JP2010018410A

JP2010018410A - 物品保管設備

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Publication number: JP2010018410A
Application number: JP2008181949A
Authority: JP
Inventors: Masanori Tsujimoto; 方則辻本; Kohei Maegashi; 公平前樫
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2008-07-11
Filing date: 2008-07-11
Publication date: 2010-01-28
Anticipated expiration: 2028-07-11
Also published as: JP5263585B2

Abstract

【課題】物品搬送台車が管理外の移動をした場合にそれを直ちに発見できる物品保管設備を提供すること。
【解決手段】保管空間に保管する物品搬送台車に台車識別情報を含む無線信号を発信する台車用の通信手段が備えられ、台車用の通信手段が発信する無線信号を受信する台車管理用の受信手段３が保管空間に設けられ、台車管理用の受信手段３が受信する無線信号に含まれる台車識別情報に基づいて台車位置情報を管理する管理手段２が設けられ、作業者にて携帯される作業者用の通信手段が発信する作業者識別情報を含む無線信号を受信する作業者管理用の受信手段３が保管空間に設けられ、管理手段が作業者識別情報に基づいて作業者位置情報を管理するように構成され、作業者位置情報及び台車位置情報に基づいて、物品搬送台車が作業者の非存在状態で移動する不適正移動状態であることを判別する。
【選択図】図２

Description

本発明は、保管空間に保管する手動運転式の物品搬送台車に台車識別情報を含む無線信号を発信する台車用の通信手段が備えられ、前記台車用の通信手段が発信する無線信号を受信する台車管理用の受信手段が、前記保管空間に設けられ、前記受信手段が受信する無線信号に含まれる前記台車識別情報に基づいて、前記物品搬送台車の前記保管空間における位置を示す台車位置情報を管理する管理手段が設けられている物品保管設備に関する。

上記物品保管設備に関連する従来技術として、通信手段として無線タグを物品に取り付けて、この無線タグが発信する無線信号を受信手段により受信して、物品の位置情報を管理する技術がある（例えば、特許文献１参照。）。

そして、上記物品保管設備においても、従来では、物品搬送台車に設けられた台車用の通信手段が発信する台車識別情報を含む無線信号を、保管空間に設けられた台車管理用の受信手段にて受信し、管理手段が、受信手段が受信する無線信号に含まれる台車識別情報に基づいて、保管空間における物品搬送台車の位置を示す台車位置情報を管理するようにしている。

管理手段は、上述のように台車位置情報を管理することで、物品搬送台車の保管空間における保管位置や、物品搬送台車の保管空間における位置の変化、つまり、物品搬送台車の移動の様子を管理することができる。また、物品搬送台車の移動の様子を管理することにより、外部から保管空間へ物品搬送台車が搬入された場合や保管空間から外部へ物品搬送台車が搬出された場合にそのことを判別して、当該物品搬送台車が保管空間に存在するかしないかを管理することもできるものとなっている。

ちなみに、特許文献１における通信手段としての無線タグは、無線タグの現在位置情報を計測するセンサ部分としてＧＰＳレシーバ等の位置計測部１４を備えており、無線タグが出力する無線信号には、無線タグの識別情報と合わせて、無線タグの現在位置情報が含まれている。したがって、受信手段としての物流管理装置２は、無線タグが出力する無線信号に含まれる現在位置情報により、無線タグの位置を管理することができるようになっている。

特開２００４−９９２７６号公報

しかしながら、従来の物品保管設備であると、物品搬送台車の保管位置や、移動の様子、さらには、物品搬送台車が保管空間に存在するかしないかを管理することはできるが、保管空間に保管された物品搬送台車が、移動したときにその移動が適正な移動であるかどうかは区別が付かず、例えば、保管空間に侵入した者が、物品搬送台車を盗難目的で移動させている場合であっても、そのことが判別できず、不正行為の発見が遅れるという問題があった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、物品搬送台車が管理外の移動をした場合にそれを直ちに発見できる物品保管設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品保管設備は、保管空間に保管する手動運転式の物品搬送台車に台車識別情報を含む無線信号を発信する台車用の通信手段が備えられ、前記台車用の通信手段が発信する無線信号を受信する台車管理用の受信手段が、前記保管空間に設けられ、前記受信手段が受信する無線信号に含まれる前記台車識別情報に基づいて、前記物品搬送台車の前記保管空間における位置を示す台車位置情報を管理する管理手段が設けられているものであって、
その第１特徴構成は、作業者にて携帯される作業者用の通信手段が発信する作業者識別情報を含む無線信号を受信する作業者管理用の受信手段が、前記保管空間に設けられ、前記管理手段が、前記作業者管理用の受信手段が受信する無線信号に含まれる前記作業者識別情報に基づいて、前記作業者の前記保管空間における位置を示す作業者位置情報を管理するように構成され、かつ、前記作業者位置情報及び前記台車位置情報に基づいて、前記物品搬送台車が前記作業者の非存在状態で移動する不適正移動状態であることを判別するように構成されている点にある。

すなわち、保管空間に設けられた作業者管理用の受信手段が、作業者にて携帯される作業者用の通信手段が発信する作業者識別情報を含む無線信号を受信するので、例えば、無線信号に位置情報を含ませたり、受信する無線信号から三点測位により位置計測をしたりすることにより、管理手段は、作業者位置情報を取得して、これを管理することができる。同様に、台車用の通信手段の発信する無線信号に基づいて、管理手段は、物品搬送台車の保管空間における位置を示す台車位置情報を管理することができる。

そして、管理手段は、作業者位置情報及び台車位置情報に基づいて、物品搬送台車が作業者の非存在状態で移動する不適正移動状態であることを判別するので、例えば、物品搬送台車の位置が、作業者が居ないにも拘らず変化している場合や、物品搬送台車を移動させる場合の作業者と台車との距離よりもかけ離れた状態で物品搬送台車が移動する場合など、管理下の作業者が物品搬送台車を移動させている適正移動状態であれば生じるはずのない物品搬送台車及び作業者の位置の変化が発生した場合には、管理手段により不適正移動状態であることが判別されることになる。

したがって、管理手段により不適正移動状態であることが判別されるので、不適正移動状態が発生した時点で通報手段を作動させて、保管空間に保管されている物品搬送台車が管理外で移動したことを作業者に通報することができる。

このように、本発明の第１特徴構成によると、物品搬送台車が管理外の移動をした場合にそれを直ちに発見できる管理物品保管設備を得るに至った。

本発明にかかる物品収納設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記台車管理用の受信手段が、前記作業者管理用の受信手段を兼用している点にある。

すなわち、台車管理用の受信手段と作業者管理用の受信手段とを共通の部材で構成できるので、夫々の受信手段を手配する場合に比べて設備の設置コストを抑制することができる。

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記台車用の通信手段が、内蔵する電池の電力を用いて無線信号を発信するアクティブタグにて構成され、前記台車管理用の受信手段及び前記作業者用の受信手段が、前記アクティブタグの無線信号を受信する複数の受信部を前記保管空間に分散配置した状態で構成され、前記アクティブタグは、無線信号を発信する作動状態と発信しない休止状態とに切り換え自在に構成され、前記物品搬送台車が前記保管空間に保管されている保管状態であることを検出する保管状態検出手段が設けられ、前記保管状態検出手段が前記保管状態であることを検出すると、前記アクティブタグを前記休止状態に切り換える休止トリガ信号を出力する休止手段と、前記物品搬送台車に備えられて、前記物品搬送台車を前記保管空間で移動させるための準備作業が行われると、前記アクティブタグを前記作動状態に切り換える作動トリガ信号を出力する作動手段とが設けられている点にある。

すなわち、台車用の通信手段がアクティブタグにて構成され、台車管理用の受信手段が、このアクティブタグが発信する無線信号を受信する複数の受信部を保管空間に分散配置した状態で構成されているので、保管空間に分散配置している複数の受信部の少なくとも３つ以上の受信部が受信する無線信号に基づいて、３点測位により当該アクティブタグの位置を計測することができる。この場合、アクティブタグが発信した無線信号が各受信部に到達するまでの時間やアクティブタグが発信した無線信号が各受信部に到達するまでに減衰する度合いによりアクティブタグと各受信部との距離を求めて、各受信部からアクティブタグまでの距離から保管空間における当該アクティブタグの位置を計測できる。

また、アクティブタグが出力する無線信号には、そのアクティブタグを識別できる、例えば１６bitのタグＩＤ等の識別情報が含まれるので、保管空間に複数の物品搬送台車が存在する場合でも、各物品搬送台車に設けられたアクティブタグの発信する無線信号に含まれる識別信号に基づいて、複数の受信部が受信した無線信号のうち、特定のアクティブタグの無線信号を選択して、当該特定のアクティブタグの無線信号に基づいて、当該特定のアクティブタグの位置を計測することができる。なお、保管空間におけるアクティブタグの位置は、平面視の保管空間において設定される座標系（例えば、直交座標系）における座標情報（例えば、ｘ座標とｙ座標）により管理することができる。そして、アクティブタグは物品搬送台車に固定的に設けられているので、アクティブタグに対応する物品搬送台車の位置を管理することができる。

アクティブタグは、内蔵する電池の電力を用いて無線信号を発信するアクティブタグにて構成されているため、アクティブタグが無線信号を発信すると内蔵する電池の電力を消費することになり、電池の電力が無くなった時点で新しい電池に交換する必要がある。

その点、本願の第３特徴構成によれば、アクティブタグは、無線信号を発信する作動状態と発信しない休止状態とに切り換え自在に構成されおり、休止状態に切り換えられている間は無線信号を出力しないので、アクティブタグが内蔵する電池の消費電力を抑制することができる。そこで、以下のように、物品搬送台車が保管空間に保管されている保管状態である間は、台車位置情報を新たに更新する必要がないとして、アクティブタグを休止状態に切り換えて、アクティブタグの内蔵電池の長寿命化を図っている。

すなわち、本発明の物品保管設備は、物品搬送台車が保管空間に保管されている保管状態であることを検出する保管状態検出手段を備えているので、物品搬送台車が保管空間に保管されている場合には、保管状態検出手段により、そのことを検出できる。また、物品保管設備は休止手段を備えており、保管状態検出手段が保管状態であることを検出すると休止手段により休止トリガ信号が出力される。この休止トリガ信号により、物品搬送台車のアクティブタグが休止状態に切り換わる。

このように、物品搬送台車を保管空間に保管する場合は、アクティブタグを自動的に休止状態に切り換えることができる。

また、物品搬送台車には、物品搬送台車を保管空間で移動させるための準備作業が行われると、アクティブタグを作動状態に切り換える作動トリガ信号を出力する作動手段とが設けられているので、保管空間において保管状態である物品搬送台車を移動させる場合に、移動のための準備作業を行うことで、作動手段により作動トリガ信号が出力される。この作動トリガ信号により、物品搬送台車が保管状態であったがために休止状態となっているアクティブタグが作動状態に切り換わる。

このように、保管空間に保管されている保管状態の物品搬送台車を移動させる場合は、休止状態のアクティブタグを自動的に作動状態に切り換えることができる。

要するに、本発明の第３特徴構成によると、物品搬送台車が保管空間にて保管されて移動しない状態では、アクティブタグを休止状態に切り換えてアクティブタグの電池の消耗を極力抑制し、物品搬送台車を移動させる場合には、台車位置情報を更新するべく、アクティブタグを作動状態に切り換えるといったことを、作業者が意識せずとも自動的に行うことができる。

このように、本発明の第３特徴構成によると、物品搬送台車が管理外の移動をした場合にそれを直ちに発見でき、しかも、アクティブタグの長寿命化を図ることができる管理物品保管設備を得るに至った。

本発明にかかる物品収納設備の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記物品搬送台車が、車輪の転動を許容する開放状態と車輪の転動を禁止する禁止状態とに人為操作にて切り換え操作自在なロック手段を備えて構成され、前記作動手段及び前記休止手段並びに前記保管状態検出手段として、前記ロック手段を前記禁止状態から前記開放状態に切り換え操作する前記準備作業としてのロック解除作業が行われると、前記作動トリガ信号としての開放状態検出信号を出力し、かつ、前記ロック手段を前記開放状態から前記禁止状態に切り換え操作すると前記保管状態であるとして、休止トリガ信号としての禁止状態検出信号を出力するロック状態検出手段が設けられている点にある。

すなわち、物品搬送台車に備えられた車輪のロック手段は、禁止状態であると車輪の転動を禁止するので、物品搬送台車を保管空間で保管する場合はロック手段を禁止状態にした状態で保管するようにしておけば、物品搬送台車を移動させる場合には、必ず、ロック手段を開放状態に切り換えるロック解除作業が行われる。

そして、ロック状態検出手段は、ロック解除作業が行われると、物品搬送台車を保管空間で移動させるための準備作業が行われたとして、作動トリガ信号としての開放状態検出信号を出力するので、保管状態の物品搬送台車を移動させる場合には、作業者が移動に際して、準備作業としてのロック解除作業を行うことで、ロック状態検出手段が、作動トリガ信号としての開放状態検出信号を出力する。したがって、物品搬送台車が保管状態である間はアクティブタグが休止状態となっているが、物品搬送台車を移動させるときには、アクティブタグを作動状態に自動的に切り換えることができる。

また、物品搬送台車を保管空間にて保管する保管状態とする場合には、物品搬送台車を押し操作等して手動運転する作業者は、物品搬送台車を保管位置まで移動し終わった時点で、開放状態の車輪のロック手段を禁止状態に切り換え操作するロック作業を行う。

そして、ロック状態検出手段は、作動トリガ信号としての開放状態検出信号を出力するだけでなく、ロック手段が開放状態から禁止状態に切り換え操作されるロック作業が行われると休止トリガ信号としての禁止状態検出信号をも出力するので、物品搬送台車を保管空間にて保管する保管状態とする場合には、作業者が開放状態の車輪のロック手段を禁止状態に切り換え操作することで、ロック状態検出手段が、前記保管状態であることを検出して、休止トリガ信号としての禁止状態検出信号を出力する。したがって、物品搬送台車を移動させるときには、アクティブタグが作動状態となっているが、物品搬送台車を保管状態とすることで、アクティブタグを休止状態に自動的に切り換えることができる。

なお、作業者が物品搬送台車を移動させて保管状態とする際に、移動後のロック作業を忘れた場合は、管理手段がそのことを検知し、作業者が携帯する作業者端末に対してロック作業を促す通知をするようにするのが好ましい。例えば、台車位置情報と作業者位置情報に基づいて、アクティブタグが作動状態のまま停止している台車から作業者が離れるように移動している場合には、移動完了後のロック作業忘れであるとして、作業者端末にロック作業を促す表示を行うべく、作業者端末が備える作業者用の通信手段に通知情報を送信するように管理手段を構成すればよい。

このように、本発明の第４特徴構成によると、ロック状態検出手段を設けることで作動手段及び休止手段並びに保管状態検出手段を兼用することができ、また、ロック状態検出手段としては、物品搬送台車の車輪のロック手段に連携させた例えばマイクロスイッチ等を用いて簡単に構成できるので、本発明を実施するに当たり、構成の簡素化を図ることができる。

以下、本発明の物品保管設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品保管設備は、屋内に設けられた物品保管用の保管空間Ｒを備えている。保管空間Ｒの出入口には、入出庫ゲート１８が設置され、保管空間Ｒに対して入出庫される物品搬送台車としてのカゴ車１は、この入出庫ゲート１８を通過することになる。

保管空間Ｒの床面Ｆには縦横に並ぶ状態で格納領域Ｚが区画設定されている。物品Ｗを載置したカゴ車１は、作業者Ｍにより手押し移動されて、入出庫ゲート１８を通過した後、各格納領域Ｚに格納される。

入出庫ゲート１８は、左右の側部枠体及び上部枠体からなるゲート枠体にて構成されており、左右の側部枠体及び上部枠体の夫々には、物品Ｗに設けられた物品タグ４を読み取るゲート端末１９が複数設けられている。なお、物品Ｗは、折り畳みコンテナであり、折り畳み自在な４つの側面部分における対向する２つの側面部分の上端箇所に連結される平面視が矩形状の上枠部分の側面に、個別の識別情報が書き込まれた物品タグ４が貼付されている。

ゲート端末１９は、カゴ車１が入出庫ゲート１８を通過する際に、カゴ車１に載置された物品Ｗの物品タグ４の識別情報を読み取る。読み取られた各物品Ｗの物品識別情報は後述する管理装置２に送信され、保管空間Ｒに保管される物品Ｗの管理に用いられるようになっている。

保管空間Ｒの天井には、作業者管理用の受信手段及び台車管理用の受信手段を構成する受信部としての無線基地局３が、略等間隔に縦横に複数配置されている。各無線基地局３は、台車用の通信手段としての後述する台車タグ２０及び作業者Ｍにて携帯されるリーダライタＲＷに備えられた作業者用の通信手段としてのリーダタグ１５との間でＵＷＢ（Ultra Wide Band）による通信を行う。

台車タグ２０は、内蔵する電池の電力を用いて無線信号を発信するアクティブタグにて構成され、無線信号を発信する作動状態と発信しない休止状態とに切り換え自在に構成されている。リーダタグ１５も同様にアクティブタグである。

このように、作業者Ｍにて携帯される作業者用の通信手段としてのリーダタグ１５が発信する作業者識別情報を含む無線信号を受信する作業者管理用の受信手段が、保管空間Ｒに設けられ、この作業者管理用の受信手段と、台車タグ２０が発信する台車識別情報を含む無線信号を受信する台車管理用の受信手段とのいずれもが、保管空間Ｒに分散配置された複数の無線基地局３にて構成されている。つまり、台車管理用の受信手段が、作業者管理用の受信手段を兼用している。

保管空間Ｒにおけるカゴ車１の格納位置及び各カゴ車１に載置された物品Ｗの種別及び個数を管理する管理手段としての管理装置２が、保管空間Ｒとは別の離れた場所にある管理室に設けられている。

図２に示すように、管理装置２には、前述の複数のゲート端末１９及び複数の無線基地局３は接続されており、ゲート端末１９が読み取った物品識別情報や無線基地局３が受信する台車タグ２０やリーダタグ１５の無線信号に含まれる台車識別情報や作業者識別情報は、管理装置２に送信されるようになっている。

管理装置２は、作業者位置計測手段２ａ、台車位置計測手段２ｂ、格納状態管理手段２ｃ、及び、移動状態判別手段２ｄをプログラム形式で備えている。

そして、管理装置２は、台車管理用の受信手段としての複数の無線基地局３が受信する無線信号に含まれる台車識別情報に基づいて、カゴ車１の保管空間Ｒにおける位置を示す台車位置情報を管理し、作業者管理用の受信手段としての複数の無線基地局３が受信する無線信号に含まれる作業者識別情報に基づいて、作業者Ｍの保管空間Ｒにおける位置を示す作業者位置情報を管理し、前記作業者位置情報及び前記台車位置情報に基づいて、カゴ車１が作業者Ｍの非存在状態で移動する不適正移動状態であることを判別するように構成されている。

作業者位置計測手段２ａは、リーダタグ１５が発信する無線信号を受信する無線基地局３のうち、少なくとも３つの無線基地局３の受信信号を選択し、これらの受信信号の受信状態（受信時刻や受信強度）に基づいて、３点測位によりリーダタグ１５位置を計測する。無線基地局３が受信する無線信号に含まれる作業者識別情報を参照することで、無線基地局３が受信する無線信号のうち、計測対象のリーダタグ１５が発信する無線信号を識別することができる。そして、作業者位置計測手段２ａは、計測したリーダタグ１５の位置を保管空間Ｒにおける作業者Ｍの位置情報として認識する。

同様に、台車位置計測手段２ｂは、台車タグ２０が発信する無線信号を受信する無線基地局３のうち、少なくとも３つの無線基地局３の受信信号を選択し、これらの受信信号の受信状態（受信時刻や受信強度）に基づいて、３点測位により台車タグ２０の位置を計測する。無線基地局３が受信する無線信号に含まれる台車識別情報を参照することで、無線基地局３が受信する無線信号のうち、計測対象の台車タグ２０が発信する無線信号を識別することができる。そして、台車位置計測手段２ｂは、計測した台車タグ２０の位置を保管空間Ｒにおけるカゴ車１の位置情報として認識する。

なお、作業者位置計測手段２ａ及び台車位置計測手段２ｂは、保管空間Ｒに仮想的に設定された直交座標系におけるＸ座標及びＹ座標によりリーダタグ１５や台車タグ２０の位置を特定するようになっている。

格納状態管理手段２ｃは、作業者位置計測手段２ａ及び台車位置計測手段２ｂにて特定された作業者位置情報及び台車位置情報に基づいて、カゴ車１と作業者Ｍが一体的に移動した後に、台車タグ２０の無線信号が途絶えた場合に、カゴ車１が備える後述するストッパー６についてのロック作業が正しく行われたとして、無線信号が途絶える直前の台車タグ２０の位置に対応する格納領域Ｚを、格納指示により指定された格納領域であることを確認した上で、当該カゴ車１が格納された格納領域として、そのカゴ車１に載置されている物品Ｗの種別及び個数と共に登録する。

管理装置２が管理するカゴ車１の格納領域、並びに、カゴ車1に載置されている物品Ｗの種別及び個数は図３のようになる。例えば、格納領域Ａ１やＡ３はカゴ車１が格納されておらず、空きであることを示しており、また、格納領域Ａ２には、カゴ車ＩＤが「６」のカゴ車１が格納されており、さらに、そのカゴ車１には、物品Ｗとして、ａ品種が５個、ｂ品種が３個載置された状態で保管されていることが管理されている。

移動状態判別手段２ｄは、作業者位置計測手段２ａ及び台車位置計測手段２ｂにて特定された作業者位置情報及び台車位置情報に基づいて、移動するカゴ車１の位置を中心にした設定距離範囲内に作業者Ｍが存在しているかどうかを判別することにより、カゴ車１が作業者Ｍの非存在状態で移動する不適正移動状態であることを判別する。

カゴ車１について説明する。カゴ車１は、図４に示すように、台車の下部の四隅に移動用車輪５を備えた手押し台車である。カゴ車１は、物品Ｗを載置支持する平面視が矩形状の載置台１６と、その載置台１６における４辺のうちの３辺に相当する箇所から立ち上がる状態で備えられ、且つ、上端箇所に水平方向に沿う金属製で長尺状の上端フレーム部分を備える形態で全体として格子状に形成された周壁部７と、載置台１６よりも下方に配置された複数の移動用車輪５とを備えて構成されている。

前記載置台１６は、その後端部が後側の周壁部分７Ｂの下端部に載置台用のヒンジ部材（図示せず）を介して横軸心周りに揺動自在に枢支されることにより、前記後側の周壁部分７Ｂに、上方側に折り畳み自在に枢支されている。後側の周壁部分７Ｂは、その右側端部が周壁部分用のヒンジ部材１４を介して右側の周壁部分７Ｒの後端部に連結されており、左側端部が周壁部分用のヒンジ部材１３を介して左側の周壁部分７Ｌの後端部に連結されている。

また、前記右側の周壁部分７Ｒが、その後端部が後側の周壁部分７Ｂの右側端部に前記周壁部分用のヒンジ部材１４を介して縦軸心周りに揺動自在に枢支されることにより、前記後側の周壁部分７Ｂに、上方側に折り畳まれた前記載置台１６を前記後側の周壁部分７Ｂとの間で挟む状態で折り畳み自在に枢支されている。

つまり、載置台１６は、横軸心周りの揺動操作により水平方向に沿う姿勢の載置姿勢と上方側に折り畳まれて後側の周壁部分７Ｂと前後に重なる垂直方向に沿う格納姿勢とに姿勢変更自在に構成され、且つ、右側の周壁部７Ｒは、縦軸心周りの揺動操作により前後方向に沿う姿勢の使用姿勢と内方側に折り畳まれて後側の周壁部分７Ｂ及び載置台１６と前後方向に重なる横幅方向に沿う折畳姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。

そして、カゴ車１は、載置姿勢の載置台１６を上方側に折り畳んで格納姿勢に姿勢変更させた後、使用姿勢の右側の周壁部分７Ｒを内方側に折り畳んで折畳姿勢に姿勢変更させることにより、平面視でＬ字状となるように折り畳むことができ、Ｌ字状に折り畳んだカゴ車１の内方側や外方側に他のＬ字状に折り畳んだカゴ車１を重ねることで、複数のカゴ車１を省スペースで格納することができるように構成されている。

カゴ車１の後側の周壁部分７Ｂの上端フレーム部分における長手方向の一部に、その上端フレーム部分の上側部分が欠如された形態の凹入部が設けられ、凹入部を覆う状態に上端フレーム部分に装着される非金属製のカバー体９の内面に、前述の台車タグ２０が装着されている。

移動用車輪５には、車輪本体を遊転自在に支持する車輪支持体１７にロック手段としてのストッパー６が取り付けられている。ストッパー６は、移動用車輪５の転動を許容する傾斜姿勢のロック解除位置と移動用車輪５の転動を禁止する水平姿勢のロック位置とに、移動用車輪５の回転軸心周りに揺動操作自在に取り付けられている。つまり、ストッパー６は、移動用車輪５の転動を許容する開放状態と移動用車輪５の転動を禁止する禁止状態とに人為操作にて切り換え操作自在に取り付けられている（図５参照）。

ストッパー６の揺動中心箇所には、ストッパー６の姿勢の切り変わりに連携してオンオフするストッパースイッチＫが内装されている。ストッパースイッチＫは、カゴ車１を移動させる準備作業として、ストッパー６を禁止状態から開放状態に切り換え操作するロック解除作業が行われると、図外の接点出力回路を閉成させることで、作動トリガ信号としての開放状態検出信号を出力し、かつ、カゴ車１を所定の位置（例えば、保管空間Ｒにおける格納領域Ｚの何れか）に止めてからストッパー６を開放状態から禁止状態に切り換え操作するロック作業が行われるとカゴ車１を移動させない保管状態であるとして、図外の接点出力回路を開成させることで、休止トリガ信号としての禁止状態検出信号を出力する。

台車タグ２０は、内蔵する電池２１の電力を通信制御部２２及び出力回路２３に供給する電力供給状態と供給しない電力停止状態とに、トリガ検出部２４の検出信号に基づいて、切り換え自在な電源制御部２５を備えている。トリガ検出部２４はストッパースイッチＫの接点出力回路が閉じて作動トリガ信号が出力されていると、トリガ検出信号を電源制御部２５に出力し、トリガ検出部２４はストッパースイッチＫの接点出力回路が開いて休止トリガ信号が出力されていると、トリガ検出信号を電源制御部２５に出力しない。トリガ検出信号が出力されている間は、電源制御部２５は電力供給状態になる。

つまり、カゴ車１のストッパー６のロック作業が行われてストッパースイッチＫが保管状態であることを検出すると、台車タグ２０は休止状態に切り換わり、カゴ車１を保管空間Ｒで移動させるための準備作業としてのロック解除作業が行われると、台車タグ２０は作動状態に切り換わる。図６にストッパースイッチ６の操作位置とそのときの台車タグ２０の無線信号の出力の様子をタイミングチャートで示す。

このように、ストッパースイッチＫはロック状態検出手段として機能している。また、ストッパースイッチＫは、保管空間Ｒの格納領域Ｚまで移動された後、カゴ車１のストッパー６のロック作業が行われた場合にそれを検出するので、カゴ車１が保管空間Ｒに保管されている保管状態であることを検出する保管状態検出手段として機能している。さらに、保管状態であることを検出すると休止トリガ信号としての接点信号を出力するので、休止手段として機能し、準備作業としてのロック解除作業が行われると作動トリガ信号としての接点信号を出力するので作動手段として機能している。

以下に、作業者Ｍにてカゴ車１が保管空間Ｒに入庫され格納領域Ｚに格納される場合の物品の管理の流れである物品管理フローと、処理と保管状態のカゴ車１が管理外の移動をした場合に通報する台車移動監視フローについて説明する。

まず、物品管理フローについて説明する。図７のフローチャートに示すように、作業者Ｍがカゴ車１を移動させて保管空間Ｒに入庫させると、ゲート端末１９によりカゴ車１に載置されている全ての物品Ｗの物品タグ４の識別情報が読み取られる。読み取られた物品ＩＤは管理装置２へ送信される（＃１）。

カゴ車１が保管空間Ｒに進入すると、カゴ車１のフレームに内装された台車タグ２０が出力する無線信号が、複数の無線基地局３に受信され、受信信号が、管理装置２に送信される。管理装置２では、作業者位置計測手段２ａ及び台車位置計測手段２ｂが働いて、無線基地局３が受信した受信信号に基づいて、作業者Ｍの位置情報及びカゴ車１の位置情報が生成される（＃２）。

カゴ車１が移動する間及び停止した場合に、管理装置２は、作業者位置計測手段２ａ、台車位置計測手段２ｂ、及び、格納状態判別手段２ｃを働かせて、当該カゴ車１が、指定された格納領域Ｚに格納されたかどうかを監視する（＃３〜＃６）。

格納状態判別手段２ｃは、台車位置情報及び作業者位置情報に基づいて、カゴ車１と作業者Ｍとの距離が所定距離(例えば１ｍ)以下に収まっているかどうかを監視する。作業者位置が台車位置から所定距離以上離れた状態になると、作業者Ｍが、カゴ車１を移動させた後に作業員Ｍがカゴ車1のストッパー６をロック位置にせずにカゴ車１から離れようとしているとして、その場合には、作業者Ｍが携帯している作業者端末であるリーダライタＲＷに、移動させたカゴ車１につてのロック作業を促す通知を行う（＃８）。

また、台車位置計測手段２ｂがカゴ車１の無線信号が存在しているかどうかを監視する。作業者Ｍがカゴ車１から所定距離以下の範囲にいる状態で台車タグ２０の無線信号が途絶えた場合は、作業員Ｍがカゴ車1のストッパー６をロック位置にしたことで台車タグ２０が休止状態に切り換えられたとして、カゴ車１の移動が終了し、その後のロック作業も行われ、保管状態になったと判別している。

作業者Ｍがカゴ車１を保管空間Ｒの入出庫ゲート１８を通過させて入庫した後の作業者Ｍの位置（リーダタグ１５の位置）ＰＭ（ｘＭ，ｙＭ）、及び、カゴ車１の位置（台車タグ２０の位置）Ｐ１（ｘ１，ｙ１）の変化は例えば図９（Ａ）及び（Ｂ）のように把握される。図中、〇印は作業者Ｍの位置、□印はカゴ車１の位置を示している。図９（Ａ）に示すように、入出庫ゲート１８を通過した後は、カゴ車１Ｍが作業者と一体的に移動し、移動が終了した時点で当該カゴ車１のロック作業が行われることで、台車タグ２０が休止状態に切り換わり、その後は、図９（Ｂ）に示すように、台車タグ２０は位置計測されず、リーダタグ１５だけが位置計測される。

カゴ車１が保管状態になると、台車タグ２０の無線信号が途絶える直前の台車位置情報、つまり、台車位置計測手段２ｂが計測した最後の台車位置情報を記憶保存する（＃５）。そして、当該カゴ車１の台車識別情報に基づいて、そのカゴ車１について格納作業指示情報を参照し、その台車位置情報によるカゴ車１の位置が、当該カゴ車１が格納されるべき指定格納領域に収まっているかどうかが確認される（＃６）。例えば、間違った格納領域に格納されている場合や、格納領域として設定されていない位置に放置されている場合等、カゴ車１が格納作業指示にて指定された格納領域Ｚに保管されていない場合は、作業者Ｍが携帯するリーダライタＲＷに、カゴ車１の位置が適正でない旨が通知される（＃８）。

台車位置情報によるカゴ車１の位置が、当該カゴ車１が格納されるべき指定格納領域に収まっていれば、そのカゴ車１の台車ＩＤ、当該カゴ車１に載置されている物品Ｗの個別物品ＩＤ、及び、当該カゴ車１が格納されている格納領域を関連付けて記憶する（＃７）。

こうして、カゴ車１が保管空間Ｒに入庫されて指定された格納領域Ｚに正しく格納されると、前述の図３に示す物品管理情報が更新される。なお、保管状態のカゴ車１を格納領域Ｚから搬出して、保管空間Ｒから出庫する場合におけるカゴ車１及び作業者Ｍの位置の変化は図１０（Ａ）及び（Ｂ）のようになる。図１０（Ａ）は、カゴ車１を出庫しようとして保管空間Ｒに入ってきた作業者Ｍの位置ＰＭ（ｘＭ，ｙＭ）の変化であり、図１０（Ｂ）は、その作業員Ｍによりロック解除作業がなされ台車タグ２０が作動状態に切り換わった後の、作業者Ｍの位置ＰＭ（ｘＭ，ｙＭ）及びカゴ車１の位置ＰＭ（ｘ１，ｙ１）の変化である。また、保管状態のカゴ車１を格納領域Ｚから搬出して、保管空間Ｒから出庫する場合、カゴ車１が入出庫ゲート１８を通過して保管空間Ｒから出た時点で物品管理情報が更新される。

次に、台車移動監視フローについて説明する。保管状態のカゴ車１は、ストッパー６がロック位置になっているので、カゴ車１を移動させる場合には、ストッパー６をロック解除位置に切り換えるロック解除作業を行う必要がある。ロック解除作業が行われると、台車タグ２０が休止状態から作動状態に切り換わるので、無線基地局３により台車タグ２０の無線信号が受信開始される。

図８のフローチャートに示すように、無線基地局３で、台車タグ２０の無線信号を受信開始する（＃１０）と、作業者位置計測手段２ａ、台車位置計測手段２ｂ、及び、移動状態判別手段２ｄが働いて、その後のカゴ車１の移動が適正なものであるかどうかが監視される。

台車タグ２０の無線信号が発信開始されると、少なくとも３個以上の無線基地局３が受信するそのカゴ台車１の無線信号に基づいて、台車タグ２０の保管空間Ｒにおける位置を計測して、台車位置情報を生成する（＃１１）。

リーダタグ１５の無線信号を受信できているか確認する。受信できていなければ、＃１０で受信し始めた台車タグ２０の無線信号は、作業者Ｍによる管理されたロック解除作業により発信が開始されたのではなく、管理外の不審者又はリーダライタＲＷを携帯しない作業者Ｍが不適正なロック解除作業を行った疑いがあるとして、不適正移動発生通知を管理室などに通知する（＃１５）。

リーダタグ１５の無線信号がない状態で台車タグ２０の無線信号だけを受信しているときは、作業者位置計測手段２ａにより作業者位置情報は生成されないので、台車位置計測手段２ｂによる台車位置情報だけが生成される。この場合、カゴ車１の保管空間Ｒでの移動は図１０（Ｃ）に示すように、作業者Ｍが認識されていない状態で、カゴ車１だけが単独で移動するものとなる。

リーダタグ１５の無線信号を受信できていれば、少なくとも３個以上の無線基地局３が受信するそのリーダタグ１５の無線信号に基づいて、リーダタグ１５の保管空間Ｒにおける位置を計測して、作業者位置情報を生成する（＃１３）。そして、台車位置情報と作業者位置情報とに基づいて、カゴ車１と作業者Ｍとの距離が所定距離（例えば、１ｍ）以下である関係を維持しているかを監視し、所定距離よりも離れた場合は、作業者Ｍがカゴ車１を放置してカゴ車１から離れている状態であるとして、不適正移動発生通知を管理室などに通知する（＃１５）。

カゴ車１と作業者Ｍとの距離が所定距離以下である関係を維持しながら保管空間Ｒを移動して出庫される場合のカゴ車１の保管空間Ｒにおける位置Ｐ１（ｘ１，ｙ１）及び作業者Ｍの保管空間位置の変化は、例えば、図１０（Ｂ）のようになる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品搬送台車が駆動手段を備えていない手押し台車にて構成されているものを例示したが、これに限らず、物品搬送台車を、台車を走行駆動させる駆動手段を設けて、この駆動手段の作動を指令する指令手段を設けた手動操作式の自走台車にて構成してもよい。

（２）上記実施形態では、台車用の通信手段が、休止状態と作動状態とに切り換え自在に構成されたアクティブタグであるカゴ車タグ２０であるものを例示したが、これに代えて、台車用の通信手段が常時作動状態であるアクティブタグであってもよい。

（３）上記実施形態では、管理手段が、作業者管理用の受信手段を構成する複数の受信部が受信する受信信号に基づいて、作業者の保管空間における位置を三点測位により計測して作業者位置情報を取得するものを例示したが、これに限らず、次のようにして、管理手段が作業者位置情報を取得するように構成されたものであってもよい。

例えば、作業者用の通信手段に位置計測手段を備えさせて、その位置計測手段により取得される位置情報を作業者用の通信手段が無線信号にて作業者識別情報と合わせて出力するように構成することで、管理手段は、作業者用の通信手段の現在の位置を作業者識別情報と共に取得することができる。

（４）上記実施形態では、保管状態検出手段並びに作動手段及び休止手段が、カゴ車１に設けられるストッパースイッチＫにて構成されたものを例示したが、休止手段としては、物品搬送台車から離れた位置に設けられ、休止トリガ信号としての無線信号を出力するトリガ信号発信部とこの無線によるトリガ信号を受信するトリガ信号受信部とで構成されたものであってもよい。

また、保管状態検出手段としは、物品搬送台車の移動時に発生する振動が所定時間以上継続して発生していなければ保管状態であると判別するものや、車輪の回転が所時間以上継続して発生していなければ保管状態であると判別するものであってもよい。

さらに、作動手段としては、準備作業が行われたことを検出する準備作業検出手段と、この準備作業検出手段の検出情報に基づいて作動トリガ信号を出力する信号出力手段とで構成されたものや、これらの手段が一体として構成されたものでよい。例えば、準備作業検出手段を、個々の物品搬送台車の移動開始を監視する画像処理システムで構成し、信号出力手段を、その画像処理システムにて検出された移動開始直後の物品搬送台車に対してその物品搬送台車のアクティブタグを特定するトリガＩＤ情報を含んだ無線信号を作動トリガ信号として出力するトリガ信号送信機で構成することが考えられる。

物品保管設備の全体斜視図管理装置及びその周辺構成のブロック図管理装置が管理するカゴ車格納領域等を示す表カゴ車の斜視図台車タグを作動状態と休止状態とに切り換える構成の説明図台車タグの無線出力とストッパーの切り換え操作との関係を示すタイミングチャート物流管理フローのフローチャート台車移動監視フローのフローチャート入庫作業における（Ａ）カゴ車格納までのカゴ車と作業者の位置変化及び（Ｂ）カゴ車格納後の作業者の位置の変化を説明する図出庫作業における（Ａ）カゴ車格納位置に向かう作業者の位置の変化（Ｂ）カゴ車搬出後のカゴ車と作業者の位置変化及び（Ｃ）管理外のカゴ車の移動がされた場合のカゴ車の位置の変化。

符号の説明

Ｒ保管空間
Ｋロック状態検出手段（保管状態検出手段、作動手段、休止手段）
１物品搬送台車
２管理手段
３受信部（台車管理用の受信手段、作業者管理用の受信手段）
６ロック手段
１５作業者用の通信手段
２０台車用の通信手段（アクティブタグ）
２１電池

Claims

保管空間に保管する手動運転式の物品搬送台車に台車識別情報を含む無線信号を発信する台車用の通信手段が備えられ、
前記台車用の通信手段が発信する無線信号を受信する台車管理用の受信手段が、前記保管空間に設けられ、
前記台車管理用の受信手段が受信する無線信号に含まれる前記台車識別情報に基づいて、前記物品搬送台車の前記保管空間における位置を示す台車位置情報を管理する管理手段が設けられている物品保管設備であって、
作業者にて携帯される作業者用の通信手段が発信する作業者識別情報を含む無線信号を受信する作業者管理用の受信手段が、前記保管空間に設けられ、
前記管理手段が、前記作業者管理用の受信手段が受信する無線信号に含まれる前記作業者識別情報に基づいて、前記作業者の前記保管空間における位置を示す作業者位置情報を管理するように構成され、かつ、前記作業者位置情報及び前記台車位置情報に基づいて、前記物品搬送台車が前記作業者の非存在状態で移動する不適正移動状態であることを判別するように構成されている物品保管設備。
前記台車管理用の受信手段が、前記作業者管理用の受信手段を兼用している請求項１記載の物品保管設備。
前記台車用の通信手段が、内蔵する電池の電力を用いて無線信号を発信するアクティブタグにて構成され、
前記台車管理用の受信手段及び前記作業者用の受信手段が、前記アクティブタグの無線信号を受信する複数の受信部を前記保管空間に分散配置した状態で構成され、
前記アクティブタグは、無線信号を発信する作動状態と発信しない休止状態とに切り換え自在に構成され、
前記物品搬送台車が前記保管空間に保管されている保管状態であることを検出する保管状態検出手段が設けられ、
前記保管状態検出手段が前記保管状態であることを検出すると、前記アクティブタグを前記休止状態に切り換える休止トリガ信号を出力する休止手段と、
前記物品搬送台車に備えられて、前記物品搬送台車を前記保管空間で移動させるための準備作業が行われると、前記アクティブタグを前記作動状態に切り換える作動トリガ信号を出力する作動手段とが設けられている請求項１又は２記載の物品保管設備。
前記物品搬送台車が、車輪の転動を許容する開放状態と車輪の転動を禁止する禁止状態とに人為操作にて切り換え操作自在なロック手段を備えて構成され、
前記作動手段及び前記休止手段並びに前記保管状態検出手段として、前記ロック手段を前記禁止状態から前記開放状態に切り換え操作する前記準備作業としてのロック解除作業が行われると、前記作動トリガ信号としての開放状態検出信号を出力し、かつ、前記ロック手段を前記開放状態から前記禁止状態に切り換え操作するロック作業が行われると前記保管状態であるとして、休止トリガ信号としての禁止状態検出信号を出力するロック状態検出手段が設けられている請求項３記載の物品保管設備。