CN107977817A - 一种基于无人机的货物配送系统及配送方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机运用技术领域，特别涉及一种基于无人机的货物配送系统及配送方法；配送系统包括：订单生成模块，用于根据用户下单需求生成订单，订单中至少包括商品信息和用户地址信息；货物接收站点，配置成用于接收无人机承载的待配送货物及无人机；航线配置模块，用于根据订单信息选取与用户地址距离最近的货物接收站点的地址，再生成用于无人机的送货航线信息；无人机，用于承载待配送货物，并根据接控制指令进行飞行；无人机飞行控制模块，用于根据送货航线信息发出控制无人机飞行的控制指令。本发明的基于无人机的货物配送系统及配送方法，能够使得货物配送的效率更高且配送成本更低，并且，能够确保配送的准时性。

Description

一种基于无人机的货物配送系统及配送方法

技术领域

本发明涉及无人机运用技术领域，特别涉及一种基于无人机的货物配送系统及配送方法。

背景技术

目前，电商在收到用户确认订单以后，都是通过快递公司以快递包裹的形式派送；针对每一件包裹，都包括上门揽收包裹、返回快递公司后进行包裹登记、分拣以及派送等多个步骤，且中途要经多人办理多道手续。这样的购物、配送模式不仅存在配送效率低、配送成本高的，而且还受限于各个地区的交通流畅性，经常无法按时送达性。

发明内容

本发明的目的是提供了一种基于无人机的货物配送系统。

本发明的技术方案是：

一种基于无人机的货物配送系统，包括：

订单生成模块，用于根据用户下单需求生成订单，所述订单中至少包括商品信息和用户地址信息，并将所述订单信息进行发送；

货物接收站点，配置成用于接收无人机承载的待配送货物及所述无人机；

航线配置模块，用于接收所述订单信息，并根据所述订单信息中的用户地址信息选取与所述用户地址距离最近的所述货物接收站点的地址，再根据配送前的所述无人机地址信息和选取的所述货物接收站点的地址信息生成用于所述无人机的送货航线信息，最后将所述送货航线信息进行发送；

无人机，用于承载所述待配送货物，并根据接控制指令进行飞行；

无人机飞行控制模块，用于根据所述航线配置模块发送的所述送货航线信息，发出控制所述无人机飞行的控制指令，以将所述待配送货物配送至所述货物接收站点。

可选的，所述的基于无人机的货物配送系统还包括：

货物配送站点，用于存放配送前的所述无人机以及所述待配送货物；

配送站点匹配模块，用于接收所述订单信息，并根据所述订单信息中的用户地址信息选取与所述用户地址距离最近的所述货物配送站点，所述货物配送站点配置成能够将所述待配送货物装载在所述无人机上。

可选的，所述货物配送站点包括：

货物存储库，用于存放所述待配送货物；

无人机存储库，用于存放所述无人机；

货物挑拣子系统，用于接收所述订单信息，并根据所述订单信息中的商品信息从所述货物存储库中挑拣出所述待配送货物；

装载子系统，用于将所述待配送货物装载在所述无人机上。

可选的，所述的基于无人机的货物配送系统还包括：

货物包装外壳，用于将所述货物挑拣子系统挑拣出所述待配送货物进行外包装，在所述货物包装外壳正常放置状态时，其上表面中心位置的顶部设置有吊环，所述吊环由至少一根沿背向所述货物包装外壳方向延伸的支撑杆固定支撑；其中

在所述无人机的底部设置有与所述货物包装外壳上的吊环相适配的挂钩。

可选的，所述的基于无人机的货物配送系统还包括：

货物打包子系统，用于通过所述货物包装外壳将所述货物挑拣子系统挑拣出所述待配送货物自动进行外包装，且包装完成后的所述货物包装外壳处于正常放置状态；其中

所述装载子系统用于将所述货物包装外壳装载在所述无人机上。

可选的，所述货物包装外壳为横纵截面均呈矩形的外壳，其上表面具有四根所述支撑杆，四根所述支撑杆的底端分别固定连接至所述货物包装外壳的四个顶角，四根所述支撑杆的顶端均固定连接至所述吊环，且所述吊环的轴线平行于所述货物包装外壳上表面。

可选的，所述装载子系统包括：

第一履带机构，包括一条第一履带，用于将包装有所述待配送货物的所述货物包装外壳进行输送；

第二履带机构，包括两条第二履带，所述两条第二履带分别位于所述第一履带的两侧，且所述两条第二履带的承载面高于所述第一履带的承载面，其中，所述第一履带以及两条第二履带之间的位置配置成，能够使得所述无人机的两个起落架分别落到所述两条第二履带上，且位于所述第一履带上处于正常放置状态的所述货物包装外壳的吊环位置与所述第二履带上无人机底部的挂钩的位置相适配；

重量传感器，设置在所述无人机底部的挂钩上，用于实时采集所述挂钩的重量信息，并将重量信息通过无人机中的信息发送模块进行发送；

第一激光传感器，设置在所述第二履带侧面第一预定位置处，用于对经过所述第一预定位置时的所述第二履带上是否有物品进行实时检测，并将检测信息进行发送；

第二激光传感器，设置在所述第一履带或所述第二履带侧面的第二预定位置处，且位于所述第一激光传感器的沿所述第二履带运动方向的后端，用于对所述第一履带或所述第二履带上是否有物品进行实时检测，并将检测信息进行发送；

履带机构控制模块，用于在接收到所述订单信息时，控制所述第二履带机构驱动所述无人机运动，并根据所述第一激光传感器的检测信息控制所述无人机到达所述第一预定位置时停止，再控制承载有所述货物包装外壳的所述第一履带机构运动，当根据所述重量传感器发送的重量信息判断所述吊环与挂钩配合完成时，控制所述第一履带机构和第二履带机构同步启动，最后根据所述第二激光传感器的检测信息控制所述无人机以及所述货物包装外壳到达所述第二预定位置时停止。

可选的，所述的基于无人机的货物配送系统，还包括：

无人机投放子系统，用于在接收到所述订单信息时，将其中所述无人机投放到所述第二履带上，并在投放完成后发送投放完成信息；其中

所述履带机构控制模块配置成在接收到所述订单信息以及所述无人机投放子系统的投放完成信息后，控制所述第二履带机构驱动所述无人机运动。

可选的，所述的基于无人机的货物配送系统，还包括：

货物投放子系统，用于将所述货物打包子系统外包装完成后的所述货物包装外壳以其正常放置状态形式移动至所述第一履带上；

第三激光传感器，设置在所述第一履带入口处，用于对所述入口处的第一履带上是否有物品进行实时检测，并将检测信息进行发送；其中

所述履带机构控制模块还用于在接收到所述第三激光传感器的检测信息，控制所述第一履带机构启动。

本发明还提供了一种基于无人机的货物配送系统的配送方法，包括如下步骤：

步骤一、订单生成模块根据用户下单需求生成订单，订单中至少包括商品信息和用户地址信息，并将所述订单信息进行发送；

步骤二、根据所述订单信息选择待配送货物及无人机，并将所述待配送货物装载在所述无人机上；

步骤三、航线配置模块根据所述订单信息中的用户地址信息选取与所述用户地址距离最近的货物接收站点的地址，再根据配送前的所述无人机地址信息和选取的所述货物接收站点的地址信息生成用于所述无人机的送货航线信息，最后将所述送货航线信息进行发送；

步骤四、无人机飞行控制模块根据所述航线配置模块发送的所述送货航线信息，发出控制所述无人机飞行的控制指令，以将所述待配送货物配送至货物接收站点；

步骤五、货物接收站点接收所述无人机及所述无人机承载的待配送货物。

可选的，所述步骤二中包括：

步骤2.1、配送站点匹配模块接收所述订单信息，并根据所述订单信息中的用户地址信息选取与所述用户地址距离最近的所述货物配送站点；

步骤2.2、根据所述订单信息中的商品信息，通过货物挑拣子系统在所述货物配送站点自动挑拣出所述待配送货物；

步骤2.3、货物打包子系统通过所述货物包装外壳将所述待配送货物进行外包装，且包装完成后的所述货物包装外壳处于正常放置状态；

步骤2.4、通过装载子系统将所述货物包装外壳装载在所述无人机上。

可选的，所述步骤2.4包括：

步骤2.41、履带机构控制模块在接收到所述订单信息以及无人机投放子系统的投放完成信息后，控制第二履带机构驱动所述无人机运动，并根据第一激光传感器的检测信息控制所述无人机到达第一预定位置时停止；

步骤2.42、通过货物投放子系统将货物打包子系统外包装完成后的货物包装外壳以其正常放置状态形状形式移动至第一履带上；

步骤2.43、履带机构控制模块根据接收到第三激光传感器的检测信息，控制第一履带机构启动；

步骤2.44、履带机构控制模块根据重量传感器发送的重量信息判断吊环与挂钩配合完成时，控制第一履带机构和第二履带机构同步启动；

步骤2.45、履带机构控制模块根据第二激光传感器的检测信息控制所述无人机以及所述货物包装外壳到达第二预定位置时停止。

发明效果：

本发明的基于无人机的货物配送系统及配送方法，能够使得货物配送的效率更高且配送成本更低，并且，还能进一步确保配送的准时性。

附图说明

图1是本发明基于无人机的货物配送系统的结构示意图；

图2是本发明基于无人机的货物配送系统中装载子系统部分的结构示意图；

图3是本发明基于无人机的货物配送系统中无人机与挂钩的结构示意图；

图4是本发明基于无人机的货物配送系统中货物包装外壳部分的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

下面结合附图1至图4对本发明的基于无人机的货物配送系统做进一步详细说明。

一种基于无人机的货物配送系统，可以包括订单生成模块1、货物接收站点3、航线配置模块6、无人机4以及无人机飞行控制模块7。

订单生成模块1中通常具有指令收发功能，用于根据用户2通过各种移动终端(例如手机app、语音订单、电脑等)下单需求生成订单，其订单中至少需要包括商品信息和用户地址信息；另外，订单生成模块1中还配置成能够自动将上述生成的订单信息进行发送(至少将订单信息发送至后续将要介绍的航线配置模块6中)。需要说明的是，订单生成模块1可以根据采用目前已知的多种适合的订单生成模块。

货物接收站点3的数量可以包括多个，具体数量可以根据预甚至地区大小、地面位置等进行适合的布置，通常均匀分布设置在相应地区的部分区域；货物接收站点3配置成用于接收无人机承载的待配送货物5及对应的无人机4。

航线配置模块6用于接收订单信息，并根据订单信息中的用户地址信息选取与用户地址距离最近的货物接收站点3的地址，再根据配送前的无人机4地址信息和选取的货物接收站点的地址信息生成用于无人机4的送货航线信息，最后将送货航线信息进行发送(发送至后续将要介绍的无人机飞行控制模块7中)。

无人机4可以根据需要采用目前已知的多种适合型号的无人机；无人机4主要是用于承载待配送货物5，并根据接控制指令进行飞行。需要说明的是，无人机4上待配送货物5的装载，通过是人工装载也可以是相应设备自动装载。

无人机飞行控制模块7可以根据需要采用目前已知的多种适合的无人机控制装置；无人机飞行控制模块7接收上述航线配置模块6发送的送货航线信息，并且根据送货航线信息发出控制无人机4飞行的控制指令，以将待配送货物5配送至与用户地址距离最近的货物接收站点3。

本发明的基于无人机的货物配送系统，无人机4能够根据用于用户2订单信息，自动将待配送货物5配送至与用户地址距离最近的货物接收站点3，从而方便将用户2获取相应的待配送货物5，与传统配送相比，能够使得货物配送的效率更高且配送成本更低，并且，配送过程不会受各个地区的交通流畅性影响，能进一步确保配送的准时性。

本发明的基于无人机的货物配送系统，无人机4与待配送货物5可以根据需要设置在适合的地点；本实施例中，为了提高配送效率，还设置了货物配送站点8以及配送站点匹配模块9。

货物配送站点8用于存放配送前的无人机4以及待配送货物5。其中，货物配送站点8可以与货物接收站点3的数量以及设置位置类似，多个货物配送站点8可以均匀分布设置在相应地区的部分区域。

配送站点匹配模块9同样配置成能够接收订单生成模块1发送的订单信息，并根据订单信息中的用户地址信息选取与用户地址距离最近的货物配送站点8，货物配送站点8配置成能够将待配送货物5装载(手动或自动)在无人机4上。

进一步，本实施例中，优选每个货物配送站点8可以包括货物存储库81、无人机存储库82、货物挑拣子系统83以及装载子系统84。

货物存储库81用于存放待配送货物5，具体存放方式可以参照目前已知的货物存储库；无人机存储库82则用于存放无人机4。

货物挑拣子系统83同样配置成能够接收订单生成模块1发送的订单信息，并根据订单信息中的商品信息从货物存储库81中自动挑拣出待配送货物5；需要说明的是，货物挑拣子系统83的具体结构可以参照目前已知的自动货物挑拣装置，例如自动挑拣机器人等，具体结构不再赘述。

装载子系统84则用于将货物挑拣子系统83挑拣出来的待配送货物5自动装载在无人机4上。

需要说明的是，为了进一步配合装载子系统84的自动装配，如图3所示，本发明的基于无人机的货物配送系统中还可以包括货物包装外壳9以及货物打包子系统10。

货物包装外壳9用于将货物挑拣子系统83挑拣出待配送货物5进行外包装，在货物包装外壳9正常放置状态时，其上表面中心位置的顶部设置有吊环91，吊环91由至少一根沿背向货物包装外壳9方向延伸的支撑杆92固定支撑；其中，如图4所示在无人机4的底部设置有与货物包装外壳9上的吊环91相适配的挂钩41。需要说明的是，货物包装外壳9可以根据需要设置成多种适合的形状结构，本实施例中，货物包装外壳9为横纵截面均呈矩形的外壳，其上表面具有四根所述支撑杆92，四根支撑杆92的底端分别固定连接至货物包装外壳9的四个顶角，四根支撑杆92的顶端均固定连接至吊环91，且吊环91的轴线平行于货物包装外壳9上表面。

货物打包子系统10用于通过货物包装外壳9将货物挑拣子系统83挑拣出待配送货物5进行外包装，且包装完成后的货物包装外壳9处于正常放置状态。需要说明的是，货物打包子系统10可以人工手动包装系统，也可以采用目前已知的多种适合的货物自动包装系统，具体结构此处不再赘述。

进一步，装载子系统84配置成用于将货物包装外壳9自动装载在无人机4上。同样，装载子系统84可以设置成多种适合的结构；本实施例中，如图2所示，优选装载子系统84可以包括第一履带机构、第二履带机构、重量传感器42、第一激光传感器843、第二激光传感器844以及履带机构控制模块845。

第一履带机构可以包括一条第一履带841以及相应的驱动电机等装置，用于通过第一履带841将包装有待配送货物5的货物包装外壳9进行输送。

第二履带机构可以包括两条第二履带842以及相应的驱动电机等装置；其中，两条第二履带842分别位于第一履带841的两侧，且两条第二履带842的承载面高于第一履带841的承载面；进一步，一条第一履带841以及两条第二履带842之间的位置配置成，能够使得无人机4的两个起落架分别落到两条第二履带842上，从而使得两条第二履带842能够带动无人机4移动；并且，位于第一履带841上处于正常放置状态(即吊环91朝上)的货物包装外壳9的吊环91位置与第二履带842上无人机4底部的挂钩41的位置相适配，也即是在预定位置适合能够使得挂钩41勾入吊环91。

重量传感器42是设置在无人机4底部的挂钩41上，用于实时采集挂钩41的重量信息，并将重量信息通过无人机4中的信息发送模块进行发送(发送至后续将要介绍的履带机构控制模块845。

第一激光传感器843设置在第二履带842侧面第一预定位置处，用于对经过第一预定位置时的第二履带842上是否有物品进行实时检测，并将检测信息进行发送(发送至后续将要介绍的履带机构控制模块845。

第二激光传感器844设置在第一履带841或第二履带842侧面的第二预定位置处，且位于第一激光传感器843的沿第二履带842运动方向的后端(即图1中的右端)；第二激光传感器844用于对第一履带841或第二履带842上是否有物品进行实时检测，并将检测信息进行发送。本实施例中，优选第二激光传感器844设置在第一履带841侧面。

履带机构控制模块845设置在适合的位置处，同样配置成能够接收订单信息；并且，在接收到订单信息时，控制第二履带机构驱动无人机4运动(此处需要说明的是，无人机4是可以预先手动或自动放置在第二履带842上)，并根据第一激光传感器843的检测信息控制无人机4到达第一预定位置时停止；也即当无人机4到达第一预定位置时，第一激光传感器843检测到有物品，从而将检测到的信息传递至履带机构控制模块845，履带机构控制模块845则立即控制第二履带机构停止运行。随后，履带机构控制模块845再控制承载有货物包装外壳9的第一履带机构运动(同样，货物包装外壳9是可以预先手动或自动放置在第一履带841上)，当运动至无人机4停止位置时，挂钩41会勾入吊环91，使得无人机4完成装载，此时重量传感器42会检测到重量信息，并将重量信息传递至履带机构控制模块845；履带机构控制模块845根据重量传感器42发送的重量信息判断吊环91与挂钩41配合完成，从而控制第一履带机构和第二履带机构同步启动(即此时无人机4与货物包装外壳9同步移动)；最后，当无人机4与货物包装外壳9同步移动至第二激光传感器844位置时(第二预定位置时)，履带机构控制模块845根据第二激光传感器844的检测信息控制第一履带机构和第二履带机构停止，使得无人机4以及货物包装外壳9到达第二预定位置。本实施例中，第二预定位置根据需要设定为无人机4的预定起飞位置。

进一步，本发明的基于无人机的货物配送系统中，为了方便无人机4的选取，还可以包括无人机投放子系统11；无人机投放子系统11可以设置成多种适合的结构，且配置成能够接收订单信息；在无人机投放子系统11接收到订单信息时，能够将一个无人机4投放到第二履带842上，并在投放完成后发送投放完成信息。其中，上述履带机构控制模块845进一步配置成，在同时接收到订单信息以及无人机投放子系统11的投放完成信息后，控制第二履带机构带动无人机4运动。

进一步，本发明的基于无人机的货物配送系统中，为了货物包装外壳9的选取，还可以包括货物投放子系统846以及第三激光传感器847。

货物投放子系统846可以根据需要采用目前已知的多种适合的结构，用于将货物打包子系统10外包装完成后的货物包装外壳9以其正常放置状态形式(即吊环91朝上)移动至第一履带841上。

第三激光传感器847设置在第一履带841入口处，用于对入口处的第一履带841上是否有物品进行实时检测，并将检测信息进行发送；其中，履带机构控制模块845还配置成接收第三激光传感器847传递的检测信息，并在接收到第三激光传感器847的检测信息时，控制第一履带机构启动，从而带动货物包装外壳9移动。

本发明还公开了一种基于无人机的货物配送系统的配送方法，可以包括如下步骤：

步骤一、订单生成模块根据用户下单需求生成订单，订单中至少包括商品信息和用户地址信息，并将订单信息进行发送。

步骤二、根据订单信息选择待配送货物及无人机，并将待配送货物装载在无人机上。

需要说明的是，步骤二中还可以包括如下步骤：

步骤2.1、配送站点匹配模块接收订单信息，并根据订单信息中的用户地址信息选取与用户地址距离最近的货物配送站点；

步骤2.2、根据订单信息中的商品信息，通过货物挑拣子系统在货物配送站点自动挑拣出待配送货物；

步骤2.3、货物打包子系统通过货物包装外壳将待配送货物进行外包装，且包装完成后的货物包装外壳处于正常放置状态；

步骤2.4、通过装载子系统将货物包装外壳装载在无人机上。

进一步，上述步骤2.4还可以包括如下步骤：

步骤2.41、履带机构控制模块在接收到订单信息以及无人机投放子系统的投放完成信息后，控制第二履带机构驱动无人机运动，并根据第一激光传感器的检测信息控制无人机到达第一预定位置时停止；

步骤2.42、通过货物投放子系统将货物打包子系统外包装完成后的货物包装外壳以其正常放置状态形状形式移动至第一履带上；

步骤2.43、履带机构控制模块根据接收到第三激光传感器的检测信息，控制第一履带机构启动；

步骤2.44、履带机构控制模块根据重量传感器发送的重量信息判断吊环与挂钩配合完成时，控制第一履带机构和第二履带机构同步启动；

步骤2.45、履带机构控制模块根据第二激光传感器的检测信息控制无人机以及货物包装外壳到达第二预定位置时停止(即预定起飞位置)。

步骤三、航线配置模块根据订单信息中的用户地址信息选取与用户地址距离最近的货物接收站点的地址，再根据配送前的无人机地址信息和选取的货物接收站点的地址信息生成用于无人机的送货航线信息，最后将送货航线信息进行发送。

步骤四、无人机飞行控制模块根据航线配置模块发送的送货航线信息，发出控制无人机飞行的控制指令，以将待配送货物配送至货物接收站点；

步骤五、货物接收站点接收无人机及无人机承载的待配送货物，以待将待配送货物送至用户。

同样，本发明的基于无人机的货物配送方法，无人机4能够根据用于用户2订单信息，自动将待配送货物5配送至与用户地址距离最近的货物接收站点3，从而方便将用户2获取相应的待配送货物5，与传统配送相比，能够使得货物配送的效率更高且配送成本更低，并且，配送过程不会受各个地区的交通流畅性影响，能进一步确保配送的准时性。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于无人机的货物配送系统，其特征在于，包括：

订单生成模块(1)，用于根据用户(2)下单需求生成订单，所述订单中至少包括商品信息和用户地址信息，并将所述订单信息进行发送；

货物接收站点(3)，配置成用于接收无人机承载的待配送货物(5)及所述无人机(4)；

航线配置模块(6)，用于接收所述订单信息，并根据所述订单信息中的用户地址信息选取与所述用户地址距离最近的所述货物接收站点(3)的地址，再根据配送前的所述无人机(4)地址信息和选取的所述货物接收站点的地址信息生成用于所述无人机(4)的送货航线信息，最后将所述送货航线信息进行发送；

无人机(4)，用于承载所述待配送货物(5)，并根据接控制指令进行飞行；

无人机飞行控制模块(7)，用于根据所述航线配置模块(6)发送的所述送货航线信息，发出控制所述无人机(4)飞行的控制指令，以将所述待配送货物(5)配送至所述货物接收站点(3)。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的货物配送系统，其特征在于，还包括：

货物配送站点(8)，用于存放配送前的所述无人机(4)以及所述待配送货物(5)；

配送站点匹配模块(9)，用于接收所述订单信息，并根据所述订单信息中的用户地址信息选取与所述用户地址距离最近的所述货物配送站点(8)，所述货物配送站点(8)配置成能够将所述待配送货物(5)装载在所述无人机(4)上。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的货物配送系统，其特征在于，所述货物配送站点(8)包括：

货物存储库(81)，用于存放所述待配送货物(5)；

无人机存储库(82)，用于存放所述无人机(4)；

货物挑拣子系统(83)，用于接收所述订单信息，并根据所述订单信息中的商品信息从所述货物存储库(81)中挑拣出所述待配送货物(5)；

装载子系统(84)，用于将所述待配送货物(5)装载在所述无人机(4)上。

4.根据权利要求3所述的基于无人机的货物配送系统，其特征在于，还包括：

货物包装外壳(9)，用于将所述货物挑拣子系统(83)挑拣出所述待配送货物(5)进行外包装，在所述货物包装外壳(9)正常放置状态时，其上表面中心位置的顶部设置有吊环(91)，所述吊环(91)由至少一根沿背向所述货物包装外壳(9)方向延伸的支撑杆(92)固定支撑；其中

在所述无人机(4)的底部设置有与所述货物包装外壳(9)上的吊环(91)相适配的挂钩(41)。

5.根据权利要求4所述的基于无人机的货物配送系统，其特征在于，还包括：

货物打包子系统(10)，用于通过所述货物包装外壳(9)将所述货物挑拣子系统(83)挑拣出所述待配送货物(5)进行外包装，且包装完成后的所述货物包装外壳(9)处于正常放置状态；其中

所述装载子系统(84)用于将所述货物包装外壳(9)装载在所述无人机(4)上。

6.根据权利要求5所述的基于无人机的货物配送系统，其特征在于，所述货物包装外壳(9)为横纵截面均呈矩形的外壳，其上表面具有四根所述支撑杆(92)，四根所述支撑杆(92)的底端分别固定连接至所述货物包装外壳(9)的四个顶角，四根所述支撑杆(92)的顶端均固定连接至所述吊环(91)，且所述吊环(91)的轴线平行于所述货物包装外壳(9)上表面。

7.根据权利要求4-6任一项所述的基于无人机的货物配送系统，其特征在于，所述装载子系统(84)包括：

第一履带机构，包括一条第一履带(841)，用于将包装有所述待配送货物(5)的所述货物包装外壳(9)进行输送；

第二履带机构，包括两条第二履带(842)，所述两条第二履带(842)分别位于所述第一履带(841)的两侧，且所述两条第二履带(842)的承载面高于所述第一履带(841)的承载面，其中，所述第一履带(841)以及两条第二履带(842)之间的位置配置成，能够使得所述无人机(4)的两个起落架分别落到所述两条第二履带(842)上，且位于所述第一履带(841)上处于正常放置状态的所述货物包装外壳(9)的吊环(91)位置与所述第二履带(842)上无人机(4)底部的挂钩(41)的位置相适配；

重量传感器(42)，设置在所述无人机(4)底部的挂钩(41)上，用于实时采集所述挂钩(41)的重量信息，并将重量信息通过无人机(4)中的信息发送模块进行发送；

第一激光传感器(843)，设置在所述第二履带(842)侧面第一预定位置处，用于对经过所述第一预定位置时的所述第二履带(842)上是否有物品进行实时检测，并将检测信息进行发送；

第二激光传感器(844)，设置在所述第一履带(841)或所述第二履带(842)侧面的第二预定位置处，且位于所述第一激光传感器(843)的沿所述第二履带(842)运动方向的后端，用于对所述第一履带(841)或所述第二履带(842)上是否有物品进行实时检测，并将检测信息进行发送；

履带机构控制模块(845)，用于在接收到所述订单信息时，控制所述第二履带机构驱动所述无人机(4)运动，并根据所述第一激光传感器(843)的检测信息控制所述无人机(4)到达所述第一预定位置时停止，再控制承载有所述货物包装外壳(9)的所述第一履带机构运动，当根据所述重量传感器(42)发送的重量信息判断所述吊环(91)与挂钩(41)配合完成时，控制所述第一履带机构和第二履带机构同步启动，最后根据所述第二激光传感器(844)的检测信息控制所述无人机(4)以及所述货物包装外壳(9)到达所述第二预定位置时停止。

8.一种基于无人机的货物配送系统的配送方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、订单生成模块根据用户下单需求生成订单，订单中至少包括商品信息和用户地址信息，并将所述订单信息进行发送；

步骤二、根据所述订单信息选择待配送货物及无人机，并将所述待配送货物装载在所述无人机上；

步骤三、航线配置模块根据所述订单信息中的用户地址信息选取与所述用户地址距离最近的货物接收站点的地址，再根据配送前的所述无人机地址信息和选取的所述货物接收站点的地址信息生成用于所述无人机的送货航线信息，最后将所述送货航线信息进行发送；

步骤四、无人机飞行控制模块根据所述航线配置模块发送的所述送货航线信息，发出控制所述无人机飞行的控制指令，以将所述待配送货物配送至货物接收站点；

步骤五、货物接收站点接收所述无人机及所述无人机承载的待配送货物。

9.根据权利要求8所述的基于无人机的货物配送系统的配送方法，其特征在于，所述步骤二中包括：

步骤2.1、配送站点匹配模块接收所述订单信息，并根据所述订单信息中的用户地址信息选取与所述用户地址距离最近的所述货物配送站点；

步骤2.2、根据所述订单信息中的商品信息，通过货物挑拣子系统在所述货物配送站点自动挑拣出所述待配送货物；

步骤2.3、货物打包子系统通过所述货物包装外壳将所述待配送货物进行外包装，且包装完成后的所述货物包装外壳处于正常放置状态；

步骤2.4、通过装载子系统将所述货物包装外壳装载在所述无人机上。

10.根据权利要求9所述的基于无人机的货物配送系统的配送方法，其特征在于，所述步骤2.4包括：

步骤2.41、履带机构控制模块在接收到所述订单信息以及无人机投放子系统的投放完成信息后，控制第二履带机构驱动所述无人机运动，并根据第一激光传感器的检测信息控制所述无人机到达第一预定位置时停止；

步骤2.42、通过货物投放子系统将货物打包子系统外包装完成后的货物包装外壳以其正常放置状态形状形式移动至第一履带上；

步骤2.43、履带机构控制模块根据接收到第三激光传感器的检测信息，控制第一履带机构启动；

步骤2.44、履带机构控制模块根据重量传感器发送的重量信息判断吊环与挂钩配合完成时，控制第一履带机构和第二履带机构同步启动；

步骤2.45、履带机构控制模块根据第二激光传感器的检测信息控制所述无人机以及所述货物包装外壳到达第二预定位置时停止。