JP7244463B2 - 物流システム及び貨物運搬方法 - Google Patents

Description

本発明は、物流システム、無人航空機、及び貨物管理方法に関する。

従来、無人航空機に貨物を運搬させる技術が知られている。例えば、特許文献１には、無人航空機が荷送人から貨物を集荷し、配送先に移動した後に、荷受人が電子メールを利用してセキュリティコードを送信すると、無人航空機が貨物を荷受人に受け渡すシステムが記載されている。

特開２００５－２６３１１２号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、どの無人航空機がどの貨物を運搬しているかを管理していないので、例えば、荷送人が誤って別の貨物を無人航空機に預けてしまうと、荷受人が貨物を受け取るまでその事実に気付くことはできず、貨物の誤配送が発生してしまう。他にも例えば、荷送人が複数の貨物を発送する場合に、運搬中の無人航空機にトラブルが発生しても、どの貨物の運搬に支障が生じているかを特定することもできない。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、無人航空機が運搬する貨物を容易に管理することが可能な物流システム、無人航空機、及び貨物管理方法を提供することである。

上記課題を解決するために、本発明に係る物流システムは、貨物識別情報を含む可読媒体が付与された貨物を保持する保持手段と、前記保持手段により前記貨物が保持される場合に、前記可読媒体を読み取る読取手段と、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記貨物識別情報と、無人航空機識別情報と、を送信する送信手段と、を含む無人航空機と、前記送信手段により送信された前記貨物識別情報と前記無人航空機識別情報とを関連付けて記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、を含むことを特徴とする。

本発明に係る無人航空機は、貨物識別情報を含む可読媒体が付与された貨物を保持する保持手段と、前記保持手段により前記貨物が保持される場合に、前記可読媒体を読み取る読取手段と、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記貨物識別情報と、無人航空機識別情報と、を送信する送信手段と、を含むことを特徴とする。

本発明に係る貨物管理方法は、貨物識別情報を含む可読媒体が付与された貨物を保持する無人航空機により前記貨物が保持される場合に、前記無人航空機により前記可読媒体を読み取る読取ステップと、前記読取ステップにより読み取られた前記貨物識別情報と、無人航空機識別情報と、を送信する送信ステップと、前記送信ステップにより送信された前記貨物識別情報と前記無人航空機識別情報とを関連付けて記憶手段に記憶させる記憶制御ステップと、を含むことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記物流システムは、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記可読媒体に含まれる情報に基づいて、前記無人航空機の飛行計画情報を生成する生成手段と、前記飛行計画情報に基づいて、前記無人航空機を飛行させる飛行制御手段と、を更に含むことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記物流システムは、前記貨物識別情報と、運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方と、を関連付けて登録する登録手段を更に含み、前記生成手段は、前記送信手段により送信された前記貨物識別情報に関連付けられた前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記物流システムは、前記登録手段により登録された前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方を変更する変更手段を更に含み、前記生成手段は、前記変更手段による変更がなされた後に、前記送信手段により前記貨物識別情報が送信された場合には、前記変更手段による変更後の前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記貨物は、ユーザにより注文された商品であり、前記登録手段は、前記商品の注文を管理する注文管理システムにより実現され、前記生成手段は、前記注文受付システムとは異なるシステムにより実現され、前記注文受付システムに対し、前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方を問い合わせる、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記登録手段は、前記貨物識別情報に関連付けて貨物種別情報を更に登録し、前記生成手段は、前記送信手段により送信された前記貨物識別情報に関連付けられた前記貨物種別情報に更に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記無人航空機は、自身の位置情報を検出する検出手段を更に含み、前記送信手段は、前記検出手段により検出された前記位置情報を更に送信し、前記生成手段は、前記送信手段により送信された前記位置情報に更に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記可読媒体には、運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方が含まれており、前記送信手段は、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方を更に送信し、前記生成手段は、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記可読媒体に含まれる前記運搬先情報及び前記到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、前記飛行計画情報を生成する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記無人航空機は、自身の位置情報を検出する検出手段を更に含み、前記送信手段は、前記無人航空機により前記貨物が運搬される場合に、前記検出手段により検出された前記位置情報を更に送信し、前記記憶制御手段は、前記送信手段により送信された前記位置情報を更に関連付けて前記記憶手段に記憶させる、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記物流システムは、ユーザにより前記貨物識別情報が指定された場合に、当該指定された貨物識別情報に関連付けられた前記位置情報に基づいて、当該指定された貨物識別情報が示す貨物の運搬状況を前記ユーザに提供する提供手段、を更に含むことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記可読媒体は、前記貨物に付与されたコード情報であり、前記読取手段は、前記コード情報を読み取るコードリーダであり、前記送信手段は、前記コードリーダにより前記コード情報が読み取られた場合に、前記無人航空機識別情報と、前記貨物識別情報と、を送信する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記コード情報は、前記貨物に付与される位置が予め決められており、前記コードリーダは、前記保持手段により前記貨物が保持された場合に、前記位置に付与された前記コード情報を読み取ることが可能な位置に備えられている、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記物流システムでは、複数の前記無人航空機の各々により、複数の前記貨物の各々が運搬され、前記物流システムは、前記複数の無人航空機の各々を搬送する第１の搬送手段と、前記複数の貨物の各々を搬送する第２の搬送手段と、を更に含み、前記第１の搬送手段により搬送される複数の無人航空機の各々には、前記第２の搬送手段により搬送される複数の貨物の何れかが格納され、前記複数の無人航空機の各々の前記読取手段は、前記保持手段に格納された前記貨物の可読媒体を読み取る、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記読取手段と前記送信手段とは、前記無人航空機とは異なる読取装置により実現され、前記読取装置は、前記無人航空機に接続され、外部機器として前記無人航空機に含まれており、前記読取装置の前記送信手段は、前記読取手段により前記可読媒体が読み取られた場合に、前記無人航空機に記憶された前記無人航空機識別情報を取得して送信する、ことを特徴とする。

また、本発明の一態様では、前記保持手段は、複数の前記貨物を保持可能であり、前記複数の貨物の各々には、自身の前記貨物識別情報を含む前記可読媒体が付与されており、前記読取手段は、前記保持手段により前記複数の貨物が保持された場合に、前記複数の貨物の各々の可読媒体を読み取り、前記送信手段は、前記読取手段により前記複数の貨物の各々の可読媒体が読み取られた場合に、前記複数の貨物の各々の前記貨物識別情報と、前記無人航空機識別情報と、を送信し、前記記憶制御手段は、前記複数の貨物の各々の前記貨物識別情報と、前記無人航空機識別情報と、を関連付けて前記記憶手段に記憶させる、ことを特徴とする。

本発明によれば、無人航空機が運搬する貨物を容易に管理することが可能になる。

物流システムの全体構成を示す図である。 無人航空機の保持部と読取部の詳細を示す図である。 読取部と二次元コードとの位置関係を示す図である。 注文完了画面の一例を示す図である。 到着予定時間画面の一例を示す図である。 物流システムで実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。 注文管理データのデータ格納例を示す図である。 無人航空機管理データのデータ格納例を示す図である。 物流システムにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。 物流システムにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。 無人航空機に貨物が自動的に搭載される様子を示す図である。

［１．物流システムの全体構成］
以下、本発明に関わる物流システムの実施形態の例を説明する。図１は、物流システムの全体構成を示す図である。図１に示すように、物流システムＳは、無人航空機管理システム１、飛行ルート管理システム２、注文管理システム３、無人航空機４０、及びユーザ端末５０を含み、これらはネットワークＮに接続されている。なお、図１では、無人航空機４０及びユーザ端末５０の各々を１つずつ示しているが、これらは複数台あってもよい。

無人航空機管理システム１は、無人航空機４０を管理するシステムであり、無人航空機管理サーバ１０を含む。無人航空機管理サーバ１０は、サーバコンピュータであり、制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３を含む。なお、無人航空機管理システム１は、複数台のサーバコンピュータが含まれていてもよい。

制御部１１は、少なくとも１つのマイクロプロセッサを含む。制御部１１は、記憶部１２に記憶されたプログラムやデータに従って処理を実行する。記憶部１２は、主記憶部及び補助記憶部を含む。例えば、主記憶部はＲＡＭなどの揮発性メモリであり、補助記憶部は、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、又はハードディスクなどの不揮発性メモリである。通信部１３は、有線通信又は無線通信用の通信インタフェースであり、ネットワークＮを介してデータ通信を行う。

飛行ルート管理システム２は、無人航空機４０の飛行ルートを管理するシステムであり、飛行ルート管理サーバ２０を含む。飛行ルート管理サーバ２０は、サーバコンピュータであり、制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３を含む。なお、飛行ルート管理システム２は、複数台のサーバコンピュータが含まれていてもよい。制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様のハードウェア構成であってよい。

注文管理システム３は、商品の注文を管理するシステムであり、注文管理サーバ３０を含む。注文管理サーバ３０は、サーバコンピュータであり、制御部３１、記憶部３２、及び通信部３３を含む。なお、注文管理システム３は、複数台のサーバコンピュータが含まれていてもよい。制御部３１、記憶部３２、及び通信部３３は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様のハードウェア構成であってよい。

無人航空機４０は、パイロットが搭乗しない航空機であり、例えば、バッテリーで駆動する無人航空機（いわゆるドローン）やエンジンで駆動する無人航空機である。無人航空機４０は、制御部４１、記憶部４２、通信部４３、保持部４４、読取部４５、撮影部４６、及びセンサ部４７を含む。無人航空機４０は、プロペラ、モータ、バッテリー、及びアンテナなども含むが、ここでは説明を省略する。

制御部４１、記憶部４２、及び通信部４３は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様のハードウェア構成であってよい。なお、通信部４３は、ＦＡＳＳＴ、ＦＨＳＳ、ＤＭＳＳ、又はＡＦＨＳＳといった特定機器（例えば、いわゆるラジコン）用の無線通信インタフェースを含んでいてもよく、通信部４３を介して操縦機（いわゆるプロポ）と無線通信することによって、無人航空機４０を操縦可能としてもよい。

図２は、無人航空機４０の保持部４４と読取部４５の詳細を示す図である。図２に示すように、保持部４４は、貨物Ｃを保持する保持部材であり、無人航空機４０の本体の底面側に設けられている。例えば、保持部４４は、貨物Ｃを格納するスペースを有するフレーム４４Ａを含む。例えば、貨物Ｃが所定サイズの箱に格納されて運搬される場合、フレーム４４Ａは、その内部に箱を載置して固定できる程度の大きさとなっている。

また、保持部４４は、運搬中の貨物Ｃが下に落ちないように支持する支持部材４４Ｂと、公知のロック機構を有する固定部材４４Ｃと、を含む。貨物Ｃは、支持部材４４Ｂの上に載置されると、固定部材４４Ｃが閉じられて水平方向に動かないように固定される。支持部材４４Ｂは、図示しないモータの回転により開閉可能になっており、無人航空機４０が貨物Ｃの運搬先に着陸すると支持部材４４Ｂが下側に向けて開き、貨物Ｃが数ｃｍ程度下方に落ちて地上に配置できるようになっている。

なお、保持部４４は、貨物Ｃを格納及び固定することができる部材であればよく、上記の例に限られない。例えば、保持部４４は、貨物Ｃを左右方向及び上下方向の少なくとも一方から挟むことで固定するキャッチャ又はアームを有していてもよいし、磁力によって貨物Ｃを固定するマグネットを有していてもよい。また例えば、保持部４４は、貨物Ｃを格納する格納容器、ネット、又は袋などを有していてもよい。

読取部４５は、可読媒体を読み取る装置である。読取部４５は、可読媒体を非接触で（可読媒体に接触することなく）読み取り可能であることが望ましいが、接触式の装置を適用してもよい。可読媒体は、特定の情報を含む媒体であり、例えば、二次元コード、バーコード、又はＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）タグなどである。本実施形態では、可読媒体が、貨物Ｃに付与されたコード情報であり、コード情報の一例として二次元コードＴを説明する。このため、本実施形態で二次元コードＴと記載した箇所は、コード情報又は可読媒体を読み替えることができる。

例えば、読取部４５は、二次元コードＴを読み取るコードリーダ（スキャナ）である。読取部４５は、カメラ又は赤外線センサを含み、カメラで撮影した画像又は赤外線センサの検出信号に基づいて、二次元コードＴを読み取る。二次元コードＴの検出方法自体は、二次元コードＴの規格で定められている方法を利用すればよい。

二次元コードＴは、シールや紙などに印刷されて貨物Ｃに貼り付けられてもよいし、貨物Ｃに直接的に印刷されてもよい。他にも例えば、貨物Ｃの表面に液晶表示部又は有機ＥＬ表示部が取り付けられている場合には、二次元コードＴが表示されてもよい。二次元コードＴは、貨物Ｃの任意の位置に付与されていてよいが、本実施形態では、無人航空機４０に読取部４５が装着されているので、二次元コードＴは、読取部４５で読み取りやすい位置に付与される。

例えば、二次元コードＴは、貨物Ｃに付与される位置が予め決められており、貨物Ｃを発送する発送者は、二次元コードＴを貨物Ｃの所定の位置に付与する。コードリーダである読取部４５は、保持部４４により貨物Ｃが保持された場合に、上記の位置に付与された二次元コードＴを読み取ることが可能な位置に備えられている。

図３は、読取部４５と二次元コードＴとの位置関係を示す図である。なお、図３では、保持部４４内の格納スペースを点線で示している。ここでは、図面を見やすくするために、貨物Ｃと格納スペースとの間に隙間を設けているが、実際には、運搬中に貨物Ｃが動かないように、隙間は略無いものとする。

図３に示すように、保持部４４により貨物Ｃが保持された場合に、二次元コードＴと読取部４５とが互いに向かい合うように（対向するように）、読取部４５が備えられる。別の言い方をすれば、二次元コードＴの方向Ｖ１と、読取部４５の方向Ｖ２と、のなす角度が所定範囲（例えば、１４５°以上１８０°以下）となるような位置に、読取部４５が備えられている。方向Ｖ１は、二次元コードＴの垂線であり、二次元コードＴの印刷面の方向である。方向Ｖ２は、読取部４５の検出範囲の方向であり、センサが向けられている方向である。

読取部４５は、貨物Ｃが保持部４４の内部に格納された場合に、二次元コードＴから見て方向Ｖ１上の位置に配置される。別の言い方をすれば、貨物Ｃが保持部４４の内部に格納された場合に、二次元コードＴは、読取部４５から見て方向Ｖ２上の位置に配置される。このため、貨物Ｃが保持部４４の内部に格納されると、二次元コードＴは、読取部４５の検出範囲内に必然的に含まれることになる。即ち、貨物Ｃが保持部４４の内部に格納された場合の二次元コードＴを検出範囲に含むように、読取部４５が備えられる。なお、読取部４５と二次元コードＴが近すぎたり遠すぎたりすると、読取部４５が二次元コードＴを読み取れないことがあるので、読取部４５と二次元コードＴとの距離が所定範囲内（例えば、５ｃｍ～３０ｃｍ）となるような位置に、読取部４５が配置される。

本実施形態では、貨物Ｃの上面の中央付近に二次元コードＴが付与されているので、読取部４５は、保持部４４における貨物Ｃの格納スペースを真上から見下ろす位置に配置される。別の言い方をすれば、読取部４５は、無人航空機４０の底面側であって、貨物Ｃの格納スペースの垂直方向の中心線上に配置される。このため、貨物Ｃを保持部４４の中に格納した場合に、読取部４５の検出範囲内に貨物Ｃの二次元コードＴが含まれて、二次元コードＴが必然的に読み取られるようになっている。

なお、二次元コードＴが付与される位置は、上面の中央付近に限られない。二次元コードＴは、保持部４４の格納スペースに対する読取部４５の相対位置に基づいて、付与される位置が決定されるようにすればよい。例えば、読取部４５が、保持部４４の格納スペースの垂直方向の中心線からずれた位置に配置されている場合には、二次元コードＴは、貨物Ｃの上面の中心から、読取部４５の配置位置と同じ方向にずらした位置に付与されてよい。また例えば、読取部４５が保持部４４の側面に配置されている場合には、二次元コードＴは、貨物Ｃの側面に配置される。また例えば、読取部４５が保持部４４の底面に配置されている場合には、二次元コードＴは、貨物Ｃの底面に配置される。

二次元コードＴには、任意の情報が含まれていてよく、本実施形態では、貨物識別情報が含まれているものとする。貨物識別情報は、貨物Ｃを一意に識別する情報であり、例えば、貨物Ｃに割り当てられた貨物ＩＤ、貨物Ｃを追跡するための追跡番号、又は貨物Ｃの中身である商品の注文ＩＤなどである。本実施形態では、貨物ＩＤが貨物識別情報に相当する場合を説明する。このため、本実施形態で貨物ＩＤと記載した箇所は、貨物識別情報と読み替えることができる。

保持部４４は、貨物ＩＤを含む二次元コードＴが付与された貨物Ｃを保持し、読取部４５は、保持部４４により貨物Ｃが保持される場合に、二次元コードＴを読み取ることになる。保持部４４により貨物Ｃが保持される場合とは、貨物Ｃの格納が完了した後であってもよいし、貨物Ｃが格納されている最中であってもよい。例えば、読取部４５は、貨物Ｃの格納が完了した後に起動して二次元コードＴを読み取ってもよいし、常時起動しており貨物Ｃの格納中に二次元コードＴを検知した場合に随時読み取ってもよい。なお、以降の説明では、二次元コードＴと貨物Ｃの符号を省略する。

図１に戻り、撮影部４６は、少なくとも１台のカメラを含む。例えば、撮影部４６は、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどの撮像素子を含み、当該撮像素子が撮影した画像をデジタルデータとして記録する。画像は、静止画であってもよいし、所定のフレームレートで連続的に撮影された動画であってもよい。なお、撮影部４６を利用して二次元コードＴが読み取られてもよい。

センサ部４７は、少なくとも１つのセンサを含み、例えば、ＧＰＳセンサを含む。ＧＰＳセンサは、衛星からの信号を受信する受信機を含み、例えば、受信機が受信した信号に基づいて位置情報を検出する。位置情報は、例えば、緯度経度情報又は座標情報であり、例えば、地上の２次元的な位置を示してもよいし、高度も含む３次元的な位置を示してもよい。

なお、無人航空機４０には、任意のセンサが搭載されてよく、センサ部４７は、加速度センサ、ジャイロセンサ、風センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、感圧センサ、赤外線センサ、レーザセンサ、超音波センサ、又は温度センサ等の任意のセンサを含むようにしてもよい。また、センサ部４７を利用して二次元コードＴが読み取られてもよい。

ユーザ端末５０は、ユーザが操作するコンピュータである。例えば、ユーザ端末５０は、携帯電話機（スマートフォンを含む）、携帯情報端末（タブレット型コンピュータを含む）、又は、パーソナルコンピュータ等である。本実施形態では、ユーザ端末５０は、制御部５１、記憶部５２、通信部５３、操作部５４、及び表示部５５を含む。制御部５１、記憶部５２、及び通信部５３は、それぞれ制御部１１、記憶部１２、及び通信部１３と同様のハードウェア構成であってよい。

操作部５４は、入力デバイスであり、例えば、タッチパネルやマウス等のポインティングデバイス、キーボード、又はボタン等である。操作部５４は、ユーザによる操作内容を制御部５１に伝達する。表示部５５は、例えば、液晶表示部又は有機ＥＬ表示部等である。表示部５５は、制御部５１の指示に従って画像を表示する。

なお、無人航空機管理サーバ１０、飛行ルート管理サーバ２０、注文管理サーバ３０、無人航空機４０、及びユーザ端末５０のハードウェア構成は、図１の例に限られず、種々のハードウェアを適用可能である。例えば、これら各装置は、コンピュータ読み取り可能な情報記憶媒体を読み取る読取部（例えば、メモリカードスロットや光ディスクドライブ）を含んでもよいし、外部機器と通信するための入出力部（例えば、ＵＳＢポート）を含んでいてもよい。また例えば、各装置に記憶されるものとして説明するプログラム及びデータは、読取部又は入出力部を介して供給されるようにしてもよいし、ネットワークＮを介して供給されるようにしてもよい。

［２．物流システムの概要］
本実施形態では、無人航空機４０が、ユーザが注文した商品を貨物として運搬する場面を例に挙げて、物流システムＳの処理を説明する。例えば、ユーザがユーザ端末５０を操作してインターネット上で商品を注文すると、ユーザの注文内容が注文管理サーバ３０に登録され、注文完了画面が表示部５５に表示される。

図４は、注文完了画面の一例を示す図である。図４に示すように、注文完了画面Ｇ１には、ユーザが注文した商品に関する情報（例えば、商品名と数量）と、ユーザが指定した運搬先情報及び到着時間情報と、が表示される。図４の例では、運搬先情報は、「お届け先」として記載された住所であり、到着時間情報は、「希望お届け時間」として記載された日時である。

運搬先情報は、貨物の運搬先を示す情報であり、例えば、運搬先の住所、緯度経度情報、又は座標情報などである。運搬先とは、貨物を運搬すべき場所であり、貨物の受け取り場所、又は貨物の配達場所である。別の言い方をすれば、運搬先は、無人航空機４０の目的地、飛行先、又は着陸地点ということもできる。運搬とは、貨物を運ぶことであり、輸送ということもできる。本実施形態では、無人航空機４０が貨物を保持したまま移動（飛行）することが運搬に相当する。

到着時間情報は、貨物が運搬先に到着する時間ということもできるし、無人航空機４０が運搬先に到着する時間ということもできる。例えば、到着時間情報は、無人航空機４０及び貨物が運搬先の上空に到着する時間、無人航空機４０が運搬先に着陸する時間、又は貨物が運搬先に載置される時間を示す。なお、ここでの時間とは、日付だけを示してもよいし、時刻又は時間帯だけを示してもよいし、これらの両方を示してもよい。

例えば、ユーザの注文が完了すると、店舗のスタッフは、ユーザが注文した商品を所定サイズの箱に入れる。商品が入れられる箱は、無人航空機４０の保持部４４に格納可能なサイズであればよく、本実施形態では、商品が梱包された箱が貨物となる。なお、商品は、箱以外にも、例えば、袋や発泡スチロールなどの任意の梱包材で梱包されてよい。他にも例えば、商品が特に梱包されずに、そのまま貨物として運搬されてもよい。

注文管理サーバ３０は、店舗のスタッフの端末に貨物ＩＤを含む二次元コードを送信し、店舗のプリンタでシールや伝票などに二次元コードを印刷させる。店舗のスタッフは、貨物の上面中央付近に二次元コードを貼り付けて、無人航空機４０の出発地に移動する。出発地は、店舗の敷地内に用意されていてもよいし、店舗から離れた配送管理センターなどに用意されていてもよい。出発地には、無人航空機４０が離着陸を行う専用のポートが用意されていてもよいし、専用の場所ではなく、駐車場や空き地などが利用されてもよい。

発送者は、無人航空機４０のもとに移動すると、保持部４４に貨物を格納して固定部材４４Ｃを閉じる。無人航空機４０の読取部４５は、予め起動しており、保持部４４に貨物が格納された場合に二次元コードが読み取られる。無人航空機４０は、二次元コードに含まれる貨物ＩＤを取得し、自身を一意に識別する無人航空機識別情報とともに、取得した貨物ＩＤを送信する。

無人航空機識別情報は、無人航空機４０を一意に識別可能な情報であればよく、例えば、無人航空機管理システム１により付与された無人航空機ＩＤ、名前、個体識別情報、又はＩＰアドレスなどであってよい。本実施形態では、無人航空機ＩＤが無人航空機識別情報に相当する場合を説明する。このため、本実施形態で無人航空機ＩＤと記載した箇所は、無人航空機識別情報と読み替えることができる。

無人航空機管理サーバ１０は、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを受信すると、これらを関連付けて管理する。これにより、無人航空機管理サーバ１０は、どの無人航空機４０にどの貨物が搭載されたかを特定することができ、貨物の追跡に利用したり、ユーザからの問い合わせに対応したりすることができるようになる。

本実施形態では、二次元コードに運搬先情報と到着時間情報が含まれていないので、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤが関連付けられると、無人航空機管理サーバ１０は、注文管理サーバ３０に対し、受信した貨物ＩＤを送信し、運搬先情報と到着時間情報を問い合わせる。そして、無人航空機管理サーバ１０は、注文管理サーバ３０から取得した運搬先情報と到着時間情報を飛行ルート管理サーバ２０に送信し、飛行計画情報の生成を依頼する。

飛行計画情報は、無人航空機４０の飛行計画を示す情報であり、少なくとも飛行ルート情報を含む。飛行ルート情報は、無人航空機４０が通るべき経路を示し、例えば、ウェイポイントや着陸地点などの情報を含んでもよいし、緊急時に退避する場所を示す情報を含んでもよい。飛行計画情報は、飛行ルート情報以外の情報を含んでもよく、本実施形態では、離陸時間情報と到着予定時間情報を含む場合を説明する。

離陸時間情報は、無人航空機４０が離陸（出発）すべき時間を示す。到着予定時間情報は、無人航空機４０が運搬先に到着する予定の時間を示す。到着時間情報は、ユーザが指定した時間を示すのに対し、到着予定時間情報は、実際の飛行ルート等を考慮して計算された時間を示す。到着予定時間情報が決定されるとユーザ端末５０に通知され、到着予定時間画面が表示部５５に表示される。

図５は、到着予定時間画面の一例を示す図である。図５に示すように、到着予定時間画面Ｇ２には、ユーザが注文した商品に関する情報、ユーザが指定した運搬先情報、及び到着予定時間情報が表示される。なお、着陸専用のポートなどの着陸場所があるか否かを特定可能な場合には、着陸場所が到着予定時間画面に表示されてもよい。

飛行ルート管理サーバ２０により飛行計画情報が生成されると、無人航空機４０は、当該飛行計画情報に基づいて、出発地から運搬先までを自律的に飛行する。ここでの自律的とは、コンピュータ主体という意味であり、人間主体ではないという意味である。人間の操作を一切考慮しない場合も自律的に含まれるし、人間の操作を補助的に考慮する場合も自律的に含まれる。なお、無人航空機４０は、自律的に飛行するのではなく、オペレータが操縦機を利用して手動で操縦してもよい。

例えば、無人航空機４０は、離陸時間情報が示す離陸時間になると、出発地を離陸し、無人航空機管理サーバ１０と無人航空機４０との間で位置情報等が送信されることによって、運搬先情報が示す運搬先までの自律飛行が実現される。自律飛行自体は、種々の手法を適用可能であり、例えば、ＧＰＳを利用した自律飛行アルゴリズムを利用してもよい。また、無人航空機４０に自律飛行アルゴリズムが搭載されており、無人航空機４０が特に無人航空機管理サーバ１０と通信せずに飛行してもよい。

無人航空機４０は、運搬先の上空に到着すると、着陸動作を開始する。無人航空機４０は、着陸を確認すると、貨物を地上に載置して帰還を開始する。なお、貨物は、自動的に載置されるのではなく、ユーザが取り出すようにしてもよい。無人航空機４０は、往路の飛行ルートを逆方向に移動することによって帰還して出発地に到着すると、貨物の運搬が完了する。

以上のように、本実施形態の物流システムＳは、無人航空機４０の保持部４４に貨物を格納した場合に、読取部４５により二次元コードが読み取られ、無人航空機４０が、無人航空機ＩＤとともに、二次元コードに含まれる貨物ＩＤを無人航空機管理サーバ１０に送信することによって、無人航空機管理サーバ１０が無人航空機ＩＤと貨物ＩＤとを関連付けて管理することができるようになる。以降、当該技術の詳細について説明する。

［３．物流システムにおいて実現される機能］
図６は、物流システムＳで実現される機能の一例を示す機能ブロック図である。図６に示すように、ここでは、無人航空機管理システム１、飛行ルート管理システム２、注文管理システム３、及び無人航空機４０の各々で実現される機能について説明する。

［３－１．無人航空機において実現される機能］
図６に示すように、無人航空機４０では、データ記憶部４００、検出部４０１、及び送信部４０２が実現される。データ記憶部４００は、記憶部４２を主として実現され、他の各機能は、制御部４１を主として実現される。

［データ記憶部］
データ記憶部４００は、無人航空機４０が貨物を運搬するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部４００は、無人航空機ＩＤ、読取部４５により読み取られた二次元コードに含まれる情報（本実施形態では、貨物ＩＤ）、及び無人航空機管理システム１から受信した飛行計画情報などを記憶する。また例えば、データ記憶部４００は、無人航空機管理サーバ１０の識別情報（例えば、ＩＰアドレス、ＵＲＬ、サーバ名、又はメールアドレスなど）を記憶してもよいし、後述する検出部４０１が検出した位置情報を時系列的に記憶してもよい。

［検出部］
検出部４０１は、無人航空機４０の位置情報を検出する。位置情報の検出方法自体は、種々の手法を適用可能であり、例えば、ＧＰＳ信号を利用する場合には、検出部４０１は、センサ部４７が受信したＧＰＳ信号に基づいて、位置情報を検出する。また例えば、検出部４０１は、ＧＰＳ以外のＧＮＳＳ信号の受信機をセンサ部４７に含む場合には、当該受信機が受信した信号に基づいて、位置情報を検出してもよい。また例えば、検出部４０１は、通信部４３の通信内容に基づいて、位置情報を検出してもよく、例えば、ＷｉＦｉアクセスポイントや携帯電話基地局などの情報を利用してもよい。また例えば、検出部４０１は、撮影部４６により撮影された画像を解析し、位置情報を検出してもよい。

［送信部］
送信部４０２は、読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、貨物ＩＤと、無人航空機ＩＤと、を送信する。本実施形態では、読取部４５がコードリーダなので、送信部４０２は、コードリーダにより二次元コードが読み取られた場合に、無人航空機ＩＤと、貨物ＩＤと、を送信することになる。なお、本実施形態では、これらの情報の送信先が無人航空機管理サーバ１０である場合を説明するが、送信部４０２は、他のコンピュータに対して情報を送信してもよく、例えば、飛行ルート管理サーバ２０又は注文管理サーバ３０に情報を送信してもよいし、それ以外のコンピュータに情報を送信してもよい。

本実施形態では、送信部４０２は、読取部４５により二次元コードが読み取られたことに応じて、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを送信する場合を説明するが、送信部４０２は、読取部４５により二次元コードが読み取られた後に、店舗のスタッフ又はオペレータなどが所定の操作をした場合に、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを送信してもよい。他にも例えば、送信部４０２は、無人航空機管理サーバ１０から貨物ＩＤと無人航空機ＩＤとを送信する旨の要求を受信した場合に、貨物ＩＤと無人航空機ＩＤとを送信してもよい。

例えば、送信部４０２は、無人航空機４０により貨物が運搬される場合に、検出部４０１により検出された位置情報を更に送信してもよい。送信部４０２は、無人航空機４０が飛行中に自身の位置情報を無人航空機管理システム１に通知するために、位置情報を送信する。検出部４０１は、定期的に最新の位置情報を取得し、送信部４０２は、当該最新の位置情報を送信する。無人航空機管理システム１は、当該位置情報を受信して後述する無人航空機管理データＤＢに格納することで、無人航空機４０の位置情報を最新の状態に保ち、自律飛行制御を実現する。

［３－２．注文管理システムにおいて実現される機能］
図６に示すように、注文管理システム３では、データ記憶部３００、登録部３０１、及び変更部３０２が実現される。データ記憶部３００は、記憶部３２を主として実現され、他の各機能は、制御部３１を主として実現される。

［データ記憶部］
データ記憶部３００は、ユーザの注文を管理するためのデータを記憶する。例えば、データ記憶部３００は、ユーザが注文した商品に関する種々の情報が格納される注文管理データＤＡを記憶する。

図７は、注文管理データＤＡのデータ格納例を示す図である。図７に示すように、注文管理データＤＡには、貨物ＩＤ、貨物情報、ユーザ情報、無人航空機ＩＤ、運搬先情報、到着時間情報、着陸場所、到着予定時間情報、及びステータスが格納される。

例えば、注文管理システム３が注文を受け付けるたびに、貨物ＩＤが発行されて、注文管理データＤＡに新たなレコードが作成される。貨物ＩＤは、所与のＩＤ発行ルールに基づいて発行されるようにすればよく、他の注文と重複しないように発行すればよい。本実施形態では、１つの注文に対し、１つの貨物が運搬されるので、貨物ＩＤは、注文を識別する情報ということもできる。

貨物情報は、貨物の中身を示す情報である。本実施形態では、貨物に商品が含まれているので、貨物情報には、ユーザが注文した商品に関する情報が格納される。例えば、貨物情報には、ユーザが注文した商品を一意に識別する商品ＩＤ、商品名、数量、及び単価といった情報が格納される。なお、商品の基本情報が格納されたデータベースは、データ記憶部３００に予め記憶されており、商品ＩＤ、商品名、及び単価などの情報は、当該データベースから取得される。

ユーザ情報は、商品を注文したユーザに関する情報であり、例えば、ユーザを一意に識別するユーザＩＤ、ユーザの氏名、及び連絡先といった情報が格納される。注文管理システム３は、注文を受け付けると、注文をしたユーザのユーザＩＤをユーザ端末５０から受信し、ユーザ情報を注文管理データＤＡに格納する。なお、ユーザの基本情報が格納されたデータベースは、データ記憶部３００に予め記憶されており、ユーザＩＤ、氏名、及び連絡先などの情報は、当該データベースから取得される。

注文管理データＤＡに格納される無人航空機ＩＤは、同じレコードの貨物ＩＤが示す貨物の運搬を担当する無人航空機４０の無人航空機ＩＤである。注文管理データＤＡに格納される運搬先情報及び到着時間情報は、同じレコードの貨物ＩＤが示す貨物の運搬先情報及び到着時間情報である。着陸場所は、貨物の運搬先において無人航空機４０が着陸する場所であり、離着陸専用のポートなどである。

注文管理データＤＡに格納される到着予定時間情報は、同じレコードの貨物ＩＤが示す貨物の到着予定時間情報である。ステータスは、無人航空機４０又は貨物の現在のステータスであり、例えば、「離陸前」、「運搬中」、又は「運搬完了」といった複数のステータスが用意されている。

［登録部］
登録部３０１は、貨物ＩＤと、運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方と、を関連付けて登録する。本実施形態では、登録部３０１が運搬先情報及び到着時間情報の両方を登録する場合を説明するが、登録部３０１は、運搬先情報又は到着時間情報の何れか一方のみを登録してもよい。なお、ここでの登録とは、データ記憶部３００に情報を記録することである。関連付けて登録するとは、情報を紐付けること、互いに検索可能に登録すること、同じレコードに格納すること、又は一方の情報をキーとして他方の情報を検索可能な状態にすることである。

本実施形態では、注文管理システム３は、自身で貨物ＩＤを発行し、ユーザ端末５０から運搬先情報及び到着時間情報を受信するので、登録部３０１は、当該発行された貨物ＩＤと、当該受信した運搬先情報及び到着時間情報と、を関連付けて登録する。なお、運搬先情報は、ユーザが予めデータ記憶部３００に登録しておいてもよいし、ユーザが複数の運搬先情報を登録しておいて、注文時に選択してもよい。他にも例えば、運搬先情報は、ユーザがユーザ端末５０から入力してもよい。到着時間情報は、ユーザがユーザ端末５０から入力してもよいし、無人航空機４０の予約状況を考慮して、無人航空機４０が到着可能な日時の中からユーザが選択してもよい。

なお、本実施形態では、無人航空機４０が運搬する貨物は、ユーザにより注文された商品なので、登録部３０１は、商品の注文を管理する注文管理システム３により実現される場合を説明するが、登録部３０１は、注文管理システム３以外のシステム（例えば、無人航空機管理システム１又は飛行ルート管理システム２）で実現されてもよい。

［変更部］
変更部３０２は、登録部３０１により登録された運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方を変更する。本実施形態では、変更部３０２は、運搬先情報及び到着時間情報の両方を変更可能とするが、運搬先情報又は到着時間情報の何れか一方のみが変更可能であってもよい。

例えば、ユーザは、注文後の任意のタイミングにおいて、ユーザ端末５０かた運搬先情報及び到着時間情報を変更する操作をすることができるものとする。ユーザは、自身の注文履歴の中から貨物ＩＤを指定したうえで、変更後の運搬先情報及び到着時間情報を入力する。ユーザ端末５０は、当該指定された貨物ＩＤと、変更後の運搬先情報及び到着時間情報と、を注文管理サーバ３０に送信し、変更部３０２は、受信した貨物ＩＤに関連付けられた運搬先情報及び到着時間情報を変更する。なお、店舗のスタッフなどの他の者によって運搬先情報及び到着時間情報が変更されてもよい。

［３－３．無人航空機管理システムにおいて実現される機能］
図６に示すように、無人航空機管理システム１では、データ記憶部１００、記憶制御部１０１、飛行制御部１０２、及び提供部１０３が実現される。データ記憶部１００は、記憶部１２を主として実現され、他の各機能は、制御部１１を主として実現される。

［データ記憶部］
データ記憶部１００は、無人航空機４０を管理するために必要なデータを記憶する。例えば、データ記憶部１００は、管理対象となる無人航空機４０に関する種々の情報が格納された無人航空機管理データＤＢを記憶する。

図８は、無人航空機管理データＤＢのデータ格納例を示す図である。図８に示すように、例えば、無人航空機管理データＤＢには、無人航空機ＩＤ、機体情報、貨物ＩＤ、運搬先情報、到着時間情報、飛行計画情報、及び運搬状況が格納される。

無人航空機管理データＤＢに格納された無人航空機ＩＤは、無人航空機管理システム１の管理対象となる無人航空機４０の無人航空機ＩＤである。無人航空機ＩＤは、予め管理者などによって入力され、無人航空機管理データＤＢに格納される。機体情報は、無人航空機４０の機体に関する情報である。例えば、機体情報は、無人航空機４０のメーカ、型式、サイズ、重量、燃費、及びバッテリーの性能といった種々の情報を含む。

無人航空機管理データＤＢに格納された貨物ＩＤは、同じレコードに格納された無人航空機ＩＤが示す無人航空機４０が運搬する貨物の貨物ＩＤである。当該貨物ＩＤは、無人航空機４０の送信部４０２により送信される。無人航空機管理データＤＢに格納された運搬先情報及び到着時間情報は、同じレコードに格納された無人航空機ＩＤが示す無人航空機４０が運搬する貨物の運搬先情報及び到着時間情報である。

無人航空機管理データＤＢに格納された飛行計画情報は、同じレコードに格納された無人航空機ＩＤが示す無人航空機４０に設定された飛行計画情報である。運搬状況は、例えば、同じレコードに格納された無人航空機ＩＤが示す無人航空機４０のステータスと、現在の位置情報と、を含む。先述したように、無人航空機管理システム１の中で無人航空機４０の位置情報は最新に保たれるので、無人航空機管理データＤＢに格納された位置情報は、最新の位置情報となる。

［記憶制御部］
記憶制御部１０１は、送信部により送信された貨物ＩＤと無人航空機ＩＤとを関連付けてデータ記憶部１００に記憶させる。関連付けて記憶させるとは、情報を紐付けること、互いに検索可能に登録すること、同じレコードに格納すること、又は一方の情報をキーとして他方の情報を検索可能な状態にすることである。

例えば、無人航空機４０から貨物ＩＤと無人航空機ＩＤが受信された場合、記憶制御部１０１は、当該無人航空機ＩＤが格納されたレコードに、当該貨物ＩＤを格納することによって、これらを関連付けてデータ記憶部１００に記憶させる。なお、記憶制御部１０１は、当該レコードに既に貨物ＩＤが格納されていた場合には、受信した貨物ＩＤに上書きする。

本実施形態では、記憶制御部１０１は、送信部により送信された位置情報を更にデータ記憶部１００に記憶させる。無人航空機４０は、センサ部４７で繰り返し位置情報を検出し、自身の無人航空機ＩＤとともに、無人航空機管理サーバ１０に当該検出された位置情報を送信する。記憶制御部１０１は、無人航空機管理データＤＢのうち、当該無人航空機ＩＤが格納されたレコードに当該位置情報を格納する。これにより、位置情報は最新の状態に保たれる。

［飛行制御部］
飛行制御部１０２は、飛行計画情報に基づいて、無人航空機４０を飛行させる。本実施形態では、飛行制御部１０２が無人航空機管理システム１によって実現されるので、飛行制御部１０２は、無人航空機４０に対し、飛行計画情報に基づく制御信号を送信する。当該制御信号は、例えば、離陸指示、着陸指示、ホバリング指示、方向指示、加速指示、減速指示、又は旋回指示といった任意の内容であってよい。

例えば、飛行制御部１０２は、無人航空機４０に対し、飛行計画情報を送信することによって、無人航空機４０を飛行させる。例えば、飛行制御部１０２は、リアルタイムクロック又はＧＰＳ信号等を利用して現在日時を取得し、離陸時間が到来したか否かを判定する。飛行制御部１０２は、離陸時間が到来したと判定した場合に、無人航空機４０に対し、離陸指示を送信する。無人航空機４０は、離陸指示を受信すると、プロペラの回転数を上げて出発地を離陸する。

飛行制御部１０２は、無人航空機４０から離陸完了の通知を受けると、離陸指示を送信した無人航空機ＩＤに関連付けられたステータスを「運搬中」に変更する。その後、飛行制御部１０２は、無人航空機管理データＤＢに格納された位置情報と飛行計画情報とに基づいて、無人航空機４０に対し、飛行ルート上を飛行するように制御信号を送信し、運搬先までの自律飛行を実現する。例えば、飛行制御部１０２は、無人航空機４０が運搬先に到着すると、着陸指示を送信する。無人航空機４０は、着陸指示を受信すると着陸動作を開始し、着陸が完了すると、フレーム４４Ａを開いて貨物を落下させて離陸を開始する。その後、無人航空機４０は、飛行ルートを戻り、出発地まで帰還する。復路における飛行制御は、往路における飛行制御と同様である。

［提供部］
提供部１０３は、ユーザにより貨物ＩＤが指定された場合に、当該指定された貨物ＩＤに関連付けられた位置情報に基づいて、当該指定された貨物ＩＤが示す貨物の運搬状況をユーザに提供する。運搬状況とは、貨物の追跡情報であり、例えば、無人航空機４０及び貨物の現在のステータス、現在位置、及び到着予定時間情報などである。提供部１０３は、ユーザ端末５０に記憶されたアプリケーション、ウェブブラウザ、又は電子メール等を利用して、貨物の運搬状況をユーザに提供する。

［３－４．飛行ルート管理システムにおいて実現される機能］
図６に示すように、飛行ルート管理システム２では、データ記憶部２００と、生成部２０１と、が実現される。データ記憶部２００は、記憶部２２を主として実現され、生成部２０１は、制御部２１を主として実現される。

［データ記憶部］
データ記憶部２００は、飛行ルートを管理するためのデータを生成する。例えば、データ記憶部２００は、飛行ルートを計算するためのアルゴリズムを記憶する。本実施形態では、無人航空機４０の出発地が予め定められており、データ記憶部２００は、出発地の位置情報を記憶する。また例えば、データ記憶部２００は、着陸場所に関する情報を記憶してもよく、運搬先ごとに離着陸ポートの有無なども記憶してもよい。

［生成部］
生成部２０１は、読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、二次元コードに含まれる情報に基づいて、無人航空機４０の飛行計画情報を生成する。本実施形態では、二次元コードに貨物ＩＤだけが含まれているので、生成部２０１は、二次元コードに含まれる貨物ＩＤに基づいて、飛行計画情報を生成する。本実施形態では、飛行計画情報は、着陸場所、飛行ルート、離陸予定時間情報、及び到着予定時間情報を含むので、生成部２０１は、これらの情報を生成する。

例えば、生成部２０１は、送信部により送信された貨物ＩＤに関連付けられた運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方に基づいて、飛行計画情報を生成する。本実施形態では、生成部２０１が、運搬先情報及び到着時間情報の両方に基づいて、飛行計画情報を生成する場合を説明するが、生成部２０１は、運搬先情報又は到着時間情報の何れか一方に基づいて、飛行計画情報を生成してもよい。生成部２０１は、無人航空機管理データＤＢにおいて貨物ＩＤに関連付けられた運搬先情報及び到着時間情報に基づいて、飛行計画情報を生成する。

例えば、データ記憶部２００には、運搬先ごとに着陸場所に関する情報が記憶されているので、生成部２０１は、運搬先情報に基づいて、運搬先における着陸場所を特定する。また例えば、生成部２０１は、データ記憶部２００に記憶された出発地と、運搬先情報が示す運搬先と、に基づいて、飛行ルートを決定する。飛行ルートは、出発地と目的地に基づいて、ダイクストラ法やエースター法といった所定の経路探索アルゴリズムを利用することで決定されてもよいし、単純に出発地と目的地を結ぶ直線であってもよい。

また例えば、生成部２０１は、到着時間情報が示す時間に到着するように、離陸予定時間情報と到着予定時間情報を決定する。生成部２０１は、飛行ルートと無人航空機４０の標準的な速度とに基づいて、飛行時間を決定し、到着時間情報が示す時間又はその前後の所定時間以内に運搬先に到着するように、離陸予定時間情報と到着予定時間情報を決定する。他にも例えば、生成部２０１は、無人航空機４０の使用状況などを考慮して、離陸予定時間情報を決定してもよい。生成部２０１は、上記のように決定した各情報を含む飛行計画情報を生成する。

本実施形態では、変更部により運搬先情報及び到着時間情報が変更される可能性があるので、生成部２０１は、変更部による変更がなされた後に、送信部により貨物ＩＤが送信された場合には、変更部による変更後の運搬先情報及び到着時間情報に基づいて、飛行計画情報を生成する。即ち、生成部２０１は、飛行計画情報を生成する際に、古い運搬先情報及び到着時間情報ではなく、変更後の最新の運搬先情報及び到着時間情報を参照する。飛行計画情報の生成方法自体は、先述した通りである。

なお、本実施形態では、生成部２０１は、注文管理システム３とは異なる飛行ルート管理システム２により実現され、注文管理システム３に対し、運搬先情報及び到着時間情報を問い合わせる。問い合わせには、飛行計画情報の計算対象となる貨物の貨物ＩＤが含まれており、注文管理システム３は、注文管理データＤＡを参照し、当該貨物ＩＤに関連付けられた運搬先情報及び到着時間情報を送信する。なお、生成部２０１は、無人航空機管理システム１により実現されてもよい。

［４．物流システムにおいて実行される処理］
図９及び図１０は、物流システムＳにおいて実行される処理の一例を示すフロー図である。図９及び図１０に示す処理は、制御部１１，２１，３１，４１，５１が、それぞれ記憶部１２，２２，３２，４２，５２に記憶されたプログラムに従って動作することによって実行される。以降説明する処理は、図６に示す機能ブロックの処理の一例である。

図９に示すように、まず、ユーザ端末５０において、制御部５１は、ユーザがインターネット上で販売される商品を注文すると、注文管理システム３に対し、ユーザの注文内容を送信する（Ｓ１）。Ｓ１においては、制御部５１は、記憶部５２に記憶されたユーザＩＤとともに、ユーザが注文した商品の商品ＩＤ、数量、運搬先情報、及び到着時間情報を送信する。

注文管理システム３においては、注文内容を受信すると、制御部３１は、ユーザの注文内容を注文管理データＤＡに登録する（Ｓ２）。Ｓ２においては、制御部３１は、所定のＩＤ発行ルールに基づいて、貨物ＩＤを発行する。制御部３１は、注文管理データＤＡに新たなレコードを作成し、当該発行した貨物ＩＤ、ユーザが注文した商品の商品ＩＤと数量を含む貨物情報、注文をしたユーザのユーザＩＤを含むユーザ情報、ユーザが指定した運搬先情報、及びユーザが指定した到着時間情報を格納する。この時点では、どの無人航空機４０が運搬を担当するか決まっていないので、無人航空機ＩＤは格納されない。また、飛行ルート情報が決定されていないので、着陸場所、到着予定時間情報、及びステータスも格納されない。

ユーザ端末５０においては、注文管理システム３から注文を受け付けた旨の通知を受信し、制御部５１は、注文完了画面Ｇ１を表示部５５に表示させる（Ｓ３）。以降、ユーザは、商品が発送されるのを待つ。店舗のスタッフは、店舗の端末を操作して注文管理データＤＡにアクセスし、ユーザの注文内容を確認する。そして、店舗のスタッフは、商品を箱に梱包して貨物を作成し、注文管理データＤＡに格納された貨物ＩＤを示す二次元コードを店舗のプリンタで印刷し、貨物の上面中央付近に貼り付ける。店舗のスタッフは、二次元コードが張り付けられた貨物を、無人航空機４０の保持部４４に格納する。

無人航空機４０においては、読取部４５は、貨物の二次元コードを読み取る（Ｓ４）。Ｓ４においては、読取部４５は、二次元コードの規格で定められた方法を利用して、画像やセンサの検出結果などを解析し、二次元コードに含まれる貨物ＩＤを取得する。

制御部４１は、無人航空機管理システム１に対し、記憶部４２に記憶された無人航空機ＩＤとともに、Ｓ４で読み取られた二次元コードの貨物ＩＤを送信する（Ｓ５）。なお、記憶部４２には、無人航空機管理サーバ１０のＩＰアドレスやメールアドレスなどの情報が予め記憶されており、制御部４１は、当該情報に基づいて、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを送信する。

無人航空機管理システム１においては、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを受信すると、制御部１１は、無人航空機管理データＤＢに、受信した無人航空機ＩＤと貨物ＩＤとを関連付けて無人航空機管理データＤＢに記憶させる（Ｓ６）。Ｓ６においては、制御部１１は、無人航空機管理データＤＢを参照し、受信した無人航空機ＩＤが格納されたレコードを特定し、当該レコードに貨物ＩＤを格納する。これにより、無人航空機管理システム１において、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤが関連付けられて記憶される。

制御部１１は、注文管理システム３に対し、Ｓ６で受信した無人航空機ＩＤと貨物ＩＤとを送信する（Ｓ７）。Ｓ７においては、制御部１１は、注文管理システム３に対し、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤとの関連付けを要求することになる。なお、注文管理システム３において、特にこれらの関連付けをする必要のないときは、Ｓ７の処理は省略してよい。

注文管理システム３においては、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤを受信すると、制御部３１は、注文管理データＤＡに、受信した無人航空機ＩＤと貨物ＩＤとを関連付けて管理する（Ｓ８）。Ｓ８においては、制御部１１は、注文管理データＤＡを参照し、受信した貨物ＩＤが格納されたレコードを特定し、当該レコードに無人航空機ＩＤを格納する。これにより、注文管理システム３において、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤが関連付けられて管理される。

制御部３１は、無人航空機管理システム１に対し、Ｓ８で受信した貨物ＩＤに関連付けられた運搬先情報と到着時間情報とを送信する（Ｓ９）。Ｓ９においては、制御部３１は、受信した貨物ＩＤが格納されたレコードに格納された運搬先情報と到着時間情報とを取得して送信する。

無人航空機管理システム１においては、運搬先情報と到着時間情報とを受信すると、制御部１１は、無人航空機管理データＤＢに、受信した運搬先情報と到着時間情報とを格納する（Ｓ１０）。Ｓ１０においては、制御部１１は、Ｓ６で特定したレコードに、運搬先情報と到着時間情報とを格納する。これにより、Ｓ６で受信した貨物ＩＤに、運搬先情報と到着時間情報とが関連付けられて管理される。

制御部１１は、飛行ルート管理システム２に対し、無人航空機４０の機体情報と、Ｓ１０で受信した運搬先情報及び到着時間情報と、を送信する（Ｓ１１）。Ｓ１１においては、制御部１１は、Ｓ６で特定したレコードに格納された機体情報を取得し、飛行ルート管理システム２に対し、飛行計画情報の生成を要求することになる。なお、飛行計画情報の生成にあたり、特に機体情報を考慮しない場合には、機体情報の送信は省略される。

飛行ルート管理システム２においては、機体情報などを受信すると、制御部２１は、飛行計画情報を生成する（Ｓ１２）。なお、ここでは、無人航空機４０の出発地が固定されており、出発地情報が記憶部２２に予め記憶されているものとする。Ｓ１２においては、制御部２１は、出発地情報と、運搬先情報と、に基づいて、飛行ルートを決定する。飛行ルートは、出発地と運搬先を直線で結ぶ経路であってもよいし、公知の経路探索アルゴリズムを利用して計算した経路であってもよい。制御部２１は、飛行ルートと機体情報とに基づいて、離陸予定時間情報と到着予定時間情報を決定する。また、制御部２１は、運搬先情報に関連付けられた着陸場所を取得する。制御部２１は、これら着陸場所、飛行ルート、離陸予定時間情報、及び到着予定時間情報を含む飛行計画情報を生成し、無人航空機管理システム１に対して送信する。

無人航空機管理システム１においては、飛行計画情報を受信すると、制御部１１は、無人航空機管理データＤＢに、受信した飛行計画情報を格納する（Ｓ１３）。Ｓ１３においては、制御部１１は、Ｓ６で特定したレコードに、受信した飛行計画情報を格納する。

図１０に移り、制御部１１は、無人航空機４０に対し、Ｓ１３で受信した飛行計画情報を送信し（Ｓ１４）、注文管理システム３に対し、貨物ＩＤ、着陸場所、及び到着予定時間情報を送信する（Ｓ１５）。Ｓ１４においては、制御部１１は、無人航空機４０に対し、飛行計画情報の登録を要求する。Ｓ１５においては、制御部１１は、注文管理システム３に対し、運搬状況に係る情報の更新を要求する。

無人航空機４０においては、飛行計画情報を受信すると、制御部４１は、記憶部４２に、受信した飛行計画情報を記録する（Ｓ１６）。なお、無人航空機４０は、特に飛行計画情報を記憶せずに、無人航空機管理システム１から、飛行に必要な指示を随時受信するようにしてもよい。

注文管理システム３においては、貨物ＩＤなどを受信すると、制御部３１は、注文管理データＤＡに、受信した貨物ＩＤ、着陸場所、及び到着予定時間情報を格納する（Ｓ１７）。なお、注文管理システム３が、無人航空機４０の運搬状況を特に管理しない場合には、Ｓ１７の処理は省略してもよい。

制御部３１は、ユーザ端末５０に対し、着陸場所と到着予定時間情報とを送信する（Ｓ１８）。ユーザ端末５０においては、着陸場所と到着予定時間情報を受信すると、制御部５１は、受信した着陸場所と到着予定時間情報を示す到着予定時間画面Ｇ２を表示部５５に表示させる（Ｓ１９）。

無人航空機管理システム１においては、制御部１１は、飛行計画情報に基づいて、離陸時間になったか否かを判定する（Ｓ２０）。Ｓ２０においては、制御部１１は、リアルタイムクロック又はＧＰＳ信号等を利用して現在日時を取得し、離陸予定時間情報が示す離陸時間になったか否かを判定する。

離陸時間になったと判定されない場合（Ｓ２０；Ｎ）、離陸指示が送信されず、無人航空機４０の離陸が待機される。一方、離陸時間になったと判定された場合（Ｓ２０；Ｙ）、制御部１１は、無人航空機４０に対し、離陸指示を送信する（Ｓ２１）。離陸指示は、所定形式の情報が送信されることで実行されるようにすればよい。

無人航空機４０においては、離陸指示を受信すると、制御部４１は、出発地を離陸して、飛行計画情報に基づく飛行を開始する（Ｓ２２）。以降、無人航空機管理システム１と無人航空機４０との間で運搬先までの自律飛行が制御される。

無人航空機管理システム１においては、制御部１１は、無人航空機管理データＤＢに基づいて、最新の到着予定時間情報を計算し、注文管理システム３に対し、貨物ＩＤとともに、最新の到着予定時間情報を送信する（Ｓ２３）。

注文管理システム３においては、貨物ＩＤと到着予定時間情報を受信すると、制御部３１は、注文管理データＤＡに格納された到着予定時間情報を更新し（Ｓ２４）、ユーザ端末５０に対し、最新の到着予定時間を送信する（Ｓ２５）。ユーザ端末５０においては、到着予定時間情報を受信すると、Ｓ１９の処理に移行し、到着予定時間画面Ｇ２が表示される。以降、無人航空機４０が運搬先まで貨物を運搬し、運搬先に着陸するまでの間、Ｓ２３～Ｓ２５の処理が実行される。無人航空機４０は、運搬先に着陸すると貨物を落下させ、再び離陸して出発地に帰還して本処理は終了する。

実施形態１の物流システムＳによれば、無人航空機４０の保持部４４により貨物が保持された場合に、読取部４５により二次元コードが読み取られ、二次元コードに含まれる貨物ＩＤと無人航空機ＩＤとが関連付けられて無人航空機管理データＤＢに記憶されるので、無人航空機４０が運搬する貨物を容易に管理することができる。即ち、貨物が無人航空機４０に格納され、物理的にこれらが関連付けられた場合に、電子的にもこれらを関連付けることができる。また、貨物ＩＤと無人航空機ＩＤとを関連付けることで、どの無人航空機４０にどの貨物が格納されたかを容易に特定することができ、例えば、誤った貨物を無人航空機４０に格納してしまったとしてもその事実にすぐに気付くことができ、誤配送を防止することができる。また例えば、運搬中の無人航空機４０にトラブルが発生したとしても、どの貨物の運搬に支障が生じているかを容易に特定することができる。

また、無人航空機４０の読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、二次元コードに含まれる情報に基づいて飛行計画情報が生成されることで、飛行計画情報を生成するにあたり、オペレータによる運搬先情報などの入力をする必要がなくなり、無人航空機４０で貨物を運搬する際の手間を省くことができる。更に、二次元コードが読み取られることで自動的に飛行計画情報が生成されるので、より迅速に飛行計画情報を生成することができ、貨物の運搬を早めることができる。

また、注文管理システム３に、貨物ＩＤと、運搬先情報及び到着時間情報と、を関連付けて登録しておき、当該登録内容に基づいて飛行計画情報が生成されることで、二次元コード内に運搬先情報及び到着時間情報を含める必要がなくなり、二次元コードのデータ量を減らすことができる。また、読取部４５の誤検出などにより、誤った運搬先情報及び到着時間情報が取得されてしまうと、誤配送や配送遅れの原因となるが、システム側で管理している運搬先情報及び到着時間情報を利用することで誤配送や配送遅れを防止することができる。また、無人航空機４０に対し、いちいち運搬先情報及び到着時間情報を入力する必要がなくなるので、貨物を運搬する際の無人航空機４０の制約が無くなり、効率的な配送が可能となる。

また、運搬先情報及び到着時間情報が変更された場合に、変更後の運搬先情報及び到着時間情報に基づいて飛行計画情報が生成されることで、古い運搬先情報及び到着時間情報により誤配送や配送遅れが発生してしまうことを防止することができる。また、二次元コードに運搬先情報及び到着時間情報を含ませる方法では、二次元コードの印刷後に運搬先情報及び到着時間情報が変更されると対応することができないが、このような場合であったとしても柔軟に対応することができる。

また、運搬先情報及び到着時間情報が注文管理システム３において管理されており、これらの運搬先情報及び到着時間情報を利用して飛行計画情報が生成されることで、ユーザが商品の注文時に指定した運搬先情報及び到着時間情報に基づいて、飛行計画情報を生成することができるので、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、無人航空機４０により貨物が運搬される場合に、最新の位置情報が無人航空機管理システム１に送信されることで、無人航空機管理システム１側で常に最新の位置情報管理することができる。

また、無人航空機４０により検出された最新の位置情報に基づく貨物の運搬状況がユーザ端末５０に提供される場合には、ユーザは、無人航空機４０のリアルタイムな位置などを知ることができるので、ユーザの利便性を高めることができる。

また、貨物に付与された二次元コードと、コードリーダを利用することで、比較的検出しやすい手法に基づいて、貨物ＩＤを取得することができるので、貨物ＩＤを確実に取得することができる。

また、コードリーダである読取部４５は、保持部４４の中に貨物を格納した場合、貨物に付与された二次元コードが読取部４５の方を向くようにすることで、貨物を保持部４４に入れるといった一連の動作によって、二次元コードに含まれる貨物ＩＤを取得することができる。

［５．変形例］
なお、本発明は、以上に説明した実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変更可能である。

（１）例えば、無人航空機４０は、貨物の種別によって飛行方法を変えてもよい。無人航空機４０は、割れ物や炭酸飲料などを貨物として運搬する場合には、振動を抑えるために移動速度を遅くして、柔らかいものなどを貨物として運搬する場合には、到達を早めるために移動速度を速くしてもよい。

本変形例の登録部３０１は、貨物ＩＤに関連付けて貨物種別情報を更に登録する。貨物種別情報は、貨物の中身の種別であり、例えば、注文管理データＤＡの貨物情報に格納された商品ＩＤが示す商品の種別である。商品が予めカテゴリ分けされている場合には、貨物種別情報は、商品に関連付けられたカテゴリであってもよい。また例えば、貨物種別情報は、注文管理システム３の管理者によって指定されてもよい。貨物種別情報は、注文管理データＤＡに格納される。

例えば、生成部２０１は、送信部４０２により送信された貨物ＩＤに関連付けられた貨物種別情報に更に基づいて、飛行計画情報を生成する。本変形例では、データ記憶部２００に記憶された飛行計画アルゴリズムに、貨物の種別と飛行計画情報との関係が定義されているものとする。例えば、生成部２０１は、貨物種別情報が割れ物や炭酸飲料などのように特定の種別であった場合には、貨物種別情報が当該特定の種別でなかった場合よりも、無人航空機４０の移動速度を遅く設定して、離陸時間を早く設定する。

また例えば、生成部２０１は、貨物種別情報が特定の種別であった場合には、貨物種別情報が当該特定の種別でなかった場合よりも、比較的風が弱い場所を通過するように、無人航空機４０の飛行ルートを決定する。また例えば、生成部２０１は、貨物種別情報が特定の種別であった場合には、貨物種別情報が当該特定の種別でなかった場合よりも、無人航空機４０が風の影響を受けにくい低高度を通過するように、無人航空機４０の飛行ルートを決定する。また例えば、生成部２０１は、貨物種別情報が特定の種別であった場合には、振動や衝撃が少なくなるような離着陸になるように、飛行計画情報を生成してもよい。

変形例（１）によれば、貨物種別情報が考慮されて飛行計画情報が生成されるので、貨物の種別に応じた最適な飛行計画情報とすることができる。このため、例えば、割れ物や炭酸飲料などのように、振動や衝撃に気を付けなければならない貨物について、安全に運搬することができる。

（２）また例えば、実施形態では、無人航空機４０の出発地が固定されており、飛行ルート管理システム２に、無人航空機４０の出発地が記憶されている場合を説明したが、無人航空機４０の出発地は、無人航空機管理システム１に記憶されていてもよい。また例えば、飛行計画情報が生成される場合の無人航空機４０の最新の位置情報に基づいて、出発地が決定されてもよい。

本変形例の生成部２０１は、送信部４０２により送信された位置情報に更に基づいて、飛行計画情報を生成する。生成部２０１は、送信部４０２により送信された位置情報を無人航空機４０の出発地として取得し、飛行計画情報を生成する。飛行計画情報の生成方法自体は、実施形態で説明した通りである。

変形例（２）によれば、無人航空機４０が検出した位置情報に基づいて出発地を決定して飛行計画情報を生成することで、無人航空機４０がどこにいたとしても、飛行計画情報を確実に生成することができる。このため、無人航空機４０の出発地の制約が無くなり、運搬を効率化することができる。

（３）また例えば、実施形態では、二次元コードに貨物ＩＤだけが含まれており、貨物の運搬先情報及び到着時間情報が注文管理システム３から取得される場合を説明したが、これらの情報は、二次元コードに含まれていてもよい。

本変形例の二次元コードには、運搬先情報及び到着時間情報の少なくとも一方が含まれている。ここでは、二次元コードに運搬先情報及び到着時間情報の両方が含まれている場合を説明したが、二次元コードには、運搬先情報又は到着時間情報の何れか一方のみが含まれていてもよい。二次元コードに運搬先情報又は到着時間情報の何れか一方のみが含まれている場合、他方については、実施形態と同様にして注文管理システム３から取得されてもよい。

実施形態では、店舗の端末は、注文管理システム３から貨物ＩＤを含む二次元コードを受信したが、本変形例では、貨物ＩＤ、運搬先情報、及び到着時間情報を含む二次元コードを受信し、プリンタで印刷させる。なお、店舗の端末は、注文管理システム３から貨物ＩＤ、運搬先情報、及び到着時間情報を受信し、自身で二次元コードを生成してもよい。実施形態で説明した通り、二次元コードは、貨物の上面中央付近に貼り付けられる。

送信部４０２は、読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、運搬先情報及び到着時間情報を更に送信する。読取部４５の読取方法は、実施形態で説明した通りであり、読取部４５により二次元コードが読み取られると、貨物ＩＤ、運搬先情報、及び到着時間情報が取得される。送信部４０２は、無人航空機ＩＤとともに、これらの情報を送信する。

生成部２０１は、読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、二次元コードに含まれる運搬先情報及び到着時間情報に基づいて、飛行計画情報を生成する。飛行計画情報が生成される場合に、二次元コードに含まれる運搬先情報及び到着時間情報が利用する点で実施形態とは異なるだけであり、これらの情報に基づいて飛行計画情報を生成する方法自体は、実施形態で説明した通りである。

変形例（３）によれば、運搬先情報と到着時間情報を二次元コード内に含めておくことで、飛行計画情報を生成するために必要な情報を二次元コード内に含めることができ、飛行計画情報をより迅速に作成することができる。また、システム間で運搬先情報と到着時間情報を要求したり送信したりする必要が無くなるので、システムの処理負荷を軽減したり、ネットワークＮの通信量を低減したりすることができる。

（４）また例えば、実施形態では、店舗のスタッフにより無人航空機４０に貨物が格納される場合を説明したが、ベルトコンベアなどを利用して、無人航空機４０に貨物が自動的に格納されてもよい。この場合であっても、無人航空機４０の保持部４４に貨物が格納された時点で、読取部４５により貨物の二次元コードが読み取られ、無人航空機管理システム１に対し、無人航空機ＩＤと貨物ＩＤが送信されることで、どの無人航空機４０にどの貨物が格納されたかを特定可能としてもよい。

本変形例の物流システムＳは、複数の無人航空機４０を含み、これら複数の無人航空機４０の各々により、複数の貨物の各々が運搬される。個々の無人航空機４０のハードウェア構成は、実施形態で説明した通りである。また、各貨物には、実施形態で説明したように、上面の中央付近に二次元コードが貼り付けられている。

図１１は、無人航空機４０に貨物が自動的に搭載される様子を示す図である。図１１に示すように、物流システムＳは、複数の無人航空機４０の各々を搬送する第１の搬送部６０と、複数の貨物の各々を搬送する第２の搬送部７０と、を含む。第１の搬送部６０及び第２の搬送部７０の各々は、例えば、ベルトコンベア又は天井クレーン等のマテリアルハンドリング装置を含み、所定の位置に、無人航空機４０又は貨物Ｃを搬送する。

第１の搬送部６０により搬送される複数の無人航空機４０の各々の保持部４４には、第２の搬送部７０により搬送される複数の貨物Ｃの何れかが格納される。例えば、無人航空機４０及び貨物Ｃは、所定の位置まで搬送されると、ロボットアームなどにより貨物Ｃが把持されて、無人航空機４０の保持部４４内に貨物Ｃが格納される。どの無人航空機４０にどの貨物Ｃを格納するかは、予め決められていてもよいが、本実施形態は、各貨物Ｃは、任意の無人航空機４０に格納されてよい。

複数の無人航空機４０の各々の読取部４５は、保持部４４に格納された貨物Ｃの二次元コードを読み取る。

変形例（４）によれば、複数の無人航空機４０により複数の貨物が運搬される場合に、いちいち人手で貨物を格納するといった手間を省くことができる。

（５）また例えば、実施形態では、読取部４５と送信部４０２が無人航空機４０と物理的に一体化しており、無人航空機４０から取り外せない場合を説明したが、読取部４５と送信部４０２とは、無人航空機４０とは異なる読取装置により実現されてもよい。なお、読取装置は、通信部４３と同様のハードウェアを有するものとする。

例えば、読取装置は、読取部４５と送信部４０２を含み、読取装置は、無人航空機４０に接続され、外部機器として無人航空機４０に含まれている。即ち、読取装置は、無人航空機４０に後付けで接続される。無人航空機４０が販売された時点で読取部４５と送信部４０２が含まれているのではなく、読取部４５と送信部４０２を含む読取装置を用意し、読取部４５と送信部４０２を含まない無人航空機４０に外部接続するようにしてもよい。例えば、実施形態のように、二次元コードが可読媒体として利用される場合、読取装置は、通信機能付きのコードリーダとなる。

読取装置の送信部４０２は、読取部４５により二次元コードが読み取られた場合に、無人航空機４０に記憶された無人航空機ＩＤを取得して送信する。即ち、実施形態において、無人航空機４０の通信部４３により送信されるものとして説明した情報は、読取装置の送信部４０２により送信されてもよい。

変形例（５）によれば、読取部４５を有していない機種の無人航空機４０であったとしても、保持部４４に貨物が格納された場合に二次元コードを読み取らせることができる。

（６）また例えば、実施形態では、保持部４４が１つの貨物だけを保持する場合を説明したが、保持部４４は、複数の貨物を保持可能であってもよい。この場合、これら複数の貨物が横に並べられたり縦に積まれたりすることによって、保持部４４の中に一度に格納される。

例えば、複数の貨物の各々には、自身の貨物ＩＤを含む二次元コードが付与されている。個々の貨物に対して二次元コードが付与される位置は、互いにことなっても良いが、本変形例では、同様の位置に付与されているものとする。

本変形例の読取部４５は、保持部４４により複数の貨物が保持された場合に、複数の貨物の各々の二次元コードを読み取る。個々の貨物の二次元コードの読取方法は、実施形態で説明した通りである。読取部４５は、保持部４４に貨物が格納されるたびに、二次元コードを読み取る。

送信部４０２は、読取部４５により複数の貨物の各々の二次元コードが読み取られた場合に、複数の貨物の各々の貨物ＩＤと、無人航空機ＩＤと、を送信する。送信部４０２は、二次元コードが読み取られるたびに、貨物ＩＤと無人航空機ＩＤを送信してもよいし、店舗のスタッフなどが貨物を積み終わるまでの間は送信せず、店舗のスタッフが貨物を積み終わって所定の操作をした場合に、それまでに読み出された複数の貨物ＩＤと無人航空機ＩＤを一度にまとめて送信してもよい。

記憶制御部は、複数の貨物の各々の貨物ＩＤと、無人航空機ＩＤと、を関連付けてデータ記憶部１００に記憶させる。本変形例では、１台の無人航空機４０が複数の貨物を一度にまとめて運搬するので、１つの無人航空機ＩＤに対し、複数の貨物ＩＤが関連付けられることになる。この場合、全ての貨物の運搬先情報及び到着時間情報が同じであれば、飛行計画情報の生成方法は、実施形態と同様になる。一方、複数の貨物の各々で運搬先情報及び到着時間情報が異なれば、生成部２０１は、各貨物の運搬先情報が示す運搬先を、当該貨物の到着時間情報が示す時間に到着するように、順番に各運搬先を回る飛行計画情報を生成する。

変形例（６）によれば、無人航空機４０が一度に複数の貨物を運搬する場合であったとしても、これら複数の貨物を容易に管理することができる。また、無人航空機４０が一度に複数の貨物を運搬するので、貨物の運搬を効率化することができる。

（７）また例えば、上記説明した変形例を組み合わせてもよい。

また例えば、実施形態では、読取部４５が無人航空機４０に含まれている場合を説明したが、読取部４５と無人航空機４０とは、それぞれ別体であってもよい。例えば、無人航空機４０が離着陸を行うポート付近に、読取部４５を設置しておき、無人航空機４０に貨物を格納する前に、当該ポート付近にある読取部４５に二次元コードＴを読み取らせたうえで、無人航空機４０に貨物を格納してもよい。この場合、読取部４５は、貨物の二次元コードを読み取り可能な位置に配置されるようにすればよく、可搬型の読取部４５を利用するのであれば、すぐ使用できるように作業員が持ち歩いていてもよいし、可搬型でない固定式の読取部４５を利用するのであれば、ポートから所定距離未満の位置に配置しておけばよい。

なお、可読媒体としてＲＦＩＤタグを利用する場合には、読取部４５はＲＦＩＤリーダとなり、ＲＦＩＤは周波数に応じて１０ｃｍ～５ｍ程度の距離の非接触読み取りが可能なため、読取部４５は、利用するＲＦＩＤの周波数等に応じて、非接触読み取りが可能な位置に配置される。例えば、ＤＦＩＤリーダは、ポートから１０ｃｍ～５ｍ程度の距離に配置され、ポート内でスタンバイしている無人航空機４０に貨物が格納される場合に、貨物のＲＦＩＤタブを読み取る。この場合、無人航空機ＩＤは、任意の方法で取得されるようにすればよく、例えば、読取部４５が通信機能を有している場合には、無人航空機４０と近距離無線通信等を利用して無人航空機ＩＤを取得すればよい。また例えば、スタンバイしている無人航空機４０が予め分かっている場合には、その日のスケジュール情報等が参照されて無人航空機ＩＤが取得されてもよい。他にも例えば、作業員などによって無人航空機ＩＤが入力されてもよい。

また例えば、ユーザが商品を注文した場合に、飛行ルート管理システム２に予め飛行計画情報を生成させておき、二次元コードに飛行計画情報が格納されていてもよい。この場合、無人航空機４０は、二次元コードに格納された飛行計画情報を読みだすことによって、貨物の運搬先までの飛行を制御してもよい。

また例えば、物流システムＳを無人航空機４０に適用する場合を説明したが、無人地上車両が貨物を運搬する場面にも物流システムＳを適用可能である。例えば、無人地上車両に読取部４５と同様の構成を配置しておき、無人地上車両に貨物が格納される場合に、読取部４５により貨物の二次元コードが読み取られ、無人地上車両からサーバに対し、二次元コードに格納された貨物ＩＤと、自身を識別するＩＤと、が関連付けられて管理されるようにしてもよい。

また例えば、可読媒体の一例として二次元コードを説明したが、可読媒体としてＲＦＩＤタグを利用する場合には、読取部４５は、ＲＦＩＤリーダを利用すればよい。また例えば、可読媒体として近距離無線通信機能を有するメモリを利用する場合には、読取部４５は、当該近距離無線通信の通信インタフェースを利用すればよい。

また例えば、物流システムＳは、他のコンピュータ（例えば、サーバコンピュータ又はパーソナルコンピュータ）を含んでいてもよく、当該コンピュータによって各機能が実現されてもよい。また例えば、上記説明した各機能は、物流システムＳの何れかのコンピュータで実現されるようにすればよく、無人航空機管理システム１、飛行ルート管理システム２、注文管理システム３、無人航空機４０、及びユーザ端末５０などの複数のコンピュータで各機能が分担されていてもよい。また、物流システムＳは、無人航空機管理システム１、飛行ルート管理システム２、及び注文管理システム３といった複数のシステムを含む必要はなく、単一のシステム又はコンピュータによって、各機能が実現されてもよい。

Claims (10)

1. 読取手段を有する複数の無人航空機の各々を搬送する第１の搬送手段と、
   貨物識別情報を含む可読媒体が付与された複数の貨物の各々を搬送する第２の搬送手段と、
   前記複数の貨物の各々の前記可読媒体から、当該貨物が格納される前記無人航空機の前記読取手段により読み取られた情報に基づいて、当該貨物が格納される前記無人航空機の飛行計画情報を生成する生成手段と、
   前記複数の無人航空機の各々の前記飛行計画情報に基づいて、当該無人航空機を飛行させる飛行制御手段と、
   を含み、
   前記第１の搬送手段により搬送される複数の無人航空機の各々には、前記第２の搬送手段により搬送される複数の貨物のうちの何れかが格納され、
   前記複数の無人航空機の各々は、前記第１の搬送手段により搬送された後に、前記飛行制御手段の制御により、前記第１の搬送手段から離れて飛行し、自身に格納された貨物を運搬する、
   物流システム。
2. 前記第１の搬送手段は、前記複数の無人航空機の各々を離陸エリアまで搬送し、
   前記複数の無人航空機の各々は、前記離陸エリアから離陸する、
   請求項１に記載の物流システム。
3. 前記離陸エリアは、前記第１の搬送手段に対応するエリアのうち、前記第２の搬送手段により搬送される複数の貨物の各々が格納される格納エリアよりも搬送方向側に存在するエリアである、
   請求項２に記載の物流システム。
4. 前記第１の搬送手段に対応するエリアは、前記格納エリアと、前記離陸エリアと、の間に、前記貨物が格納された無人航空機が離陸を待機する待機エリアが存在し、
   前記第１の搬送手段は、前記格納エリアで前記貨物が格納された無人航空機を、前記待機エリアに搬送して待機させた後に、前記離陸エリアまで搬送する、
   請求項３に記載の物流システム。
5. 前記物流システムは、前記第１の搬送手段により何れかの無人航空機が所定の位置まで搬送され、かつ、前記第２の搬送手段により何れかの貨物が所定の位置まで搬送された場合に、当該貨物を把持して当該無人航空機に格納する把持手段を更に含む、
   請求項１～４の何れかに記載の物流システム。
6. 前記複数の無人航空機の各々は、前記格納された貨物に応じた運搬先へ、前記格納された貨物を運搬する、
   請求項１～５の何れかに記載の物流システム。
7. 前記複数の無人航空機の各々は、複数の前記貨物を保持可能であり、
   前記複数の無人航空機のうちの少なくとも１つには、前記第２の搬送手段により搬送される複数の貨物が格納される、
   請求項１～６の何れかに記載の物流システム。
8. 複数の無人車両の各々を搬送する第１の搬送手段と、
   貨物識別情報を含む可読媒体が付与された複数の貨物の各々を搬送する第２の搬送手段と、
   前記複数の貨物の各々の前記可読媒体から読み取られた情報に基づいて、当該貨物が格納される前記無人車両の移動計画情報を生成する生成手段と、
   前記複数の無人車両の各々の前記移動計画情報に基づいて、当該無人車両を移動させる移動制御手段と、
   を含み、
   前記第１の搬送手段により搬送される複数の無人車両の各々には、前記第２の搬送手段により搬送される複数の貨物のうちの何れかが格納され、
   前記複数の無人車両の各々は、前記第１の搬送手段により搬送された後に、前記移動制御手段の制御により、前記第１の搬送手段から離れて移動し、自身に格納された貨物を運搬する、
   物流システム。
9. 読取手段を有し、第１の搬送手段により搬送される複数の無人航空機の各々に、第２の搬送手段により搬送される貨物であって、貨物識別情報を含む可読媒体が付与された複数の貨物の何れかを格納するステップと、
   前記複数の貨物の各々の前記可読媒体から、当該貨物が格納される前記無人航空機の前記読取手段により読み取られた情報に基づいて、当該貨物が格納される前記無人航空機の飛行計画情報を生成する生成ステップと、
   前記複数の無人航空機の各々の前記飛行計画情報に基づいて、当該無人航空機を飛行させる飛行制御ステップと、
   前記複数の無人航空機の各々が、前記第１の搬送手段により搬送された後に、前記飛行制御ステップにおける制御により、自身に格納された貨物を運搬するために前記第１の搬送手段から離れて飛行するステップと、
   を含むことを特徴とする貨物運搬方法。
10. 第１の搬送手段により搬送される複数の無人車両の各々に、第２の搬送手段により搬送される貨物であって、貨物識別情報を含む可読媒体が付与された複数の貨物の何れかを格納するステップと、
    前記複数の貨物の各々の前記可読媒体から読み取られた情報に基づいて、当該貨物が格納される前記無人車両の移動計画情報を生成する生成ステップと、
    前記複数の無人車両の各々の前記移動計画情報に基づいて、当該無人車両を移動させる移動制御ステップと、
    前記複数の無人車両の各々が、前記第１の搬送手段により搬送された後に、前記移動制御ステップにおける制御により、自身に格納された貨物を運搬するために前記第１の搬送手段から離れて移動するステップと、
    を含むことを特徴とする貨物運搬方法。

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