JP2009051587A - 移動体の位置認識システム - Google Patents
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Abstract
【課題】移動体の位置や移動方向を認識するための位置認識システムを低コストで構築することができ、かつ移動体の重量の軽量化を図れる移動体の位置認識システムを提供すること。
【解決手段】グランド面2上における搬送位置まで物品4を搬送するために、グランド面2上を移動する移動体6の位置認識システムであって、グランド面2に所定間隔毎に配置され、各々の配置位置を特定可能な位置情報が記録された位置識別子3と、移動体6に設けられ、位置識別子3に記録された位置情報を読み取る位置情報読取手段12と、位置情報読取手段12にて読み取られた位置情報と移動体6の移動に応じて読み取られる位置情報の読み取り順序とに基づいて、移動体6の移動方向を特定する移動方向特定手段13と、を備える。
【選択図】図3
【解決手段】グランド面2上における搬送位置まで物品4を搬送するために、グランド面2上を移動する移動体6の位置認識システムであって、グランド面2に所定間隔毎に配置され、各々の配置位置を特定可能な位置情報が記録された位置識別子3と、移動体6に設けられ、位置識別子3に記録された位置情報を読み取る位置情報読取手段12と、位置情報読取手段12にて読み取られた位置情報と移動体6の移動に応じて読み取られる位置情報の読み取り順序とに基づいて、移動体6の移動方向を特定する移動方向特定手段13と、を備える。
【選択図】図3
Description
本発明は、倉庫や配送センタなどにおいて、移動体の位置を認識するための移動体の位置認識システムに関する。
従来、倉庫や配送センタなどにおいて、入出庫される荷物(物品)の保管位置(搬送位置)をサーバ等に記録しておき、その位置情報に基づいて在庫管理を行う在庫管理システムがあり、このような在庫管理システムでは、フォークリフト(移動体)により入庫される荷物の位置を、フォークリフトの上部に設けたレーザースキャナから発射されたレーザーにより、庫内各所に配置されたリフレクタを走査することで、フォークリフトの現在位置を認識し、かつフォークリフトに設けられた車輪の回転数センサや振動ジャイロを組み合わせて用いることにより、フォークリフトの移動方向などを認識するようにしている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1に記載の在庫管理システムにあっては、比較的高額なレーザースキャナ及びリフレクタや、多数のセンサ類を用いてフォークリフト(移動体)の現在位置や移動方向を認識するようにしているため、在庫管理システムを構築するにあたり、コストが嵩むばかりか、レーザースキャナ等の装置類や多数のセンサ類をフォークリフトに搭載するため、フォークリフトの重量も増えてしまうという問題がある。
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、移動体の位置や移動方向を認識するための位置認識システムを低コストで構築することができ、かつ移動体の重量の軽量化を図れる移動体の位置認識システムを提供することを目的とする。
前記課題を解決するために、本発明の請求項1に記載の移動体の位置認識システムは、
グランド面上における搬送位置まで物品を搬送するために、前記グランド面上を移動する移動体の位置認識システムであって、
前記グランド面に所定間隔毎に配置され、各々の配置位置を特定可能な位置情報が記録された位置識別子と、
前記移動体に設けられ、前記位置識別子に記録された位置情報を読み取る位置情報読取手段と、
前記位置情報読取手段にて読み取られた位置情報と前記移動体の移動に応じて読み取られる位置情報の読み取り順序とに基づいて、前記移動体の移動方向を特定する移動方向特定手段と、
を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、グランド面に配置された位置識別子と移動体に設けられた位置情報読取手段による構成のみで、移動体の移動方向を含めた移動体の位置を認識できるようになり、移動体の位置認識システムを低コストで構築できるとともに、移動体には、位置情報読取手段のみを搭載するだけで済むようになり、移動体の重量の軽量化を図れるようになる。
グランド面上における搬送位置まで物品を搬送するために、前記グランド面上を移動する移動体の位置認識システムであって、
前記グランド面に所定間隔毎に配置され、各々の配置位置を特定可能な位置情報が記録された位置識別子と、
前記移動体に設けられ、前記位置識別子に記録された位置情報を読み取る位置情報読取手段と、
前記位置情報読取手段にて読み取られた位置情報と前記移動体の移動に応じて読み取られる位置情報の読み取り順序とに基づいて、前記移動体の移動方向を特定する移動方向特定手段と、
を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、グランド面に配置された位置識別子と移動体に設けられた位置情報読取手段による構成のみで、移動体の移動方向を含めた移動体の位置を認識できるようになり、移動体の位置認識システムを低コストで構築できるとともに、移動体には、位置情報読取手段のみを搭載するだけで済むようになり、移動体の重量の軽量化を図れるようになる。
本発明の請求項2に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1に記載の移動体の位置認識システムであって、
前記移動体は、前記位置情報読取手段を少なくとも1つ備え、
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段により読み取られた少なくとも2つの前記位置識別子の位置情報と前記位置情報の読み取り順序とに基づいて、前記移動体の移動方向を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、少なくとも1つの位置情報読取手段によって移動体の移動方向を特定できるため、移動体に搭載する位置情報読取手段を少なくして移動体の重量の軽量化を図ることができる。
前記移動体は、前記位置情報読取手段を少なくとも1つ備え、
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段により読み取られた少なくとも2つの前記位置識別子の位置情報と前記位置情報の読み取り順序とに基づいて、前記移動体の移動方向を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、少なくとも1つの位置情報読取手段によって移動体の移動方向を特定できるため、移動体に搭載する位置情報読取手段を少なくして移動体の重量の軽量化を図ることができる。
本発明の請求項3に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1または2に記載の移動体の位置認識システムであって、
隣接配置されたn個の前記位置識別子が略n角形状をなすように配置され、
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段により読み取られたn個の前記位置識別子それぞれの位置情報とこれら位置情報の読み取り順序に基づいて、n方向以上の前記移動体の移動方向を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、隣接配置されたn個の位置識別子の配置形状により、移動体の移動方向を特定することができ、移動体の移動方向の特定を正確に行う必要がある場合には、多数の位置識別子により略n角形状を構成すればよく、あまり正確な移動体の移動方向の特定を行う必要がない場合には、少数の位置識別子により略n角形状を構成すればよい。
隣接配置されたn個の前記位置識別子が略n角形状をなすように配置され、
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段により読み取られたn個の前記位置識別子それぞれの位置情報とこれら位置情報の読み取り順序に基づいて、n方向以上の前記移動体の移動方向を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、隣接配置されたn個の位置識別子の配置形状により、移動体の移動方向を特定することができ、移動体の移動方向の特定を正確に行う必要がある場合には、多数の位置識別子により略n角形状を構成すればよく、あまり正確な移動体の移動方向の特定を行う必要がない場合には、少数の位置識別子により略n角形状を構成すればよい。
本発明の請求項4に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1ないし3のいずれかに記載の移動体の位置認識システムであって、
前記移動体は、前記位置情報読取手段を少なくとも2つ備え、
前記移動方向特定手段は、少なくとも2つの前記位置情報読取手段それぞれにより読み取られた前記位置識別子の位置情報と前記位置情報読取手段の読み取り順序に基づいて、前記移動体の移動方向を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、1つの位置識別子によって移動体の移動方向を特定できるため、グランド面に配置する位置識別子の個数を少なくして位置認識システムの構築コストを低減することができる。
前記移動体は、前記位置情報読取手段を少なくとも2つ備え、
前記移動方向特定手段は、少なくとも2つの前記位置情報読取手段それぞれにより読み取られた前記位置識別子の位置情報と前記位置情報読取手段の読み取り順序に基づいて、前記移動体の移動方向を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、1つの位置識別子によって移動体の移動方向を特定できるため、グランド面に配置する位置識別子の個数を少なくして位置認識システムの構築コストを低減することができる。
本発明の請求項5に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1ないし4のいずれかに記載の移動体の位置認識システムであって、
n個の前記位置情報読取手段が略n角形状をなすように配置され、
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段の読み取り順序に基づいて、n方向以上の前記移動体の移動方向を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、複数の位置情報読取手段の配置形状により、移動体の移動方向を特定することができ、移動体の移動方向の特定を正確に行う必要がある場合には、多数の位置情報読取手段により略n角形状を構成すればよく、あまり正確な移動体の移動方向の特定を行う必要がない場合には、少数の位置情報読取手段により略n角形状を構成すればよい。
n個の前記位置情報読取手段が略n角形状をなすように配置され、
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段の読み取り順序に基づいて、n方向以上の前記移動体の移動方向を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、複数の位置情報読取手段の配置形状により、移動体の移動方向を特定することができ、移動体の移動方向の特定を正確に行う必要がある場合には、多数の位置情報読取手段により略n角形状を構成すればよく、あまり正確な移動体の移動方向の特定を行う必要がない場合には、少数の位置情報読取手段により略n角形状を構成すればよい。
本発明の請求項6に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1ないし5のいずれかに記載の移動体の位置認識システムであって、
複数の前記位置識別子同士を結んだ仮想線が、前記グランド面に格子状に配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、複数の位置識別子が格子状に配置されていれば、グランド面におけるX方向及びY方向の認識がし易くなり、各々の位置識別子の位置情報に基づいて容易に移動体の位置を認識することができる。
複数の前記位置識別子同士を結んだ仮想線が、前記グランド面に格子状に配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、複数の位置識別子が格子状に配置されていれば、グランド面におけるX方向及びY方向の認識がし易くなり、各々の位置識別子の位置情報に基づいて容易に移動体の位置を認識することができる。
本発明の請求項7に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1ないし6のいずれかに記載の移動体の位置認識システムであって、
隣接配置された複数の前記位置識別子を1ユニットとした位置識別子ユニットを構成し、複数の前記位置識別子ユニット同士を結んだ仮想線が、前記グランド面に格子状に配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、広い範囲における移動体の移動方向は位置識別子ユニットにより大まかに認識しておき、移動体が物品の搬送位置近傍まで移動した際には、移動体の移動方向を各々の位置識別子により細かく認識させることで、広い範囲における移動体の移動方向と、狭い範囲における移動体の移動方向とを、それぞれの範囲での移動方向を簡素化した処理内容で認識することができる。
隣接配置された複数の前記位置識別子を1ユニットとした位置識別子ユニットを構成し、複数の前記位置識別子ユニット同士を結んだ仮想線が、前記グランド面に格子状に配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、広い範囲における移動体の移動方向は位置識別子ユニットにより大まかに認識しておき、移動体が物品の搬送位置近傍まで移動した際には、移動体の移動方向を各々の位置識別子により細かく認識させることで、広い範囲における移動体の移動方向と、狭い範囲における移動体の移動方向とを、それぞれの範囲での移動方向を簡素化した処理内容で認識することができる。
本発明の請求項8に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1ないし7のいずれかに記載の移動体の位置認識システムであって、
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段にて同時に読み取られた複数の位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、位置情報読取手段にて同時に読み取られる複数の位置識別子の位置情報によって正確な移動体の現在位置を特定できる。
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段にて同時に読み取られた複数の位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定することを特徴としている。
この特徴によれば、位置情報読取手段にて同時に読み取られる複数の位置識別子の位置情報によって正確な移動体の現在位置を特定できる。
本発明の請求項9に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1ないし8のいずれかに記載の移動体の位置認識システムであって、
前記物品に設けられ、各々の物品を特定可能な物品情報が記録された物品識別子と、
前記移動体に設けられ、前記物品情報を読み取る物品情報読取手段と、
前記物品情報読取手段にて読み取られた物品情報と前記位置情報読取手段にて読み取られた位置情報とを対応づけて記録する物品位置情報記録手段と、
を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、物品情報と位置情報とを対応づけて記録することで、グランド面上に保管される物品の管理を行い易くなる。
前記物品に設けられ、各々の物品を特定可能な物品情報が記録された物品識別子と、
前記移動体に設けられ、前記物品情報を読み取る物品情報読取手段と、
前記物品情報読取手段にて読み取られた物品情報と前記位置情報読取手段にて読み取られた位置情報とを対応づけて記録する物品位置情報記録手段と、
を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、物品情報と位置情報とを対応づけて記録することで、グランド面上に保管される物品の管理を行い易くなる。
本発明の請求項10に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1ないし9のいずれかに記載の移動体の位置認識システムであって、
前記位置識別子が、前記グランド面を構成するグランド部材に予め埋設されていることを特徴としている。
この特徴によれば、位置識別子がグランド部材から凸設されずに済むようになり、移動体がグランド面上をスムーズに移動することができる。
前記位置識別子が、前記グランド面を構成するグランド部材に予め埋設されていることを特徴としている。
この特徴によれば、位置識別子がグランド部材から凸設されずに済むようになり、移動体がグランド面上をスムーズに移動することができる。
本発明の請求項11に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1ないし10のいずれかに記載の移動体の位置認識システムであって、
前記位置情報読取手段の前記位置識別子の位置情報を読み取ることができる読取範囲が略円形状をなしていることを特徴としている。
この特徴によれば、位置識別子が所定間隔毎に配置されたグランド面に対して、移動体がいずれの方向を向いていても、位置情報読取手段の読取範囲が位置情報読取手段の中心に対して常に一定をなすようになり、移動体がグランド面に対していずれの方向に移動しても、移動体の移動方向を正確に認識することができる。
前記位置情報読取手段の前記位置識別子の位置情報を読み取ることができる読取範囲が略円形状をなしていることを特徴としている。
この特徴によれば、位置識別子が所定間隔毎に配置されたグランド面に対して、移動体がいずれの方向を向いていても、位置情報読取手段の読取範囲が位置情報読取手段の中心に対して常に一定をなすようになり、移動体がグランド面に対していずれの方向に移動しても、移動体の移動方向を正確に認識することができる。
本発明の請求項12に記載の移動体の位置認識システムは、請求項1ないし11のいずれかに記載の移動体の位置認識システムであって、
前記移動方向特定手段により特定された前記移動体の移動方向と該移動体が搬送する物品の搬送位置とに基づいて、前記移動体の移動方向を指示する移動方向指示手段を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、移動体の使用者に対して移動体を物品の搬送位置まで移動させるための移動方向を移動方向指示手段によって指し示す(誘導する)ことができる。
前記移動方向特定手段により特定された前記移動体の移動方向と該移動体が搬送する物品の搬送位置とに基づいて、前記移動体の移動方向を指示する移動方向指示手段を備えることを特徴としている。
この特徴によれば、移動体の使用者に対して移動体を物品の搬送位置まで移動させるための移動方向を移動方向指示手段によって指し示す(誘導する)ことができる。
本発明に係る移動体の位置認識システムを実施するための最良の形態を実施例に基づいて以下に説明する。
本発明の実施例を図面に基づいて説明すると、先ず図1は、実施例1における移動体の位置認識システムが適用された倉庫を示す斜視図であり、図2(a)は、実施例1における搬送ワゴンを示す側面図であり、図2(b)は、搬送ワゴンを示す背面図であり、図2(c)は、搬送ワゴンを示す底面図であり、図3は、実施例1における搬送ワゴンの位置認識システムを示すブロック図であり、図4は、搬送ワゴンの表示モニタのナビゲーション画面を示す図であり、図5は、実施例1における位置識別タグの配置形態を示す平面図であり、図6は、変形例における床面に配置された位置識別タグを示す平面図であり、図7は、正三角形状の位置識別タグユニットの配置形態を示す平面図であり、図8は、正三角形状に配置された位置識別タグユニットを示す平面図であり、図9は、正方形状の位置識別タグユニットの配置形態を示す平面図であり、図10は、正方形状に配置された位置識別タグユニットを示す平面図である。以下、図5から図10の紙面左右方向を床面のX方向とし、紙面上下方向を床面のY方向として説明する。
図1の符号1は、本発明の移動体の位置認識システムが適用された倉庫1である。この倉庫1内の床面2(グランド面)の全体には、RFIDタグが内蔵された複数の位置識別タグ3(位置識別子)が所定間隔毎に貼り付けられている。この位置識別タグ3内のRFIDタグには、各々のRFIDタグに固有な位置IDが記録されており、この位置IDは、RFIDタグの固有IDと位置識別タグ3が貼り付けられた配置位置を特定可能な位置情報を含んでいる。
尚、位置IDに含まれる位置情報は、位置識別タグ3の配置位置に基づいて適宜書き換え可能となっている。そのため位置識別タグ3を床面2に貼り付ける前にRFIDタグに位置情報を書き込んでもよいし、位置識別タグ3を床面2に貼り付けた後にRFIDタグに位置情報を書き込んでもよい。
図5に示すように、床面2に貼り付けられた位置識別タグ3は、複数の位置識別タグ3同士を結んだ仮想線V1がX方向とY方向とに格子状をなすように配置されている。尚、位置識別タグ3に記録された位置ID(位置情報)には、位置識別タグ3が配置されたX方向とY方向の座標位置が用いられている。
また、床面2のおける所定箇所には、多数の物品ボックス4を積み重ねられた状態で保管するための複数のパレット5が配置されている。尚、物品ボックス4内には、倉庫1内に一時的に保管するための商品等で構成される物品が収納されている。更に、倉庫1に入庫された物品ボックス4を所定のパレット5まで搬送したり、出庫のためにパレット5上に積み重ねられた物品ボックス4を搬送する際には、本実施例における移動体としての搬送ワゴン6が使用される。
図2(a)に示すように、搬送ワゴン6は、物品ボックス4を載置可能な上下2段の載置台7を有するとともに、下段の載置台7の下面には、床面2上を走行する4つ車輪8,9が設けられている(図2(c)参照)。この搬送ワゴン6は手押し式となっており、使用者は搬送ワゴン6に設けられた取手10を掴んで前に押すことで搬送ワゴン6を前進させる。
図2(c)に示すように、搬送ワゴン6の前方側に設けられた2つの車輪8は、水平方向に回動自在になっており、前方側の車輪8の水平回動により使用者が搬送ワゴン6の走行方向を容易に変更できるようになっている。また、搬送ワゴン6の後方側に設けられた2つの車輪9は、水平方向に回動できないようになっているとともに、後方側の車輪9には、車輪9の回転方向、すなわち搬送ワゴン6が前進しているか後退しているかを検出するための車輪センサ11が設けられている(図3参照)。
また、下段の載置台7の下面には、床面2の位置識別タグ3の位置IDを読み取るための本実施例における位置情報読取手段としての1つの位置アンテナ12が設けられている。位置アンテナ12は略円柱形状をなし、その下面が床面2から数センチ程離間されており、位置アンテナ12の下方の位置識別タグ3のみを電磁波を用いて読み取るようになっている。尚、位置アンテナ12は平面視で略円形状をなすことで、位置識別タグ3の位置IDを読み取ることができる読取範囲が略円形状の範囲内となっている。
更に、搬送ワゴン6には、位置アンテナ12で読み取った位置ID等を処理する本実施例における移動方向特定手段としての制御ユニット13が設けられている(図3参照)。この制御ユニット13の上方には、使用者に搬送する物品ボックス4の保管場所を指し示す(誘導する)ためのナビゲーション用の表示モニタ14(移動方向指示手段)が設けられている(図2(b)参照)。尚、表示モニタ14はタッチパネル式で、検索作業や設定作業等の入力操作も行える液晶モニタとなっている(図4参照)。
更に、物品ボックス4には、RFIDタグが内蔵された物品識別タグ15(物品識別子)が取り付けられている。この物品識別タグ15内のRFIDタグには、各々のRFIDタグに固有な物品IDが記録されており、この物品IDは、RFIDタグの固有IDと物品識別タグ15が取り付けられた物品ボックス4を特定可能な物品情報を含んでいる。
尚、物品識別タグ15の物品IDに含まれる物品情報は、適宜書き換え可能となっている。この物品情報には、物品ボックス4に収納される物品の商品名や商品番号や数量などの各種情報とともに、物品ボックス4の保管先であるパレット5の配置位置(搬送位置)等の情報が含まれている。これら物品情報は該当する物品ボックス4の入庫時にハンディターミナル(図示略)等を用いて物品識別タグ15に記録される。
図2(a)に示すように、上下の載置台7の上面側には、物品識別タグ15の物品IDを読み取るための本実施例における物品情報読取手段としての物品アンテナ16が設けられている。物品ボックス4が載置台7に載置されると、物品アンテナ16により物品識別タグ15の物品IDが自動的に読み取られるようになっている。
図3に示すように、搬送ワゴン6に設けられた制御ユニット13には、前述した位置アンテナ12、物品アンテナ16、表示モニタ14、車輪センサ11が接続されているとともに、通信アンテナ17が接続されている。この通信アンテナ17を介して制御ユニット13が、本実施例における物品位置情報記録手段としての管理コンピュータ18に接続されている。尚、管理コンピュータ18には、倉庫1内に保管される物品ボックス4を管理するための在庫管理用のデータベースが設けられている。
次に、使用者が搬送ワゴン6を用いて入庫された物品ボックス4を指定されたパレット5に搬送する搬送作業について詳述する。先ず使用者は入庫口にて入庫された物品ボックス4を搬送ワゴン6の載置台7に載置させる。物品ボックス4が載置台7に載置されると、制御ユニット13は、物品アンテナ16を用いて物品ボックス4の物品識別タグ15の物品IDを読み取る。
制御ユニット13は、読み取った物品IDを管理コンピュータ18に送信し、該当する物品ボックス4を保管するパレット5の配置位置(搬送位置)を問い合わせる。管理コンピュータ18は、在庫管理用のデータベースを参照し、受信した物品IDの物品ボックス4の保管先であるパレット5の配置位置を搬送ワゴン6の制御ユニット13に送信する。
制御ユニット13は受信した保管先のパレット5の配置位置に向けて搬送ワゴン6を移動させるように、表示モニタ14を用いて使用者に対して搬送ワゴン6の移動方向の案内を開始する。表示モニタ14には、図4に示すように、物品ボックス4に収納された物品の商品番号や物品の保管先であるパレット5の配置番号等の他に、倉庫1内のレイアウトを示したナビゲーション画面が表示されている。
制御ユニット13は、位置アンテナ12を用いて床面2に貼り付けられた位置識別タグ3の位置IDを読み取る。読み取られた位置IDに基づいて制御ユニット13は、ナビゲーション画面に搬送ワゴン6の現在位置を表示させる。使用者はナビゲーション画面により搬送ワゴン6の周囲のパレット5の配置位置を認識できるようになっている。
使用者が搬送ワゴン6を前進させると、搬送ワゴン6の移動とともに、位置アンテナ12が位置識別タグ3の位置IDを所定時間内に順次読み取るようになっている。制御ユニット13は位置識別タグ3の読み取り順序に基づいて、搬送ワゴン6の現在位置とともに移動方向を特定するようになっている。
例えば、図5に示すように、位置アンテナ12がY方向に並んだ位置識別タグ3を、タグ3a〜タグ3b〜タグ3cとY方向に順次読み取る場合には、搬送ワゴン6が図5の紙面上方側(Y方向)に向って移動(前進)していることを特定できる。尚、このとき制御ユニット13は、車輪センサ11による検出に基づいて搬送ワゴン6が前進していることを認識し、搬送ワゴン6の向きと移動方向を特定している。制御ユニット13は、特定された搬送ワゴン6の移動方向に基づいて、表示モニタ14のナビゲーション画面に搬送ワゴン6が進むべき方向(移動方向)を案内表示し、使用者に対してナビゲーションを行う。
使用者は表示モニタ14のナビゲーション画面を参照しながら、搬送ワゴン6を移動(前進)させる。制御ユニット13は、管理コンピュータ18から受信した保管先のパレット5の配置位置に向かうルートを検索し、使用者に対して案内表示を行う。使用者が搬送ワゴン6を旋回させながら移動すると、制御ユニット13が位置識別タグ3の読み取り順序に基づいて移動方向が変化したことを認識できるようになっている。
例えば、図5に示すように、紙面上方側(Y方向)に向って前進していた搬送ワゴン6が、図5の紙面右方側(X方向)に右折すると、位置アンテナ12がX方向に並んだ位置識別タグ3を、タグ3d〜タグ3e〜タグ3fとX方向に順次読み取るようになる。このように位置識別タグ3の読み取り方向が変化したことに基づいて、制御ユニット13は搬送ワゴン6の移動方向が変化したことを認識できるようになっている。尚、車輪センサ11による搬送ワゴン6の前進の検出とともに、少なくとも2つの位置識別タグ3の読み取り順序により搬送ワゴン6の移動方向の特定を行える。
尚、制御ユニット13は、表示モニタ14の上方側、すなわち図4の紙面上方側を搬送ワゴン6の前方側として表示している場合には、搬送ワゴン6の向きに合わせた倉庫1内のレイアウトを表示する。また、搬送ワゴン6が右折した場合には、それに応じた向きの倉庫1内のレイアウトを変更して表示する。更に、車輪センサ11による検出に基づいて、搬送ワゴン6が後退しているときであっても、搬送ワゴン6の移動方向が特定できるので、表示モニタ14に表示される倉庫1内のレイアウトの向きの変更が行える。
更に尚、位置アンテナ12の読取範囲(直径)の大きさは、床面2に貼り付けられた2つの位置識別タグ3を同時に読み取ることができる大きさに形成されている。同時に読み取られた2つ(複数)の位置識別タグ3の位置IDに基づいて、制御ユニット13は搬送ワゴン6の現在位置をより正確に特定できるようになっている。
搬送ワゴン6が保管先であるパレット5の近傍まで移動されると、制御ユニット13は表示モニタ14を介して使用者に対して搬送ワゴン6がパレット5の近傍まで移動したことを報知する。使用者は物品ボックス4を載置台7から持ち上げ、指定されたパレット5上に物品ボックス4を移動させる。載置台7から物品ボックス4が持ち上げられると、搬送ワゴン6の物品アンテナ16が物品ボックス4の物品識別タグ15の物品IDを読み取れなくなるので、このときに制御ユニット13は物品ボックス4が所定の保管場所に保管されたことを認識できる。
搬送ワゴン6の制御ユニット13は、物品ボックス4が載置台7から持ち上げられたときに、搬送ワゴン6が配置されている位置識別タグ3の位置IDを読み取り、該当する物品ボックス4の物品IDと位置IDとを対応づけて管理コンピュータ18に送信する。
搬送ワゴン6の制御ユニット13から対応づけられた物品IDと位置IDとを受信した管理コンピュータ18は、該当する位置IDの位置識別タグ3から最も近い位置に配置されたパレット5に該当する物品IDの物品ボックス4が保管されていると認識し、物品ボックス4が所定のパレット5に保管されてことを在庫管理用のデータベースに記録する。
尚、使用者が誤って保管先であるパレット5以外のパレット5の近傍で物品ボックス4を載置台7から持ち上げた際には、制御ユニット13が表示モニタ14を介してエラー報知を行うようになっている。
保管されている物品ボックス4を出庫する際には、管理コンピュータ18が該当する物品ボックス4の物品IDと保管先であるパレット5の配置位置とを対応づけた出庫指令を搬送ワゴン6の制御ユニット13に送信する。制御ユニット13は、表示モニタ14によるナビゲーションを行い、使用者が搬送ワゴン6を物品ボックス4が保管されたパレット5の近傍まで移動できるようにする。
搬送ワゴン6が物品ボックス4が保管されたパレット5の近傍まで到着し、使用者が該当する物品ボックス4を搬送ワゴン6の載置台7に載置させると、物品アンテナ16が物品ボックス4の物品識別タグ15の物品IDを読み取り、出庫する物品ボックス4が載置台7に載置されたことを認識する。
尚、使用者が誤って出庫するための物品ボックス4以外の物品ボックス4を載置台7に載置した際には、制御ユニット13が表示モニタ14を介してエラー報知を行うようになっている。
出庫する物品ボックス4が載置台7に載置されると、制御ユニット13は、表示モニタ14によるナビゲーションを行い、使用者が搬送ワゴン6を出庫口(搬送位置)まで移動できるようにする。出庫口にて物品ボックス4が載置台7から持ち上げられると、搬送ワゴン6が配置されている位置識別タグ3の位置IDを読み取り、該当する物品ボックス4の物品IDと位置IDとを対応づけて管理コンピュータ18に送信する。
搬送ワゴン6の制御ユニット13から対応づけられた物品IDと位置IDとを受信した管理コンピュータ18は、該当する位置IDの位置識別タグ3が出庫口に近傍に配置されたものであれば、該当する物品IDの物品ボックス4が出庫されたと認識し、物品ボックス4が出庫されたことを在庫管理用のデータベースに記録する。
以上、本実施例における移動体の位置認識システムでは、倉庫1内の床面2(グランド面)に配置された位置識別タグ3(位置識別子)と搬送ワゴン6(移動体)に設けられた位置アンテナ12(位置情報読取手段)による構成のみで、制御ユニット13(移動方向特定手段)が搬送ワゴン6の移動方向を含め搬送ワゴン6の位置を認識できるようになり、移動体の位置認識システムを低コストで構築できるとともに、搬送ワゴン6には、位置アンテナ12のみを搭載するだけで済むようになり、搬送ワゴン6の重量の軽量化を図れるようになる。
尚、ジャイロスコープ等の角度を検出するセンサ等を搬送ワゴン6に搭載する場合と比較して、制御ユニット13の起動時における搬送ワゴン6の向きの認識設定等が必要なくなる。
また、搬送ワゴン6(移動体)には、1つの位置アンテナ12(位置情報読取手段)を搭載するだけで、搬送ワゴン6の移動方向を特定できるため、搬送ワゴン6に搭載する位置アンテナ12の搭載個数を少なくして搬送ワゴン6の重量の軽量化を図ることができる。
また、複数の位置識別タグ3(位置識別子)同士を結んだ仮想線V1が、床面2(グランド面)に格子状に配置されていることで、床面2におけるX方向及びY方向の認識がし易くなり、制御ユニット13が各々の位置識別タグ3の位置ID(位置情報)に基づいて容易に搬送ワゴン6の位置を認識することができる。
また、制御ユニット13(移動方向特定手段)は、位置アンテナ12(位置情報読取手段)にて同時に読み取られる複数の位置識別タグ3(位置識別子)の位置ID(位置情報)に基づいて、搬送ワゴン6(移動体)の現在位置を特定することで、制御ユニット13が正確な搬送ワゴン6の現在位置を特定できる。
また、物品ボックス4(物品)には、物品ID(物品情報)が記録された物品識別タグ15(物品識別子)が設けられ、搬送ワゴン6(移動体)には、物品IDを読み取る物品アンテナ16(物品情報読取手段)と、位置ID(位置情報)を読み取る位置アンテナ12(位置情報読取手段)と、が設けられ、制御ユニット13が物品IDと位置IDとを対応づけて管理コンピュータ18(物品位置情報記録手段)に送信し、管理コンピュータ18が物品IDと位置IDとを対応づけて在庫管理用のデータベースに記録することで、倉庫1内の床面2(グランド面)上に保管される物品ボックス4の管理を行い易くなる。
また、位置アンテナ12(位置情報読取手段)の位置識別タグ3(位置識別子)の位置ID(位置情報)を読み取ることができる読取範囲が略円形状をなしていることで、位置識別タグ3が所定間隔毎に配置された床面2に対して、搬送ワゴン6がいずれの方向を向いていても、位置アンテナ12の読取範囲が位置アンテナ12の中心に対して常に一定をなすようになり、搬送ワゴン6の移動方向を正確に認識することができる。
また、搬送ワゴン6(移動体)は、該搬送ワゴン6が少なくとも前進しているときに制御ユニット13(移動方向特定手段)により特定された搬送ワゴン6の移動方向に基づいて、保管先であるパレット5(搬送位置)までの搬送ワゴン6の移動方向を示す表示モニタ14(移動方向指示手段)を備えることで、搬送ワゴン6の使用者に対して搬送ワゴン6を物品ボックス4の保管先であるパレット5まで移動させるための移動方向を表示モニタ14によって指し示すことができる。
次に、倉庫1内の床面2に配置される位置識別タグ3の配置形態の変形例を説明する。図6に示すように、床面2に貼り付けられた位置識別タグ3は、複数の位置識別タグ3同士を結んだ仮想線V2が正三角形状を構成する略ハニカム形状をなすように配置されている。このようにすれば、1つの位置識別タグ3の周囲に配置される多数の位置識別タグ3までの距離が等距離となり、搬送ワゴン6が前後左右のいずれの方向に移動しても、位置アンテナ12が隣接する位置識別タグ3の位置IDを即座に読み取れるようになる。
図7及び図9に示すように、隣接配置された複数の位置識別タグ3を1ユニットとした位置識別タグユニット19,20(位置識別子ユニット)を構成し、複数の位置識別タグユニット19,20同士を結んだ仮想線V3,V5が床面2に格子状をなすような配置形態になっている。
図7の変形例では、隣接配置された3個の位置識別タグ3同士を結んだ仮想線V4が正三角形状をなすように配置されて1つの位置識別タグユニット19を構成し、複数の位置識別タグユニット19同士を結んだ仮想線V3が床面2に格子状をなすように配置されている。
図8に示すように、位置識別タグユニット19において、3個の位置識別タグ3を正三角形状に配置することで、1つの位置識別タグユニット19上を搬送ワゴン6が移動した際に、搬送ワゴン6の少なくとも6方向の移動方向を特定できるようになっている。
例えば、図8の紙面上方側に向って搬送ワゴン6が前進したときに、位置アンテナ12がタグ3gとタグ3hとの位置IDをほぼ同時に読み取り、次に、前進した位置アンテナ12’がタグ3iの位置IDを読み取ると、制御ユニット13は搬送ワゴン6が図8の紙面上方側に向って前進していることを認識できる。同様に、図8の紙面下方側に向って搬送ワゴン6が前進したときには、位置アンテナ12がタグ3iの位置IDを読み取り、次に、前進してタグ3gとタグ3hとの位置IDをほぼ同時に読み取るので、制御ユニット13は搬送ワゴン6が図8の紙面下方側に向って前進していることを認識できる。
尚、図8において、位置アンテナ12が最初にタグ3hの位置IDを読み取り、それからタグ3i〜タグ3gと順に位置IDを読み取るようにすれば、図8の紙面左方側に向って搬送ワゴン6が移動することも認識できる。このようにすれば、1つの正三角形状をなす位置識別タグユニット19上を搬送ワゴン6が移動した際に、搬送ワゴン6の12方向の移動方向を特定できるようになっている。
図9の変形例では、隣接配置された4個の位置識別タグ3同士を結んだ仮想線V6が正方形状(四角形状)をなすように配置されて1つの位置識別タグユニット20を構成し、複数の位置識別タグユニット20同士を結んだ仮想線V5が床面2に格子状をなすように配置されている。
図10に示すように、位置識別タグユニット20において、4個の位置識別タグ3を正方形状に配置することで、1つの位置識別タグユニット20上を搬送ワゴン6が移動した際に、搬送ワゴン6の少なくとも8方向の移動方向を特定できるようになっている。
例えば、図10の紙面左上方側に向って搬送ワゴン6が前進したときに、位置アンテナ12がタグ3jの位置IDを読み取り、次に、前進して位置アンテナ12’がタグ3kとタグ3mとの位置IDをほぼ同時に読み取り、その後、前進した位置アンテナ12’’がタグ3nの位置IDを読み取ると、制御ユニット13は搬送ワゴン6が図10の紙面左上方側に向って前進していることを認識できる。同様に、図10の紙面下方側に向って搬送ワゴン6が前進したときには、位置アンテナ12がタグ3mとタグ3nとの位置IDをほぼ同時に読み取り、次に、前進してタグ3jとタグ3kとの位置IDをほぼ同時に読み取るので、制御ユニット13は搬送ワゴン6が図10の紙面下方側に向って前進していることを認識できる。
尚、図10において、位置アンテナ12が最初にタグ3jの位置IDを読み取り、それからタグ3m〜タグ3k〜タグ3nと順に位置IDを読み取るようにすれば、図10の紙面左方向と紙面左上方向の間の方向に向って搬送ワゴン6が移動することも認識できる。このようにすれば、1つの正方形状をなす位置識別タグユニット20上を搬送ワゴン6が移動した際に、搬送ワゴン6の16方向の移動方向を特定できるようになっている。
すなわち図8及び図10に示す位置識別タグユニット19,20では、該位置識別タグユニット19,20上を搬送ワゴン6が移動した際に、位置識別タグユニット19,20を構成する位置識別タグ3の個数以上の数の搬送ワゴン6の移動方向を特定できる。例えば、n個の位置識別タグ3により正n角形状をなす位置識別タグユニットを構成すれば、n方向以上(本実施例ででは最大で4n方向)の搬送ワゴン6の移動方向を特定できる。
このようにすることで、隣接配置されたn個の位置識別タグ3の配置形状により、搬送ワゴン6の移動方向を特定することができ、搬送ワゴン6の移動方向の特定を正確に行う必要がある場合には、多数の位置識別タグ3により正n角形状を構成して精度を向上すればよいし、あまり正確な搬送ワゴン6の移動方向の特定を行う必要がない場合には、少数の位置識別タグ3により正n角形状を構成して位置識別タグ3の設置コストを低減できる。
図7から図10に示す変形例では、広い範囲における搬送ワゴン6の移動方向では、制御ユニット13は複数の位置識別タグユニット19,20の読み取り順序により大まかに認識しておき、搬送ワゴン6が物品ボックス4の保管先であるパレット5の近傍まで移動した際には、搬送ワゴン6の移動方向を各々の位置識別タグ3により細かく認識させることができる。このようにすれば、広い範囲における搬送ワゴン6の移動方向と、狭い範囲における搬送ワゴン6の移動方向とを、それぞれの範囲での移動方向を簡素化した処理内容で制御ユニット13が搬送ワゴン6の移動方向を特定できる。
次に、実施例2に係る移動体の位置認識システムにつき、図11及び図12を参照して説明する。尚、前記実施例に示される構成部分と同一構成部分に付いては同一符号を付して重複する説明を省略する。図11(a)は、実施例2における搬送ワゴンを示す側面図であり、図11(b)は、搬送ワゴンを示す背面図であり、図11(c)は、搬送ワゴンを示す底面図であり、図12は、実施例2における位置識別タグの配置形態を示す平面図である。以下、図12の紙面左右方向を床面のX方向とし、紙面上下方向を床面のY方向として説明する。
図11(c)に示すように、実施例2における搬送ワゴン6(移動体)の下段の載置台7の下面には、本実施例における位置情報読取手段としての7つの位置アンテナ12が設けられている。これらの位置アンテナ12は略円柱形状をなし、中央に配置された1つの位置アンテナ12の周囲に6つの位置アンテナ12が配置されている。すなわち周囲6つの位置アンテナ12の中心同士を結ぶ仮想線V7が正六角形状をなすように配置されている。
図11(a)及び図11(b)に示すように、位置識別タグ3(位置識別子)は、床面2(グランド面)に予め埋設されている。床面2を構成する部材(グランド部材)は、電磁波が通過できる材質で構成されており、位置アンテナ12は床面2に埋設された位置識別タグ3のRFIDタグに記録された位置ID(位置情報)を読み取ることができる。このようにすれば、位置識別タグ3が床面2から凸設されずに済むようになり、搬送ワゴン6が床面2上をスムーズに移動することができる。
使用者が搬送ワゴン6を前進させると、搬送ワゴン6の移動とともに、複数の位置アンテナ12が床面2の位置識別タグ3の位置IDを順次読み取るようになっている。制御ユニット13は位置識別タグ3を読み取る位置アンテナ12の読み取り順序に基づいて、搬送ワゴン6の現在位置とともに移動方向を特定するようになっている。
例えば、図12に示すように、所定(1つ)の位置識別タグ3pを前方の位置アンテナ12aが読み取り、次に、中央の位置アンテナ12bが所定の位置識別タグ3pを読み取り、その後、後方の位置アンテナ12cが所定の位置識別タグ3を読み取る場合には、搬送ワゴン6が図12の紙面上方側(Y方向)に向って移動(前進)していることを特定できる。尚、このとき制御ユニット13は、車輪センサ11による検出に基づいて搬送ワゴン6が前進していることを認識し、搬送ワゴン6の向きと移動方向を特定している。
また、所定(1つ)の位置識別タグ3pを前方の位置アンテナ12aが読み取った後に、搬送ワゴン6が右折した場合には、搬送ワゴン6の左方側に配置された位置アンテナ12dが所定の位置識別タグ3pを読み取るようになる。つまり所定(1つ)の位置識別タグ3pを読み取る位置アンテナ12の読み取り順序に基づいて、制御ユニット13は搬送ワゴン6の移動方向を特定できる。
このように搬送ワゴン6に複数の位置アンテナ12を設けることで、1つの位置識別タグ3によって搬送ワゴン6の移動方向をある程度特定できるようになる。そのため床面2に配置される位置識別タグ3の個数を少なくして位置認識システムの構築コストを低減することができる。
また、所定(1つ)の位置識別タグ3pを中央の位置アンテナ12bが読み取った後に、周囲に配置された6つの位置アンテナ12a,12c〜gうち、いずれか1つの位置アンテナ12が所定の位置識別タグ3pを読み取った場合には、読み取った位置アンテナ12が配置された方向と逆の方向に搬送ワゴン6が移動していることを特定できる。例えば、所定(1つ)の位置識別タグ3pを中央の位置アンテナ12bが読み取った後に、所定の位置識別タグ3pを後方の位置アンテナ12cが読み取れば、搬送ワゴン6は前方に向かって移動している。
例えば、3個、4個、或いはそれ以上のn個の位置アンテナ12を、その中心同士を結ぶ仮想線V7が正n角形状をなすように配置すれば、所定(1つ)の位置識別タグ3上を搬送ワゴン6が移動することにより、少なくともn方向以上の移動方向を特定できる。このようにすれば、狭い範囲において、搬送ワゴン6の移動方向の特定を正確に行う必要がある場合には、多数の位置アンテナ12により略n角形状の前記仮想線V7を構成すればよいし、或いは狭い範囲において、あまり正確な搬送ワゴン6の移動方向の特定を行う必要がない場合には、少数の位置アンテナ12により略n角形状の前記仮想線V7を構成すればよい。
尚、複数の位置アンテナ12は必ずしも略n角形状の前記仮想線V7を構成する必要はなく、多数の位置アンテナ12を配置すれば、より正確な搬送ワゴン6の移動方向の特定を行えるようになる。
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
例えば、前記実施例では、位置識別タグ3にRFIDタグを内蔵し、該RFIDタグに記録された位置ID(位置情報)を、位置アンテナ12により電磁波を用いて読み取るようにしているが、位置ID(位置情報)を、位置識別タグに対して2次元バーコード等を用いて印刷しておき、この2次元バーコードを搬送ワゴン6(移動体)の下面に設けられた光学式の位置情報読取手段であるスキャナ等で読み取るようにしてもよい。
また、前記実施例では、通信アンテナ17を介して制御ユニット13に接続された管理コンピュータ18に在庫管理用のデータベースが設けられ、管理コンピュータ18が前記実施例における物品位置情報記録手段となっていたが、在庫管理用のデータベースを制御ユニット13に設けるようにし、制御ユニット13が物品位置情報記録手段を構成するようにしてもよい。
また、前記実施例では、手押し式の搬送ワゴン6(移動体)に位置アンテナ12(位置情報読取手段)を設けているが、手押し式の搬送ワゴン6に限らず、フォークリフトやハンディターミナル等の移動体に位置情報読取手段としての位置アンテナを設けて、移動体の現在位置や移動方向を認識できるようにしてもよい。
また、前記実施例では、倉庫1内の床面2に位置識別タグ3(位置識別子)を配置し、搬送ワゴン6(移動体)に位置アンテナ12(位置情報読取手段)を設けているが、本発明の移動体の位置認識システムは、倉庫1内に限らず、飛行機が駐機する空港や、コンテナ船が停泊するコンテナターミナルなどにおいて、地面(路面)に位置識別子を配置しておき、コンテナを搬送するビークル(搬送車)などの移動体に位置情報読取手段を搭載して、移動体の現在位置や移動方向を認識できるようにしてもよい。
また、前記実施例では、倉庫1内の床面2上に物品ボックス4の保管用のパレット5を配置して、該パレット5上に物品ボックス4を積み上げるようにしているが、パレット5を用いずに床面2に直接物品ボックス4を平積みして保管するようにしてもよい。物品ボックス4を床面2に直接平積みすれば、通路や物品ボックス4の置き場所等の区別が不要となり、倉庫1内の床面2を自由に使うことができる。
尚、本実施例における移動体の位置認識システムは、簡素構成となっており、低コストで構築することができるので、床置き中心の小・中規模の倉庫や配送センタ等に高度な在庫管理システムを導入できるようになる。
1 倉庫
2 床面(グランド面)
3 位置識別タグ(位置識別子)
4 物品ボックス(物品)
5 パレット(搬送位置)
6 搬送ワゴン(移動体)
7 載置台
8,9 車輪
10 取手
11 車輪センサ
12 位置アンテナ(位置情報読取手段)
13 制御ユニット(移動方向特定手段)
14 表示モニタ(移動方向指示手段)
15 物品識別タグ(物品識別子)
16 物品アンテナ(物品情報読取手段)
17 通信アンテナ
18 管理コンピュータ(物品位置情報記録手段)
19,20 位置識別タグユニット(位置識別子ユニット)
2 床面(グランド面)
3 位置識別タグ(位置識別子)
4 物品ボックス(物品)
5 パレット(搬送位置)
6 搬送ワゴン(移動体)
7 載置台
8,9 車輪
10 取手
11 車輪センサ
12 位置アンテナ(位置情報読取手段)
13 制御ユニット(移動方向特定手段)
14 表示モニタ(移動方向指示手段)
15 物品識別タグ(物品識別子)
16 物品アンテナ(物品情報読取手段)
17 通信アンテナ
18 管理コンピュータ(物品位置情報記録手段)
19,20 位置識別タグユニット(位置識別子ユニット)
Claims (12)
- グランド面上における搬送位置まで物品を搬送するために、前記グランド面上を移動する移動体の位置認識システムであって、
前記グランド面に所定間隔毎に配置され、各々の配置位置を特定可能な位置情報が記録された位置識別子と、
前記移動体に設けられ、前記位置識別子に記録された位置情報を読み取る位置情報読取手段と、
前記位置情報読取手段にて読み取られた位置情報と前記移動体の移動に応じて読み取られる位置情報の読み取り順序とに基づいて、前記移動体の移動方向を特定する移動方向特定手段と、
を備えることを特徴とする移動体の位置認識システム。 - 前記移動体は、前記位置情報読取手段を少なくとも1つ備え、
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段により読み取られた少なくとも2つの前記位置識別子の位置情報と前記位置情報の読み取り順序とに基づいて、前記移動体の移動方向を特定することを特徴とする請求項1に記載の移動体の位置認識システム。 - 隣接配置されたn個の前記位置識別子が略n角形状をなすように配置され、
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段により読み取られたn個の前記位置識別子それぞれの位置情報とこれら位置情報の読み取り順序に基づいて、n方向以上の前記移動体の移動方向を特定することを特徴とする請求項1または2に記載の移動体の位置認識システム。 - 前記移動体は、前記位置情報読取手段を少なくとも2つ備え、
前記移動方向特定手段は、少なくとも2つの前記位置情報読取手段それぞれにより読み取られた前記位置識別子の位置情報と前記位置情報読取手段の読み取り順序に基づいて、前記移動体の移動方向を特定することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の移動体の位置認識システム。 - n個の前記位置情報読取手段が略n角形状をなすように配置され、
前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段の読み取り順序に基づいて、n方向以上の前記移動体の移動方向を特定することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の移動体の位置認識システム。 - 複数の前記位置識別子同士を結んだ仮想線が、前記グランド面に格子状に配置されていることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の移動体の位置認識システム。
- 隣接配置された複数の前記位置識別子を1ユニットとした位置識別子ユニットを構成し、複数の前記位置識別子ユニット同士を結んだ仮想線が、前記グランド面に格子状に配置されていることを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の移動体の位置認識システム。
- 前記移動方向特定手段は、前記位置情報読取手段にて同時に読み取られた複数の位置情報に基づいて、前記移動体の現在位置を特定することを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載の移動体の位置認識システム。
- 前記物品に設けられ、各々の物品を特定可能な物品情報が記録された物品識別子と、
前記移動体に設けられ、前記物品情報を読み取る物品情報読取手段と、
前記物品情報読取手段にて読み取られた物品情報と前記位置情報読取手段にて読み取られた位置情報とを対応づけて記録する物品位置情報記録手段と、
を備えることを特徴とする請求項1ないし8のいずれかに記載の移動体の位置認識システム。 - 前記位置識別子が、前記グランド面を構成するグランド部材に予め埋設されていることを特徴とする請求項1ないし9のいずれかに記載の移動体の位置認識システム。
- 前記位置情報読取手段の前記位置識別子の位置情報を読み取ることができる読取範囲が略円形状をなしていることを特徴とする請求項1ないし10のいずれかに記載の移動体の位置認識システム。
- 前記移動方向特定手段により特定された前記移動体の移動方向と該移動体が搬送する物品の搬送位置とに基づいて、前記移動体の移動方向を指示する移動方向指示手段を備えることを特徴とする請求項1ないし11のいずれかに記載の移動体の位置認識システム。
Priority Applications (1)
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JP2007218068A JP2009051587A (ja) | 2007-08-24 | 2007-08-24 | 移動体の位置認識システム |
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Legal Events
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