JP2007505017A - 制御領域内のアイテムの位置を追跡するよう倉庫を構成するシステム及び方法 - Google Patents

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Abstract

制御領域内のアイテムの位置を追跡する位置追跡システムは、位置判定の要求精度によって配置される複数のＲＦＩＤタグを備える。追跡されるアイテムを運搬するよう構成される車両は、複数のＲＦＩＤタグからＲＦＩＤ情報を獲得し、ＲＦＩＤタグ情報をロケーション・オーソリティに伝送するよう構成される２つのＲＦＩＤインテロゲータを含む。２つのＲＦＩＤインテロゲータの間隔は、要求精度が生じるような、複数のＲＦＩＤタグの間隔に基づいて設定される。ロケーション・オーソリティは、複数のタグ毎の各々について記憶される座標情報にＲＦＩＤタグを単にマッピングして、車両と、よって、運搬されるアイテムとの位置を得ることができる。

Description

本発明は、無線周波数識別タグを用いた追跡に関し、特に、倉庫の環境における車両の在庫の追跡に関する。
例えば、倉庫の環境では、在庫を追跡し、制御することができることは必要不可欠であり得る。在庫の追跡を支援するよう、床に埋め込まれたRFIDタグが、倉庫内の在庫を移動させるのに用いる車両を位置特定するプロセスを容易にするのに用いられている。埋め込まれたRFIDタグは、追跡システムをリアルタイムで調節し得る固定の基準点を備える。そうした従来の追跡システムでは、車両搭載センサは、方向及び速度の情報をプロセッサに供給するのに用いられることが多く、プロセッサは更に、「推測航法」アルゴリズムを用いて車両の位置を位置特定する。しかし、そうしたアルゴリズムは、既知のベンチマークによって定期的にリセットしなければならない。この目的で、RFIDタグは最近、従来の追跡システムに組み入れられている。例えば、無線周波数識別（RFID）タグを、倉庫内のフォークリフトの位置の追跡を容易にするのに用いている。フォークリフトの追跡は、例えば、フォークリフトの位置、向き、ベロシティ及びスピードの追跡を備え得る。
図１は、そこからRFIDタグを用いる、その例示的な、従来の追跡システムの平面図を示す。複数のRFIDタグ102を複数のアレイ100に集約し得るということが分かり得る。倉庫は、幾何学的に同等な複数の領域150に分割し得る。複数のアレイ100の各々は更に、例示的な領域150aによって示す領域150の周辺に沿って配備し得る。フォークリフト110がアレイ100におけるRFIDタグ102の上を通過すると、タグが、フォークリフト110上に取り付けられたRFIDインテロゲータ（図示せず）によって読み取られる。タグからの情報を用いて、RFIDインテロゲータ（図示せず）の位置の判定を支援し、よって、フォークリフト110の位置の判定を支援し得る。
しかし、フォークリフト110上には、フォークリフト110の動きパラメータを測定するディレクショナル・ジャイロ及び速度センサなどの装置も取り付けられる。測定されるパラメータは、例えば、フォークリフト110のスピード、方向及び移動距離を含み得る。RFIDインテロゲータの最新の既知位置とともに、こうしたパラメータと、最後の読み取りが行われてからの経過時間とを用いて、フォークリフト110が位置160にある場合など、参照するＲＦＩＤタグ102が何らない領域150内にある場合にフォークリフト110のおおよその位置を算出し得る。
例えば、測定パラメータを、「推測航法」の手法を用いてフォークリフト110の位置を推定するよう構成し得る中央サーバに伝送し得る。しかし、推定は、エラーを必然的に備えることになる。エラーの補正を支援するために、RFIDタグ102の範囲内をフォークリフト110が通過する都度、位置推定を調節し、RFIDインテロゲータがRFIDタグ情報を得ることを可能にすることができる。RFIDタグ情報を更に、中央サーバに送ることもでき、中央サーバはRFIDタグ情報を用いて、フォークリフト110の位置をより高い精度で判定することができる。
フォークリフト110の位置を用いて、フォークリフトが運搬するアイテムの位置を追跡し得る。よって、アイテムを倉庫にわたって追跡し得る。
図1に関して説明した手法に対する問題は、速度、方向や他の動きパラメータを測定する機器が、倉庫内のフォークリフト全ての上に装備するのは非常に費用がかかることがあり得るというものである。更に、フォークリフト110が、RFIDタグ102の範囲内に入ることなく、領域150内で長期間にわたって移動する場合、位置推定の精度を低下させて、位置推定におけるエラーが蓄積されることになる。
制御領域内のアイテムの位置を追跡する位置追跡システムは、位置判定の要求精度に応じて配置される複数のRFIDタグを備える。追跡されるアイテムを運搬するよう構成される車両は、複数のRFIDタグからRFID情報を獲得し、RFIDタグ情報をロケーション・オーソリティに伝送するよう構成される２つのRFIDインテロゲータを更に備え得る。２つのRFIDインテロゲータの間隔は、要求精度が生じる、複数のRFIDタグの間隔に基づいて設定し得る。ロケーション・オーソリティは更に、複数のラグの各々について記憶される座標情報にRFIDタグ情報を単にマッピングして、車両の位置と、よって、運搬されるアイテムの位置とを得ることができる。
本発明のこれらや他の特徴、局面及び実施例は、以下[実施例]において記載する。
本発明の特徴、局面及び実施例は、添付図面とともに説明する。
図2は、本明細書及び特許請求の範囲記載のシステム及び方法の一実施例による、RFIDタグによって制御領域を構成して、制御領域内のアイテムの位置を追跡する方法例を示す流れ図である。第１の工程202は、アイテムの位置についての所望の精度を判定する工程を備える。次に、工程204では、RFIDタグの位置が、所望の精度を達成することができるように、所望の精度又は要求精度に基づいて判定される。
例えば、要求精度が±30cmである場合、RFIDタグの間隔は、30cmを超えるべきでない、すなわち、RFIDタグは、30cm以下の間隔で配置すべきである。30cm未満の間隔を用いる場合、より細かい分解能を達成することができる。特定の実施例では、RFIDタグは、例えば、倉庫の一部であり得る、制御領域の床上のグリッド・パターンに配置される。よって、分解能が適切であるようにするために、グリッド間隔は、例えば、30cm以下にすべきである。
更に、RFIDタグの位置を、制御領域内の1つ又は複数の既知の位置に参照させるべきである。すなわち、位置が既知である1つ又は複数のマーカを、RFIDタグの位置の基準として用いるべきである。こうしたマーカに対するRFIDタグの位置は、比較的高い精度で分かっているべきである。
工程206では、新たな設備にRFIDタグが取り付けられるかが判定される。そうである場合には、RFIDタグは、例えば、工程210でストリップに構成し得るものであり、ストリップは同様に、制御領域に及ぶ床上に配置し得る。所要の間隔を維持するために、ＲＦＩＤタグは、ストリップに組み立てる場合に適宜、間隔を空けるべきであり、ストリップは、床上に適宜、配置されるべきである。ストリップは、床に糊付けられるか、他の方法で取り付けられ、保護材料によって覆われているものであり得る。保護材料は、例えば、取り付けられたストリップの上に流し込み得るテラゾであり得る。
設備が新しいものでないということが工程206で判定された場合、制御領域を備える、設備の床を更新してRFIDタグを収容することができる。旧い床の更新は、いくつかの方法を用いて達成することができる。例えば、RFIDタグは、例えば、高速道路の車線に用いるものと同様な低プロファイルのマーカに埋め込み得る。マーカは、その場合、工程204で判定される適切な間隔で配置されるべきである。例えば、チョークでかいた、適切な間隔のグリッドを床に施し得る。各交点では、マーカがコンクリートに糊付けされ得る。この方法は、例えば、少量のバンプをアプリケーションが許容し得る場合に用い得る。
あるいは、コアリング装置を用いて、穴の間隔を適切にとって床内に穴をあけ得る。例えば、深さが約1.25cmのセメント床に、円形の平底穴をあけ得る。ポーカーのチップのサイズのRFIDタグを更に各穴に挿入し得る。穴は、速効性セメント・パッチで埋め得る。この方法は、例えば、床を水平に保たなければならない場合に用い得る。
全てのタグが工程212で配置されると、制御領域内でアイテムを運搬するのに用いる車両上にインテロゲータを搭載する位置を工程214で判定し得る。インテロゲータは、工程204で判定されるRFIDタグとの間隔に基づいて配置し得る。以下に説明するように、本明細書及び特許請求の範囲記載のシステム及び方法によって構成される車両は、ディクショナル・ジャイロなどの高価な測定装置をなくすために２つのインテロゲータによって構成し得る。特定の実施例では、RFIDインテロゲータは、車両の中心線に沿って配置される。しかし、好ましくは、インテロゲータは、RFIDタグの間隔よりも大きな距離、離れている。例えば、タグ間隔の4倍の分離距離が十分に正確な結果をもたらし得るということが明らかになった。
なお、本明細書及び特許請求の範囲の目的で、RFIDインテロゲータという語は、復号器と、RF送受信器と、アンテナとを備える完全なRFIDインテロゲータを表し得る。あるいは、単一のインテロゲータを、複数のアンテナとともに用い得る。後者の場合、工程214において判定される分離距離及び位置は、アンテナの位置及び分離距離を表し得る。
工程216では、RFIDインテロゲータを、制御領域内でアイテムを運搬するのに用いる全車両上に、工程214で判定される位置に基づいて搭載し得る。
図3は、図2の方法による、RFIDタグによって構成される制御領域を示す図である。よって、例えば、複数のRFIDタグ302を、所望の精度の位置情報を得ることができるようにするのに十分な関連間隔（S1）でグリッドに構成し得る。グリッドは、例えば、アイテムが追跡される制御領域300を備える設備の床内に設置し得る。設備が新しい場合、複数のRFIDタグ302をストリップ312に構成し得る。あるいは、設備が既存のものである場合、種々の更新方法によって複数のRFIDタグ302を設置し得る。
図3の例では、フォークリフト304を用いて、制御領域300内でアイテム310を移動させる。ロケーション・オーソリティ320を、制御領域300内のアイテム310の位置を追跡するよう構成し得る。例えば、アイテム310の位置を、ロケーション・オーソリティ320の一部を備えるか、ロケーション・オーソリティ320とインタフェースするデータベース322に記憶し得る。したがって、ロケーション・オーソリティ320は、アイテム310の位置を追跡する位置アプリケーションを実行するよう構成されるサーバや他のコンピュータ・システムを備え得る。
フォークリフト310は、お互いの間隔が距離（S2）である２つのRFIDインテロゲータ308及び306を備え得る。上記のように、分離距離(S2)は、要求精度を備えるのに、間隔（S1）に対して十分なものであるべきである。更に、RFIDインテロゲータ306及び308は、実施例に応じて、完全なRFIDインテロゲータであり得るものであり、単一のRFIDインテロゲータとインタフェースする別個のアンテナでもあり得る。
RFIDインテロゲータ306及び308は、RFIDタグ302から情報を読み取り、情報をロケーション・オーソリティ320に中継するよう構成し得る。例えば、フォークリフト304は、無線通信リンク324によってRFIDタグ情報を伝送するよう構成される無線通信装置316も備え得る。同様に、ローカル・オーソリティ320を、無線通信リンク324によって伝送されるRFIDタグ情報を受信するよう構成される無線通信装置314とインタフェースし得る。
無線通信装置314は、ロケーション・オーソリティ320によって生成される情報の要求をフォークリスト304に対して無線通信リンク324によって伝送するよう構成され得るものでもある。よって、無線通信装置314及び316は各々、双方向通信用に構成し得る、すなわち、無線通信装置314及び316は、無線通信送受信器を備え得る。無線通信装置314及び316は、何れかの無線通信標準を実施するよう構成し得るものであり、要件は、特定の実施形態によって要求されるように制御領域300にわたってフォークリフト304をロケーション・オーソリティ320が追跡することが可能になるのに、無線通信リンク324の範囲が十分であるというものだけである。
よって、ロケーション・オーソリティ320は、RFIDインテロゲータ306及び308によって読み取られるRFIDタグ情報を用いて、例えば、データベース322に記憶されている情報を用いて、フォークリフト304の位置を追跡するよう構成し得る。データベースの語は、なんらかのかたちで編成され、フォークリフト304及びアイテム310の位置を追跡するのに用い得る情報をロケーション・オーソリティ320が利用可能にし得るということを推論することを意味するに過ぎない。更に、データベースの語も、特定の編成されたかたちで位置関連情報を記憶するよう構成し得るということを推論することを意味するに過ぎない。
図4は、本明細書及び特許請求の範囲記載のシステム及び方法の一実施例による、制御領域内のアイテムの位置を追跡する方法例を示す流れ図である。すなわち、ロケーション・オーソリティ320は、例えば、図4に示す工程をロケーション・オーソリティ320に行わせる位置追跡アプリケーションを実施するよう構成し得る。
まず、工程402では、ロケーション・オーソリティは、フロントRFIDインテロゲータ308の位置を判定し得る。例えば、フォークリフト304がRFIDタグ302の上を通過すると、RFIDインテロゲータ308は、タグ302からの情報を読み取るよう構成し得る。インテロゲータ308によって読み取られる情報は更に、例えば無線通信リンク324によって、ロケーション・オーソリティ320に送り得る。ロケーション・オーソリティ320は、RFIDタグ情報を用いて、フロントRFIDインテロゲータ308の位置を判定するよう構成し得る。
RFIDタグ情報は、例えば、特定のRFIDタグを識別する一意の識別子を備え得る。データベース322は、一意の識別子に基づいて各RFIDタグの位置のマップを記憶するよう構成し得る。よって、ロケ―ション・オーソリティ320は、RFIDタグ情報を受信する場合、単に、フロントRFIDインテロゲータ308を位置特定するために受信される情報に関連したRFIDタグの位置のルックアップを行うよう構成し得る。
RFIDタグ情報は、工程416でタイムスタンプと関連付け、後に用いるよう、例えば。データベース322に記憶し得る。あるいは、又は更に、フロントRFIDインテロゲータ308の実際の位置は、工程416で、タイプスタンプし、記憶し得る。
同様に、工程404では、ロケーション・オーソリティ320は、リアRFIDインテロゲータ306の位置を判定するよう構成し得る。RFIDタグ情報及び/又は、RFIDインテロゲータの位置は更に、工程418でタイムスタンプし、記憶し得る。
ロケーション・オーソリティ320は、工程402及び/又は工程404で受信されるRFIDタグ情報を用いてフォークリフト304の位置を工程406で判定するよう構成し得る。例えば、一実施例では、フロントRFIDインテロゲータ308の最新報告位置が、フォークリフト304の現行位置として用いられるに過ぎない。フォークリフトの位置は、ロケーション・オーソリティ320によって常に更新し、例えば、データベース322に記憶し得る。更に、アイテム310の位置は、RFIDタグ情報が受信されるにつれ、常に更新されるか、定期的に更新され得るものであり、非定期的に更新され得るものでもある（工程424）。
ロケーション・オーソリティ320は、例えば、工程402及び/又は工程404で受信されるRFIDタグ情報を用いて工程408でフォークリフト304の方向を更に判定するよう構成し得る。例えば、RFIDインテロゲータ306からもRFIDインテロゲータ308からも受信されるRFIDタグ情報に基づいて、ロケーション・オーソリティ320を、フォークリフト304が進む方向(d1)を判定するよう構成し得る。フォークリフト304が、例えば、パス（p）に沿って、進むにつれ、方向情報を、フォークリフト304が、方向を変えており、方向(d2)に沿って進んでいるということを示すよう更新し得る。方向情報は、ロケーション・オーソリティ320によって更新し、記憶し得る。
更に、ロケーション・オーソリティ320は、例えば、データベース322に記憶し得る、工程410での方位角（α）の判定を行うよう構成し得る。更に、工程412では、ロケーション・オーソリティ320は、フォークリフト304に関連した方向を工程414で平滑化するために、先行して判定される1つ又は複数の方位角（α）と、現行方位角（α）とを比較するよう構成し得る。
工程420では、ロケーション・オーソリティ320は、工程416及び/又は工程418において記憶されるタイムスタンプ情報に基づいてフォークリフト304の速度を判定するよう構成し得る。
フォークリフト304は、特定のイベント、例えば、アイテム310の集荷又は積載、アイテム310の積み降ろし又は荷下ろし等が生起した時点を検出するよう構成される適切なセンサや他のフィードバックも備え得る。この情報は、例えば、無線通信リンク324や特定の他の、手作業入力などの他の方法によって、ロケーション・オーソリティ320に送り得る。センサは、例えば、フォークリフト304のフォーク上の重量の増減を検出するよう構成し得る。重量の増加は、フォークリフト304がアイテム310を集荷したということを示し得る一方、重量の減少は、アイテム310が下ろされたということを示し得る。
よって、工程422では、ロケーション・オーソリティ320は、イベントが生起したということを判定し、それに応答してアイテム310の位置を更新するよう構成し得る。
なお、ロケーション・オーソリティ320やその特定の一部分は、フォークリフト304上に常駐しているものであり得る。よって、フォークリフト304の位置、方向、速度等を、オンボードのロケーション・オーソリティ320によって判定し、搬送システムなどの外部システムに伝送してアイテム310の位置を追跡し得る。そうした場合には、ロケーション・オーソリティ320は、例えば、工程422でイベントが検出される都度、位置や他の情報を伝送するよう構成し得る。
ロケーション・オーソリティ320は、フォークリフト304に対して、例えば、無線通信リンク324を介して、伝送し得る、工程426での、情報の要求の生成を行うよう構成し得るものでもある。RFIDインテロゲータ306及び308からの情報は、工程426で送られる要求に応答して工程428で受信し得る。あるいは、工程426において送られる要求は、例えば、搬送システムによって生成し、オンボードのロケーション・オーソリティ320に送り得る。よって、工程428における応答は、オンボード・ロケーション・オーソリティ320によって判定される、位置、方向、速度等を備え得る。
図5は、ロケーション・オーソリティ320を実施するのに用い得るコンピュータ・システム500の実施例の例を示す論理構成図である。
一部のタイプの処理システムは、該処理システムが、1つ又はいくつかの装置に含まれるプロセッサを１つ含んでいようといくつか含んでいようと、何れかのコンピュータ・システムの心臓部に常にある。よって、図5のコンピュータ・システム500は、処理システムの単純な例である。図5の例では、コンピュータ・システム500は、コンピュータ・システム500の動作を制御するよう構成される処理装置510と、メモリ504と、記憶装置506と、入出力インタフェース508と、表示出力512と、ユーザ・インタフェース514と、コンピュータ・システム500を備える種々の構成部分をインタフェースするバス502とを備える。
処理装置510は、一実施例では、数値演算コプロセッサ、ネットワーク・プロセッサ、ディジタル信号プロセッサ、オーディオ・プロセッサ等などの複数の処理回路を備える。これらの種々の回路は、実施例に応じて、単一の装置又は複数の装置に含まれ得る。処理装置510は、メモリ504に記憶される命令を、コンピュータ・システム500の動作を制御するために処理装置510によってロードし、実行することができる実行領域も備える。よって、例えば、メモリ504に記憶される命令を実行することによって、処理装置510は、図4の方法によって示される機能を実施するよう構成することができる。
メモリ504は、前述の命令を記憶するよう構成される主メモリを備え得る。一実施例では、メモリ504は、命令を一時的に記憶するか、コンピュータ・システム500に入力される情報を記憶するのに用いる2次メモリも備え得る、すなわち、メモリ504は、スクラッチメモリとしても機能し得る。メモリ504は、実施例に応じて、単一の装置又は複数の装置として含まれ得る複数のメモリ回路を備え得る。
記憶装置506は、特定の実施例では、種々の電子媒体を受信するよう構成される複数のドライブを含み得る。例えば、一実施例では、記憶装置506は、フロッピー（登録商標）・ディスクを受け入れるよう構成されるフロッピー（登録商標）・ドライブ、コンパクト・ディスクを受け入れるよう構成されるコンパクト・ディスク・ドライブ及び/又はディジタル・ビデオ・ディスクを受け入れるよう構成されるディジタル・ビデオ・ディスク・ドライブを含む。別の実施例では、記憶装置506は、取り外し可能なディスク・ドライブを含み得るディスク・ドライブも含み得る。記憶装置506に含まれるドライブは、例えば、メモリ504にロードし、処理装置510が用いてコンピュータ・システム500の動作を制御する対象の命令を上に記憶させた電子媒体を受け入れるのに用い得る。
更に、記憶装置506は、前述の種々の情報を記憶するよう構成し得るものでもある。あるいは、記憶装置506は、データベース322などの外部記憶装置とコンピュータ・システム500をインタフェースするよう構成されるインタフェースを含み得る。
I/Oインタフェース508は、種々の入力装置及び/又は出力装置とコンピュータ・システム500がインタフェースすることを可能にするよう構成し得る。よって、I/Oインタフェース508は、無線通信装置514から信号を受信するのに必要なインタフェース・ハードウェアを備え得る。オンボード実施形態では、I/Oインタフェース508は、RFIDインテロゲータ306及び308、並びに無線通信装置316とコンピュータ・システム500をインタフェースするよう構成し得る。
表示インタフェース512は、表示とコンピュータ・システム500がインタフェースすることを可能にするよう構成し得る。よって、コンピュータ・システム500は、フォークリフト304及び/又はアイテム310の位置を、表示インタフェース512を介してユーザに向けて表示し得る。
ユーザ・インタフェース514は、ユーザがコンピュータ・システム500とインタフェースすることを可能にするよう構成し得る。よって、実施例に応じて、ユーザ・インタフェース514は、マウス・インタフェース、キーボード・インタフェース、オーディオ・インタフェース等を含み得る。
なお、上記コンピュータ・システムの概括的な説明は、例としてのものに過ぎず、何れかの特定の、コンピュータのアーキテクチャ又は実施形態にロケーション・オーソリティ320の実施形態を限定するものとして解されないこととする。むしろ、前述の処理及び機能を実施することができる何れかのアーキテクチャ又は実施形態を用いて、本明細書及び特許請求の範囲記載のシステム及び方法を実施し得る。
本発明の特定の実施例を説明したが、上記実施例は、例としてのものに過ぎない。よって、本発明は、上記実施例に基づいて限定されることがないこととする。例えば、フォークリフトに係わる実施例を前述したが、本明細書及び特許請求の範囲記載のシステム及び方法は、広い範囲の車両及びアイテムを追跡する実施例に同様にあてはまる。よって、本明細書及び特許請求の範囲記載の、本発明の範囲は、上記記載及び、添付図面とともに検討される本特許請求の範囲に鑑みてのみ限定されることとする。
RFIDタグを用いて制御領域内のアイテムの位置を追跡する例示的な追跡システムを示す図である。 本発明の一実施例による、RFIDタグによって制御領域を構成して、制御領域内のアイテムの位置を追跡する方法例を示す流れ図である。 図2の方法による、RFIDタグによって構成される制御領域を示す図である。 本発明の一実施例による、図3の制御領域内のアイテムの位置を追跡する処理例を示す流れ図である。 本発明の一実施例によって構成される追跡システムに含まれるロケーション・オーソリティの一部を備え得るコンピュータ・システム例を示す図である。

Claims (28)

  1. RFIDタグによって制御領域を構成して、該制御領域内のアイテムの位置を追跡する方法であって、
    前記アイテムの位置の測定精度を判定する工程と、
    該判定測定精度に基づいて複数のRFIDタグの位置を判定する工程と、
    該判定位置によって前記複数のRFIDタグを配置させる工程とを備えることを特徴とする方法。
  2. 請求項1記載の方法であって、
    位置を判定する工程は、前記複数のRFIDタグの各々の間隔を判定する工程を備えることを特徴とする方法。
  3. 請求項2記載の方法であって、
    前記判定間隔は、前記判定測定精度以下であることを特徴とする方法。
  4. 請求項2記載の方法であって、
    前記位置を判定する工程が、前記複数のRFIDタグの各々をグリッドに、前記判定間隔に基づいて配置させる工程を更に備えることを特徴とする方法。
  5. 請求項1記載の方法であって、
    前記複数のRFIDタグを配置させる工程が、該複数のRFIDタグを複数のストリップに組み立てる工程と、該複数のストリップを前記判定位置に基づいて配置させる工程とを備えることを特徴とする方法。
  6. 請求項5記載の方法であって、
    前記複数のストリップの各々を保護材料によって覆おう工程を更に備えることを特徴とする方法。
  7. 請求項1記載の方法であって、
    前記複数のRFIDタグを配置させる工程が、前記制御領域の床を更新する工程を備えることを特徴とする方法。
  8. 請求項7記載の方法であって、
    前記床を更新する工程が、前記複数のRFIDタグの各々を低プロファイルのマーカに埋め込む工程と、該マーカを前記床上に設置する工程とを備えることを特徴とする方法。
  9. 請求項7記載の方法であって、
    前記床を更新する工程が、前記複数のRFIDタグの各々について、前記床内に穴を作る工程と、前記RFIDタグを前記穴内に挿入する工程と、前記穴を埋める工程とを備えることを特徴とする方法。
  10. 請求項9記載の方法であって、
    穴を作る工程が、前記床内に穴をあける工程を備えることを特徴とする方法。
  11. 請求項2記載の方法であって、
    前記制御領域内でアイテムを移動させるのに用いる車両上に２つのRFIDインテロゲータを配置させる工程を更に備え、
    該RFIDインテロゲータは、前記複数のRFIDタグの前記判定間隔に基づいた距離、離れていることを特徴とする方法。
  12. 請求項11記載の方法であって、
    前記RFIDインテロゲータの分離距離が、前記複数のRFIDタグの各々について判定される間隔よりも大きいことを特徴とする方法。
  13. 請求項12記載の方法であって、
    前記RFIDインテロゲータの分離距離が、少なくとも、前記複数のRFIDタグの各々について判定される間隔の4倍であることを特徴とする方法。
  14. 請求項11記載の方法であって、
    前記RFIDインテロゲータは、前記車両の中心線上に配置されることを特徴とする方法。
  15. RFIDタグによって制御領域を構成して、該制御領域内でアイテムの位置を追跡する方法であって、
    前記アイテムの位置の測定精度を判定する工程と、
    複数のRFIDタグの位置を、前記判定測定精度に基づいて判定する工程と、
    前記複数のRFIDタグを複数のストリップに組み立て、該複数のストリップを前記判定位置に基づいて配置させる工程とを備えることを特徴とする方法。
  16. 請求項15記載の方法であって、
    位置を判定する工程は、前記複数のRFIDタグの各々の間隔を判定する工程を備えることを特徴とする方法。
  17. 請求項16記載の方法であって、
    前記判定間隔は、前記判定測定精度以下であることを特徴とする方法。
  18. 請求項16記載の方法であって、
    前記位置を判定する工程が、前記複数のRFIDタグの各々をグリッドに、前記判定間隔に基づいて配置させる工程を更に備えることを特徴とする方法。
  19. 請求項15記載の方法であって、
    前記複数のストリップの各々を保護材料によって覆おう工程を更に備えることを特徴とする方法。
  20. RFIDタグによって制御領域を構成して、該制御領域内でアイテムの位置を追跡する方法であって、
    前記アイテムの位置の測定精度を判定する工程と、
    複数のRFIDタグの位置を、前記判定測定精度に基づいて判定する工程と、
    前記複数のRFIDタグの各々を低プロファイルのマーカに埋め込み、該マーカを床上に、前記判定位置に基づいて設置する工程とを備えることを特徴とする方法。
  21. 請求項20記載の方法であって、
    位置を判定する工程は、前記複数のRFIDタグの各々の間隔を判定する工程を備えることを特徴とする方法。
  22. 請求項20記載の方法であって、
    前記判定間隔は、前記判定測定精度以下であることを特徴とする方法。
  23. 請求項20記載の方法であって、
    前記位置を判定する工程が、前記複数のRFIDタグの各々をグリッドに、判定される間隔に基づいて配置させる工程を更に備えることを特徴とする方法。
  24. RFIDタグによって制御領域を構成して、該制御領域内でアイテムの位置を追跡する方法であって、
    前記アイテムの位置の測定精度を判定する工程と、
    複数のRFIDタグの位置を、前記判定測定精度に基づいて判定する工程と、
    前記複数のRFIDタグの各々について、前記判定位置によって床内に穴を作る工程と、前記RFIDタグを前記穴に挿入する工程と、前記穴を埋める工程とを備えることを特徴とする方法。
  25. 請求項24記載の方法であって、
    穴を作る工程は、前記床内に穴をあける工程を備えることを特徴とする方法。
  26. 請求項24記載の方法であって、
    位置を判定する工程は、前記複数のRFIDタグ各々の間隔を判定する工程を備えることを特徴とする方法。
  27. 請求項26記載の方法であって、
    前記判定間隔は、前記判定測定精度以下であることを特徴とする方法。
  28. 請求項26記載の方法であって、
    前記位置を判定する工程が、前記複数のRFIDタグの各々をグリッドに、前記判定間隔に基づいて配置させる工程を更に備えることを特徴とする方法。
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