識別する情報ということもできる。
　貨物情報は、貨物の中身を示す情報である。本実施形態では、貨物に商品が含まれているので、貨物情報には、ユーザが注文した商品に関する情報が格納される。例えば、貨物情報には、ユーザが注文した商品を一意に識別する商品ＩＤ、商品名、数量、及び単価といった情報が格納される。なお、商品の基本情報が格納されたデータベースは、データ記憶部３００に予め記憶されており、商品ＩＤ、商品名、及び単価などの情報は、当該データベースから取得される。
　ユーザ情報は、商品を注文したユーザに関する情報であり、例えば、ユーザを一意に識別するユーザＩＤ、ユーザの氏名、及び連絡先といった情報が格納される。注文管理システム３は、注文を受け付けると、注文をしたユーザのユーザＩＤをユーザ端末５０から受信し、ユーザ情報を注文管理データＤＡに格納する。なお、ユーザの基本情報が格納されたデータベースは、データ記憶部３００に予め記憶されており、ユーザＩＤ、氏名、及び連絡先などの情報は、当該データベースから取得される。
　注文管理データＤＡに格納される無人航空機ＩＤは、同じレコードの貨物ＩＤが示す貨物の運搬を担当する無人航空機４０の無人航空機ＩＤである。注文管理データＤＡに格納される運搬先情報及び到着時間情報は、同じレコードの貨物ＩＤが示す貨物の運搬先情報及び到着時間情報である。着陸場所は、貨物の運搬先において無人航空機４０が着陸する場所であり、離着陸専用のポートなどである。
　注文管理データＤＡに格納される到着予定時間情報は、同じレコードの貨物ＩＤが示す貨物の到着予定時間情報である。ステータスは、無人航空機４０又は貨物の現在のステータスであり、例えば、「離陸前」、「運搬中」、又は「運搬完了」といった複数のステータスが用意されている。
［登録部］
　登録部３０１は、貨物ＩＤと、運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方と、を関連付けて登録する。本実施形態では、登録部３０１が運搬先情報及び到着時間情報の両方を登録する場合を説明するが、登録部３０１は、運搬先情報又は到着時間情報の何れか一方のみを登録してもよい。なお、ここでの登録とは、データ記憶部３００に情報を記録することである。関連付けて登録するとは、情報を紐付けること、互いに検索可能に登録すること、同じレコードに格納すること、又は一方の情報をキーとして他方の情報を検索可能な状態にすることである。
　本実施形態では、注文管理システム３は、自身で貨物ＩＤを発行し、ユーザ端末５０から運搬先情報及び到着時間情報を受信するので、登録部３０１は、当該発行された貨物ＩＤと、当該受信した運搬先情報及び到着時間情報と、を関連付けて登録する。なお、運搬先情報は、ユーザが予めデータ記憶部３００に登録しておいてもよいし、ユーザが複数の運搬先情報を登録しておいて、注文時に選択してもよい。他にも例えば、運搬先情報は、ユーザがユーザ端末５０から入力してもよい。到着時間情報は、ユーザがユーザ端末５０から入力してもよいし、無人航空機４０の予約状況を考慮して、無人航空機４０が到着可能な日時の中からユーザが選択してもよい。
　なお、本実施形態では、無人航空機４０が運搬する貨物は、ユーザにより注文された商品なので、登録部３０１は、商品の注文を管理する注文管理システム３により実現される場合を説明するが、登録部３０１は、注文管理システム３以外のシステム（例えば、無人航空機管理システム１又は飛行ルート管理システム２）で実現されてもよい。
［変更部］
　変更部３０２は、登録部３０１により登録された運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方を変更する。本実施形態では、変更部３０２は、運搬先情報及び到着時間情報の両方を変更可能とするが、運搬先情報又は到着時間情報の何れか一方のみが変更可能であってもよい。
　例えば、ユーザは、注文後の任意のタイミングにおいて、ユーザ端末５０かた運搬先情報及び到着時間情報を変更する操作をすることができるものとする。ユーザは、自身の注文履歴の中から貨物ＩＤを指定したうえで、変更後の運搬先情報及び到着時間情報を入力する。ユーザ端末５０は、当該指定された貨物ＩＤと、変更後の運搬先情報及び到着時間情報と、を注文管理サーバ３０に送信し、変更部３０２は、受信した貨物ＩＤに関連付けられた運搬先情報及び到着時間情報を変更する。なお、店舗のスタッフなどの他の者によって運搬先情報及び到着時間情報が変更されてもよい。
［３－３．無人航空機管理システムにおいて実現される機能］
　図６に示すように、無人航空機管理システム１では、データ記憶部１００、記憶制御部１０１、飛行制御部１０２、及び提供部１０３が実現される。データ記憶部１００は、記憶部１２を主として実現され、他の各機能は、制御部１１を主として実現される。
［データ記憶部］
　データ記憶部１００は、無人航空機４０を管理するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、管理対象となる無人航空機４０に関する種々の情報が格納された無人航空機管理データＤＢを記憶する。
　図８は、無人航空機管理データＤＢのデータ格納例を示す図である。図８に示すように、例えば、無人航空機管理データＤＢには、無人航空機ＩＤ、機体情報、貨物ＩＤ、運搬先情報、到着時間情報、飛行計画情報、及び運搬状況が格納される。
　無人航空機管理データＤＢに格納された無人航空機ＩＤは、無人航空機管理システム１の管理対象となる無人航空機４０の無人航空機ＩＤである。無人航空機ＩＤは、予め管理者などによって入力され、無人航空機管理データＤＢに格納される。機体情報は、無人航空機４０の機体に関する情報である。例えば、機体情報は、無人航空機４０のメーカ、型式、サイズ、重量、燃費、及びバッテリーの性能といった種々の情報を含む。
　無人航空機管理データＤＢに格納された貨物ＩＤは、同じレコードに格納された無人航空機ＩＤが示す無人航空機４０が運搬する貨物の貨物ＩＤである。当該貨物ＩＤは、無人航空機４０の送信部４０２により送信される。無人航空機管理データＤＢに格納された運搬先情報及び到着時間情報は、同じレコードに格納された無人航空機ＩＤが示す無人航空機４０が運搬する貨物の運搬先情報及び到着時間情報である。
　無人航空機管理データＤＢに格納された飛行計画情報は、同じレコードに格納された無人航空機ＩＤが示す無人航空機４０に設定された飛行計画情報である。運搬状況は、例えば、同じレコードに格納された無人航空機ＩＤが示す無人航空機４０のステータスと、現在の位置情報と、を含む。先述したように、無人航空機管理システム１の中で無人航空機４０の位置情報は最新に保たれるので、無人航空機管理データＤＢに格納された位置情報は、最新の位置情報となる。
［記憶制御部］
　記憶制御部１０１は、送信部により送信された貨物ＩＤと無人航空機ＩＤとを関連付けてデータ記憶部１００に記憶させる。関連付けて記憶させるとは、情報を紐付けること、互いに検索可能に登録すること、同じレコードに格納すること、又は一方の情報をキーとして他方の情報を検索可能な状態にすることである。
　例えば、無人航空機４０から貨物ＩＤと無人航空機ＩＤが受信された場合、記憶制御部１０１は、当該無人航空機ＩＤが格納されたレコードに、当該貨物ＩＤを格納することによって、これらを関連付けてデータ記憶部１００に記憶させる。なお、記憶制御部１０１は、当該レコードに既に貨物ＩＤが格納されていた場合には、受信した貨物ＩＤに上書きする。
　本実施形態では、記憶制御部１０１は、送信部により送信された位置情報を更にデータ記憶部１００に記憶させる。無人航空機４０は、センサ部４７で繰り返し位置情報を検出し、自身の無人航空機ＩＤとともに、無人航空機管理サーバ１０に当該検出された位置情報を送信する。記憶制御部１０１は、無人航空機管理データＤＢのうち、当該無人航空機ＩＤが格納されたレコードに当該位置情報を格納する。これにより、位置情報は最新の状態に保たれる。
［飛行制御部］
　飛行制御部１０２は、飛行計画情報に基づいて、無人航空機４０を飛行させる。本実施形態では、飛行制御部１０２が無人航空機管理システム１によって実現されるので、飛行制御部１０２は、無人航空機４０に対し、飛行計画情報に基づく制御信号を送信する。当該制御信号は、例えば、離陸指示、着陸指示、ホバリング指示、方向指示、加速指示、減速指示、又は旋回指示といった任意の内容であってよい。
　例えば、飛行制御部１０２は、無人航空機４０に対し、飛行計画情報を送信することによって、無人航空機４０を飛行させる。例えば、飛行制御部１０２は、リアルタイムクロック又はＧＰＳ信号等を利用して現在日時を取得し、離陸時間が到来したか否かを判定する。飛行制御部１０２は、離陸時間が到来したと判定した場合に、無人航空機４０に対し、離陸指示を送信する。無人航空機４０は、離陸指示を受信すると、プロペラの回転数を上げて出発地を離陸する。
　飛行制御部１０２は、無人航空機４０から離陸完了の通知を受けると、離陸指示を送信した無人航空機ＩＤに関連付けられたステータスを「運搬中」に変更する。その後、飛行制御部１０２は、無人航空機管理データＤＢに格納された位置情報と飛行計画情報とに基づいて、無人航空機４０に対し、飛行ルート上を飛行するように制御信号を送信し、運搬先までの自律飛行を実現する。例えば、飛行制御部１０２は、無人航空機４０が運搬先に到着すると、着陸指示を送信する。無人航空機４０は、着陸指示を受信すると着陸動作を開始し、着陸が完了すると、フレーム４４Ａを開いて貨物を落下させて離陸を開始する。その後、無人航空機４０は、飛行ルートを戻り、出発地まで帰還する。復路における飛行制御は、往路における飛行制御と同様である。
［提供部］
　提供部１０３は、ユーザにより貨物ＩＤが指定された場合に、当該指定された貨物ＩＤに関連付けられた位置情報に基づいて、当該指定された貨物ＩＤが示す貨物の運搬状況をユーザに提供する。運搬状況とは、貨物の追跡情報であり、例えば、無人航空機４０及び貨物の現在のステータス、現在位置、及び到着予定時間情報などである。提供部１０３は、ユーザ端末５０に記憶されたアプリケーション、ウェブブラウザ、又は電子メール等を利用して、貨物の運搬状況をユーザに提供する。
［３－４．飛行ルート管理システムにおいて実現される機能］
　図６に示すように、飛行ルート管理システム２では、データ記憶部２００と、生成部２０１と、が実現される。データ記憶部２００は、記憶部２２を主として実現され、生成部２０１は、制御部２１を主として実現される。
［データ記憶部］
　データ記憶部２００は、飛行ルートを管理するためのデータを生成する。例えば、データ記憶部２００は、飛行ルートを計算するためのアルゴリズムを記憶する。本実施形態では、無人航空機４０の出発地が予め定められており、データ記憶部２００は、出発地の位置情報を記憶する。また例えば、データ記憶部２００は、着陸場所に関する情報を記憶してもよく、運搬先ごとに離着陸ポートの有無なども記憶してもよい。
［生成部］
　生成部２０１は、読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、二次元コードに含まれる情報に基づいて、無人航空機４０の飛行計画情報を生成する。本実施形態では、二次元コードに貨物ＩＤだけが含まれているので、生成部２０１は、二次元コードに含まれる貨物ＩＤに基づいて、飛行計画情報を生成する。本実施形態では、飛行計画情報は、着陸場所、飛行ルート、離陸予定時間情報、及び到着予定時間情報を含むので、生成部２０１は、これらの情報を生成する。
　例えば、生成部２０１は、送信部により送信された貨物ＩＤに関連付けられた運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、飛行計画情報を生成する。本実施形態では、生成部２０１が、運搬先情報及び到着時間情報の両方に基づいて、飛行計画情報を生成する場合を説明するが、生成部２０１は、運搬先情報又は到着時間情報の何れか一方に基づいて、飛行計画情報を生成してもよい。生成部２０１は、無人航空機管理データＤＢにおいて貨物ＩＤに関連付けられた運搬先情報及び到着時間情報に基づいて、飛行計画情報を生成する。
　例えば、データ記憶部２００には、運搬先ごとに着陸場所に関する情報が記憶されているので、生成部２０１は、運搬先情報に基づいて、運搬先における着陸場所を特定する。また例えば、生成部２０１は、データ記憶部２００に記憶された出発地と、運搬先情報が示す運搬先と、に基づいて、飛行ルートを決定する。飛行ルートは、出発地と目的地に基づいて、ダイクストラ法やエースター法といった所定の経路探索アルゴリズムを利用することで決定されてもよいし、単純に出発地と目的地を結ぶ直線であってもよい。
　また例えば、生成部２０１は、到着時間情報が示す時間に到着するように、離陸予定時間情報と到着予定時間情報を決定する。生成部２０１は、飛行ルートと無人航空機４０の標準的な速度とに基づいて、飛行時間を決定し、到着時間情報が示す時間又はその前後の所定時間以内に運搬先に到着するように、離陸予定時間情報と到着予定時間情報を決定する。他にも例えば、生成部２０１は、無人航空機４０の使用状況などを考慮して、離陸予定時間情報を決定してもよい。生成部２０１は、上記のように決定した各情報を含む飛行計画情報を生成する。
　本実施形態では、変更部により運搬先情報及び到着時間情報が変更される可能性があるので、生成部２０１は、変更部による変更がなされた後に、送信部により貨物ＩＤが送信された場合には、変更部による変更後の運搬先情報及び到着時間情報に基づいて、飛行計画情報を生成する。即ち、生成部２０１は、飛行計画情報を生成する際に、古い運搬先情報及び到着時間情報ではなく、変更後の最新の運搬先情報及び到着時間情報を参照する。飛行計画情報の生成方法自体は、先述した通りである。
　なお、本実施形態では、生成部２０１は、注文管理システム３とは異なる飛行ルート管理システム２により実現され、注文管理システム３に対し、運搬先情報及び到着時間情報を問い合わせる。問い合わせには、飛行計画情報の計算対象となる貨物の貨物ＩＤが含まれており、注文管理システム３は、注文管理データＤＡを参照し、当該貨物ＩＤに関連付けられた運搬先情報及び到着時間情報を送信する。なお、生成部２０１は、無人航空機管理システム１により実現されてもよい。
［４．物流システムにおいて実行される処理］
　図９及び図１０は、物流システムＳにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。図９及び図１０に示す処理は、制御部１１，２１，３１，４１，５１が、それぞれ記憶部１２，２２，３２，４２，５２に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。以降説明する処理は、図６に示す機能ブロックの処理の一例である。
　図９に示すように、まず、ユーザ端末５０において、制御部５１は、ユーザがインターネット上で販売される商品を注文すると、注文管理システム３に対し、ユーザの注文内容を送信する（Ｓ１）。Ｓ１においては、制御部５１は、記憶部５２に記憶されたユーザＩＤとともに、ユーザが注文した商品の商品ＩＤ、数量、運搬先情報、及び到着時間情報を送信する。
　注文管理システム３においては、注文内容を受信すると、制御部３１は、ユーザの注文内容を注文管理データＤＡに登録する（Ｓ２）。Ｓ２においては、制御部３１は、所定のＩＤ発行ルールに基づいて、貨物ＩＤを発行する。制御部３１は、注文管理データＤＡに新たなレコードを作成し、当該発行した貨物ＩＤ、ユーザが注文した商品の商品ＩＤと数量を含む貨物情報、注文をしたユーザのユーザＩＤを含むユーザ情報、ユーザが指定した運搬先情報、及びユーザが指定した到着時間情報を格納する。この時点では、どの無人航空機４０が運搬を担当するか決まっていないので、無人航空機ＩＤは格納されない。また、飛行ルート情報が決定されていないので、着陸場所、到着予定時間情報、及びステータスも格納されない。
　ユーザ端末５０においては、注文管理システム３から注文を受け付けた旨の通知を受信し、制御部５１は、注文完了画面Ｇ１を表示部５５に表示させる（Ｓ３）。以降、ユーザは、商品が発送されるのを待つ。店舗のスタッフは、店舗の端末を操作して注文管理データＤＡにアクセスし、ユーザの注文内容を確認する。そして、店舗のスタッフは、商品を箱に梱包して貨物を作成し、注文管理データＤＡに格納された貨物ＩＤを示す二次元コードを店舗のプリンタで印刷し、貨物の上面中央付近に貼り付ける。店舗のスタッフは、二次元コードが張り付けられた貨物を、無人航空機４０の保持部４４に格納する。
　無人航空機４０においては、読取部４５は、貨物の二次元コードを読み取る（Ｓ４）。Ｓ４においては、読取部４５は、二次元コードの規格で定められた方法を利用して、画像やセンサの検出結果などを解析し、二次元コードに含まれる貨物ＩＤを取得する。
　制御部４１は、無人航空機管理システム１に対し、記憶部４２に記憶された無人航空機ＩＤとともに、Ｓ４で読み取られた二次元コードの貨物ＩＤを送信する（Ｓ５）。なお、記憶部４２には、無人航空機管理サーバ１０のＩＰアドレスやメールアドレスなどの情報が予め記憶されており、制御部４１は、当該情報に基づいて、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを送信する。
　無人航空機管理システム１においては、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを受信すると、制御部１１は、無人航空機管理データＤＢに、受信した無人航空機ＩＤと貨物ＩＤとを関連付けて無人航空機管理データＤＢに記憶させる（Ｓ６）。Ｓ６においては、制御部１１は、無人航空機管理データＤＢを参照し、受信した無人航空機ＩＤが格納されたレコードを特定し、当該レコードに貨物ＩＤを格納する。これにより、無人航空機管理システム１において、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤが関連付けられて記憶される。
　制御部１１は、注文管理システム３に対し、Ｓ６で受信した無人航空機ＩＤと貨物ＩＤとを送信する（Ｓ７）。Ｓ７においては、制御部１１は、注文管理システム３に対し、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤとの関連付けを要求することになる。なお、注文管理システム３において、特にこれらの関連付けをする必要のないときは、Ｓ７の処理は省略してよい。
　注文管理システム３においては、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを受信すると、制御部３１は、注文管理データＤＡに、受信した無人航空機ＩＤと貨物ＩＤとを関連付けて管理する（Ｓ８）。Ｓ８においては、制御部１１は、注文管理データＤＡを参照し、受信した貨物ＩＤが格納されたレコードを特定し、当該レコードに無人航空機ＩＤを格納する。これにより、注文管理システム３において、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤが関連付けられて管理される。
　制御部３１は、無人航空機管理システム１に対し、Ｓ８で受信した貨物ＩＤに関連付けられた運搬先情報と到着時間情報とを送信する（Ｓ９）。Ｓ９においては、制御部３１は、受信した貨物ＩＤが格納されたレコードに格納された運搬先情報と到着時間情報とを取得して送信する。
　無人航空機管理システム１においては、運搬先情報と到着時間情報とを受信すると、制御部１１は、無人航空機管理データＤＢに、受信した運搬先情報と到着時間情報とを格納する（Ｓ１０）。Ｓ１０においては、制御部１１は、Ｓ６で特定したレコードに、運搬先情報と到着時間情報とを格納する。これにより、Ｓ６で受信した貨物ＩＤに、運搬先情報と到着時間情報とが関連付けられて管理される。
　制御部１１は、飛行ルート管理システム２に対し、無人航空機４０の機体情報と、Ｓ１０で受信した運搬先情報及び到着時間情報と、を送信する（Ｓ１１）。Ｓ１１においては、制御部１１は、Ｓ６で特定したレコードに格納された機体情報を取得し、飛行ルート管理システム２に対し、飛行計画情報の生成を要求することになる。なお、飛行計画情報の生成にあたり、特に機体情報を考慮しない場合には、機体情報の送信は省略される。
　飛行ルート管理システム２においては、機体情報などを受信すると、制御部２１は、飛行計画情報を生成する（Ｓ１２）。なお、ここでは、無人航空機４０の出発地が固定されており、出発地情報が記憶部２２に予め記憶されているものとする。Ｓ１２においては、制御部２１は、出発地情報と、運搬先情報と、に基づいて、飛行ルートを決定する。飛行ルートは、出発地と運搬先を直線で結ぶ経路であってもよいし、公知の経路探索アルゴリズムを利用して計算した経路であってもよい。制御部２１は、飛行ルートと機体情報とに基づいて、離陸予定時間情報と到着予定時間情報を決定する。また、制御部２１は、運搬先情報に関連付けられた着陸場所を取得する。制御部２１は、これら着陸場所、飛行ルート、離陸予定時間情報、及び到着予定時間情報を含む飛行計画情報を生成し、無人航空機管理システム１に対して送信する。
　無人航空機管理システム１においては、飛行計画情報を受信すると、制御部１１は、無人航空機管理データＤＢに、受信した飛行計画情報を格納する（Ｓ１３）。Ｓ１３においては、制御部１１は、Ｓ６で特定したレコードに、受信した飛行計画情報を格納する。
　図１０に移り、制御部１１は、無人航空機４０に対し、Ｓ１３で受信した飛行計画情報を送信し（Ｓ１４）、注文管理システム３に対し、貨物ＩＤ、着陸場所、及び到着予定時間情報を送信する（Ｓ１５）。Ｓ１４においては、制御部１１は、無人航空機４０に対し、飛行計画情報の登録を要求する。Ｓ１５においては、制御部１１は、注文管理システム３に対し、運搬状況に係る情報の更新を要求する。
　無人航空機４０においては、飛行計画情報を受信すると、制御部４１は、記憶部４２に、受信した飛行計画情報を記録する（Ｓ１６）。なお、無人航空機４０は、特に飛行計画情報を記憶せずに、無人航空機管理システム１から、飛行に必要な指示を随時受信するようにしてもよい。
　注文管理システム３においては、貨物ＩＤなどを受信すると、制御部３１は、注文管理データＤＡに、受信した貨物ＩＤ、着陸場所、及び到着予定時間情報を格納する（Ｓ１７）。なお、注文管理システム３が、無人航空機４０の運搬状況を特に管理しない場合には、Ｓ１７の処理は省略してもよい。
　制御部３１は、ユーザ端末５０に対し、着陸場所と到着予定時間情報とを送信する（Ｓ１８）。ユーザ端末５０においては、着陸場所と到着予定時間情報を受信すると、制御部５１は、受信した着陸場所と到着予定時間情報を示す到着予定時間画面Ｇ２を表示部５５に表示させる（Ｓ１９）。
　無人航空機管理システム１においては、制御部１１は、飛行計画情報に基づいて、離陸時間になったか否かを判定する（Ｓ２０）。Ｓ２０においては、制御部１１は、リアルタイムクロック又はＧＰＳ信号等を利用して現在日時を取得し、離陸予定時間情報が示す離陸時間になったか否かを判定する。
　離陸時間になったと判定されない場合（Ｓ２０；Ｎ）、離陸指示が送信されず、無人航空機４０の離陸が待機される。一方、離陸時間になったと判定された場合（Ｓ２０；Ｙ）、制御部１１は、無人航空機４０に対し、離陸指示を送信する（Ｓ２１）。離陸指示は、所定形式の情報が送信されることで実行されるようにすればよい。
　無人航空機４０においては、離陸指示を受信すると、制御部４１は、出発地を離陸して、飛行計画情報に基づく飛行を開始する（Ｓ２２）。以降、無人航空機管理システム１と無人航空機４０との間で運搬先までの自律飛行が制御される。
　無人航空機管理システム１においては、制御部１１は、無人航空機管理データＤＢに基づいて、最新の到着予定時間情報を計算し、注文管理システム３に対し、貨物ＩＤとともに、最新の到着予定時間情報を送信する（Ｓ２３）。
　注文管理システム３においては、貨物ＩＤと到着予定時間情報を受信すると、制御部３１は、注文管理データＤＡに格納された到着予定時間情報を更新し（Ｓ２４）、ユーザ端末５０に対し、最新の到着予定時間を送信する（Ｓ２５）。ユーザ端末５０においては、到着予定時間情報を受信すると、Ｓ１９の処理に移行し、到着予定時間画面Ｇ２が表示される。以降、無人航空機４０が運搬先まで貨物を運搬し、運搬先に着陸するまでの間、Ｓ２３～Ｓ２５の処理が実行される。無人航空機４０は、運搬先に着陸すると貨物を落下させ、再び離陸して出発地に帰還して本処理は終了する。
　実施形態１の物流システムＳによれば、無人航空機４０の保持部４４により貨物が保持された場合に、読取部４５により二次元コードが読み取られ、二次元コードに含まれる貨物ＩＤと無人航空機ＩＤとが関連付けられて無人航空機管理データＤＢに記憶されるので、無人航空機４０が運搬する貨物を容易に管理することができる。即ち、貨物が無人航空機４０に格納され、物理的にこれらが関連付けられた場合に、電子的にもこれらを関連付けることができる。また、貨物ＩＤと無人航空機ＩＤとを関連付けることで、どの無人航空機４０にどの貨物が格納されたかを容易に特定することができ、例えば、誤った貨物を無人航空機４０に格納してしまったとしてもその事実にすぐに気付くことができ、誤配送を防止することができる。また例えば、運搬中の無人航空機４０にトラブルが発生したとしても、どの貨物の運搬に支障が生じているかを容易に特定することができる。
　また、無人航空機４０の読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、二次元コードに含まれる情報に基づいて飛行計画情報が生成されることで、飛行計画情報を生成するにあたり、オペレータによる運搬先情報などの入力をする必要がなくなり、無人航空機４０で貨物を運搬する際の手間を省くことができる。更に、二次元コードが読み取られることで自動的に飛行計画情報が生成されるので、より迅速に飛行計画情報を生成することができ、貨物の運搬を早めることができる。
　また、注文管理システム３に、貨物ＩＤと、運搬先情報及び到着時間情報と、を関連付けて登録しておき、当該登録内容に基づいて飛行計画情報が生成されることで、二次元コード内に運搬先情報及び到着時間情報を含める必要がなくなり、二次元コードのデータ量を減らすことができる。また、読取部４５の誤検出などにより、誤った運搬先情報及び到着時間情報が取得されてしまうと、誤配送や配送遅れの原因となるが、システム側で管理している運搬先情報及び到着時間情報を利用することで誤配送や配送遅れを防止することができる。また、無人航空機４０に対し、いちいち運搬先情報及び到着時間情報を入力する必要がなくなるので、貨物を運搬する際の無人航空機４０の制約が無くなり、効率的な配送が可能となる。
　また、運搬先情報及び到着時間情報が変更された場合に、変更後の運搬先情報及び到着時間情報に基づいて飛行計画情報が生成されることで、古い運搬先情報及び到着時間情報により誤配送や配送遅れが発生してしまうことを防止することができる。また、二次元コードに運搬先情報及び到着時間情報を含ませる方法では、二次元コードの印刷後に運搬先情報及び到着時間情報が変更されると対応することができないが、このような場合であったとしても柔軟に対応することができる。
　また、運搬先情報及び到着時間情報が注文管理システム３において管理されており、これらの運搬先情報及び到着時間情報を利用して飛行計画情報が生成されることで、ユーザが商品の注文時に指定した運搬先情報及び到着時間情報に基づいて、飛行計画情報を生成することができるので、ユーザの利便性を向上させることができる。
　また、無人航空機４０により貨物が運搬される場合に、最新の位置情報が無人航空機管理システム１に送信されることで、無人航空機管理システム１側で常に最新の位置情報管理することができる。
　また、無人航空機４０により検出された最新の位置情報に基づく貨物の運搬状況がユーザ端末５０に提供される場合には、ユーザは、無人航空機４０のリアルタイムな位置などを知ることができるので、ユーザの利便性を高めることができる。
　また、貨物に付与された二次元コードと、コードリーダを利用することで、比較的検出しやすい手法に基づいて、貨物ＩＤを取得することができるので、貨物ＩＤを確実に取得することができる。
　また、コードリーダである読取部４５は、保持部４４の中に貨物を格納した場合、貨物に付与された二次元コードが読取部４５の方を向くようにすることで、貨物を保持部４４に入れるといった一連の動作によって、二次元コードに含まれる貨物ＩＤを取得することができる。
［５．変形例］
　なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。
　（１）例えば、無人航空機４０は、貨物の種別によって飛行方法を変えてもよい。無人航空機４０は、割れ物や炭酸飲料などを貨物として運搬する場合には、振動を抑えるために移動速度を遅くして、柔らかいものなどを貨物として運搬する場合には、到達を早めるために移動速度を速くしてもよい。
　本変形例の登録部３０１は、貨物ＩＤに関連付けて貨物種別情報を更に登録する。貨物種別情報は、貨物の中身の種別であり、例えば、注文管理データＤＡの貨物情報に格納された商品ＩＤが示す商品の種別である。商品が予めカテゴリ分けされている場合には、貨物種別情報は、商品に関連付けられたカテゴリであってもよい。また例えば、貨物種別情報は、注文管理システム３の管理者によって指定されてもよい。貨物種別情報は、注文管理データＤＡに格納される。
　例えば、生成部２０１は、送信部４０２により送信された貨物ＩＤに関連付けられた貨物種別情報に更に基づいて、飛行計画情報を生成する。本変形例では、データ記憶部２００に記憶された飛行計画アルゴリズムに、貨物の種別と飛行計画情報との関係が定義されているものとする。例えば、生成部２０１は、貨物種別情報が割れ物や炭酸飲料などのように特定の種別であった場合には、貨物種別情報が当該特定の種別でなかった場合よりも、無人航空機４０の移動速度を遅く設定して、離陸時間を早く設定する。
　また例えば、生成部２０１は、貨物種別情報が特定の種別であった場合には、貨物種別情報が当該特定の種別でなかった場合よりも、比較的風が弱い場所を通過するように、無人航空機４０の飛行ルートを決定する。また例えば、生成部２０１は、貨物種別情報が特定の種別であった場合には、貨物種別情報が当該特定の種別でなかった場合よりも、無人航空機４０が風の影響を受けにくい低高度を通過するように、無人航空機４０の飛行ルートを決定する。また例えば、生成部２０１は、貨物種別情報が特定の種別であった場合には、振動や衝撃が少なくなるような離着陸になるように、飛行計画情報を生成してもよい。
　変形例（１）によれば、貨物種別情報が考慮されて飛行計画情報が生成されるので、貨物の種別に応じた最適な飛行計画情報とすることができる。このため、例えば、割れ物や炭酸飲料などのように、振動や衝撃に気を付けなければならない貨物について、安全に運搬することができる。
　（２）また例えば、実施形態では、無人航空機４０の出発地が固定されており、飛行ルート管理システム２に、無人航空機４０の出発地が記憶されている場合を説明したが、無人航空機４０の出発地は、無人航空機管理システム１に記憶されていてもよい。また例えば、飛行計画情報が生成される場合の無人航空機４０の最新の位置情報に基づいて、出発地が決定されてもよい。
　本変形例の生成部２０１は、送信部４０２により送信された位置情報に更に基づいて、飛行計画情報を生成する。生成部２０１は、送信部４０２により送信された位置情報を無人航空機４０の出発地として取得し、飛行計画情報を生成する。飛行計画情報の生成方法自体は、実施形態で説明した通りである。
　変形例（２）によれば、無人航空機４０が検出した位置情報に基づいて出発地を決定して飛行計画情報を生成することで、無人航空機４０がどこにいたとしても、飛行計画情報を確実に生成することができる。このため、無人航空機４０の出発地の制約が無くなり、運搬を効率化することができる。
　（３）また例えば、実施形態では、二次元コードに貨物ＩＤだけが含まれており、貨物の運搬先情報及び到着時間情報が注文管理システム３から取得される場合を説明したが、これらの情報は、二次元コードに含まれていてもよい。
　本変形例の二次元コードには、運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方が含まれている。ここでは、二次元コードに運搬先情報及び到着時間情報の両方が含まれている場合を説明したが、二次元コードには、運搬先情報又は到着時間情報の何れか一方のみが含まれていてもよい。二次元コードに運搬先情報又は到着時間情報の何れか一方のみが含まれている場合、他方については、実施形態と同様にして注文管理システム３から取得されてもよい。
　実施形態では、店舗の端末は、注文管理システム３から貨物ＩＤを含む二次元コードを受信したが、本変形例では、貨物ＩＤ、運搬先情報、及び到着時間情報を含む二次元コードを受信し、プリンタで印刷させる。なお、店舗の端末は、注文管理システム３から貨物ＩＤ、運搬先情報、及び到着時間情報を受信し、自身で二次元コードを生成してもよい。実施形態で説明した通り、二次元コードは、貨物の上面中央付近に貼り付けられる。
　送信部４０２は、読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、運搬先情報及び到着時間情報を更に送信する。読取部４５の読取方法は、実施形態で説明した通りであり、読取部４５により二次元コードが読み取られると、貨物ＩＤ、運搬先情報、及び到着時間情報が取得される。送信部４０２は、無人航空機ＩＤとともに、これらの情報を送信する。
　生成部２０１は、読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、二次元コードに含まれる運搬先情報及び到着時間情報に基づいて、飛行計画情報を生成する。飛行計画情報が生成される場合に、二次元コードに含まれる運搬先情報及び到着時間情報が利用する点で実施形態とは異なるだけであり、これらの情報に基づいて飛行計画情報を生成する方法自体は、実施形態で説明した通りである。
　変形例（３）によれば、運搬先情報と到着時間情報を二次元コード内に含めておくことで、飛行計画情報を生成するために必要な情報を二次元コード内に含めることができ、飛行計画情報をより迅速に作成することができる。また、システム間で運搬先情報と到着時間情報を要求したり送信したりする必要が無くなるので、システムの処理負荷を軽減したり、ネットワークＮの通信量を低減したりすることができる。
　（４）また例えば、実施形態では、店舗のスタッフにより無人航空機４０に貨物が格納される場合を説明したが、ベルトコンベアなどを利用して、無人航空機４０に貨物が自動的に格納されてもよい。この場合であっても、無人航空機４０の保持部４４に貨物が格納された時点で、読取部４５により貨物の二次元コードが読み取られ、無人航空機管理システム１に対し、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤが送信されることで、どの無人航空機４０にどの貨物が格納されたかを特定可能としてもよい。
　本変形例の物流システムＳは、複数の無人航空機４０を含み、これら複数の無人航空機４０の各々により、複数の貨物の各々が運搬される。個々の無人航空機４０のハードウェア構成は、実施形態で説明した通りである。また、各貨物には、実施形態で説明したように、上面の中央付近に二次元コードが貼り付けられている。
　図１１は、無人航空機４０に貨物が自動的に搭載される様子を示す図である。図１１に示すように、物流システムＳは、複数の無人航空機４０の各々を搬送する第１の搬送部６０と、複数の貨物の各々を搬送する第２の搬送部７０と、を含む。第１の搬送部６０及び第２の搬送部７０の各々は、例えば、ベルトコンベア又は天井クレーン等のマテリアルハンドリング装置を含み、所定の位置に、無人航空機４０又は貨物Ｃを搬送する。
　第１の搬送部６０により搬送される複数の無人航空機４０の各々の保持部４４には、第２の搬送部７０により搬送される複数の貨物Ｃの何れかが格納される。例えば、無人航空機４０及び貨物Ｃは、所定の位置まで搬送されると、ロボットアームなどにより貨物Ｃが把持されて、無人航空機４０の保持部４４内に貨物Ｃが格納される。どの無人航空機４０にどの貨物Ｃを格納するかは、予め決められていてもよいが、本実施形態は、各貨物Ｃは、任意の無人航空機４０に格納されてよい。
　複数の無人航空機４０の各々の読取部４５は、保持部４４に格納された貨物Ｃの二次元コードを読み取る。
　変形例（４）によれば、複数の無人航空機４０により複数の貨物が運搬される場合に、いちいち人手で貨物を格納するといった手間を省くことができる。
　（５）また例えば、実施形態では、読取部４５と送信部４０２が無人航空機４０と物理的に一体化しており、無人航空機４０から取り外せない場合を説明したが、読取部４５と送信部４０２とは、無人航空機４０とは異なる読取装置により実現されてもよい。なお、読取装置は、通信部４３と同様のハードウェアを有するものとする。
　例えば、読取装置は、読取部４５と送信部４０２を含み、読取装置は、無人航空機４０に接続され、外部機器として無人航空機４０に含まれている。即ち、読取装置は、無人航空機４０に後付けで接続される。無人航空機４０が販売された時点で読取部４５と送信部４０２が含まれているのではなく、読取部４５と送信部４０２を含む読取装置を用意し、読取部４５と送信部４０２を含まない無人航空機４０に外部接続するようにしてもよい。例えば、実施形態のように、二次元コードが可読媒体として利用される場合、読取装置は、通信機能付きのコードリーダとなる。
　読取装置の送信部４０２は、読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、無人航空機４０に記憶された無人航空機ＩＤを取得して送信する。即ち、実施形態において、無人航空機４０の通信部４３により送信されるものとして説明した情報は、読取装置の送信部４０２により送信されてもよい。
　変形例（５）によれば、読取部４５を有していない機種の無人航空機４０であったとしても、保持部４４に貨物が格納された場合に二次元コードを読み取らせることができる。
　（６）また例えば、実施形態では、保持部４４が１つの貨物だけを保持する場合を説明したが、保持部４４は、複数の貨物を保持可能であってもよい。この場合、これら複数の貨物が横に並べられたり縦に積まれたりすることによって、保持部４４の中に一度に格納される。
　例えば、複数の貨物の各々には、自身の貨物ＩＤを含む二次元コードが付与されている。個々の貨物に対して二次元コードが付与される位置は、互いにことなっても良いが、本変形例では、同様の位置に付与されているものとする。
　本変形例の読取部４５は、保持部４４により複数の貨物が保持された場合に、複数の貨物の各々の二次元コードを読み取る。個々の貨物の二次元コードの読取方法は、実施形態で説明した通りである。読取部４５は、保持部４４に貨物が格納されるたびに、二次元コードを読み取る。
　送信部４０２は、読取部４５により複数の貨物の各々の二次元コードが読み取られた場合に、複数の貨物の各々の貨物ＩＤと、無人航空機ＩＤと、を送信する。送信部４０２は、二次元コードが読み取られるたびに、貨物ＩＤと無人航空機ＩＤを送信してもよいし、店舗のスタッフなどが貨物を積み終わるまでの間は送信せず、店舗のスタッフが貨物を積み終わって所定の操作をした場合に、それまでに読み出された複数の貨物ＩＤと無人航空機ＩＤを一度にまとめて送信してもよい。
　記憶制御部は、複数の貨物の各々の貨物ＩＤと、無人航空機ＩＤと、を関連付けてデータ記憶部１００に記憶させる。本変形例では、１台の無人航空機４０が複数の貨物を一度にまとめて運搬するので、１つの無人航空機ＩＤに対し、複数の貨物ＩＤが関連付けられることになる。この場合、全ての貨物の運搬先情報及び到着時間情報が同じであれば、飛行計画情報の生成方法は、実施形態と同様になる。一方、複数の貨物の各々で運搬先情報及び到着時間情報が異なれば、生成部２０１は、各貨物の運搬先情報が示す運搬先を、当該貨物の到着時間情報が示す時間に到着するように、順番に各運搬先を回る飛行計画情報を生成する。
　変形例（６）によれば、無人航空機４０が一度に複数の貨物を運搬する場合であったとしても、これら複数の貨物を容易に管理することができる。また、無人航空機４０が一度に複数の貨物を運搬するので、貨物の運搬を効率化することができる。
　（７）また例えば、上記説明した変形例を組み合わせてもよい。
　また例えば、実施形態では、読取部４５が無人航空機４０に含まれている場合を説明したが、読取部４５と無人航空機４０とは、それぞれ別体であってもよい。例えば、無人航空機４０が離着陸を行うポート付近に、読取部４５を設置しておき、無人航空機４０に貨物を格納する前に、当該ポート付近にある読取部４５に二次元コードＴを読み取らせたうえで、無人航空機４０に貨物を格納してもよい。この場合、読取部４５は、貨物の二次元コードを読み取り可能な位置に配置されるようにすればよく、可搬型の読取部４５を利用するのであれば、すぐ使用できるように作業員が持ち歩いていてもよいし、可搬型でない固定式の読取部４５を利用するのであれば、ポートから所定距離未満の位置に配置しておけばよい。
　なお、可読媒体としてＲＦＩＤタグを利用する場合には、読取部４５はＲＦＩＤリーダとなり、ＲＦＩＤは周波数に応じて１０ｃｍ～５ｍ程度の距離の非接触読み取りが可能なため、読取部４５は、利用するＲＦＩＤの周波数等に応じて、非接触読み取りが可能な位置に配置される。例えば、ＤＦＩＤリーダは、ポートから１０ｃｍ～５ｍ程度の距離に配置され、ポート内でスタンバイしている無人航空機４０に貨物が格納される場合に、貨物のＲＦＩＤタブを読み取る。この場合、無人航空機ＩＤは、任意の方法で取得されるようにすればよく、例えば、読取部４５が通信機能を有している場合には、無人航空機４０と近距離無線通信等を利用して無人航空機ＩＤを取得すればよい。また例えば、スタンバイしている無人航空機４０が予め分かっている場合には、その日のスケジュール情報等が参照されて無人航空機ＩＤが取得されてもよい。他にも例えば、作業員などによって無人航空機ＩＤが入力されてもよい。
　また例えば、ユーザが商品を注文した場合に、飛行ルート管理システム２に予め飛行計画情報を生成させておき、二次元コードに飛行計画情報が格納されていてもよい。この場合、無人航空機４０は、二次元コードに格納された飛行計画情報を読みだすことによって、貨物の運搬先までの飛行を制御してもよい。
　また例えば、物流システムＳを無人航空機４０に適用する場合を説明したが、無人地上車両が貨物を運搬する場面にも物流システムＳを適用可能である。例えば、無人地上車両に読取部４５と同様の構成を配置しておき、無人地上車両に貨物が格納される場合に、読取部４５により貨物の二次元コードが読み取られ、無人地上車両からサーバに対し、二次元コードに格納された貨物ＩＤと、自身を識別するＩＤと、が関連付けられて管理されるようにしてもよい。
　また例えば、可読媒体の一例として二次元コードを説明したが、可読媒体としてＲＦＩＤタグを利用する場合には、読取部４５は、ＲＦＩＤリーダを利用すればよい。また例えば、可読媒体として近距離無線通信機能を有するメモリを利用する場合には、読取部４５は、当該近距離無線通信の通信インタフェースを利用すればよい。
　また例えば、物流システムＳは、他のコンピュータ（例えば、サーバコンピュータ又はパーソナルコンピュータ）を含んでいてもよく、当該コンピュータによって各機能が実現されてもよい。また例えば、上記説明した各機能は、物流システムＳの何れかのコンピュータで実現されるようにすればよく、無人航空機管理システム１、飛行ルート管理システム２、注文管理システム３、無人航空機４０、及びユーザ端末５０などの複数のコンピュータで各機能が分担されていてもよい。また、物流システムＳは、無人航空機管理システム１、飛行ルート管理システム２、及び注文管理システム３といった複数のシステムを含む必要はなく、単一のシステム又はコンピュータによって、各機能が実現されてもよい。

Claims (17)

  1. 　貨物識別情報を含む可読媒体が付与された貨物を保持する保持手段と、
    　前記保持手段により前記貨物が保持される場合に、前記可読媒体を読み取る読取手段と、
    　前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記貨物識別情報と、無人航空機識別情報と、を送信する送信手段と、
    　を含む無人航空機と、
    　前記送信手段により送信された前記貨物識別情報と前記無人航空機識別情報とを関連付けて記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
    　を含むことを特徴とする物流システム。
  2. 　前記物流システムは、
    　前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記可読媒体に含まれる情報に基づいて、前記無人航空機の飛行計画情報を生成する生成手段と、
    　前記飛行計画情報に基づいて、前記無人航空機を飛行させる飛行制御手段と、
    　を更に含むことを特徴とする請求項１に記載の物流システム。
  3. 　前記物流システムは、前記貨物識別情報と、運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方と、を関連付けて登録する登録手段を更に含み、
    　前記生成手段は、前記送信手段により送信された前記貨物識別情報に関連付けられた前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、
    　ことを特徴とする請求項２に記載の物流システム。
  4. 　前記物流システムは、前記登録手段により登録された前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方を変更する変更手段を更に含み、
    　前記生成手段は、前記変更手段による変更がなされた後に、前記送信手段により前記貨物識別情報が送信された場合には、前記変更手段による変更後の前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、
    　ことを特徴とする請求項３に記載の物流システム。
  5. 　前記貨物は、ユーザにより注文された商品であり、
    　前記登録手段は、前記商品の注文を管理する注文管理システムにより実現され、
    　前記生成手段は、前記注文受付システムとは異なるシステムにより実現され、前記注文受付システムに対し、前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方を問い合わせる、
    　ことを特徴とする請求項３又は４に記載の物流システム。
  6. 　前記登録手段は、前記貨物識別情報に関連付けて貨物種別情報を更に登録し、
    　前記生成手段は、前記送信手段により送信された前記貨物識別情報に関連付けられた前記貨物種別情報に更に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、
    　ことを特徴とする請求項３～５の何れかに記載の物流システム。
  7. 　前記無人航空機は、自身の位置情報を検出する検出手段を更に含み、
    　前記送信手段は、前記検出手段により検出された前記位置情報を更に送信し、
    　前記生成手段は、前記送信手段により送信された前記位置情報に更に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、
    　ことを特徴とする請求項２～６の何れかに記載の物流システム。
  8. 　前記可読媒体には、運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方が含まれており、
    　前記送信手段は、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方を更に送信し、
    　前記生成手段は、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記可読媒体に含まれる前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、
    　ことを特徴とする請求項２～７の何れかに記載の物流システム。
  9. 　前記無人航空機は、自身の位置情報を検出する検出手段を更に含み、
    　前記送信手段は、前記無人航空機により前記貨物が運搬される場合に、前記検出手段により検出された前記位置情報を更に送信し、
    　前記記憶制御手段は、前記送信手段により送信された前記位置情報を更に関連付けて前記記憶手段に記憶させる、
    　ことを特徴とする請求項１～８の何れかに記載の物流システム。
  10. 　前記物流システムは、ユーザにより前記貨物識別情報が指定された場合に、当該指定された貨物識別情報に関連付けられた前記位置情報に基づいて、当該指定された貨物識別情報が示す貨物の運搬状況を前記ユーザに提供する提供手段、
    　を更に含むことを特徴とする請求項９に記載の物流システム。
  11. 　前記可読媒体は、前記貨物に付与されたコード情報であり、
    　前記読取手段は、前記コード情報を読み取るコードリーダであり、
    　前記送信手段は、前記コードリーダにより前記コード情報が読み取られた場合に、前記無人航空機識別情報と、前記貨物識別情報と、を送信する、
    　ことを特徴とする請求項１～１０の何れかに記載の物流システム。
  12. 　前記コード情報は、前記貨物に付与される位置が予め決められており、
    　前記コードリーダは、前記保持手段により前記貨物が保持された場合に、前記位置に付与された前記コード情報を読み取ることが可能な位置に備えられている、
    　ことを特徴とする請求項１１に記載の物流システム。
  13. 　前記物流システムでは、複数の前記無人航空機の各々により、複数の前記貨物の各々が運搬され、
    　前記物流システムは、
    　前記複数の無人航空機の各々を搬送する第１の搬送手段と、
    　前記複数の貨物の各々を搬送する第２の搬送手段と、
    　を更に含み、
    　前記第１の搬送手段により搬送される複数の無人航空機の各々には、前記第２の搬送手段により搬送される複数の貨物の何れかが格納され、
    　前記複数の無人航空機の各々の前記読取手段は、前記保持手段に格納された前記貨物の可読媒体を読み取る、
    　ことを特徴とする請求項１～１２の何れかに記載の物流システム。
  14. 　前記読取手段と前記送信手段とは、前記無人航空機とは異なる読取装置により実現され、
    　前記読取装置は、前記無人航空機に接続され、外部機器として前記無人航空機に含まれており、
    　前記読取装置の前記送信手段は、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記無人航空機に記憶された前記無人航空機識別情報を取得して送信する、
    　ことを特徴とする請求項１～１３の何れかに記載の物流システム。
  15. 　前記保持手段は、複数の前記貨物を保持可能であり、
    　前記複数の貨物の各々には、自身の前記貨物識別情報を含む前記可読媒体が付与されており、
    　前記読取手段は、前記保持手段により前記複数の貨物が保持された場合に、前記複数の貨物の各々の可読媒体を読み取り、
    　前記送信手段は、前記読取手段により前記複数の貨物の各々の可読媒体が読み取られた場合に、前記複数の貨物の各々の前記貨物識別情報と、前記無人航空機識別情報と、を送信し、
    　前記記憶制御手段は、前記複数の貨物の各々の前記貨物識別情報と、前記無人航空機識別情報と、を関連付けて前記記憶手段に記憶させる、
    　ことを特徴とする請求項１～１４の何れかに記載の物流システム。
  16. 　貨物識別情報を含む可読媒体が付与された貨物を保持する保持手段と、
    　前記保持手段により前記貨物が保持される場合に、前記可読媒体を読み取る読取手段と、
    　前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記貨物識別情報と、無人航空機識別情報と、を送信する送信手段と、
    　を含むことを特徴とする無人航空機。
  17. 　貨物識別情報を含む可読媒体が付与された貨物を保持する無人航空機により前記貨物が保持される場合に、前記無人航空機により前記可読媒体を読み取る読取ステップと、
    　前記読取ステップにより読み取られた前記貨物識別情報と、無人航空機識別情報と、を送信する送信ステップと、
    　前記送信ステップにより送信された前記貨物識別情報と前記無人航空機識別情報とを関連付けて記憶手段に記憶させる記憶制御ステップと、
    　を含むことを特徴とする貨物管理方法。
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