JP2008143658A - 位置管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】 空港内におけるコンテナ等のように移動が頻繁に行われる物品の位置を、簡易に管理できる位置管理システムを提供する。
【解決手段】 位置管理の対象である管理物品に装着され前記管理物品の個別情報を保持するＩＤ（IDentification）タグと、前記ＩＤタグから前記個別情報を取得する複数の移動体とを備える位置管理システムであって、前記移動体は、前記ＩＤタグから前記個別情報を取得するＩＤ読取手段と自己位置を測定する測位手段とを備え、前記ＩＤタグの通信可能領域に入った時に取得した前記管理物品の前記個別情報と前記個別情報を取得した時の前記自己位置とに基づき、前記管理物品の位置管理を行うようにした。
【選択図】 図１

Description

本発明は、管理対象物品の位置を管理する位置管理システムに関するものである。例えば空港ターミナル内において、航空機により輸送されてきたコンテナなどの物品の位置を管理する位置管理システムに関するものである。

従来、リース契約をした産業用機械や情報機器などのリース物品の契約相手先での位置を管理するシステムとして、リース物品にその個別情報を保有するＩＤタグを添付すると共に、端末に備えたタグリーダによりＩＤタグの個別情報を読み出し、更にＩＤタグの個別情報と端末のＧＰＳ位置情報とを取り込み通信回線を介してサーバ装置に登録する携帯情報端末を設けた、位置管理システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
この位置管理システムでは、リース物品を顧客へ納入する際、リース会社の係員が現地に赴き、物件にＩＤタグを貼付すると共に、当該タグに機器名などの個別情報を記憶させ、続いて、リース物件に貼付されたタグ情報を読込み、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）受信装置を用いて物件の位置情報を入手し、このタグ情報と位置情報とをサーバに登録することで、リース物品の位置管理をするものであり、上記リース物品の使用後、所定時間経過してから、都合でリース物品の所在地を変更した場合には、リース会社への通報により係員が現地に出向き、再度、タグ情報と位置情報とを読み込んでサーバに登録することで、当該物品の位置を管理するものである。
しかしながら、位置管理を行う対象物品の所在地が頻繁に移動するような場合、例えば、多数のコンテナが頻繁に行き交う空港ターミナルや、海上輸送されたコンテナの搬入、搬出を行うコンテナターミナル等においては、位置管理の対象となる物品（例えば、コンテナ等）が移動した度に、係員がその移動先に行って対象物品に添付されたＩＤタグからタグ情報を読込み、その位置情報を登録するという動作をしなければならない。
また、他の位置管理システムとして、タグ情報を読み込むタグリーダを予め位置がわかっている所定の場所に設置しておき、タグリーダが物品に添付したＩＤタグからタグ情報を読み込んだ時点で、当該物品がタグリーダの設置位置にあるとして物品の位置を管理するシステムも提案されている。しかしながら、タグリーダを多数設置する必要があり、また、タグリーダの電波の範囲外に置かれた物品については、位置が把握できないという問題があった。

特開２００６−６５７８０号公報

上記のように従来の位置管理システムでは、管理対象物品が移動する毎に係員が出向いて対象物品に添付されたＩＤタグからタグ情報を読み込み、位置情報と共に登録するという動作が必要であり、物品の位置を更新するには多くの人手と手間が必要となるという問題があった。
一方、空港ターミナル等の広大なエリア内で行方不明となった物品を捜索する際、物品の正確な現在位置がわからなくとも、どの時点でどの付近にその物品があったかという情報があるだけで、物品の捜索が容易となることがある。
この発明にかかる位置管理システムは上述のような課題を解決するためになされたもので、容易に、管理を行う物品の最新位置を更新して、物品の位置を管理する位置管理システムを提供することを目的とする。

この発明にかかる位置管理システムは、位置管理の対象である管理物品に装着され前記管理物品の個別情報を保持するＩＤ（IDentification）タグと、前記ＩＤタグから前記個別情報を取得する複数の移動体とを備える位置管理システムであって、前記移動体は、前記ＩＤタグから前記個別情報を取得するＩＤ読取手段と自己位置を測定する測位手段とを備え、前記ＩＤタグの通信可能領域に入った時に取得した前記管理物品の前記個別情報と前記個別情報を取得した時の前記自己位置とに基づき、前記管理物品の位置管理を行うようにした。

この発明の位置管理システムによれば、コンテナ等の移動が頻繁に行われる物品の位置を簡易に管理することができる。

実施の形態１．
以下、図面を参照してこの発明の実施の形態１について説明する。図１は、本発明の実施の形態１に係わる空港内の移動体位置管理システムの概略構成を示す図である。実施の形態１では、空港として、空港内においてコンテナ等の管理物品の最新位置を管理する例について説明する。

空港内においては、航空機のほかに、搭乗員用バス、貨物コンテナ運搬車、貨物牽引用トラクター、コンテナ搭載車、食糧運搬車、航空機牽引車、航空機修理用車両、フオークリフトなどの多数の移動体が滑走路、車両用道路などを頻繁に移動している。空港内を走行する乗員用バスや貨物コンテナ運搬車など、自らの動力で空港内を移動することが可能な移動体のことを、ここでは、起動車両と呼ぶ。一方、コンテナや、コンテナを載せる台車など位置管理の対象となる物品のことを、管理物品と呼ぶことにする。

実施の形態１の位置管理システムは、管理物品の位置管理を行う管理局３０と、空港内を走行している、管理局３０と無線で結ばれた複数の起動車両２０（２０ａ、２０ｂ、・・・）と、アクティブ型ＩＤタグ１１とから構成される。
管理物品１０には、アクティブ型ＩＤ（IDentification）タグ１１が装着される。アクティブ型ＩＤタグ１１は、アクティブ型ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）やアクティブ型ＩＣチップ、あるいは、アクティブ無線タグとも呼ばれるもので、送受信アンテナ部、メモリ部、電源部、制御部などからなり、小型電池を内蔵して予めメモリ部に記憶されたＩＤ情報１０１を周期的に、例えば１０秒間に１回の頻度で、周囲に発信する。ＩＤ情報１０１とは、例えば管理物品ごとに与えられた管理用ＩＤ番号である。ＩＤ情報は、個別情報ともいう。アクティブ型ＩＤタグ１１は３００ＭＨｚや２．４ＧＨｚ等の周波数帯で送受信を行い、最大、約１０ｍ程度の通信距離を有する。また、アクティブ型ＩＤタグ１１は、外部から受信した書き込み動作の信号により、周囲への発信を停止したり再開したりする機能を付加することもできる。

図２は、起動車両２０の構成を表すブロック図である。起動車両２０は、管理物品１０に装着したアクティブ型ＩＤタグからＩＤ情報１０１を読取るタグリーダ２１、ＧＰＳ受信端末などの自己位置を測位する測位機器２２、管理局３０との間で通信を行う無線ＬＡＮ通信機などの通信機器２３、時計２４、受信したＩＤ情報１０１などを記憶する記憶部２５、動作制御する制御部２６、を備える。
空港内を走行する起動車両２０の多数の起動車両は、図２に示す構成（タグリーダ２１、測位機器２２、通信機器２３、時計２４、記憶部２５、制御部２６）を備えており、ＩＤタグからＩＤ情報１０１を読み取る。後に位置管理の方法を説明するが、タグリーダ２１等を備える起動車両数が多いほど、管理物品に添付したＩＤタグからのＩＤ情報１０１を読み取る回数が多くなり、管理物品の位置精度が向上する。

図３は、管理局３０の構成を表すブロック図である。管理局３０は、通信機３２からデータを収集して表示等の処理をする処理部３１、起動車両２０との間で通信を行う通信部３２、起動車両２０からの情報を格納するデータベース３３、処理内容を入力する入力部３４、管理物品の位置を表示する表示部３５、を備える。

次に、この位置管理システムの動作を図４、図５のフローチャートを用いて説明する。図４は、起動車両２０の動作を説明する図である。
起動車両２０は、車両に搭載した測位機器２２を用いて上空のＧＰＳ衛星から測位用のＧＰＳ信号を受信して起動車両２０の現在位置を周期的に測位計算し（Ｓ１０１、Ｓ１０２）、測位計算の結果（起動車両２０の測位位置）と測位計算を行った時刻（測位時刻）とを関連付けて記憶部２５に記憶する（Ｓ１０３）。測位時刻は、時計２４が出力する現在時刻を用いてもよいし、ＧＰＳ信号から得られる時刻を用いても良い。制御部２６は、記憶部２５に蓄積した測位位置と測位時刻の情報を定期的に取り出し、起動車両２０毎に予め与えられている車両ＩＤを付加して、測位結果リスト２０２として通信機器２３を介し管理局３０に送信する（Ｓ１０４）。測位結果リスト２０２の一例を図６に示す。図６に示した測位結果リスト２０２によれば、車両ＩＤが５番の起動車両２０は、時刻M_t1おいて位置（X1、Y1、Z1）にいたことを示している。

一方、起動車両２０に搭載したタグリーダ２１は、管理物品１０に装着されたアクティブ型ＩＤタグ１１が発するＩＤ情報１０１を検知する検知処理を行う（Ｓ１０６）。タグリーダ２１がＩＤ情報１０１を受信すると、時計２４から時刻情報（ＩＤ情報受信時刻）を取得し、受信したＩＤ情報と受信時刻とを関連付けて、ＩＤ受信リスト２０１として、通信機器２３を介し管理局３０に送信する（Ｓ１０８）。ＩＤ受信リスト２０１の一例を図７に示す。図７に示したＩＤ受信リスト２０１は、車両ＩＤが５番の起動車両２０が時刻R_t1でおいて時刻R_t1に関連付けられた位置ＩＤ情報を受信したことを示している。

このように起動車両２０は、測位機器により自己位置を周期的に測位しながら空港内を走行し、定期的に測位結果リスト２０２を管理局３０に送信する。そして、起動車両２０に搭載したタグリーダ２１は、走行中、起動車両２０の周囲にある管理物品１０に装着されたアクティブ型ＩＤタグ１１が発するＩＤ情報１０１を検知し、検知した場合にはＩＤ情報と時刻情報とを関連付けて、ＩＤ情報受信リスト２０１として、管理局３０に送信する。

起動車両２０が貨物コンテナ運搬車であれば、起動車両２０は、定期的に測位結果リスト２０２を管理局３０に送信すると共に、後方に牽引しているコンテナ等の管理物品のＩＤ情報を受信し、ＩＤ情報受信リスト２０１を管理局３０に送信する。また、走行中に管理物品とすれ違った時には、管理物品が発するＩＤ情報１０１を受信して、ＩＤ情報受信リスト２０１を管理局３０に送信する。
このように起動車両２０は管理物品の位置を把握するために、特別に、管理物品１０のＩＤ情報を読取りに行くという動作は行わず、走行中に管理物品１０が発するＩＤ情報１０１を受信すると、そのＩＤ情報１０１を含むＩＤ情報受信リスト２０１を管理局３０にその都度送信するという動作を行う。

次に、管理局３０の動作を図５のフローチャートに従って説明する。管理局３０は、空港内を走行している複数の起動車両２０の各々から受信した測位結果リスト２０２とＩＤ受信リスト２０１に基づき、管理物品１０の最新位置を取得し表示等する。

図５において、管理局３０の通信部３２は、空港内の各起動車両２０から定期的に測位結果リスト２０２を受信する（Ｓ２０１）。受信した測位結果リスト２０２は、その都度、データベース３３に記憶させる。
Ｓ２０１と平行して、通信部３２は、管理物品のＩＤ情報を受信した際に起動車両２０が送信するＩＤ受信リスト２０１を受信する受信処理を行う（Ｓ２０２）。起動車両からのＩＤ受信リスト２０１が受信されない間は、処理部３１は測位結果リスト２０２の受信処理を継続する（Ｓ２０３）。通信部３２がＩＤ受信リスト２０１を受信すると（Ｓ２０３）、処理部３１は、受信したＩＤ受信リスト２０１とデータベース３３に記憶された測位結果リスト２０２に基づき、管理物品１０の最新位置の取得処理を行う。管理物品１０の最新位置は次のようにして求める。まず、処理部３１はデータベース３３にアクセスし、受信したＩＤ受信リスト２０１中の車両ＩＤの番号を検索番号として、データベース３３の中から、その車両ＩＤの番号を含む測位結果リスト２０２を抽出する（Ｓ２０４）。次に、受信したＩＤ受信リスト２０１中のＩＤ情報受信時刻と先に抽出した測位結果リスト２０２中の測位時刻とを比較し、ＩＤ情報受信時刻に最も近い測位時刻を抽出する（Ｓ２０５）。次に、Ｓ２０５で抽出した測位時刻に関連付けられた測位位置を、測位結果リスト２０２から抽出する（Ｓ２０６）。ここで、Ｓ２０６で抽出した測位位置は、起動車両２０が管理物品１０が発信するＩＤ情報を受信した時にいた位置に最も近い位置を表していることになる。管理物品は、その管理物品が発するＩＤ情報を受信した時の起動車両の受信位置の近傍にあることから、処理部３１は、Ｓ２０６で抽出した測位位置をＩＤ受信リスト２０１中のＩＤ情報で表される管理物品１０の最新位置として記録し、また、表示等する（Ｓ２０７）。

このようにして、管理局３０は、空港内を走行している複数の起動車両２０の各々から受信した測位結果リスト２０２とＩＤ受信リスト２０１に基づき、管理物品１０の最新位置を取得し表示等することができる。

なお、上記の説明では説明を簡単にするため、１台の起動車両２０が１個の管理物品１０からのＩＤ情報を受信し、管制局３０が１個の管理物品１０の位置を管理する例を説明したが、起動車両２０が複数台走行し、管理物品１０が複数ある場合であってもよい。
実際の空港では、前述のように多数の起動車両２０が空港内を走行している。空港内を走行する多くの起動車両２０に実施の形態１で説明したタグリーダと測位装置を備えるようにすることで、管理物品が発するＩＤ情報を受信する頻度が高くなり、結果として管理物品１０の位置管理精度が向上することが見込める。

また、実施の形態１では、管制局３０が起動車両２０からＩＤ受信リスト２０１をした時に管理物品１０の位置を検索し取得するようにしたが、受信したＩＤ受信リスト２０１を蓄積しておき、所定の時点で管理物品１０の位置をまとめて検索し取得し、表示等するようにしてもよい。

なお、上記の説明では、起動車両２０は、測位機器２２で測位した自己位置の測位情報を記憶部に記憶させ、定期的に、例えば１０分毎に記憶部に蓄積された測位結果リスト２０２を管理局３０に送信していたが、緊急性がなければ、起動車両２０が所定の作業終了後で管理局３０に戻ってきた時点で、可搬性メディアにより、記憶部２５に記憶された測位結果リスト２０２やＩＤ受信リスト２０１を管理局３０のデータベース３３に移動させてもよい。これにより、空港内でなされる通信量を削減することができる。

このように、上記実施の形態１の位置管理システムは、管理物品の位置管理を行う管理局と、空港内を走行しこの管理局と無線で結ばれた複数の起動車両と、管理物品に添付されたアクティブ型ＩＤタグ１１とから構成される。
起動車両は、管理物品に装着したアクティブ型ＩＤタグからＩＤ情報を読取るタグリーダ、ＧＰＳ受信端末などの自己位置を測位する測位機器、管理局との間で通信を行う無線ＬＡＮ通信機などの通信機器、受信したＩＤ情報などを記憶する記憶部、動作制御する制御部を備えるようにした。そして、測位機器が測位した測位位置を測位時刻と起動車両の車両ＩＤと関連付けて記憶部に記憶させ、蓄積した測位結果リストとして定期的に管理局に送信するようにし、また、タグリーダがＩＤ情報を受信すると、受信したＩＤ情報をＩＤ情報受信時刻と起動車両の車両ＩＤと関連付けて、ＩＤ受信リストとして管理局に送信するようにした。
また、管理局は、通信機からデータを収集して表示等の処理をする処理部、起動車両との間で通信を行う通信機、起動車両からの情報を格納するデータベースを備え、起動車両から測位結果リストを受信すると、受信した測位結果リストをデータベースに記憶させるようにした。また、管理局は、起動車両からＩＤ受信リストを受信すると、受信した測位結果リスト２０２とＩＤ受信リスト２０１に基づき、管理物品１０の最新位置を取得し表示等するようにした。

上記実施の形態１の位置管理システムによれば、空港内において頻繁に移動が行われるコンテナ等の物品の位置を、特別に人手をかけることなく、簡易に取得して、その位置を管理することができる。また、その位置を時系列で追跡することができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、管理局３０は管理物品２０の最新位置を記録、表示等するようにしたが、実施の形態２では、管理局３０が、行方がわからなくなった管理物品を検索する場合について説明する。実施の形態２の位置管理システムの構成は実施の形態１と同様であり、同一又は相当の部分には同一の符号を付してその説明を省略する。

図８は、管理局３０が管理物品の最新位置を検索する場合の検索フローを示した図である。
図８において、まず、その検索する管理物品のＩＤ情報を、キーボード等の入力部３４を使用して入力する（Ｓ３０１）。ここでＩＤ情報とは、例えば、予め管理物品毎に与えられている管理用ＩＤ番号である。
次に、処理部３１は、データベース３３に記憶されたＩＤ受信リスト２０１の中から、先に入力されたＩＤ情報を検索する（Ｓ３０２）。この検索により、当該ＩＤ情報がどの起動車両から何時送られてきたかを示す時系列の情報を得ることができる。
次に処理部３１は、Ｓ３０２で得た時系列の情報の中で最新のＩＤ情報受信時刻を抽出し、そのＩＤ情報受信時刻に関連付けられた車両ＩＤを抽出する（Ｓ３０３）。
次に、処理部３１はデータベース３３中の測位結果リスト２０２にアクセスし、この測位結果リスト２０２の中から、車両ＩＤがＳ３０３で抽出した車両ＩＤと同一であり、かつ、先に抽出した最新のＩＤ情報受信時刻に最も近い測位時刻を抽出し、その測位時刻に関連付けられた測位位置を取り出す（Ｓ３０４）。
処理部３１は、Ｓ３０４で抽出した測位位置を、検索している管理物品の最新位置として、表示部３５などに出力する。

このように実施の形態２の位置管理システムは、検索する管理物品のＩＤ情報を入力することにより、特別に人手をかけることなく、容易にその管理物品の最新の位置を知ることができる。

なお、上記の例では検索する管理物品のＩＤ情報を入力するが、ＩＤ情報として、管理物品の品名や製造メーカ等の特徴情報が含まれていれば、その特徴情報を入力することでそれらの管理物品の最新位置を表示することが可能であり、この場合には、管理物品の管理用ＩＤ番号を記憶しておく必要がない。

実施の形態３．
実施の形態１では、起動車両２０は管理物品が発信するＩＤ情報１０１を検知すると、そのＩＤ情報、車両ＩＤ受信時刻を含むＩＤ受信リスト２０１を管理局３０に対して送信していたが、実施の形態３では、今まで継続して受信していたＩＤ情報１０１が受信できなくなった時点で、ＩＤ受信リスト２０１を管理局３０に対して送信するようにする。なお、実施の形態３の位置管理システムの構成は実施の形態１と同様であり、同一又は相当の部分には同一の符号を付してその説明を省略する。

図９は、起動車両２０がＩＤ受信リスト２０１を管理局３０に対して送信する送信タイミングを説明する図である。
図９において、起動車両２０(a)は貨物コンテナ運搬車であり、コンテナ１１を牽引し空港内を走行する。そして、所定の位置に到着した時点で、牽引していたコンテナ１１を切り離し、切り離した後は、起動車両２０（ｂ）は単独で走行する。

図１０は、実施の形態３における起動車両２０の動作を説明する図である。図１０においてＳ１０１〜Ｓ１０５は実施の形態１の図４と同じであり、ここでは、実施の形態１と異なるＳ４０１とＳ４０２について説明する。

図９において、起動車両２０(ａ)がコンテナ１０を牽引している間、起動車両２０(ａ)は、コンテナ１０に装着されたアクティブ型ＩＤタグ１１からＩＤ情報１０１を継続して受信する。起動車両２０(ａ)が所定の位置に到着した時点でコンテナを切り離すと、起動車両２０(ａ)が今まで受信していたアクティブ型ＩＤタグ１１からのＩＤ情報１０１が切断される（Ｓ４０１）。切り離された時点におけるコンテナの位置が移動後のコンテナ位置となる。制御部２６が、ＩＤ情報１０１が切断されたことを判断すると、起動車両の通信機器２３は、最後にＩＤ情報１０１を受信したＩＤ情報受信時刻を起動車両の車両ＩＤとＩＤ情報とに関連付けし、ＩＤ受信リスト２０１として管理局３０に対して送信する（Ｓ４０２）。
管理局３０はＩＤ受信リスト２０１を受信すると、実施の形態１の時と同様に、起動車両２０から受信した測位結果リスト２０２とＩＤ受信リスト２０１に基づき、管理物品１０の最新位置を取得し表示等する。

このように実施の形態３では、今まで受信していたＩＤ情報１０１が切断された時点で、最後に受信したＩＤ情報受信時刻を含むＩＤ受信リスト２０１を管理局３０に対して送信するようにするようにしたので、起動車両２０から管理局３０への通信量が抑えられる効果がある。また、管理局３０が管理物品を検索する際も、位置の特定が容易となる。

実施の形態４．
実施の形態１〜３では、ＩＤ情報を定期的に発信するアクティブ型ＩＤタグ１１を管理物品に装着していたが、実施の形態４では、特に、起動車両２０からの信号を受信したときのみＩＤ情報を送信する機能を有するアクティブ型ＩＤタグを適用する。
起動車両２０に搭載されたタグリーダ２１は常に送信命令を発しながら走行する。管理物品１０に装着されたアクティブ型ＩＤタグ１１は、近くを起動車両２０が走行したとき、すなわち起動車両２０に搭載されたタグリーダ２１から送信命令を受信しタグリーダ２１がアクティブ型ＩＤタグ１１が送信するＩＤ情報１０１を読める範囲にきたときのみ、ＩＤ情報１０１をタグリーダ２１に送信するようにする。
ＩＤ情報１０１を受信した起動車両２０は、ＩＤ受信リスト２０１を管制局３０に送信し、管制局３０は、実施の形態１〜３と同様にして、起動車両２０から受信した測位結果リスト２０２とＩＤ受信リスト２０１に基づき、管理物品１０の最新位置を取得し表示等する。
このように実施の形態４では、管理物品１０に、外部からの信号を受信したときのみＩＤ情報を送信する機能を有するアクティブ型ＩＤタグを装着することにより、アクティブ型ＩＤタグの電池消耗を抑えることができる。結果として、本発明の位置管理システムにおいて、管理物品の位置管理を長期間実施することができる。

実施の形態５．
実施の形態５では、実施の形態１〜３で説明した位置管理システムにおいて、管理物品に装着されるアクティブ型ＩＤタグ１１に、特に、外部からの信号を受信して送信の有無を切り替えられる機能を有するアクティブ型ＩＤタグを適用する。
管理物品１０が飛行機の貨物室など電波の送信が許容されない環境に搬入されたときには、管理局３０から送信停止の命令を送ることにより、アクティブ型ＩＤタグ１１の送信を停止させる。また、管理物品１０が飛行機の貨物室から搬出され、再度、送信が必要になったときには外部からの送信開始の命令によって送信を再開させる。
このように実施の形態５では、管理物品１０に、外部からの信号を受信して送信の有無を切り替えられる機能を有するアクティブ型ＩＤタグを適用することにより、アクティブ型ＩＤタグの電池消耗を抑えることができ、また、アクティブ型ＩＤタグから発信される不要電波によって生じる例えば飛行機の制御機器への影響を抑えることができる。

実施の形態６．
実施の形態２では、起動車両に搭載したタグリーダ２１がＩＤ情報１０１を受信すると、受信したＩＤ情報をＩＤ情報受信時刻と受信した起動車両２０の車両ＩＤと関連付けてＩＤ受信リスト２０１として管理局３０に送信するようにした。実施の形態６では、起動車両に搭載したタグリーダ２１がＩＤ情報１０１を受信すると、起動車両に搭載した測位機器が測位演算を行い、受信したＩＤ情報と測位位置と時刻情報とを関連付けて、ＩＤ受信リスト２２１として管理局３０に送信するようにした。
実施の形態６の位置管理システムの構成は実施の形態１と同様であり、同一又は相当の部分には同一の符号を付してその説明を省略する。

図１１は、実施の形態６における起動車両２０の動作を説明するフローチャート図である。
空港内を走行する起動車両２０に搭載したタグリーダ２１は、常時、管理物品１０に装着されたアクティブ型ＩＤタグ１１が発するＩＤ情報１０１の受信を行う（Ｓ５０１）。タグリーダ２１がＩＤ情報１０１を受信すると、起動車両２０に搭載した測位機器２２が測位演算を行い、起動車両２０の現在の測位位置を取得する（Ｓ５０３）。
次に、制御部２６は、受信したＩＤ情報１０１とＳ５０３で取得した測位位置と起動車両の車両ＩＤとを関連付け、ＩＤ受信リスト２１１として、通信機器２３を介し管理局３０に送信する（Ｓ５０４）。

管理局３０は、起動車両２０からＩＤ受信リスト２０２を受信すると、受信したＩＤ受信リスト２０２中の測位位置を、ＩＤ情報で表される管理物品の最新位置として記録し、また、表示等する。

以上のように上記実施の形態６の位置管理システムによれば、多数の起動車両が走行する空港などにおいて、頻繁に移動が行われるコンテナ等の物品の最新位置を、特別に人手をかけることなく、簡易に管理することができる。また、その位置を時系列で追跡することができる。

なお、アクティブ型ＩＤタグ１１を、実施の形態４で説明した、起動車両２０からの信号を受信したときのみＩＤ情報を送信する機能を有するアクティブ型ＩＤタグとしてもよく、また、実施の形態５で説明した、外部からの信号を受信して送信の有無を切り替えられる機能を有するアクティブ型ＩＤタグを適用してもよい。

実施の形態７.
実施の形態１〜６の管理物品には、小型電池を内蔵し周期的にＩＤ情報１０１を周囲に送信するアクティブ型ＩＤタグ１１を装着するようにした。しかしながら、このようなアクティブ型ＩＤタグ１１は小型電池を使用するため、電池が消耗した場合にはＩＤ情報１０１の送信ができなくなり、結果として、管理物品の位置管理ができなくなることが考えられる。

実施の形態７の位置管理システムでは、実施の形態１〜６で使用したアクティブ型ＩＤタグ１１において、その電池を交換した時期を、アクティブ型ＩＤタグ１１のメモリ部にＩＤ情報として記録しておくようにする。
アクティブ型ＩＤタグ１１は周期的にＩＤ情報を周囲に送信するが、管理局３０は、ＩＤ情報を受信することにより、そのアクティブ型ＩＤタグ１１の電池交換をした時期を知ることができ、電池交換時期が近づいたときに、警告を出すことができる。
これにより、電池が消耗していたためにＩＤ情報１０１の送信ができなくなり、結果として、管理物品の位置管理ができなくなるということがなくなり、信頼性の高い位置管理システムを得ることができる。

なお、ＩＤ情報１０１として管理物品の内容情報を記憶させておいてもよい。これにより、内容情報を検査パラメータとして使用する。

実施の形態８.
実施の形態１〜６では、管制局３０は、直近の時間に、管理物品１０からＩＤ情報１０１を受信した起動車両２０からのＩＤ受信リスト２０１を用いて、その管理物品の最新位置を取得するようにしたが、直近の１つのＩＤ受信リストのみでなく、所定の時間の間に受信した複数のＩＤ受信リストを用いて管理物品の位置を取得するようにしてもよい。

図１２は実施の形態８の位置管理システムにおいて、管理物品の位置を算出する方法を説明した図である。
図１２においてＰ１は、直近の時刻Ｔ１に、管理物品１０からＩＤ情報１０１を受信した起動車両（起動車両_１）からのＩＤ受信リスト２０１を用いて算出した管理物品１０の位置（測位位置_1）である。Ｐ２は、直近の時刻Ｔ１を基準としてＴ１から所定の時間Δｔの間の時刻Ｔ２に、管理物品１０からＩＤ情報１０１を受信した起動車両（起動車両_２）からのＩＤ受信リスト２０１を用いて算出した管理物品１０の位置（測位位置_２）である。同様に、Ｐ３は、直近の時刻Ｔ１を基準としてＴ１から所定の時間Δｔの間の時刻Ｔ２に、管理物品１０からＩＤ情報１０１を受信した起動車両（起動車両_３）からのＩＤ受信リスト２０１を用いて算出した管理物品１０の位置（測位位置_３）である。
管制局３０は、Ｐ１〜Ｐ３の位置に基づき、管理物品１０の位置を算出する。例えば、Ｐ１〜Ｐ３の重心位置を管理物品１０の位置とする。または、時刻（Ｔ１〜Ｔ３）によりＰ１〜Ｐ３に重み付けをして管理物品１０の位置を算出してもよい。
このように、直近の１つのＩＤ受信リストのみでなく、所定の時間の間に受信した複数のＩＤ受信リストを用いて管理物品の位置を取得することで、より正確な管理物品の位置を取得することが可能となる。

本発明の実施の形態１に係わる移動体位置管理システムの概略構成を示す図である。 本発明の実施の形態１に係わる移動体位置管理システムの起動車両２０の構成を表すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係わる移動体位置管理システムの管理局３０の構成を表すブロック図である。 本発明の実施の形態１に係わる移動体位置管理システムの起動車両２０の動作を説明する図である。 発明の実施の形態１に係わる移動体位置管理システムの管理局３０の動作を説明する図である。 発明の実施の形態１に係わる移動体位置管理システムの測位結果リスト２０２の一例を示す図である。 発明の実施の形態１に係わる移動体位置管理システムのＩＤ受信リスト２０１の一例を示す図である。 発明の実施の形態２に係わる移動体位置管理システムの管理局３０が管理物品の最新位置を検索する検索フローを示した図である。 発明の実施の形態３に係わる移動体位置管理システムの起動車両２０がＩＤ受信リスト２０１を送信する送信タイミングを説明する図である 発明の実施の形態３に係わる移動体位置管理システムの起動車両２０の動作を説明する図である。 発明の実施の形態６に係わる移動体位置管理システムの起動車両２０の動作を説明する図である。 発明の実施の形態８に係わる移動体位置管理システムの管理物品の位置を算出する方法を説明する図である。

符号の説明

１０ 管理物品、１１ アクティブ型ＩＤタグ、２０ 起動車両、２１ タグリーダ、２２ 測位機器、２３ 通信機器、２４ 時計、２５ 記憶部、２６ 制御部、３０ 管理局、３１ 処理部、３２ 通信機、３３ データベース、３４ 入力部、３５ 表示部、１０１ ＩＤ情報、２０１ ＩＤ受信リスト、２０２ 測位結果リスト。

Claims (7)

1. 位置管理の対象である管理物品に装着され前記管理物品の個別情報を保持するＩＤ（IDentification）タグと、前記ＩＤタグから前記個別情報を取得する複数の移動体とを備える位置管理システムであって、
   前記移動体は、前記ＩＤタグから前記個別情報を取得するＩＤ読取手段と自己位置を測定する測位手段とを備え、前記ＩＤタグの通信可能領域に入った時に取得した前記管理物品の前記個別情報と前記個別情報を取得した時の前記自己位置とに基づき、前記管理物品の位置管理を行うことを特徴とする位置管理システム。
2. 前記個別情報を用いて前記管理物品の位置を管理する管制局とを更に備える位置管理システムであって、
   前記移動体は、自己位置を測定し、測定した測位位置と測定した測定時刻とを関連付けて測位結果リストとして出力する測位手段と、前記ＩＤタグの通信距離の範囲内に入ると前記ＩＤタグから前記個別情報を取得し、取得した前記個別情報と前記個別情報を受信した受信時刻と移動体毎に与えられた移動体の識別情報とを関連付けてＩＤ受信リストとして出力するＩＤ読取手段と、前記測位結果リストと前記ＩＤ受信リストとを前記管制局に送信する通信手段と、を備え、
   前記管制局は、前記測位結果リストの前記測定時刻と前記ＩＤ受信リストの前記受信時刻とを比較し、前記受信時刻に最も近い時刻の前記測定時刻における前記測位位置を前記測位結果リストから抽出して前記管理物品の位置とすることを特徴とする請求項１記載の位置管理システム。
3. 前記測位手段は、前記測位結果リストを蓄積して、蓄積した前記測位結果リストを定期的に送信し、
   前記ＩＤ読取手段は、前記個別情報の受信のタイミングに応じて前記ＩＤ受信リストを前記通信手段を介して送信することを特徴とする請求項２記載の位置管理システム。
4. 前記測位手段は、前記測位結果リストを蓄積して、蓄積した前記測位結果リストを定期的に送信し、
   前記ＩＤ読取手段は、継続して受信していた前記個別情報の受信が途切れたタイミングに応じて前記ＩＤ受信リストを前記通信手段を介して送信することを特徴とする請求項２記載の位置管理システム。
5. 前記ＩＤタグは、電源部を備え、定期的に前記個別情報を発信するアクティブ型ＩＤであることを特徴とする請求項２から４いずれかに記載の位置管理システム。
6. 前記ＩＤタグは、前記移動体から送信停止の信号を受信すると前記個別情報の送信を停止し、送信開始の信号を受信すると前記個別情報の送信を再開するアクティブ型ＩＤであることを特徴とする請求項２から４何れかに記載の位置管理システム。
7. 位置管理を行う管理物品に装着され前記管理物品の個別情報を所有するＩＤ（IDentification）タグと、前記ＩＤタグから前記個別情報を取得する複数の移動体と、前記個別情報を用いて前記管理物品の位置を管理する管制局とを備える位置管理システムであって、
   前記移動体は、前記ＩＤタグの通信距離の範囲内に入ると前記ＩＤタグから前記個別情報を取得するＩＤ読取手段と、前記ＩＤ読取手段が前記個別情報を取得すると前記移動体の位置を測定する測位手段と、前記個別情報と前記移動体の位置とを関連付けて前記管制局に送信する通信手段と、を備え、
   前記管制局は、前記個別情報と前記移動体の位置とに基づき、前記管理物品の位置管理を行うことを特徴とする位置管理システム。

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