CN106446977B - 物料标识码的扫描方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种物料标识码的扫描方法、装置及系统。其中，该方法包括：接收第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息；根据所述当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息；驱动所述第二图像获取装置移动至所述目的位置信息所指示的位置处，其中，当所述物料标识码移动至所述第二图像获取装置的视场内时，所述第二图像获取装置扫描所述物料标识码的信息；接收所述第二图像获取装置返回的所述物料标识码的信息。本发明解决了由于现有技术采用阵列相机技术造成的适应性较差的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及控制领域，具体而言，涉及一种物料标识码的扫描方法、装置及系统。
背景技术
目前机器视觉产品广泛应用于各行各业，传统的利用人工视觉方式检查产品质量不但效率低，且精度不高，使用图像识别和机器视觉代替人眼可以有效地克服以上缺点，大大提高生产效率和自动化程度。目前条码扫描是一项比较成熟的技术，手持式扫描枪成本很低，得到了广泛的应用。但由于需要较多的认为参与，效率低，不适合工业现场的应用。
在现有的工业现场条码在线扫描技术中，由于物料（例如，轮胎）在传送过程发生偏移，条码可能出现在视场（是指摄像头能够观察到的最大范围）中任何位置，因此通常采用针对不同的物料规格，阵列一批不同景深、不同视场的条码识别相机，每个相机对分别采集物料图像，并进行同时进行条码的识别，进而采用条码识别相似度最高的作为最终识别结果。
然而，采用阵列相机技术会导致成本较高、适应性较差（针对不同的厂家的流水线，需要重新调配相机）等问题。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种物料标识码的扫描方法、装置及系统，以至少解决由于现有技术采用阵列相机技术造成的适应性较差的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物料标识码的扫描方法，包括：接收第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息；根据所述当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息；驱动所述第二图像获取装置移动至所述目的位置信息所指示的位置处，其中，当所述物料标识码移动至所述第二图像获取装置的视场内时，所述第二图像获取装置扫描所述物料标识码的信息；接收所述第二图像获取装置返回的所述物料标识码的信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种物料标识码的扫描装置，包括：第一接收器，用于接收第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息；处理器，与所述第一接收器相连，用于根据所述当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息；驱动机构，与所述处理器相连，用于驱动所述第二图像获取装置移动至所述目的位置信息所指示的位置处，其中，当所述物料标识码移动至所述第二图像获取装置的视场内时，所述第二图像获取装置扫描所述物料标识码的信息；第二接收器，用于接收所述第二图像获取装置返回的所述物料标识码的信息。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种物料标识码的扫描系统，包括：第一图像获取装置、第二图像获取装置以及与所述第一图像获取装置、所述第二图像获取装置均连接的物料标识码的扫描装置；其中，所述第一图像获取装置，用于当物料标识码移动至所述第一图像获取装置的视场内时，生成所述物料标识码的当前位置信息；所述物料标识码的扫描装置，用于接收所述第一图像获取装置生成的所述物料标识码的所述当前位置信息；根据所述当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息；驱动所述第二图像获取装置移动至所述目的位置信息所指示的位置处，其中，当所述物料标识码移动至所述第二图像获取装置的视场内时，所述第二图像获取装置扫描所述物料标识码的信息；接收所述第二图像获取装置返回的所述物料标识码的信息；所述第二图像获取装置，用于当所述物料标识码移动至所述第二图像获取装置的视场内时，扫描所述物料标识码的信息；将所述物料标识码的信息返回至所述物料标识码的扫描装置。
在本发明实施例中，采用接收第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息；根据当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息；驱动第二图像获取装置移动至目的位置信息所指示的位置处，其中，当物料标识码移动至第二图像获取装置的视场内时，第二图像获取装置扫描物料标识码的信息；接收第二图像获取装置返回的物料标识码的信息的方式，通过根据第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息，驱动第二图像获取装置移动至目的位置信息所指示的位置处，以便接收第二图像获取装置采集到的物料标识码的信息，达到了可以根据物料标识码的位置调整扫描位置的目的，从而实现了对物料位置不做严格要求，能满足多数物料标识码的识别需求，适用性较强的技术效果，进而解决了由于现有技术采用阵列相机技术造成的适应性较差的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种可选的物料标识码的扫描方法的流程示意图；
图2是根据本发明实施例的一种可选的实现单目标定技术的示意图；
图3是根据本发明实施例的另一种可选的实现单目标定技术的示意图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的物料标识码的扫描装置的结构示意图；
图5是根据本发明实施例的一种运行物料标识码的扫描系统的结构示意图；
图6是根据本发明实施例的另一种运行物料标识码的扫描系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种物料标识码的扫描方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的物料标识码的扫描方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，接收第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息。
在上述步骤S102中，第一图像获取装置可以为相机，第一图像获取装置具体可以是用于实现物料标识码定位的相机，即第一图像获取装置的分辨率较低，但视角较大，可以采集到整个物料的图像。
例如，当传动机构（例如，传输辊）将贴有物料标识码的物料传送至第一图像获取装置（以第一图像获取装置为相机1为例）的视场内时，由于相机1的视角较大，因此相机1可以获得物料标识码的当前位置信息，其中，该当前位置信息可以包括物料标识码的x坐标和y坐标。
需要说明的是，本发明实施例中的坐标系可以采用但不限于右手笛卡尔坐标系，其中，x坐标的x坐标轴可以与水平面平行、且与物料传输方向相同，y坐标的y坐标轴可以与水平面平行、且与x坐标轴垂直、且方向为垂直纸面向里。
需要补充的是，上述物料标识码的x坐标和y坐标可以包括物料标识码中心点的x坐标和y坐标，还可以是物料标识码任意一点或多点的x坐标和y坐标，均应在本发明实施例的保护范围之内。
步骤S104，根据当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息。
在上述步骤S104中，第二图像获取装置可以为相机，第二图像获取装置具体可以是用于识别物料标识码的相机，即第二图像获取装置可以是拥有小视场、高分辨率的设备，进而可以采集到清晰的物料标识码的图像。
为了使得第二图像获取装置能够获得清晰的物料标识码的图像，物料标识码的扫描装置还需要获得物料标识码的z坐标，其中，同样可以遵循右手笛卡尔坐标系，z坐标的z坐标轴可以与水平面垂直、且方向向上。
需要补充的是，与上述物料标识码的x坐标和y坐标相同的，物料标识码的z坐标可以包括物料标识码中心点的z坐标，还可以是物料标识码任意一点或多点的z坐标，均应在本发明实施例的保护范围之内。
步骤S106，驱动第二图像获取装置移动至目的位置信息所指示的位置处，其中，当物料标识码移动至第二图像获取装置的视场内时，第二图像获取装置扫描物料标识码的信息。
在上述步骤S106中，物料标识码的扫描装置在根据物料标识码的当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息之后，物料标识码的扫描装置可以通过驱动机构，驱动第二图像获取装置移动至目的位置信息所指示的位置处。
例如，物料标识码的当前位置信息为（10,20,10），根据物料标识码的当前位置信息，物料标识码的扫描装置可以确定第二图像获取装置的目的位置信息为（90,20,30），进而，物料标识码的扫描装置可以驱动第二图像获取装置移动至（90,20,30）处。
那么，当传动机构继续运送物料，物料标识码移动至第二图像获取装置（例如，相机2）的视场内时，相机2在拍摄到清晰的物料标识码的图像后，对物料标识码进行识别，得到物料标识码的信息。
步骤S108，接收第二图像获取装置返回的物料标识码的信息。
在上述步骤S108中，物料标识码的扫描装置在接收到第二图像获取装置返回的物料标识码的信息之后，可以对物料标识码的信息进行存储，增强技术扩展性。
通过上述步骤，可以实现根据物料标识码的位置调整扫描位置的目的，从而实现了对物料位置不做严格要求，能满足多数物料标识码的识别需求，适用性较强的技术效果，进而解决了由于现有技术采用阵列相机技术造成的适应性较差的技术问题。
可选地，第一图像获取装置生成物料标识码的当前位置信息的方法可以包括：
S10，当物料标识码移动至第一图像获取装置的视场内时，第一图像获取装置根据预设算法计算出物料标识码的第一空间坐标和第二空间坐标，其中，第一空间坐标的坐标轴与第二空间坐标的坐标轴相互垂直且均平行于水平面。
在上述步骤S10中，本发明实施例中第一图像获取装置根据预设算法计算出物料标识码的第一空间坐标和第二空间坐标可以包括：第一图像获取装置采用如下任意一种或多种算法计算出物料标识码的第一空间坐标和第二空间坐标：边缘提取法、特征提取法和形状搜索法。
需要补充的是，该第一空间坐标可以为上述的x坐标，该第二空间坐标可以为上述的y坐标。
S12，第一图像获取装置通过预设方法获取物料标识码的第三空间坐标，其中，第三空间坐标的坐标轴垂直于水平面。
在上述步骤S12中，可选地，第一图像获取装置通过预设方法获取物料标识码的第三空间坐标，可以包括如下任意一种或多种方案：第一图像获取装置通过RFID（RadioFrequency Identification，射频识别）技术获取物料标识码的第三空间坐标；第一图像获取装置通过单目标定技术获取物料标识码的第三空间坐标；第一图像获取装置通过光电开关技术获取物料标识码的第三空间坐标。
S14，第一图像获取装置生成当前位置信息，当前位置信息包含物料标识码的第一空间坐标、第二空间坐标以及第三空间坐标。
通过上述步骤，可以实现第一图像获取装置生成物料标识码的当前位置信息的目的，从而确定了物料标识码的位置，使得第二图像获取装置可以更容易捕捉到物料标识码的清晰图像。
作为一种可选的实现方式，第一图像获取装置通过单目标定技术获取物料标识码的第三空间坐标，包括：
第一图像获取装置通过公式,计算物料标识码的第三空间坐标，其中，h1为预设模板的高度，L1为h1在成像板上的像素长度，L2为h2在成像板上的像素长度，H为第一图像获取装置的光心到传送装置的高度，L为第一图像获取装置的光心到预设模板的水平距离，h2为第三空间坐标。
为了易于理解本发明实施例对本发明实施例的第一图像获取装置（以下称为相机1）如何利用单目标定技术获取物料标识码（以物料为轮胎为例）的第三空间坐标的步骤进行详细说明：
（1）如图2所示，O为相机1的光心，H为光心到传送装置高度，在距离光心水平距离为L处，在传送装置上首先放置一个高度为标准h2的预设模板，M为相机1成像板，L1为预设模板在成像板上占据的像素长度。获得L及L1值后，取走传送装置上的模板。
（2）如图3所示，当轮胎的前边缘也运动到上述预设模板处，也即轮胎前边缘与相机1的光心的水平距离为L时，相机1开始计算轮胎高度。
图3中O为相机1的光心，h1为预设模板的高度（已知），M为相机成像板，L1为h1在成像板上的像素长度（已知），L2为h2在成像板上的像素长度（已知），H为相机1的光心到传送装置的高度（已知），L为相机1的光心到预设模板的水平距离（已知），T为物料（轮胎）， h2为物料高度（即第三空间坐标待求）。
（3）根据上述已知条件，求h2,所得公式为：。
至此，第一图像获取装置通过单目标定技术获取物料标识码的第三空间坐标。
作为另一种可选的实现方式，第一图像获取装置通过光电开关技术获取物料标识码的第三空间坐标，包括：第一图像获取装置接收并解析预先设置的光电开关生成的光信号计算物料标识码的第三空间坐标。
例如，可以预先在传送装置上方延z轴方向安装一排光电开关（例如，从距离传送装置上表面50mm至100mm处，每隔5mm安装一个光电开关），当物料经过光电开关处时，物料会对部分光电开关进行遮挡，被遮挡的光电开关会产生光信号，进而第一图像获取装置会根据光信号计算物料标识码的第三空间坐标。
可选地，第一图像获取装置和第二图像获取装置均为相机，物料标识码包括条形码和/或二维码。
本发明实施例提供的物料标识码的扫描方法可以仅需要两个相机就实现物料标识码的准确识别，且无需人工参与，大大降低了成本；本发明实施例提供的物料标识码的扫描方法无需人工参与，不受人为情绪及疲劳程度影响，客观可靠；本发明实施例提供的物料标识码的扫描方法对物料的位置不做严格要求，能满足多数物料标识码识别需求，适用性较强；本发明实施例提供的物料标识码的扫描方法可以将识别条码进行存储，有更强的技术扩展性。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例的方法。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述方法实施例的装置实施例，图4是根据本申请实施例2的物料标识码的扫描装置的结构示意图。
如图4所示，该物料标识码的扫描装置可以包括第一接收器402、处理器404、驱动机构406以及第二接收器408。
其中，第一接收器402，用于接收第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息；处理器404，与所述第一接收器402相连，用于根据所述当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息；驱动机构406，与所述处理器404相连，用于驱动所述第二图像获取装置移动至所述目的位置信息所指示的位置处，其中，当所述物料标识码移动至所述第二图像获取装置的视场内时，所述第二图像获取装置扫描所述物料标识码的信息；第二接收器408，用于接收所述第二图像获取装置返回的所述物料标识码的信息。
此处需要说明的是，上述第一接收器402、处理器404、驱动机构406以及第二接收器408对应于实施例一中的步骤S102至步骤S108，四个器件与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例一所公开的内容。
在本发明实施例中，采用接收第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息；根据当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息；驱动第二图像获取装置移动至目的位置信息所指示的位置处，其中，当物料标识码移动至第二图像获取装置的视场内时，第二图像获取装置扫描物料标识码的信息；接收第二图像获取装置返回的物料标识码的信息的方式，通过根据第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息，驱动第二图像获取装置移动至目的位置信息所指示的位置处，以便接收第二图像获取装置采集到的物料标识码的信息，达到了可以根据物料标识码的位置调整扫描位置的目的，从而实现了对物料位置不做严格要求，能满足多数物料标识码的识别需求，适用性较强的技术效果，进而解决了[关键词]的技术问题。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种物料标识码的扫描系统，图5是根据本发明实施例的一种物料标识码的扫描系统的结构示意图。
该系统包括：第一图像获取装置502、第二图像获取装置504以及与第一图像获取装置502、第二图像获取装置504均连接的物料标识码的扫描装置506。
其中，第一图像获取装置502，用于当物料标识码移动至第一图像获取装置502的视场内时，生成物料标识码的当前位置信息；物料标识码的扫描装置506，用于接收第一图像获取装置502生成的物料标识码的当前位置信息；根据当前位置信息，确定第二图像获取装置504的目的位置信息；驱动第二图像获取装置504移动至目的位置信息所指示的位置处，其中，当物料标识码移动至第二图像获取装置504的视场内时，第二图像获取装置504扫描物料标识码的信息；接收第二图像获取装置504返回的物料标识码的信息；第二图像获取装置504，用于当物料标识码移动至第二图像获取装置504的视场内时，扫描物料标识码的信息；将物料标识码的信息返回至物料标识码的扫描装置。
第一图像获取装置可以为相机，第一图像获取装置具体可以是用于实现物料标识码定位的相机，即第一图像获取装置的分辨率较低，但视角较大，可以采集到整个物料的图像。
例如，当传动机构（例如，传输辊）将贴有物料标识码的物料传送至第一图像获取装置（以第一图像获取装置为相机1为例）的视场内时，由于相机1的视角较大，因此相机1可以获得物料标识码的当前位置信息，其中，该当前位置信息可以包括物料标识码的x坐标和y坐标。
需要说明的是，本发明实施例中的坐标系可以采用但不限于右手笛卡尔坐标系，其中，x坐标的x坐标轴可以与水平面平行、且与物料传输方向相同，y坐标的y坐标轴可以与水平面平行、且与x坐标轴垂直、且方向为垂直纸面向里。
需要补充的是，上述物料标识码的x坐标和y坐标可以包括物料标识码中心点的x坐标和y坐标，还可以是物料标识码任意一点或多点的x坐标和y坐标，均应在本发明实施例的保护范围之内。
第二图像获取装置可以为相机，第二图像获取装置具体可以是用于识别物料标识码的相机，即第二图像获取装置可以是拥有小视场、高分辨率的设备，进而可以采集到清晰的物料标识码的图像。
为了使得第二图像获取装置能够获得清晰的物料标识码的图像，物料标识码的扫描装置还需要获得物料标识码的z坐标，其中，同样可以遵循右手笛卡尔坐标系，z坐标的z坐标轴可以与水平面垂直、且方向向上。
物料标识码的扫描装置在根据物料标识码的当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息之后，物料标识码的扫描装置可以通过驱动机构，驱动第二图像获取装置移动至目的位置信息所指示的位置处。
例如，物料标识码的当前位置信息为（10,20,10），根据物料标识码的当前位置信息，物料标识码的扫描装置可以确定第二图像获取装置的目的位置信息为（90,20,30），进而，物料标识码的扫描装置可以驱动第二图像获取装置移动至（90,20,30）处。
那么，当传动机构继续运送物料，物料标识码移动至第二图像获取装置（例如，相机2）的视场内时，相机2在拍摄到清晰的物料标识码的图像后，对物料标识码进行识别，得到物料标识码的信息。
需要补充的是，与上述物料标识码的x坐标和y坐标相同的，物料标识码的z坐标可以包括物料标识码中心点的z坐标，还可以是物料标识码任意一点或多点的z坐标，均应在本发明实施例的保护范围之内。
物料标识码的扫描装置在接收到第二图像获取装置返回的物料标识码的信息之后，可以对物料标识码的信息进行存储，增强技术扩展性。
可选地，第一图像获取装置，用于当物料标识码移动至第一图像获取装置的视场内时，根据预设算法计算出物料标识码的第一空间坐标和第二空间坐标，其中，第一空间坐标的坐标轴与第二空间坐标的坐标轴相互垂直且均平行于水平面；通过预设方法获取物料标识码的第三空间坐标，其中，第三空间坐标的坐标轴垂直于水平面；生成当前位置信息，当前位置信息包含物料标识码的第一空间坐标、第二空间坐标以及第三空间坐标。
可选地，第一图像获取装置用于执行以下步骤通过预设方法获取物料标识码的第三空间坐标：采用如下任意一种或多种算法计算出物料标识码的第一空间坐标和第二空间坐标：边缘提取法、特征提取法和形状搜索法。
需要补充的是，该第一空间坐标可以为上述的x坐标，该第二空间坐标可以为上述的y坐标。
可选地，第一图像获取装置用于执行以下一个或多个步骤获取装置根据预设算法计算出物料标识码的第一空间坐标和第二空间坐标：通过射频识别RFID技术获取物料标识码的第三空间坐标；通过单目标定技术获取物料标识码的第三空间坐标；通过光电开关技术获取物料标识码的第三空间坐标。
可选地，第一图像获取装置用于执行以下步骤通过单目标定技术获取物料标识码的第三空间坐标：
通过公式，计算物料标识码的第三空间坐标，其中，h1为预设模板的高度，L1为h1在成像板上的像素长度，L2为h2在成像板上的像素长度，H为第一图像获取装置的光心到传送装置的高度，L为第一图像获取装置的光心到预设模板的水平距离，h2为第三空间坐标。
为了易于理解本发明实施例对本发明实施例的第一图像获取装置（以下称为相机1）如何利用单目标定技术获取物料标识码（以物料为轮胎为例）的第三空间坐标的步骤进行详细说明：
（1）如图2所示，O为相机1的光心，H为光心到传送装置高度，在距离光心水平距离为L处，在传送装置上首先放置一个高度为标准h1的预设模板，M为相机1成像板，L1为预设模板在成像板上占据的像素长度。获得L及L1值后，取走传送装置上的模板。
（2）如图3所示，当轮胎的前边缘也运动到上述预设模板处，也即轮胎前边缘与相机1的光心的水平距离为L时，相机1开始计算轮胎高度。
图3中O为相机1的光心，h1为预设模板的高度（已知），M为相机成像板，L1为h1在成像板上的像素长度（已知），L2为h2在成像板上的像素长度（已知），H为相机1的光心到传送装置的高度（已知），L为相机1的光心到预设模板的水平距离（已知），T为物料（轮胎），h2为物料高度（即第三空间坐标待求）。
（3）根据上述已知条件，求h2,所得公式为：。
至此，第一图像获取装置通过单目标定技术获取物料标识码的第三空间坐标。
可选地，第一图像获取装置用于执行以下步骤通过光电开关技术获取物料标识码的第三空间坐标：接收并解析预先设置的光电开关生成的光信号计算物料标识码的第三空间坐标。
例如，可以预先在传送装置上方延z轴方向安装一排光电开关（例如，从距离传送装置上表面50mm至100mm处，每隔5mm安装一个光电开关），当物料经过光电开关处时，物料会对部分光电开关进行遮挡，被遮挡的光电开关会产生光信号，进而第一图像获取装置会根据光信号计算物料标识码的第三空间坐标。
可选地，第一图像获取装置和第二图像获取装置均为相机，物料标识码包括条形码和/或二维码。
可选地，该系统还包括传动机构，用于传输设置有物料标识码的物料。
如图6所示，传动机构将物料带动到相机1视场内，相机1通过（可采用形状搜索、边缘提取、特征提取等）算法计算出物料上物料标识码的（x，y）坐标值，再通过RFID获取物料规格（或者单目标定技术，光电开关技术），从而得到物料标识码的z坐标。将获得的物料标识码的（x，y，z）坐标值传递给驱动机构，驱动机构驱动相机2迅速定位到物料标识码位置处，等待物料传输至相机2视场内。待相机2采集到标识码后进行识别并传输到上位机进行处理或保存。
在本发明实施例中，采用接收第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息；根据当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息；驱动第二图像获取装置移动至目的位置信息所指示的位置处，其中，当物料标识码移动至第二图像获取装置的视场内时，第二图像获取装置扫描物料标识码的信息；接收第二图像获取装置返回的物料标识码的信息的方式，通过根据第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息，驱动第二图像获取装置移动至目的位置信息所指示的位置处，以便接收第二图像获取装置采集到的物料标识码的信息，达到了可以根据物料标识码的位置调整扫描位置的目的，从而实现了对物料位置不做严格要求，能满足多数物料标识码的识别需求，适用性较强的技术效果，进而解决了[关键词]的技术问题。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (12)
1.一种物料标识码的扫描方法，其特征在于，包括：
接收第一图像获取装置生成的物料标识码的当前位置信息；
根据所述当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息；
驱动所述第二图像获取装置移动至所述目的位置信息所指示的位置处，其中，当所述物料标识码移动至所述第二图像获取装置的视场内时，所述第二图像获取装置扫描所述物料标识码的信息；
接收所述第二图像获取装置返回的所述物料标识码的信息;
所述第一图像获取装置生成所述物料标识码的当前位置信息的方法包括：
当所述物料标识码移动至所述第一图像获取装置的视场内时，所述第一图像获取装置根据预设算法计算出所述物料标识码的第一空间坐标和第二空间坐标，其中，所述第一空间坐标的坐标轴与所述第二空间坐标的坐标轴相互垂直且均平行于水平面；
所述第一图像获取装置通过预设方法获取所述物料标识码的第三空间坐标，其中，所述第三空间坐标的坐标轴垂直于所述水平面；
所述第一图像获取装置生成所述当前位置信息，所述当前位置信息包含所述物料标识码的所述第一空间坐标、所述第二空间坐标以及第三空间坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像获取装置根据预设算法计算出所述物料标识码的第一空间坐标和第二空间坐标，包括：
所述第一图像获取装置采用如下任意一种或多种算法计算出所述物料标识码的所述第一空间坐标和所述第二空间坐标：边缘提取法、特征提取法和形状搜索法。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像获取装置通过预设方法获取所述物料标识码的第三空间坐标，包括如下任意一种或多种方案：
所述第一图像获取装置通过单目标定技术获取所述物料标识码的所述第三空间坐标；
所述第一图像获取装置通过光电开关技术获取所述物料标识码的所述第三空间坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一图像获取装置通过单目标定技术获取所述物料标识码的所述第三空间坐标，包括：
所述第一图像获取装置通过公式，计算所述物料标识码的所述第三空间坐标，其中，h1为预设模板的高度，L1为h1在成像板上的像素长度，L2为h2在成像板上的像素长度，H为所述第一图像获取装置的光心到传送装置的高度，L为所述第一图像获取装置的光心到所述预设模板的水平距离，h2为所述第三空间坐标。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一图像获取装置通过光电开关技术获取所述物料标识码的所述第三空间坐标，包括：
所述第一图像获取装置接收并解析预先设置的光电开关生成的光信号计算所述物料标识码的所述第三空间坐标。
6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像获取装置和所述第二图像获取装置均为相机，所述物料标识码包括条形码和/或二维码。
7.一种物料标识码的扫描系统，其特征在于，包括第一图像获取装置、第二图像获取装置以及与所述第一图像获取装置、所述第二图像获取装置均连接的物料标识码的扫描装置；其中，
所述第一图像获取装置，用于当所述物料标识码移动至所述第一图像获取装置的视场内时，根据预设算法计算出所述物料标识码的第一空间坐标和第二空间坐标，其中，所述第一空间坐标的坐标轴与所述第二空间坐标的坐标轴相互垂直且均平行于水平面；通过预设方法获取所述物料标识码的第三空间坐标，其中，所述第三空间坐标的坐标轴垂直于所述水平面；生成所述当前位置信息，所述当前位置信息包含所述物料标识码的所述第一空间坐标、所述第二空间坐标以及第三空间坐标；
所述物料标识码的扫描装置，用于接收所述第一图像获取装置生成的所述物料标识码的所述当前位置信息；根据所述当前位置信息，确定第二图像获取装置的目的位置信息；驱动所述第二图像获取装置移动至所述目的位置信息所指示的位置处，其中，当所述物料标识码移动至所述第二图像获取装置的视场内时，所述第二图像获取装置扫描所述物料标识码的信息；接收所述第二图像获取装置返回的所述物料标识码的信息；
所述第二图像获取装置，用于当所述物料标识码移动至所述第二图像获取装置的视场内时，扫描所述物料标识码的信息；将所述物料标识码的信息返回至所述物料标识码的扫描装置。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一图像获取装置用于执行以下步骤通过预设方法获取所述物料标识码的第三空间坐标：
采用如下任意一种或多种算法计算出所述物料标识码的所述第一空间坐标和所述第二空间坐标：边缘提取法、特征提取法和形状搜索法。
9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一图像获取装置用于执行以下一个或多个步骤获取装置根据预设算法计算出所述物料标识码的第一空间坐标和第二空间坐标：
通过单目标定技术获取所述物料标识码的所述第三空间坐标；
通过光电开关技术获取所述物料标识码的所述第三空间坐标。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一图像获取装置用于执行以下步骤通过单目标定技术获取所述物料标识码的所述第三空间坐标：
通过公式，计算所述物料标识码的所述第三空间坐标，其中，h1为预设模板的高度，L1为h1在成像板上的像素长度，L2为h2在成像板上的像素长度，H为所述第一图像获取装置的光心到传送装置的高度，L为所述第一图像获取装置的光心到所述预设模板的水平距离，h2为所述第三空间坐标。
11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述第一图像获取装置用于执行以下步骤通过光电开关技术获取所述物料标识码的所述第三空间坐标：
接收并解析预先设置的光电开关生成的光信号计算所述物料标识码的所述第三空间坐标。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的系统，其特征在于，还包括：
传动机构，用于传输设置有所述物料标识码的物料。
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