JP7038743B2

JP7038743B2 - 測位方法、装置およびシステム、測位システムのレイアウト方法、および記憶媒体

Info

Publication number: JP7038743B2
Application number: JP2019568640A
Authority: JP
Inventors: 郭丹旦; 程文遠; 唐雄; 黄睿
Original assignee: ZTE Corp
Current assignee: ZTE Corp
Priority date: 2017-07-21
Filing date: 2018-07-20
Publication date: 2022-03-18
Anticipated expiration: 2038-07-20
Also published as: US20200124695A1; CN109282814A; US11372075B2; CN109282814B; JP2020524266A; EP3657128A4; WO2019015678A1; EP3657128A1

Description

本発明は、２０１７年０７月２１日に中国専利局に出願された出願番号が２０１７１０６０２２８４．５である中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、該出願の全ての内容を引用により本開示に援用する。

本発明は測位技術に関し、例えば、測位方法、装置およびシステム、測位システムのレイアウト方法、およびコンピュータ可読記憶媒体に関する。

測位技術は、適用分野が広く、多様化を実現する。関連する測位技術は、全地球衛星航法システム（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ、ＧＮＳＳ）、無線多点測距、カメラ、ワイヤレスフィディリティ（ＷｉｒｅｌｅｓｓＦｉｄｅｌｉｔｙ、Ｗｉｆｉ）測位、自動誘導運搬車（ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ、ＡＧＶ）等を含む。ここで、ＡＧＶは、主に自動化生産ラインに適用され、他の測位技術は基本的に屋内ナビゲーションに適用される。技術的な理由で、関連技術における測位方法は、測位精度の不足に起因して適用が制限されている。

本発明は、測位精度を向上させる測位方法、装置およびシステム、測位システムのレイアウト方法、およびコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

本発明の実施例は、
測位待ちの領域において、所定の測位精度に従い、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグをレイアウトすることを含む測位システムのレイアウト方法を提供する。

本発明の実施例は、
所定の測位精度に従ってレイアウトされた、その所在位置の位置情報に対応するタグ情報を担持する複数のタグを含む測位システムを提供する。

本発明の少なくとも１つの実施例は、測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、その所在位置の位置情報に対応するタグ情報を担持する複数のタグを含むシステムに適用され、
位置採取装置が、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えないタグにおける第１タグ情報を読み取ることと、
前記位置採取装置が、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することと、
を含む測位方法を提供する。

本発明の少なくとも１つの実施例は、
測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、その所在位置の位置情報に対応するタグ情報を担持する複数のタグを含む測位システムに適用され、
位置監視装置が、位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えない第１タグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信することと、
前記位置監視装置が、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することと、
を含む測位方法を提供する。

本発明の少なくとも１つの実施例は、
測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用され、
位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えないタグにおける第１タグ情報を読み取るように設定されるタグ読み取りモジュールを備える測位装置を提供する。

本発明の少なくとも１つの実施例は、
測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用され、メモリ、プロセッサ、およびタグ読み取りモジュールを備え、
前記メモリに測位プログラムが記憶され、
前記プロセッサは、前記メモリに記憶された前記測位プログラムを読み取って実行すると、タグ読み取りモジュールへ、位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えないタグにおける第１タグ情報を読み取るように前記タグ読み取りモジュールを指示するコマンドを送信し、前記タグ読み取りモジュールから返信された前記第１タグ情報を受信する動作を実行するように設定され、
前記タグ読み取りモジュールは、前記プロセッサのコマンドに基づき、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えないタグにおける第１タグ情報を読み取り、前記第１タグ情報を前記プロセッサに送信するように設定される測位装置を提供する。

本発明の少なくとも１つの実施例は、
測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、その所在位置の位置情報に対応するタグ情報を担持する複数のタグを含む測位システムに適用され、第２通信モジュールおよび位置解析モジュールを備え、
前記第２通信モジュールは、位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えないタグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信し、前記位置解析モジュールに送信するように設定され、
前記位置解析モジュールは、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定するように設定される測位装置を提供する。

本発明の少なくとも１つの実施例は、
測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、その所在位置の位置情報に対応するタグ情報を担持する複数のタグを含むシステムに適用され、メモリおよびプロセッサを備え、前記メモリにプログラムが記憶され、前記プログラムが前記プロセッサにより読み取られて実行されると、
位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えないタグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信する動作と、
前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定する動作と、
を実行する測位装置を提供する。

本発明の少なくとも１つの実施例は、
少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、
タグ読み取りモジュールへ、位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えないタグにおける第１タグ情報を読み取るように前記タグ読み取りモジュールを指示するコマンドを送信するステップと、
前記タグ読み取りモジュールから返信された前記第１タグ情報を受信するステップと、
前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定するステップと、
を実現できる少なくとも１つのプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

本発明の少なくとも１つの実施例は、
少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、
位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えないタグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信するステップと、
前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定するステップと、
を実現できる少なくとも１つのプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

関連技術と比べ、本発明において、所定の測位精度に従ってタグをレイアウトし、タグを読み取って測位し、測位精度がタグのレイアウト精度と同じであり、測位精度を向上させる。

本発明の他の特徴および利点は、以下の明細書内容で説明し、または本発明を実施することにより明らかにする。本発明の目的および他の利点は、明細書、特許請求の範囲および図面で特別に言及される構造により実現して取得することができる。

本発明の一実施例に係る全体構造の模式図である。本発明の一実施例に係る測位方法のフローチャートである。本発明の一実施例に係る測位方法のフローチャートである。本発明の一実施例に係る測位装置のブロック図（位置採取装置側）である。本発明の一実施例に係る測位装置のブロック図（位置採取装置側）である。本発明の一実施例に係る測位装置のブロック図（位置監視装置側）である。本発明の一実施例に係る測位装置のブロック図（位置監視装置側）である。本発明の一実施例に係る測位システムのブロック図である。本発明の一実施例に係る測位システムのブロック図である。

図面のフローチャートに示すステップは、１セットのコンピュータ実行可能コマンドのようなコンピュータシステムで実行することができる。また、フローチャートに論理的順序が示されているが、場合によって、ここと異なる順序で示されるか、または説明されるステップを実行してもよい。

関連する測位技術において、ＧＮＳＳは、屋内に信号がなく、精度が３ｍよりも高い測位を提供することも難しい。無線多点測距の方法は、高精度の同期が必要となり、基地局を建設してメンテナンスする必要があり、電波にマルチパス、遮蔽等が存在し、完全にカバーすることもできない。カメラに遮蔽ブラインドゾーンが存在するとともに、カメラにより物体位置を確定することしかできず、物体に自身の位置を知らせることができない。

工業的に使用されるＡＧＶは、現在、磁気ストライプレールの敷設、光学レールの敷設、レーザーマークの光学認識、および二次元コード情報の光学認識を使用して視差変形を解く等の形態により、ＡＧＶが所定のレールから外れないようにし、これらの形態は、工業現場での使用において、主に所定のレールに対する応用であり、更に、遮蔽ブラインドゾーンが存在し、視覚認識が複雑である等の欠点が存在する。

本発明において、測位する必要のあるシステムに一意的な識別性を備えるタグを導入し、前記タグは、無線周波数識別（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、ＲＦＩＤ）タグ、磁気ストライプタグ、および光学タグを含んでもよいが、それらに限定されない。所定の測位精度に従ってタグをレイアウトすることにより、測位する必要のある領域内において、各所定の測位精度の範囲内に１つのタグが少なくとも存在する。タグ情報を読み取ることにより、直接タグ情報により、またはタグ情報を変換することにより、自身の正確な位置を取得する。以下、本発明を以下の実施例により説明する。

ここで、測位待ちの領域とは位置採取装置の可動領域を指してもよく、該領域内で位置採取装置を測位する。

ここで、測位待ちの領域に、所定の測位精度に従って複数のタグをレイアウトすることは、測位待ちの領域に複数のタグをレイアウトすることにより、測位待ちの領域の任意の位置に１つのタグが少なくとも存在し、該位置からの距離が前記所定の測位精度以下であり、または、測位待ちの領域の任意の点を中心として所定の測位精度を半径とする範囲内に、１つのタグが少なくとも存在する。該実施例に係るレイアウト方法は、タグのレイアウト精度と測位精度とが同じであり、該タグに基づいて測位する場合、達成する測位精度がタグのレイアウト精度と同じであり、すなわち、タグのレイアウト精度を向上させることにより測位精度を向上させるという目的を達成する。

レイアウトの１つの形態は、タグで１つの座標系を形成し、各タグは該座標系内の１つの点を表し、該座標系の精度とは所定の測位精度である。

例えば、所定の測位精度が１ｃｍである場合、水平方向および垂直方向に、１ｃｍおきに１つのタグをレイアウトする。

例えば、前記タグは、ＲＦＩＤタグ、磁気ストライプタグ、または光学タグの少なくとも１つを含む。本発明はこれに限定されず、情報を担持して識別され得る他のタグであってもよい。

例えば、
タグ敷設待ちの対象の表面に、前記複数のタグを含むメッシュまたはフィルムを敷設する形態と、
タグ敷設待ちの対象の表面に、タグアレイの形態で前記複数のタグを敷設する形態と、
タグ敷設待ちの対象の表面に、前記複数のタグを印刷し、ここで、対象が敷設される前にタグを印刷してもよく、対象が敷設された後にタグを印刷してもよい形態と、
前記複数のタグを、タグ敷設待ちの対象に予め植え込んでから、前記対象を敷設し、例えば、タグをフロアパネルプレハブブロックに植え込んでからフロアパネルプレハブブロックを敷設する形態と、
のうちの１つの形態により、前記タグをレイアウトすることができる。

ここで、タグ敷設待ちの対象は、地面であってもよく、位置採取装置が到達可能な他の物体の表面であってもよい。

例えば、タグを保護するために、前記複数のタグを敷設した後、前記複数のタグの上方に保護層を敷設してもよい。もちろん、タグ自体の強度が十分であれば、前記保護層を敷設しなくてもよく、または、タグが予め植え込まれたものであれば、前記保護層を敷設しなくてもよい。

例えば、前記タグ情報は前記タグの所在位置の位置情報を含み、該位置情報は１つの符号化された位置情報であってもよく、該情報を復号すれば位置情報を取得することができる。または、該位置情報は符号化されていない位置情報であってもよく、タグ情報を直接読み取れば位置情報を取得することができる。または、該位置情報は前記タグの所在位置の位置変換情報を含み、該位置変換情報に基づいてデータベースを検索して位置情報を取得することができる。

例えば、位置情報は、実際の地理位置情報であってもよく、カスタマイズされた論理的な位置情報であってもよい。本発明の実施例は測位システムを提供し、図１に示すように、
所定の測位精度に従って測位待ちの領域にレイアウトされ、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグ１０を備える。

例えば、前記システムは、前記タグ１０の上方に位置する保護層を備えてもよい。

他の詳細は、上記実施例を参照することができ、ここでは説明を省略する。

図１に示すタグレイアウト形態は例示的なものに過ぎず、必要に応じて他の形態でタグをレイアウトしてもよく、本発明はこれを限定しない。

図１に示すように、測位システムは、位置採取装置２０および位置監視装置３０を備えてもよい。該位置採取装置は移動端末であってもよく、工業上の自動ロボット等の複数種の装置であってもよい。位置採取装置２０は、タグにおけるタグ情報を読み取り、タグ情報に基づいて測位後の位置情報を位置監視装置３０に送信する。または、位置採取装置２０はタグ情報を位置監視装置３０に送信し、位置監視装置３０でタグ情報に基づいて測位する。

以下、位置採取装置による測位の実現について説明する。

本発明の実施例は測位方法を提供し、所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用され、図２に示すように、前記測位方法はステップ２０１～ステップ２０２を含む。

ステップ２０１において、位置採取装置は、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第１タグにおける第１タグ情報を読み取る。

ステップ２０２において、前記位置採取装置は、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定する。

本実施例において、任意の位置において、該位置を中心として所定の測位精度を半径とする領域内に１つのタグが少なくとも存在し、位置採取装置はタグ情報を読み取ればよい。複数のタグが存在すれば、位置採取装置は１つのタグのみを読み取ればよい。位置採取装置を配置することにより、位置採取装置が一定の距離範囲（例えば、所定の測位精度）内のタグのみを読み取ることができる。ＲＦＩＤタグを例とし、ＲＦ信号の強度を制御することにより、所定の測位精度範囲内のタグのみを読み取ることができる。

本発明の１つの好ましい実施例において、前記位置採取装置が、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することは、
前記位置採取装置が、直接前記第１タグの所在位置の位置情報を含む前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定すること、
または、前記位置採取装置が、前記第１タグ情報に基づいてデータベースを照会し、前記データベースから前記第１タグ情報に対応する位置情報を前記位置採取装置の第１位置情報として取得すること、
を含む。

本発明の一実施例において、前記方法は、
前記位置採取装置が静止している場合、前記位置採取装置の進行しようとする方向において、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えたタグにおける第２タグ情報を読み取り、前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定することを更に含む。一実施例において、第１位置情報および第２位置情報が一方向ベクトルを構成することにより、位置採取装置の移動方向を確定することができる。ここで、２つのカードリーダ（タグを読み取るために用いられる）を配置することができ、一方のカードリーダにより読み取られた第１タグ情報は、位置採取装置の位置を確定するために用いられ、他方のカードリーダにより読み取られた第２タグ情報は、位置採取装置の方向を確定するために用いられる。もちろん、１つのカードリーダを使用してもよく、該カードリーダは２回動作して第１タグ情報および第２タグ情報を取得する。

本発明の一実施例において、前記方法は、
前記位置採取装置が、現在位置から第３位置まで移動した後、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えないタグにおける第３タグ情報を読み取り、前記第３タグ情報に基づいて第３位置情報を確定し、前記第１位置情報および第３位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定することを更に含む。一実施例において、第１位置情報および第３位置情報が一方向ベクトルを構成することにより、位置採取装置の移動方向を確定することができる。

光学タグであれば、光学タグに所定の方向を指向する方向参照パターンを担持することができる。本発明の１つの好ましい実施例において、前記方法は、
前記タグが所定の方向を指向する方向参照パターンを含むことと、
前記第１タグ情報が図形であり、前記図形を回転させて前記図形における方向参照パターンを参照図形における方向参照パターンと重ね合わせると、前記図形の回転角度に基づいて前記位置採取装置の方向情報を確定することと、
を更に含む。

例えば、方向参照パターンが矢印であり、タグをレイアウトする場合、矢印が真北方向を指向する。参照図形における方向参照パターンが真北方向を指向し、位置採取装置により採取された図形を参照図形と比較（例えば、比較形態は、回転または他の形態によってもよい）すれば方向を確定することができる。

本発明の一実施例において、前記位置採取装置は、前記位置採取装置の第１位置情報を位置監視装置に送信する。上記移動方向を位置監視装置に送信してもよい。

関連技術と比べ、本発明は、以下のような少なくとも４つの利点を有する。

１、本発明は、測位タグを密に配布する方法の導入により、一意性を備える電子、磁気、および光学等のタグ情報を用い、タグを識別することにより精確な測位を実現する。

２、本発明に導入されたタグは、無電源状態にあってもよく、使用しない時にエネルギーを消費しないことができる。

３、本発明に導入されたタグ自体が精確な位置情報であり、相互間で情報を共有する必要がなく、敷設されたシステム間でネットワークを接続する必要がない。

４、本発明に導入されたタグ情報は個別のものであり、追加の時間同期は不要である。

本発明の実施例において、位置監視装置で測位する。

図３に示すように、本実施例は測位方法を提供し、測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、その所在位置の位置情報に対応するタグ情報を担持する複数のタグを含む測位システムに適用され、ステップ３０１～ステップ３０２を含む。

ステップ３０１において、位置監視装置は、位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えない第１タグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信する。

ステップ３０２において、前記位置監視装置は、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定する。

本発明の一実施例において、前記ステップ３０２において、前記位置監視装置が、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することは、
前記位置監視装置が、直接前記第１タグの所在位置の位置情報を含む前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することと、
前記位置監視装置が、前記第１タグ情報に基づいてデータベースを照会し、前記データベースから前記第１タグ情報に対応する位置情報を前記位置採取装置の第１位置情報として取得することと、
を含む。

本発明の一実施例において、前記方法は、
前記位置監視装置が、前記位置採取装置から送信された、前記位置採取装置の進行しようとする方向に位置して前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおけるタグ情報である第２タグ情報を受信することと、
前記位置監視装置が、前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定することと、
を更に含む。

本発明の一実施例において、前記方法は、
前記位置監視装置が、前記位置採取装置から送信された、前記位置採取装置が現在位置から第３位置まで移動した後、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第３タグにおけるタグ情報である第３タグ情報を受信することと、
前記位置監視装置が、前記第３タグ情報に基づいて第３位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第３位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定することと、
を更に含む。

本発明の実施例は測位装置を提供し、測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用され、図４に示すように、前記測位装置はタグ読み取りモジュール４０１および第１通信モジュール４０２を備える。

タグ読み取りモジュール４０１は、位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第１タグにおける第１タグ情報を読み取るように設定される。

第１通信モジュール４０２は、前記第１タグ情報を位置監視装置に送信するように設定される。

本発明の１つの好ましい実施例において、
前記タグ読み取りモジュール４０１は、更に、前記位置採取装置が静止している場合、前記位置採取装置の進行しようとする方向において、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおける第２タグ情報を読み取るように設定され、
前記第１通信モジュール４０２は、更に、前記第２タグ情報を前記位置監視装置に送信するように設定される。

本発明の１つの好ましい実施例において、
前記タグ読み取りモジュール４０１は、更に、前記位置採取装置が現在位置から第３位置まで移動した場合、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第３タグにおける第３タグ情報を読み取るように設定され、
前記第１通信モジュール４０２は、更に、前記第３タグ情報を前記位置監視装置に送信するように設定される。

本発明の実施例は測位装置を提供し、測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用され、図５に示すように、タグ読み取りモジュール５０１および位置解析モジュール５０２を備える。

タグ読み取りモジュール５０１は、位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第１タグにおける第１タグ情報を読み取り、前記第１タグ情報を前記位置解析モジュール５０２に送信するように設定される。

位置解析モジュール５０２は、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定するように設定される。

前記位置採取装置の第１位置情報を位置監視装置に送信するように設定される第１通信モジュール５０３を更に備えてもよい。

本発明の一実施例において、前記位置解析モジュール５０２が、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することは、
前記位置解析モジュールが、直接前記第１タグの所在位置の位置情報を含む前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することと、
前記位置解析モジュール５０２が、前記第１タグ情報に基づいてデータベースを照会し、前記データベースから前記第１タグ情報に対応する位置情報を前記位置採取装置の第１位置情報として取得することと、
を含む。

本発明の一実施例において、
前記タグ読み取りモジュール５０１は、更に、前記位置採取装置が静止している場合、前記位置採取装置の進行しようとする方向において、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおける第２タグ情報を読み取るように設定され、
前記位置解析モジュール５０２は、更に、前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定するように設定される。

本発明の１つの好ましい実施例において、
前記タグ読み取りモジュール５０１は、更に、前記位置採取装置が現在位置から第３位置まで移動した場合、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第３タグにおける第３タグ情報を読み取るように設定され、
前記位置解析モジュール５０２は、更に、前記第３タグ情報に基づいて第３位置情報を確定し、前記第１位置情報および第３位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定するように設定される。

一実施例において、位置採取装置の第１位置情報、または、第１位置情報および移動方向を表示するように設定される位置表示モジュール５０４を更に備えてもよい。

本実施例は測位装置を提供し、測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用され、図６に示すように、第２通信モジュール６０１および位置解析モジュール６０２を備える。

前記第２通信モジュール６０１は、位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えない第１タグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信し、前記位置解析モジュール６０２に送信するように設定される。

前記位置解析モジュール６０２は、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定するように設定される。

本発明の一実施例において、前記位置解析モジュール６０２が、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することは、
前記第１タグ情報が位置情報であり、前記位置解析モジュールが、直接前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定すること、
または、前記位置解析モジュールが、前記第１タグ情報に基づいてデータベースを照会し、前記データベースから前記第１タグ情報に対応する位置情報を前記位置採取装置の第１位置情報として取得すること、
を含む。

本発明の一実施例において、
前記第２通信モジュール６０１は、更に、前記位置採取装置から送信された、前記位置採取装置の進行しようとする方向でかつ前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおける第２タグ情報を受信し、前記第２タグ情報を前記位置解析モジュールに送信するように設定され、
前記位置解析モジュール６０２は、更に、前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定するように設定される。

本発明の一実施例において、
前記第２通信モジュール６０１は、更に、前記位置採取装置が現在位置から第３位置まで移動した後に読み取った、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第３タグにおける第３タグ情報を受信し、前記第３タグ情報を前記位置解析モジュールに送信するように設定され、
前記位置解析モジュール６０２は、更に、前記第３タグ情報に基づいて第３位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第３位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定するように設定される。

本発明の一実施例において、
前記測位装置は、位置採取装置の第１位置情報を表示し、または、位置採取装置の第１位置情報および移動方向を表示するように設定される位置表示モジュール６０３を備えてもよい。

本発明の他の実施例において、図７に示すように、該測位装置は、第２通信モジュール７０１および位置表示モジュール７０２のみを備えてもよく、第２通信モジュール７０１は、位置採取装置から送信された第１位置情報、または、第１位置情報および移動方向を受信し、位置表示モジュール７０２は、受信した情報を表示し、すなわち、位置採取装置の第１位置情報を表示し、または、位置採取装置の第１位置情報および移動方向を表示する。

本発明の他の実施例において、測位システムを提供し、図８に示すように、該システムは位置採取装置８０１および位置監視装置８０２を備え、位置採取装置８０１はタグ読み取りモジュール４０１および第１通信モジュール４０２を備え、位置監視装置８０２は、第２通信モジュール、位置解析モジュールおよび位置表示モジュールを備える。位置監視装置８０２で測位する。各モジュールの機能については上述した実施例を参照し、ここでは説明を省略する。

本発明の他の実施例において、測位システムを提供し、図９に示すように、該システムは位置採取装置９０１および位置監視装置９０２を備え、位置採取装置９０１は、タグ読み取りモジュール５０１、位置解析モジュール５０２および第１通信モジュール５０３を備え、位置表示モジュール５０４を更に備えてもよく、位置監視装置９０２は第２通信モジュール７０１および位置表示モジュール７０２を備える。位置採取装置９０１で測位する。各モジュール機能については上述した実施例を参照し、ここでは説明を省略する。

以下、図面および実施例を参照しながら本発明について更に説明する。

本発明の実施例は、地面にＲＦＩＤタグを敷設し、敷設間隔は、所定の測位精度に基づいて決定することができる。例えば、敷設間隔はセンチメートルレベルであってもよい。

本実施例は、測位方法を提供し、ステップ８０１～ステップ８０５を含む。

ステップ８０１において、タグ座標系を確立する。

一実施例において、ＲＦＩＤタグと位置情報との記録関係データベースを構築する。

一実施例において、ＲＦＩＤを読み取って位置情報に関連付けることにより完了してもよい。

一実施例において、ＲＦＩＤタグをカスタマイズし、位置情報をＲＦＩＤタグに作成する。

ステップ８０２において、測位する必要のある敷地にＲＦＩＤタグのメッシュまたはフィルムを敷設し、または人手、機械で配布する形態を用いてＲＦＩＤタグアレイを配置する。

ステップ８０３において、配布されたＲＦＩＤタグアレイの上方に地面保護層を敷設する。

ステップ８０４において、位置採取装置は、地面上のＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取り、自身の測位を完了する。

一実施例において、タグ情報に基づいてデータベースを照会し、対応する位置情報を取得し、または、ＲＦＩＤタグ情報内の座標情報を直接読み取る。

一実施例において、位置採取装置が移動し続け、ステップ８０４の方法により新しい位置を取得し、前後２つの位置のベクトルに基づき、位置採取装置の移動方向を取得することを更に含んでもよい。

一実施例において、位置採取装置は、隣接する２つの位置情報（位置採取装置の所在位置の位置情報、および位置採取装置の進行しようとする方向でかつ所定の測位精度外にあるタグのタグ情報に対応する位置情報）を取得することにより、１つの方向ベクトル情報を取得することができ、これにより、位置採取装置の移動方向を取得する。１つの方向カードリーダを加え、位置採取装置の進行しようとする方向でかつ所定の測位精度外にあるタグが担持するタグ情報を読み取ってもよい。

一実施例において、方向測位装置により位置採取装置の移動方向を取得することができ、前記方向測位装置は、前記位置採取装置の移動前後の２つの位置のベクトルを採取することにより、位置採取装置の移動方向を確定するように設定される。

一実施例において、地球磁界により方向を取得（コンパス）してもよく、タグを敷設する時に磁界方向を参照して行ってもよい。一実施例において、画像認識技術を用いて画像の情報特徴を抽出することで方向を認識することができ、例えば、光学タグを用いる場合、タグの所在位置の地面上の情報を同時に走査し、地面上の指示される方向情報に基づいて位置採取装置の方向情報を確定する。

ステップ８０５において、位置採取装置が測位情報を位置監視装置に送信することにより、位置監視装置は、システムにおける各位置採取装置の測位情報を取得することができる。測位情報は、位置情報であってもよく、位置情報および移動方向を含んでもよい。

本発明の実施例は、フロアパネルブロックにＲＦＩＤタグを内蔵する。

本実施例は測位方法を提供し、ステップ９０１～ステップ９０５を含む。

ステップ９０１において、ステップ８０１を参照してタグ座標系を構築する。

ステップ９０２において、フロアパネルプレハブブロックの作成中に、ＲＦＩＤタグアレイを植え込む。

ステップ９０３において、測位情報を含むフロアパネルプレハブブロックを敷設する。

ステップ９０４において、位置採取装置は、フロアパネルにおけるＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取り、自身の測位を完了する。例えば、測位はステップ８０４を参照する。

ステップ９０５において、位置採取装置が測位情報を位置監視装置に送信することにより、位置監視装置は、システムにおける各位置採取装置の測位情報を取得することができる。測位情報は、位置情報であってもよく、位置情報および移動方向を含んでもよい。

本発明の実施例は、予備印刷または後印刷、あるいは貼り付けの形態により、地面上に光学タグまたは二次元コードタグを配布する。

本実施例は測位方法を提供し、ステップ１００１、ステップ１００２、ステップ１００３、ステップ１００４およびステップ１００５を含む。

ステップ１００１において、タグ座標系を構築する。

一実施例において、光学タグと位置との記録関係データベースを構築する。

一実施例において、敷設が完了した後、光学タグを読み取って位置情報に関連付けることにより完了してもよい。

一実施例において、位置情報および方向情報を含む光学タグをカスタマイズする。

ステップ１００２において、地面上に、座標情報が印刷された二次元コードタグまたは他の形態の光学情報のタグフィルムを敷設する。

一実施例において、現場印刷の方法により、二次元コードタグまたは他の光学情報タグを直接地面上にインプリントする。

一実施例において、テクスチャ特徴等のような、地面の加工、敷設中にプロセスで自然に形成される光学情報タグを用いてもよい。

ステップ１００３において、配布された光学タグアレイの上方に地面保護層を敷設する。

一実施例において、地面光学情報タグの強度が十分であれば、このステップを省略してもよい。

ステップ１００４において、位置採取装置は地面上の光学タグにおけるタグ情報を読み取り、測位を完了する。

一実施例において、タグ情報に基づいてデータベースを照会し、対応する位置情報を取得し、または、光学タグにおける位置情報を直接読み取る。

一実施例において、光学タグおよびデータベースから読み取られた情報は相対的に回転する。方向情報の取得は、例えば、以下のとおりであってもよい。光学タグを作成する時、光学タグの方向参照パターンを明確にし、例えば、前に指向する１つの矢印（前後左右方向を確定できる）印刷し、光学タグの情報を採取した後、１つの図形を取得し、画像処理ソフトウェアにより図形を回転し（時計回りまたは反時計回り）、矢印方向が重なると、図形の回転角度に基づいて位置採取装置の方向情報を計算することができる。

一実施例において、複数の光学情報タグを読み取ることにより方向情報を取得してもよい（方法は実施例８と同様である）。

ステップ１００５において、位置採取装置が測位情報を位置監視装置に送信することにより、位置監視装置は、システムにおける各位置採取装置の測位情報を取得することができる。測位情報は、位置情報であってもよく、位置情報および移動方向を含んでもよい。

本発明の実施例は、フロアパネル上に、磁気ストライプタグを予め書き込み、または磁気記録特性付きのタグフロアパネルを敷設することにより、書き込み形態でタグ情報をプリセットする。

ステップ１１０１において、タグ座標系を構築する。

一実施例において、磁気ストライプタグと位置との記録関係データベースを構築する。

一実施例において、敷設が完了した後、磁気ストライプタグを読み取って位置情報に関連付けることにより完了してもよい。

一実施例において、磁気ストライプタグをカスタマイズし、磁気ストライプタグに担持された磁気ストライプ情報には、位置情報が含まれる。

ステップ１１０２において、地面上に磁気ストライプタグフィルムを敷設する。

ステップ１１０３において、配布された磁気ストライプタグアレイの上方に地面保護層を敷設する。

一実施例において、タグの強度が十分であれば、このステップを省略してもよい。

ステップ１１０４において、位置採取装置は、地面上の磁気ストライプタグのタグ情報（本実施例では磁気ストライプ情報である）を読み取り、測位を完了する。

一実施例において、磁気ストライプ情報をデータベースに照合して自身の測位を完了し、または、磁気ストライプ情報内の位置情報を直接読み取り、自身の測位を完了する。

一実施例において、複数の磁気ストライプタグを読み取ることにより、方向情報を取得してもよい（方法はステップ８０４と同様である）。

ステップ１１０５において、位置採取装置が測位情報を位置監視装置に送信することにより、位置監視装置は、システムにおける各位置採取装置の測位情報を取得することができる。測位情報は、位置情報であってもよく、位置情報および移動方向を含んでもよい。

本発明の実施例は、産業用ビルまたはデパートの地面上に、座標タグ情報をプリセットし、またはタグ情報付きのフロアパネルを敷設し、タグは、磁気ストライプタグ、ＲＦＩＤタグ、および光学タグ等を含む一意的に認識可能な情報を含む。

ステップ１２０１において、タグ座標系を構築する。

一実施例において、タグと位置との記録関係データベースを構築する。

一実施例において、タグの敷設が完了した後、タグを読み取って位置情報に関連付けることにより完了してもよい。

一実施例において、タグをカスタマイズし、タグ情報に位置情報が含まれる。

ステップ１２０２において、測位する必要のあるビルの各階の地面上にタグフィルムを敷設する。

一実施例において、現場印刷の方法により、地面上に情報タグを直接敷設する。

ステップ１２０３において、配布されたタグアレイの上方に地面保護層を敷設する。

ステップ１２０４において、位置採取装置は、地面上のタグが担持するタグ情報を読み取り、自身の測位を完了する。

一実施例において、読み取られたタグ情報をデータベースに照合することにより、位置情報を取得する。

一実施例において、タグ情報内の座標情報を直接読み取る。

一実施例において、複数のタグを読み取ることにより、方向情報を取得してもよい（方法はステップ８０４と同様である）。

ステップ１２０５において、位置採取装置が測位情報を位置監視装置に送信することにより、位置監視装置は、システムにおける各位置採取装置の測位情報を取得することができる。測位情報は、位置情報であってもよく、位置情報および移動方向を含んでもよい。

本発明の実施例は測位装置を提供し、測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用され、前記測位装置は、メモリとプロセッサとを備える。

前記メモリに測位プログラムが記憶されている。

プロセッサは、前記プロセッサにより実行されると、位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えないタグにおける第１タグ情報を読み取る動作と、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定する動作とを実行する前記メモリに記憶された測位プログラムを読み取って実行するように設定される。

本発明の実施例において、少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、
位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えないタグにおける第１タグ情報を読み取る動作と、
前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定する動作と、
を実現できる少なくとも１つのプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。

一実施例において、上記プログラムが実行されると上記実施例に係る測位方法を実現するため、前記プログラムがプロセッサにより実行された後に実現する他の動作については、測位方法における関連する説明を参照する。

本実施例は測位装置を提供し、測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた複数のタグを含むシステムに適用される。各前記タグは、該タグの所在位置の位置情報に対応するタグ情報を担持し、前記測位装置は、メモリおよびプロセッサを備え、前記メモリにプログラムが記憶され、前記プログラムが前記プロセッサにより読み取られて実行されると、
位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えないタグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信する動作と、
前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定する動作と、
を実行する。

本発明の一実施例はコンピュータ可読記憶媒体を更に提供し、前記コンピュータ可読記憶媒体に少なくとも１つのプログラムが記憶され、前記少なくとも１つのプログラムが少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、上記測位方法を実現することができる。例えば、
位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えないタグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信するステップと、
前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定するステップと、
を実現する。

前記コンピュータ記憶媒体は、ＵＳＢ、読み出し専用メモリ（Ｒｅａｄ－ＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、リムーバブルハードディスク、磁気ディスク、または光ディスク等の様々なプログラムコードを記憶可能な媒体を含む。

Claims

測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用される測位方法であって、
位置採取装置が、第１カードリーダにより、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第１タグにおける第１タグ情報を読み取ることと、
前記位置採取装置が、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することと、
を含み、
前記位置採取装置が静止している場合、前記位置採取装置の進行しようとする方向において、第２カードリーダにより、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおける第２タグ情報を読み取り、前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の進行しようとする方向を確定することを更に含む、
測位方法。
前記位置採取装置が、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することは、
前記位置採取装置が、直接前記第１タグの所在位置の位置情報を含む前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することと、
前記位置採取装置が、前記第１タグ情報に基づいてデータベースを照会し、前記データベースから前記第１タグ情報に対応する位置情報を前記位置採取装置の第１位置情報として取得することと、
のうちの１つを含む、請求項１に記載の方法。
前記位置採取装置が、現在位置から第３位置まで移動した後、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第３タグにおける第３タグ情報を読み取り、前記第３タグ情報に基づいて第３位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第３位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定することを更に含む、
請求項１に記載の方法。
前記位置採取装置の移動前後の２つの位置のベクトルを採取することにより位置採取装置の移動方向を確定するように設定される方向測位装置により、前記位置採取装置の移動方向を取得することを更に含む、
請求項１に記載の方法。
前記タグは所定の方向を指向する方向参照パターンを含み、
前記第１タグ情報は図形を含み、
前記方法は、前記図形を回転させて前記図形における方向参照パターンを参照図形における方向参照パターンと重ね合わせると、前記図形の回転角度に基づいて前記位置採取装置の方向情報を確定することを更に含む、請求項１に記載の方法。
前記タグは、
ＲＦＩＤタグ、磁気ストライプタグ、および光学タグの少なくとも１つを含む、請求項１～５のいずれか１項に記載の方法。
前記位置採取装置が前記第１位置情報を位置監視装置に送信することを更に含む、
請求項１～５のいずれか１項に記載の測位方法。
測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用される測位方法であって、
位置監視装置が、位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えない第１タグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信し、ここで、前記第１タグ情報は、前記位置採取装置で第１カードリーダにより読み取られることと、
前記位置監視装置が、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することと、
前記位置監視装置が、前記位置採取装置から送信された、前記位置採取装置の進行しようとする方向に位置して前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２
タグにおけるタグ情報である第２タグ情報を受信し、ここで、前記第２タグ情報は、前記位置採取装置で第２カードリーダにより読み取られることと、
前記位置監視装置が、前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定することと、
を含む、
測位方法。
前記位置監視装置が、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することは、
前記位置監視装置が、直接前記第１タグの所在位置の位置情報を含む前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定することと、
前記位置監視装置が、前記第１タグ情報に基づいてデータベースを照会し、前記データベースから前記第１タグ情報に対応する位置情報を前記位置採取装置の第１位置情報として取得することと、
のうちの１つを含む、請求項８に記載の方法。
前記位置監視装置が、前記位置採取装置から送信された、前記位置採取装置が現在位置から第３位置まで移動した後、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第３タグにおけるタグ情報である第３タグ情報を受信することと、
前記位置監視装置が、前記第３タグ情報に基づいて第３位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第３位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定することと、
を更に含む、請求項８に記載の測位方法。
前記タグは、
ＲＦＩＤタグ、磁気ストライプタグ、および光学タグの少なくとも１つを含む、請求項８～１０のいずれか１項に記載の測位方法。
測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用される測位装置であって、
第１カードリーダにより、位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第１タグにおける第１タグ情報を読み取るように設定されるタグ読み取りモジュールと、
位置解析モジュールと、を備え、
前記タグ読み取りモジュールは、更に、前記位置採取装置が静止している場合、前記位置採取装置の進行しようとする方向において、第２カードリーダにより、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおける第２タグ情報を読み取るように設定され、
前記位置解析モジュールは、更に、前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定するように設定される、
測位装置。
前記タグ読み取りモジュールは、更に、前記第１タグ情報を位置解析モジュールに送信するように設定され、
前記位置解析モジュールは、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定するように設定される、請求項１２に記載の装置。
前記タグ読み取りモジュールは、更に、前記位置採取装置が現在位置から第３位置まで移動した場合、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第３タグにおける第３タグ情報を読み取るように設定され、
前記位置解析モジュールは、更に、前記第３タグ情報に基づいて第３位置情報を確定し、前記第１位置情報および第３位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定するように設定される、請求項１２に記載の測位装置。
測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用される測位装置であって、
メモリおよびプロセッサを備え、
前記メモリに測位プログラムが記憶され、
前記プロセッサは、前記メモリに記憶された前記測位プログラムを読み取って実行するように設定され、前記測位プログラムが前記プロセッサにより実行されると、
第１カードリーダにより、位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えないタグにおける第１タグ情報を読み取る動作と、
前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定する動作と、
を実行し、
前記位置採取装置が静止している場合、前記位置採取装置の進行しようとする方向において、第２カードリーダにより、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおける第２タグ情報を読み取り、前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の進行しようとする方向を確定することを更に含む、
測位装置。
測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含む測位システムに適用される測位装置であって、
通信モジュールおよび位置解析モジュールを備え、
前記通信モジュールは、位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えない第１タグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信し、前記位置解析モジュールに送信し、ここで、前記第１タグ情報は、前記位置採取装置で第１カードリーダにより読み取られるように設定され、
前記位置解析モジュールは、前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定するように設定され、
前記通信モジュールは、更に、前記位置採取装置から送信された、前記位置採取装置の進行しようとする方向でかつ前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおける第２タグ情報を受信し、前記第２タグ情報を前記位置解析モジュールに送信し、ここで、前記第２タグ情報は、前記位置採取装置で第２カードリーダにより読み取られるように設定され、
前記位置解析モジュールは、更に、前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定するように設定される、
測位装置。
前記通信モジュールは、更に、前記位置採取装置が現在位置から第３位置まで移動した後に読み取った、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えない第３タグにおける第３タグ情報を受信し、前記第３タグ情報を前記位置解析モジュールに送信するように設定され、
前記位置解析モジュールは、更に、前記第３タグ情報に基づいて第３位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第３位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定するように設定される、請求項１６に記載の測位装置。
測位待ちの領域において所定の測位精度に従ってレイアウトされた、それぞれの所在位置の位置情報に対応するタグ情報をそれぞれ担持する複数のタグを含むシステムに適用される測位装置であって、
メモリおよびプロセッサを備え、前記メモリにプログラムが記憶され、前記プログラムが前記プロセッサにより読み取られて実行されると、
位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えないタグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信し、ここで、前記第１タグ情報は、前記位置採取装置で第１カードリーダにより読み取られる動作と、
前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定する動作と、
前記位置採取装置から送信された、前記位置採取装置の進行しようとする方向に位置して前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおけるタグ情報である第２タグ情報を受信し、ここで、前記第２タグ情報は、前記位置採取装置で第２カードリーダにより読み取られることと、
前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定することと、
を実行する、測位装置。
少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、
第１カードリーダにより、位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えないタグにおける第１タグ情報を読み取る動作と、
前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定する動作と、
前記位置採取装置が静止している場合、前記位置採取装置の進行しようとする方向において、第２カードリーダにより、前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおける第２タグ情報を読み取る動作と、
前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の進行しようとする方向を確定する動作と、
を実現する少なくとも１つのプログラムが記憶される、コンピュータ可読記憶媒体。
少なくとも１つのプロセッサにより実行されると、
位置採取装置から送信された、前記位置採取装置からの距離が所定の測位精度を超えないタグにおけるタグ情報である第１タグ情報を受信し、ここで、前記第１タグ情報は、前記位置採取装置で第１カードリーダにより読み取られる動作と、
前記第１タグ情報に基づいて前記位置採取装置の第１位置情報を確定する動作と、
前記位置採取装置から送信された、前記位置採取装置の進行しようとする方向に位置して前記位置採取装置からの距離が前記所定の測位精度を超えた第２タグにおけるタグ情報である第２タグ情報を受信し、ここで、前記第２タグ情報は、前記位置採取装置で第２カードリーダにより読み取られる動作と、
前記第２タグ情報に基づいて第２位置情報を確定し、前記第１位置情報および前記第２位置情報に基づいて前記位置採取装置の移動方向を確定する動作と、
を実現する少なくとも１つのプログラムが記憶される、コンピュータ可読記憶媒体。