CN110390365B - 载具追踪系统及方法 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种载具追踪系统及方法，应用于具有可动载具的固定场域，可动载具设置有光学识别标记。载具追踪系统包含至少一光学撷取装置以及计算单元。至少一光学撷取装置设置于固定场域中，用以自固定场域撷取影像。计算单元通信耦接于至少一光学撷取装置，计算单元用以自影像中识别光学识别标记对应于影像中的光学识别坐标，其中光学识别标记关联于可动载具的承载物信息。计算单元还将光学识别坐标转换为固定场域中的场域坐标，计算单元还将场域坐标关联于承载物信息并定位可动载具。本公开涉及的载具追踪系统及方法可以改善追踪准确率易受金属料件影响的问题。

Description

载具追踪系统及方法

技术领域

本公开涉及一种载具追踪系统及方法，尤为一种应用于固定场域中的载具追踪系统及方法。

背景技术

为了有效地提供料件至产线，以自动化的方式进行存货控管、料件领取、建立料件清单或是料件位置追踪等功能，已成为仓储管理领域中的显学。

针对料件位置追踪方法，现有技术多是通过无线射频识别(RFID)技术来实施。然而，若将无线射频识别技术实施于存储有金属料件的仓储系统中，金属料件将散射无线电信号，使读取器难以正确地读取这些无线电信号，从而导致料件位置追踪失准以及料件清单建立失败等问题。

根据上述，现行的料件位置追踪方法显然存在着缺失，亟待加以改良。

发明内容

本公开的一实施方式是涉及一种载具追踪方法，其包含下列步骤：设置一光学识别标记于一固定场域内的一可动载具，其中该光学识别标记关联于该可动载具的一承载物信息；通过一至少一光学撷取装置自该固定场域撷取一影像；通过一计算单元自该影像中识别该光学识别标记对应于该影像中的一光学识别坐标；通过该计算单元将该光学识别坐标转换为该固定场域中的一场域坐标；以及通过该计算单元将该场域坐标关联于该承载物信息并定位该可动载具。

本公开的一实施方式涉及一种载具追踪系统，应用于一固定场域，其中该固定场域中具有一可动载具，该可动载具设置有一光学识别标记。该载具追踪系统包含至少一光学撷取装置以及一计算单元。该至少一光学撷取装置设置于该固定场域，该至少一光学撷取装置用以自该固定场域撷取一影像。该计算单元通信耦接于该至少一光学撷取装置，该计算单元用以自该影像中识别该光学识别标记对应于该影像中的一光学识别坐标，其中该光学识别标记关联于该可动载具的一承载物信息，该计算单元并将该光学识别坐标转换为该固定场域中的一场域坐标，该计算单元还将该场域坐标关联于该承载物信息并定位该可动载具。

因此，根据本公开的技术内容，本公开实施例通过提供一种载具追踪系统及载具追踪系统方法，借此改善现有技术的载具追踪系统易受仓储中的料件影响而发生追踪失败的问题。

附图说明

图1为基于本公开一实施例所示出的载具追踪系统的示意图；

图2为基于本公开一实施例所示出的载具追踪方法的步骤流程图；

图3为基于本公开一实施例所示出的可动载具的示意；

图4为基于本公开一实施例示出的光学撷取阵列对固定场域进行影像撷取的示意图；

图5为基于本公开一实施例示出的光学撷取阵列所撷取的影像的示意图；

图6为基于本公开一实施例示出的成像平面与固定场域地面的对应关系的示意图。

附图标记说明：

100：载具追踪系统

110：光学撷取阵列

120：计算单元

130：服务器

200：载具追踪方法

S201～S205：步骤流程

T1：料件推车

BC1：二维条码

HOS、HOT：高度

IM1：影像

CP：假想中心

IMS：成像平面

BAS：基准平面

RP1：第一参照点

RP2：第二参照点

TP：顶点

DIS1、DIS2：距离

具体实施方式

以下将以附图及详细叙述清楚说明本公开的构思，任何所属技术领域中技术人员在了解本公开的实施例后，当可由本公开所启示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本公开的构思与范围。

本文的用语只为描述特定实施例，而无意为本公开的限制。单数形式如“一”、“这”、“此”、“本”以及“该”，如本文所用，同样也包含复数形式。

关于本文中所使用的“耦接”或“连接”，均可指二或多个元件或装置相互直接作实体接触，或是相互间接作实体接触，亦可指二或多个元件或装置相互操作或动作。

关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。

关于本文中所使用的“及/或”，包括所述事物的任一或全部组合。

关于本文中所使用的用词(terms)，除有特别注明外，通常具有每个用词使用在此领域中、在本公开的内容中与特殊内容中的平常意义。某些用以描述本公开的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本公开的描述上额外的引导。

图1为基于本公开一实施例所示出的载具追踪系统的示意图。如图1所示，在本实施例中，载具追踪系统100包含一光学撷取阵列110、一计算单元120以及一服务器130。该光学撷取阵列110设置于一固定场域中，而该计算单元120通信耦接于该光学撷取阵列110。应注意的是，此处所指的通信耦接可为实体或非实体地耦接。举例而言，该计算单元120与该光学撷取阵列110可通过无线通信技术(例如：Wi-Fi)耦接至一网络，以经由该网络进行双向的信息交换。或者，该计算单元120与该光学撷取阵列110可通过实体线路耦接至该网络，以经由该网络进行双向的信息交换。换言之，于一些实施中，在该计算单元120以及该光学撷取阵列110两者有通信耦接的条件下，该计算单元120可不设置于该固定场域中。

在一些应用中，该固定场域可为占据一定空间的一料件仓库，该料件仓库当中配置有多个可动载具，一般而言，所述可动载具可通过人工操作或自动化设备输送以运行于该固定场域当中。所述可动载具是用以乘载若干料件或料件容置盒。因此，是故，通过载具追踪系统100追踪所述可动载具的动向以及位置，可实现有效的仓储管理。

在一些实施例中，所述可动载具(例如为后述图3中的载具)皆设置有具唯一性的一光学识别标记，举例而言，该光学识别标记可为一种二维码，例如二维条码(Bar code)或快速反应码(QR code)等。一般而言，该光学识别标记可设置于所述可动载具上易于识别的部分(例如为顶部或侧边)。举例而言，该光学识别标记可设置于邻近所述可动载具的上侧表面的角落位置，以利该光学识别标记能够不受遮蔽地为该光学撷取阵列110所读取。应注意的是，设置于所述可动载具上的该光学识别标记关联于各可动载具的一承载物信息，亦即，当该光学识别标记被正确读取时，可依据该光学识别标记可索引各可动载具上所乘载的料件名称、料件种类、料件数量或容置盒数量等等的信息。此外，该光学识别标记不限于以印刷方式实施，亦可以是显示于显示器，或是以电子纸(E-Ink)或其他可更新内容的载体设置于可动载具的表面，供光学撷取阵列110所读取。

在一些实施例中，该光学撷取阵列110包含至少一光学撷取装置(如：照相机、摄影机、或一或多个影像感测电路等)，该至少一光学撷取装置排列设置以构成该光学撷取阵列110。于一些实施例中，该光学撷取阵列110设置于该固定场域的顶部，以利该光学撷取阵列110撷取该固定场域当中的目标区域影像。在一些实施例中，该光学撷取阵列110设置于该固定场域的顶部中央(如后述图4所示)，以利该光学撷取阵列110可涵盖该固定场域的整体。然而，应当注意，该光学撷取阵列110的设置位置并不以此为限。

在一些实施例中，该光学撷取阵列110是通过一移动机构设置于该固定场域的顶部，通过该移动机构的操作，该光学撷取阵列110可于该固定场域的顶部活动，而非固定于特定位置。在一些实施例中，该光学撷取阵列110当中的该至少一光学撷取装置亦可分别执行一定程度的转向操作，以利该至少一光学撷取装置准确地指向该固定场域当中的目标区域。

在一些实施例中，该计算单元120可包含但不限于单一处理单元或多个微处理器的集成，该单一处理单元或该集成通过电性耦接于内部或外部存储器，其中该内部或外部存储器包含挥发性或非挥发性的存储器。该计算单元120是用以自该内部或外部存储器存取一程序码，并执行该程序码，以进一步地实施该程序码所界定的程序。于一些实施例中，计算单元120可由一或多个处理电路实现，但本公开并不以此为限。

在本实施例中，该计算单元120通信耦接于该服务器130，该服务器130存储有一存货表单，该存货表单当中包含前述关联于所述可动载具的所述承载物信息。通过通信耦接于该服务器130，该计算单元120可执行该程序码以自该服务器130存取该存货表单，进而存取所述承载物信息。为了优选地理解该载具追踪系统100的运行，请一并参照图2。

图2为基于本公开一实施例所示出的载具追踪方法的步骤流程图。于一些实施例中，载具追踪方法200是可通过图1当中的该载具追踪系统100所实施。于本实施例中，该载具追踪系统100执行此载具追踪方法200所包含的步骤将详述于下列段落中。

步骤S201：设置光学识别标记于固定场域内的可动载具，其中光学识别标记关联于可动载具的承载物信息。

如图1所示，在一些实施例中，为了追踪运行于该固定场域当中的所述可动载具的动向以及位置，所述可动载具各自可设置有具唯一性的该光学识别标记，而每个光学识别标记皆关联于其所设置的可动载具的该承载物信息。

为了更佳地理解步骤S201，请一并参照图3，图3为基于本公开一实施例所示出的可动载具的示意图。图3所示出的为一料件推车T1，该料件推车T1为运行于该固定场域当中的所述可动载具中的一者。如图3所示，该料件推车T1包含若干隔层，所述隔层是用以乘载料件或料件容置盒。应注意的是，该料件推车T1顶部具有一平坦表面，于该平坦表面的一角设置有一二维条码BC1，该二维条码BC1即为对应该料件推车T1的该光学识别标记，该二维条码BC1具有一定的尺寸。于一些实施例中，为了运算方便，各可动载具上所设置的该光学识别标记可具有相同的尺寸。应当理解，图3仅是依据一范例示出所述可动载具的一可行实施方式，并非用以限制所述可动载具的实施方式，所有可动载具的形式不必然相同，只要设置有光学识别标记即可。所述可动载具的实际配置，以及该光学识别标记设置于所述可动载具上的位置皆可依据需求修改。

步骤S202：通过至少一光学撷取装置自固定场域撷取影像。

为了更佳地理解步骤S202，请一并参照图4，图4为基于本公开一实施例示出的光学撷取阵列110对固定场域进行影像撷取的示意图。如图4所示，在本实施例中，为了追踪运行于该固定场域当中的所述可动载具的动向以及位置，本公开当中的该光学撷取阵列110设置于该固定场域的顶部，该光学撷取阵列110距离该固定场域地面一高度HOS，使该光学撷取阵列110得以朝向该固定场域中的目标区域撷取影像，而该目标区域涵盖了该料件推车T1的所在位置。如图4所示，设置于该固定场域中的该光学撷取阵列110将于若干不同的时间点自该固定场域撷取多个影像，而连续的两时间点可界定一时间区间(例如：两时间点之间隔为1秒)，换言之，该光学撷取阵列110是于多个时间区间中自该固定场域撷取所述影像，当所述时间区间越短时，代表该光学撷取阵列110更为频繁地自该固定场域撷取所述影像。若该料件推车T1持续地位于此目标区域中，该光学撷取阵列110所撷取的所述影像中应当包含对应该料件推车T1的影像信息。

步骤S203：通过计算单元自影像中识别光学识别标记对应于影像中的光学识别坐标。

如图1以及图4所示，在本实施例中，当该光学撷取阵列110撷取所述影像后，该光学撷取阵列110传输所述影像至该计算单元120，该计算单元120将识别该光学识别标记映射至该光学撷取阵列110的一成像平面上的一光学识别坐标。若以该光学撷取阵列110当中的一光学撷取装置为例，该成像平面即为该光学撷取装置的一感光耦合元件(CCD)所形成的平面。当该光学撷取装置朝向该固定场域撷取影像时，该固定场域当中的光线通过透镜投影于该感光耦合元件上的电容阵列，该感光耦合元件可将电容阵列上的电荷转化为一系列的电压信号，这些电压信号所代表的信息即为该光学撷取装置撷取的该影像。是故，承前所述，该计算单元120将识别该光学识别标记投影至该电容阵列上的哪些位置，进而判断该光学识别标记对应的该光学识别坐标。

举例而言，如图3所示，由于该二维条码BC1设置于该料件推车T1顶部的该平坦表面，是故，依照图3所示的该光学撷取阵列110的配置，该光学撷取阵列110所撷取的所述影像当中，应包含该料件推车T1顶部的信息。为了更佳地理解本公开，请一并参照图5，图5为基于本公开一实施例示出的光学撷取阵列所撷取的影像的示意图。图5当中示出了，该光学撷取阵列110当中的该光学撷取装置于某时间点所撷取的一影像IM1，于该影像IM1当中可观察该料件推车T1顶部的该平坦表面，同样地，该影像IM1当中亦包含该二维条码BC1。承前所述，当该计算单元120接收该影像IM1后，该计算单元120将判断该二维条码BC1对应的该光学识别坐标。

如图5所示，在本实施例中，该影像IM1当中标记有一假想中心点CP，应理解的是，该假想中心点CP并非实际被拍摄于该影像IM1当中的标记，该假想中心点CP表示了该光学撷取装置的电容阵列上的一第一参照点对应于该影像IM1当中的位置，举例而言，该第一参照点可为该光学撷取装置的电容阵列的中心点。在此状况下，由于该二维条码BC1具有固定尺寸，该计算单元120可判断该二维条码BC1上的某一点投影于电容阵列上的位置，该计算单元120再判断此位置与于该假想中心点CP的相对位置，进一步地，该计算单元120可决定该二维条码BC1上的某一点映射于该光学撷取装置的该成像平面(即为该电容阵列)上的该光学识别坐标(X1,Y1)。

步骤S204：通过计算单元将光学识别坐标转换为固定场域中的场域坐标。

一般而言，当该光学撷取阵列110不移动时，该光学撷取阵列110当中的该光学撷取装置是指向该固定场域地面上的一固定位置。在此状况下，该光学撷取装置的电容阵列上的该第一参照点(对应图5中该影像IM1当中的该假想中心点CP)是指向该固定位置。承前所述，如图4所示，该光学撷取阵列110距离该固定场域地面的该高度HOS为一已知值，通过该高度HOS，该计算单元120可转换该光学识别坐标(X1,Y1)为对应于该固定场域地面上的一基平面坐标。

为了更佳地理解本公开，请一并参照图6，图6为基于本公开一实施例示出的成像平面与固定场域地面的对应关系的示意图。在本实施例中，图6示出了一成像平面IMS，该成像平面IMS即为该光学撷取装置的电容阵列所形成的平面，该成像平面IMS上示出了该第一参照点RP1，该第一参照点RP1所对应的位置即为图5中该影像IM1当中的该假想中心点CP的标记位置。另外，图6还示出了一基准平面BAS，该基准平面BAS即为该光学撷取装置的视角于该固定场域地面上所能够涵盖的范围，由于该光学撷取装置指向该固定场域地面上的固定位置，该成像平面IMS上的该第一参照点RP1即投影于该基准平面BAS上的一第二参照点RP2。如图6所示，依据已知的该高度HOS，并以该第一参照点RP1和该第二参照点RP2作为参照，该计算单元120可依据相似三角形的对应关系，进而计算该成像平面IMS上的该光学识别坐标(X1,Y1)映射于该基准平面BAS上的该基平面坐标(X1’,Y1’)。详细地说，如图6所示，图中四面体的顶点TP距离该第一参照点RP1的高度为HOT，该光学识别坐标(X1,Y1)与该第一参照点RP1之间的距离为DIS1，而该基平面坐标(X1’,Y1’)与该第二参照点RP2之间的距离为DIS2。应当理解，当该计算单元120获取上述高度以及距离后，高度HOT与高度(HOT+HOS)两者的比值，应当等于距离DIS1与距离DIS2两者的比值，是故，该计算单元120可计算出该基平面坐标(X1’,Y1’)。该基平面坐标(X1’,Y1’)即代表该二维条码BC1位于该基准平面BAS上的位置。

应当理解，图6当中示出的该基准平面BAS仅包含该固定场域地面上的部分区域，进一步地，该计算单元120可依据该固定场域中的另一参照点与该基准平面BAS的相对关系，进而转换该基平面坐标(X1’,Y1’)为最终的一场域坐标，该场域坐标即代表该二维条码BC1位于该固定场域中整体地面上的位置。举例而言，该计算单元120所利用的另一参照点可为该固定场域的出入口位置、角落位置、货架位置等等，由于这些参照点相对于该基准平面BAS当中的该第二参照点RP2的距离亦为固定值，该计算单元120可依据此相对关系转换该基平面坐标(X1’,Y1’)为最终的该场域坐标。

应当注意，在上述实施例中，由于该光学撷取阵列110设置于该固定场域的顶部，故该成像平面IMS上的该第一参照点RP1以及该基准平面BAS上的该第二参照点RP2两者皆为固定点，故该计算单元120可依据两者的相对关系执行上述转换程序。然而，在其他实施例中，该载具追踪系统100的使用者可实际于该固定场域的地面设置若干参照物，且所述参照物的位置为固定的，如此一来，该光学撷取阵列110所撷取的所述影像当中亦将包含所述参照物的位置信息，同理地，该计算单元120可依据所述参照物彼此之间的相对位置作为参照，或是依据所述参照物与该光学撷取阵列110之间的相对位置作为参照，进而执行上述的转换程序。

步骤S205：通过计算单元将场域坐标关联于承载物信息以定位可动载具。

如图3至图6所示，以该光学撷取阵列110当中的该光学撷取装置为例，应可理解该计算单元120是如何通过多次坐标转换以获取该二维条码BC1位于该固定场域中整体地面上的位置。然而，该计算单元120于执行上述坐标转换的同时，亦一并读取该二维条码BC1，该计算单元120可自该服务器130中存取该存货表单，进而识别该二维条码BC1是对应于该料件推车T1，该计算单元120还可更新该存货表单，以将该场域坐标写入对应该料件推车T1的所述承载物信息当中，因此，该料件推车T1的所述承载物信息即关联于该场域坐标。当工作人员欲了解该料件推车T1于该固定场域中的当前位置，工作人员可通过其他装置通信耦接至该服务器130，由于该料件推车T1的所述承载物信息关联于该场域坐标，工作人员可依据该料件推车T1的所述承载物信息查询该料件推车T1的该场域坐标，从而确认该料件推车T1位于该固定场域当中的何处，如此，工作人员即可定位该料件推车T1。

应当理解，上述实施例仅以该光学撷取阵列110当中的一个光学撷取装置为例，然而，在一些实施例中，该光学撷取阵列110当中的各光学撷取装置可协同运行，进而增益该载具追踪方法200的效能。举例而言，由于该光学撷取阵列110中的各光学撷取装置的视角可能重叠，是故，于某一时间点，该料件推车T1以及该二维条码BC1可能同时存在于不同光学撷取装置所撷取的影像中，在此状况下，各光学撷取装置可分别执行上述的步骤S202～S205，因此，各光学撷取装置皆可撷取该料件推车T1的场域坐标，该计算单元120可依据不同光学撷取装置撷取的场域坐标执行校正程序，进而撷取更加准确的该场域坐标。更甚者，因为角度不佳或光线反射等等问题，即便该光学撷取阵列110中的若干光学撷取装置未能撷取有效影像，其他的光学撷取装置仍可能成功地撷取该料件推车T1的场域坐标，此亦提供了一种有效的备援机制。

在一些实施例中，当该光学撷取阵列110距离该固定场域地面的该高度HOS为1米(m)时，设置于该料件推车T1上的该二维条码BC1的理想尺寸为36平方公分(长12cm，宽3cm)。依据上述相对关系配置该高度HOS以及该二维条码BC1的尺寸，将能使本公开的该计算单元120具有较佳的识别准确率。此外，在已知二维条码实际尺寸的情况下，计算单元120亦可据此做为由光学识别坐标转换基平面坐标的参考。

在一些实施例中，该光学撷取阵列110当中的所述光学撷取装置的分辨率(resolution)应至少高于2048*1536像素(pixels)，借此该计算单元120将能获得至少95％的识别准确率。然而，当所述光学撷取装置具有越高的分辨率，该计算单元120识别时的运算时间亦须相对提升。

此外，承前所述，在可行的实施方式中，该光学撷取阵列110可通过该移动机构的操作以沿该固定场域的顶部移动。应当理解，上述实施例已公开该载具追踪系统100固定设置于该固定场域的顶部一固定点的实施方式，若该光学撷取阵列110沿该固定场域的顶部移动，该成像平面IMS上的该第一参照点RP1仍是相同的，如此一来，该计算单元120仅须依据该光学撷取阵列110的移动量判断该基准平面BAS沿地面的移动量，进而判断该第二参照点RP2的移动量，以及该第二参照点RP2相对于该固定场域中的另一参照点的相对距离变化，该计算单元120仍可执行转换计算，进而获得该光学识别坐标的该场域坐标。此外，在可行的实施方式中，该光学撷取阵列110当中的光学撷取装置亦可分别执行一定程度的转向操作。应当理解，上述实施例已公开该载具追踪系统100固定设置于该固定场域的顶部一固定点的实施方式，若该光学撷取阵列110当中的光学撷取装置执行转向操作，可将图6当中的相似三角形对应关系理解为斜向的相似三角形对应关系，该计算单元120仍可执行转换程序，进而获得该光学识别坐标的该场域坐标。

应当理解，上述实施例仅是以该固定场域当中的一个料件推车T1为例，然而，在一些实施例中，该计算单元120可自该光学撷取阵列110所撷取的所述影像当中同时识别多个可动载具上的多个光学识别标记，该计算单元120进而转换所述光学识别标记于影像中的位置为该场域坐标当中的实际位置，如此，该光学撷取阵列110与该计算单元120可协同运行以同时追踪该固定场域当中的所述可动载具。

在上述实施例中，通过读取该二维条码BC1并执行坐标转换程序，该计算单元120可将该固定场域写入该料件推车T1的所述承载物信息中，进而定位该料件推车T1。然而，承前所述，该光学撷取阵列110可于连续的多个时间区间中自该固定场域撷取所述影像，通过重复执行该载具追踪方法200，该计算单元120皆可获取该料件推车T1于不同时间点的多个场域坐标。如此一来，通过持续追踪该料件推车T1在不同时间点的所述场域坐标，该计算单元120可计算该料件推车T1的一移动轨迹。另外，本公开亦提供一种备援机制，当该计算单元120于某一时间区间无法正确地识别该料件推车T1的该光学识别坐标时，该计算单元120可依据该料件推车T1于先前或之后，时序上相邻的该光学识别坐标以产生该料件推车T1于此时间区间的该场域坐标。

在一实施例中，该计算单元120可直接将该料件推车T1于前一时间区间对应的该光学识别坐标作为此一时间区间的该光学识别坐标，再将其转换为该场域坐标。举例而言，于一第一时间点，该计算单元120获取该料件推车T1的该光学识别坐标为一第一光学识别坐标。若于一第二时间点，该计算单元120无法正确地识别该料件推车T1的该光学识别坐标，该计算单元120可直接将对应于该第一时间点第一光学识别坐标的该第一光学识别坐标作为此第二时间点的该光学识别坐标。该计算单元120进而将该光学识别坐标转换为该场域坐标。

在另一实施例中，该计算单元120可依据该料件推车T1于先前或后续多个时间区间对应的所述光学识别坐标执行插值计算，进而推算出此一时间区间的该光学识别坐标，再将其转换为该场域坐标。举例而言，于一第一时间点，该计算单元120获取该料件推车T1的该光学识别坐标为一第一光学识别坐标。于一第二时间点，该计算单元120获取该料件推车T1的该光学识别坐标为一第二光学识别坐标。若于一第三时间点，该计算单元120无法正确地识别该料件推车T1的该光学识别坐标，该计算单元120可依据该第一光学识别坐标以及该第二光学识别坐标之间的距离，辅以该第一时间点以及该第二时间点的差值，进而推算该料件推车T1于该第三时间点的合理位置，该计算单元120可将其作为此第三时间点的该光学识别坐标。该计算单元120进而将该光学识别坐标转换为该场域坐标。

于一些实施例中，为了使仓储管理的效率更佳，该载具追踪系统100的使用者可于该场域坐标当中实施某些规范，并将关于所述规范的信息存储于该服务器130，并使所述规范关联于各可动载具的所述承载物信息。举例而言，该载具追踪系统100的使用者可于该场域坐标当中规划出某些禁制区域，于此前提下，某些可动载具受到限制而不应进入或离开所述禁制区域。承前所述，在连续的多个时间区间中，该计算单元120可追踪各可动载具的移动轨迹，在此状况下，当该计算单元120更新该服务器130当中的所述承载物信息时，该计算单元120可一并依据所述承载物信息以及移动轨迹判断各可动载具是否触及所述禁制区域。一旦该计算单元120判断可动载具触及所述禁制区域，该计算单元120产生一异常信息，该计算单元120还可传输该异常信息予该载具追踪系统100的使用者，令使用者了解某些可动载具进入或离开了禁制区域。

由上述本公开实施方式可知，应用本公开具有下列优点。本公开实施例通过提供一种载具追踪系统及载具追踪方法，借此改善现有技术的追踪准确率易受金属料件影响的问题。本公开实施例更提供有效的备援机制，可弥补光学撷取装置的角度不佳或光线反射等问题。本公开实施例更提供有利的延伸应用，令使用者可第一时间了解可动载具的去向。

虽然本公开以实施例公开如上，然其并非用以限定本公开，任何本领域技术人员，在不脱离本公开的构思和范围内，当可作各种的变动与润饰，因此本公开的保护范围当视权利要求所界定者为准。

Claims (6)

1.一种载具追踪方法，包含：

设置一光学识别标记于一固定场域内的一可动载具，其中该光学识别标记关联于该可动载具的一承载物信息；

通过至少一光学撷取装置自该固定场域撷取一影像；

通过一计算单元自该影像中识别该光学识别标记对应于该影像中的一光学识别坐标；

通过该计算单元将该光学识别坐标转换为该固定场域中的一场域坐标；以及

通过该计算单元将该场域坐标关联于该承载物信息并定位该可动载具，该载具追踪方法还包含：

通过该计算单元依据该可动载具在多个时间区间中每一者产生的该场域坐标计算该可动载具的一移动轨迹；

通过该计算单元依据该承载物信息以及该移动轨迹判断是否产生一异常信息，其中该承载物信息对应于该固定场域中的至少一禁制区域，当该移动轨迹触及该至少一禁制区域时，通过该计算单元产生该异常信息。

2.如权利要求1所述的载具追踪方法，还包含：

当该计算单元于多个时间区间中的任一时间区间无法正确识别该光学识别坐标时，通过该计算单元依据该任一时间区间的相邻时间区间对应的该光学识别坐标，产生该任一时间区间的该场域坐标。

3.如权利要求1所述的载具追踪方法，其中转换该光学识别坐标为该固定场域中的该场域坐标包含：

识别该光学识别标记映射至该至少一光学撷取装置的一成像平面之上的该光学识别坐标；

依据该至少一光学撷取装置距该固定场域中的一基准平面的距离，以计算该光学识别标记对应于该基准平面的一基平面坐标；以及

依据该固定场域中的至少一参照点相对于该基准平面的位置，转换该基平面坐标为该场域坐标。

4.一种载具追踪系统，应用于一固定场域，其中该固定场域中具有一可动载具，该可动载具设置有一光学识别标记，该载具追踪系统包含：

至少一光学撷取装置，设置于该固定场域，用以自该固定场域撷取一影像；

一计算单元，通信耦接于该至少一光学撷取装置，用以自该影像中识别该光学识别标记对应于该影像中的一光学识别坐标，其中该光学识别标记关联于该可动载具的一承载物信息，该计算单元并将该光学识别坐标转换为该固定场域中的一场域坐标，该计算单元还将该场域坐标关联于该承载物信息并定位该可动载具，其中该计算单元依据该可动载具在多个时间区间中每一者产生的该场域坐标计算该可动载具的一移动轨迹，该计算单元依据该承载物信息以及该移动轨迹判断是否产生一异常信息，其中该承载物信息对应于该固定场域中的至少一禁制区域，当该移动轨迹触及该至少一禁制区域时，该计算单元产生该异常信息。

5.如权利要求4所述的载具追踪系统，其中当该计算单元于多个时间区间中的任一时间区间无法正确识别该至少一光学识别坐标时，该计算单元依据该任一时间区间的相邻时间区间对应的该光学识别坐标产生，该任一时间区间的该场域坐标。

6.如权利要求4所述的载具追踪系统，其中该计算单元还识别该光学识别标记映射至该至少一光学撷取装置的一成像平面上的该光学识别坐标，该计算单元还依据光感应阵列距该固定场域中的一基准平面的距离，计算该光学识别标记对应于该基准平面的一基平面坐标，该计算单元还依据该固定场域中的至少一参照点相对于该基准平面的位置，转换该基平面坐标为该场域坐标。

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