CN113034072A - 一种基于物联网的无人机智能配送系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于物联网的无人机智能配送系统及方法，包括无人机配送网络、通信基站、飞机操控端、后台管理端以及用户端；所述无人机配送网络由多架无人机组成；所述通信基站接收并转发来自无人机、飞机操控端和云端服务器的消息；所述飞机操控端用于飞手操控无人机、显示当前派送的订单信息以及完成飞手派送物品过程中的操作；所述后台管理端用于维护管理信息和数据，并实时监控当前所有订单信息、各个订单的配送状态和无人机的飞行数据；所述用户端用于用户提出订单、用户查看配送状态和完成收件操作。

Description

一种基于物联网的无人机智能配送系统及方法

技术领域

本发明涉及机智能配送技术领域，具体涉及一种基于物联网的无人机智能配送系统及方法。

背景技术

我国快递业务近十年来迅猛发展，总体业务量直线式上升，相比而言从事该行业的劳动力数量却有所衰减，人工成本上升的同时每个快递从业者所分配的业务压力也随之上升。与此同时，随着我国城市化进程尚未完全落实，城市内老旧住宅配送难度较高，同时高层建筑下的居民与工作者领取快递时用户体验往往较差，快递配送从业者的业务压力与用户体验这一矛盾随着快递行业业务量的大幅上升日益尖锐。

无人机商业化的进程同样在近十年来迅猛发展，如今各项专业型无人机已然能够完成农药喷洒、高压电线巡检、洞穴探索、未知水况下水质检测等多项任务，充分发挥无人机控制方便、移动灵活、作为飞行平台可拓展性强等特点，同时我国对于无人机商业化各项政策的稳步推进也为无人机在日常场景下应用奠定了政策性基础。技术的成熟与开阔的市场需求，使得无人机在配送领域可以利用其各项优点切实解决现行快递配送市场存在的各项问题，缓解从业人员业务压力的同时进一步提高用户的相关体验，保证我国快递业务健康向上地持续发展。

专利申请公布号为CN111017219A的发明公开一种用于物流配送的拆装便携 5G无人机，该发明在普通无人机的基础上创新了运输机构，该运输机构包括调节机制、固定板和夹持机构，夹持机构包括第一电机、驱动轮、接触盘、皮带、从动轮、支架、传动组件和底板，调节机构包括移动组件、移动块、调节组件和检测组件。利用该运输机构，该项发明中实现的物流无人机可以实现降落后自动完成货物的绑定与解绑，从而体现其针对于货物“拆装方便快捷”的特点，同时其将无人机配送技术与5G技术相结合，使得该发明整体的实用性与智能性更高。

尽管如此，该项发明在货物配送与投递流程中仍存在些许不足之处：

1.考虑现有无人机载荷能力与续航能力的限制，其运输机构的自身重量在种种限制之下进一步减少了其可以承受的最大货物配重以及无人机最大续航时间，从而导致该项发明中的无人机有效配送距离缩短。

2.尽管该项发明的创新点在于货物装配的自动化与智能化，但是垂直起降不是无人机配送最理想的配送方式，垂直起降所额外带来的电量消耗将进一步压缩该无人机在实际应用过程中的有效负载能力，同时垂直起降的方式对于场地要求较大，在实际应用场景中很难具有普适性。

3.该项发明中对于5G技术的运用与结合没有进一步的详细叙述，针对于用户的物流配送过程的描述略显含糊，没有有效利用5G技术的种种优点有效提高用户实际使用体验。

4.5G只是通信方式的应用，但其实质上是基于物联网的无人机配送装置，为尽可能提高无人机配送的实际应用意义，切实体现物联网技术对于实际生活的改变，无人机组网是大势所趋，整体物联网系统的构建显得尤为关键，而该项发明着眼于单一无人机结构的创新，忽略其背后利用5G技术更为关键的物联网系统构建。

在通信技术从4G到5G革新的大背景下，利用第五代通信技术高速低时延的优良特点，完成无人机配送网络的构建。使用物联网技术将无人机配送系统中各个环节相互连接，构成最终的智能配送系统，清晰明了体现从用户提出订单到货物送至用户手中的完整过程。无人机配送主体搭载多种传感器与物联网通信模块，将无人机配送过程中的位置信息、速度信息、高度信息、前后避障信息实时传输至互联网终端，使得在配送过程中各项信息得以实时监控，保证配送效率与配送过程的整体安全。

同时对于无人机配送终端结构也进行相应的创新，使用传送式的投递方式，进一步减少无人机自身配重的情况下，又保证了取货过程中用户的安全性，同时悬停传送的配送方式也能够很好地适配我国城市高楼林立、楼间距狭窄的基本国情，减小了无人机配送对于场地的要求，进一步提高本系统的实际应用意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于无人机的物流配送系统。

本发明至少通过如下技术方案之一实现。

一种基于物联网的无人机智能配送系统，包括无人机配送网络、基站、飞机操控端、后台管理端以及用户端；

所述无人机配送网络包括多架无人机；

所述基站接收并转发来自无人机、飞机操控端和云端服务器的配送消息；

所述飞机操控端用于飞手操控无人机、显示当前派送的订单信息以及完成飞手派送物品过程中的相关操作；

所述后台管理端用于维护管理信息和数据，并实时监控当前所有订单信息、各个订单的配送状态和无人机的飞行数据；

所述用户端用于用户提出订单、用户查看配送状态和完成收件操作。

优选的，所述货物运载及传送装置包括导轨和电机动力轮，所述导轨内部设有滑块，电机动力轮通过皮带控制滑块运动，所述滑块下方设置有物品释放装置。优选的，所述物品释放装置为设有凹槽的方块，方块内设置有货物提取通道，所述货物提取通道下方设置有舵机，舵机上设有可旋转的舵机臂，舵机转动舵机臂从而实现货物提取通道的开关。

优选的，所述舵机通过位于物品释放装置的侧面按钮控制，按下按钮，打开货物提取通道。

优选的，所述无人机设有主控芯片、超声波距离传感器模块、无线通信模块、人脸识别模块、货物运载及传送装置以及第二语音播报模块；

所述超声波距离传感器模块设置在无人机的前后左右四个方向，用于实时检测障碍物与无人机之间的距离；所述主控芯片搭载的gps模块实时检测无人机的信息；

所述无线通信模块将无人机上产生的消息通过无线通信模块实时传输至基站端，由基站端传输至物联网云服务器端与飞行控制端；

所述人脸识别模块位于无人机的前端，用于识别用户人脸，用于用户认证；

所述货物运载及传送装置在配送过程中将包裹装载于无人机正下方，在用户取件时所述货物运载及传送装置将包裹传送至无人机前端；

所述语音播报引导模块用于引导用户完成取件操作。

优选的，所述超声波距离传感器模块包括超声波测距传感器。

优选的，所述飞机操控端设有人机交互设备以及NRF24L01射频通信模块。优选的，所述人机交互设备包括触摸显示屏和第一语音播报模块。

优选的，所述基站设有接口，所述通信接口具体包括WIFI接口、4G/5G接口和以太网接口。

一种基于物联网的无人机智能配送系统的方法，包括以下步骤：

1)、用户在用户端上提出订单请求并确认配送信息，并将配送信息传输至后台管理系统；

2)、后台管理端接收订单信息，寻找与目标用户相隔最近并处于空闲状态的无人机，将该订单分配至该无人机控制员；

3)、无人机控制员获取待配送物品信息和配送地址，无人机控制员从物流仓库中将物品装载到无人机上并启动无人机进行配送；

4)、无人机到达目标用户配送地址后，飞机操控端将到达消息发送至后台管理端和用户端，同时将用户人脸信息发送至无人机；

5)、用户端接收到无人机到达的消息后，向用户发出物品到达目的地的消息，以便用户到达无人机前准备取件；

6)、用户取件时，无人机识别用户人脸并与本订单目标人脸进行匹配；若人脸匹配成功，无人机控制物品传送装置传送包裹；若人脸匹配失败，无人机发送错误信息至后台管理端，后台管理端生成取件识别码，将取件识别码发送至无人机端，无人机接收取件识别码后将取件识别码通过第二语音播报模块播报读出取件识别码，用户在用户端输入无人机播报的取件识别码，后台管理端接收到正确取件识别码后向无人机取件指令，无人机接收到取件指令后控制物品传送装置传送包裹；

9)、用户取走货物导轨前端被传送出的包裹，无人机向飞机操控端和后台管理端发送包裹取走信息；

10)、飞手操控无人机飞回物流仓库。

与现有的技术相比，本发明的有益效果为：

1.在货物投递方式上采用传送式投递，避免了货物配送时垂直起降的过程，减少对于目的地场地的要求，也减少了垂直起降过程对于无人机电量的无谓消耗与浪费，同时物品传送装置质量较轻，在现有无人机有效荷载能力的限制下最大程度提高货物的运载能力。传送式投递在用户窗口即可完成投递过程，符合我国目前大城市高楼林立、楼间距过密的基本应用场景，实际应用意义更强。

2.在投递装置智能化程度上，无人机配送终端四周利用超声波距离传感器模块对于飞机避障信息进行实时的检测与传输，同时搭载的gps模块可以实时检测无人机的位置、高度、速度信息，以上信息通过网络模块实时传输至无人机总控中心与飞行器控制员手中，使得多方可以实时掌握处理无人机飞行过程中所产生的多维信息，检测无人机飞行状态，保证无人机在飞行配送总体过程的飞行安全。同时多架无人机构成无人机网络，该网络所采集得到的飞行信息可以为以后路径规划、飞行自主控制、空域分时复用、用户习惯学习等多方面应用积累优良的基础数据信息。总体而言该系统的智能化程度更高，在此基础之上可进行拓展的可能性更多，实际应用前景更大。

3.该发明与第五代通信技术结合更为紧密，5G通信高速率低时延的优良特点可以保证整体无人机网络多维信息的实时准确传输，第五代通信技术的基站广泛部署也为该系统的实际应用进一步推波助澜，在5G基础上该系统的技术可拓展性更强，通信技术的革新与系统本身的智能化相结合，可以进一步保证该物流配送体系的安全性、准确性、实用性。

4.本发明提出无人机组网的方式，通过无人机搭载的NRF24L01射频通信模块在现有商业物联网平台完成信息组网，使得云端服务器可以实时检测无人机网中各无人机的飞行状态以及订单的执行进度，检测无人机飞行安全的同时汇总商业数据与实际飞行数据，二者结合分析可以更大程度上优化商业策略，保证无人机配送时的飞行安全，与物联网技术的紧密结合使得无人机不再以单一个体的形式存在，无人机+网络的模式可以借助通信技术的跨越式革新进一步提高该配送系统的智能化与商业化。

附图说明

图1为本发明的整体通信结构示意图；

图2为本发明的立体结构示意图；

图3为本发明的主控制板位置示意图；

图4为本发明的导轨2内部结构示意图；

图5为本发明的物品释放装置示意图；

图6为本发明的物品释放装置上按钮示意图；

图7为本发明的主控制板内部关系示意图；

附图标记说明：1-无人机；2-导轨2；3-人脸识别模块；4-距离传感器；5- 喇叭；6-主控板；7-电机动力轮；8-皮带；9-滑块；10-物品释放装置；11-按钮；12-舵机；13-舵机臂。

具体实施方式

下面结合附图对本发明进一步说明。应指出，以下说明给出了详细的实施方式和具体操作过程，旨在对本申请进行详细说明，但本发明的保护范围不限于此实施方式。

如图1所示的一种基于物联网的无人机智能配送系统，包括无人机配送网络、通信基站、飞机操控端、后台管理端以及用户端；

所述无人机配送网络包括多架无人机1；

所述通信基站接收并转发来自无人机、飞机操控端和云端服务器的消息；

所述飞机操控端设有人机交互设备以及第一NRF24L01射频通信模块。所述飞机操控端用于显示当前派送的订单信息以及完成飞手派送物品过程中的所有无人机控制操作；

所述人机交互设备包括广州大彩DC48270F043触摸显示屏和第一语音播报模块。

所述后台管理端用于维护管理信息和数据，并实时监控当前所有订单信息、各个订单的配送状态和无人机的飞行数据；

所述用户端用于用户提出订单、用户查看配送状态和完成收件操作。所述后台管理端和用户端主体为手机APP、微信小程序、网页或者电脑软件。

所述无人机上设有主控板6，所述主控板6包括主控芯片、超声波距离传感器模块、第二NRF24L01射频通信模块、OPENMV人脸识别模块、ATK-S1216 GPS 定位模块、货物运载及传送装置以及第二语音播报模块9(JQ8900语音播报模块)；所述第二语音播报模块9用于引导用户完成取件操作。

如图7所示，主控芯片为飞行配送端的核心STM32ZET6处理器，实时接收各传感器采集得到的飞行信息、OPENMV人脸识别模块的识别结果以及实时接收由后台管理端与飞行操控端通过通信基站端发送的相关指令，根据当前配送状态控制控制各模块实现完整配送服务流程。

如图6所示，L298N货物传送模块位于无人机的主控板6上，与电机动力轮7连接，用于驱动电机转动，L298N货物传送模块在接收到主控芯片的命令后，通过输出不同方向的电流驱动电机动力轮7的转动。

所述超声波距离传感器模块采用HC-SR04距离传感器，设置在无人机的前后左右四个方向，用于实时检测障碍物与无人机之间的距离，同时搭载的gps 定位模块实时检测无人机的位置、高度、速度信息，以上信息通过第二NRF24L01 射频通信模块实时传输至第一NRF24L01射频通信模块与飞行控制端；

所述无线通信模块将无人机上产生的消息发送至基站，并接收来自基站的消息；所述基站设有无线和有线通信接口，所述通信接口具体包括WIFI接口、 4G/5G接口和以太网接口。

所述OPENMV人脸识别模块位于无人机的前端，用于识别用户人脸，作为用户认证的一种方式。

所述gps定位模块获取无人机当前的位置信息。

所述货物运载及装置在配送过程中将包裹装载于无人机正下方，在用户取件时所述货物运载及传送装置将包裹传送至导轨前端，方便用户拿取。

所述货物运载及传送装置包括导轨和电机动力轮，所述导轨内部设有滑块，所述滑块下方设置有物品释放装置，电机动力轮通过皮带控制滑块运动。

如图2、图3和图4所示，导轨2设置在无人机的下方，导轨2内部有电机动力轮7以及被电机动力轮7驱动的皮带8，电机动力轮7通过摩擦力带动皮带 8。皮带8上固定有滑块9，滑块9可以通过皮带8的带动在导轨2的内部滑动。滑块9下方固定有物品释放装置10，物品释放装置10用于挂载货物。当电机动力轮7转动时，皮带8带动滑块9运动，从而带动物品释放装置10连同所挂载的货物一并运动。

无人机1搭载货物起飞，此时货物挂在导轨2内部的滑块9下方的物品释放装置10上，所述滑块9通过电机动力轮7和皮带8控制，在飞行过程中滑块 9搭载货物位于无人机正下方，位于无人机1重心的正下方。

所述物品释放装置10整体为一个带有凹槽的长方体块，长方体块内设置有舵机臂13的舵机12、按钮11。如图5和图6所示，货物可以通过绳或者装在袋中挂载于凹槽当中，货物的装卸都需要通过该凹槽，所以将其称为货物提取通道。舵机12置于长方体块内部凹槽的下方，舵机12转动舵机臂13从而实现货物提取通道的开关：当舵机臂13与凹槽垂直时，货物会被舵机臂13阻挡，所以货物无法从凹槽当中提取出来，所以称货物提取通道关闭，当舵机12带动舵机臂13逆时针转动90度使舵机臂13与凹槽面平行，舵机臂13货物的阻挡消失，所以货物可以从凹槽当中提取出来，所以称货物提取通道打开；在物品释放装置上的按钮11是为了提高物品交接过程的安全性而设置的，位于物品释放装置10的侧面。当无人机处于等待用户提取物品状态时，用户需要按下按钮 11，货物提取通道才可以打开，使人员可以进行货物的装载以及货物的提取。

在飞行过程中，无人机1上四个方向的HC-SR04距离传感器4向主控芯片提供避障信息，同时，STM32ZET6处理器6上的GPS定位模块配合基站共同向云服务器提供经纬度及海拔信息，云服务器发出控制指令，控制无人机飞行。

作为另一个实施例，所述无人机上还设有照明设备，所述照明设备在摄像头拍摄人脸时点亮，提高人脸图片背景亮度，防止由于环境过暗导致人脸识别准确率下降，保证在较暗环境下人脸识别的准确率。

作为另一个实施例，所述OPENMV人脸识别模块可以由摄像头与树莓派处理器代替，由树莓派内部运行opencv图像处理库完成相关人脸识别操作。

作为另一个实施例，NRF24L01射频通信模块可由HC05蓝牙模块代替，该蓝牙模块也可保证在较远的范围内实现数据传输。

作为另一个实施例，所述STM32ZET6处理器可由MSP430单片机代替，该单片机虽然性能相对STM32ZET6单片机较弱，但其功耗相对STM32ZET6较小，是一种低功耗处理器，选择该配置的无人机可以执行远程任务，适合空域较为空旷的地区。

所述一种基于物联网的无人机智能配送系统的方法，包括以下步骤：

1)、用户在用户端上提出订单请求并确认用户姓名、地址、电话、面容识别特征、订单备注等配送信息，配送信息传输至后台管理系统；

2)、后台管理端接收订单信息，寻找与目标用户相隔最近并处于空闲状态的无人机控制员，将该订单分配至该无人机控制员，即无人机操控者；

3)、飞手获取待配送物品信息和配送地址，无人机控制员从物流仓库将物品挂载到无人机的物品释放装置10上并启动无人机进行配送；

4)、无人机到达目标用户地址附近后，无人机控制员将达消息发送至后台管理端和用户端，同时将用户人脸信息发送至无人机；

5)、用户端接收到到达消息后，向用户发出物品到达目的地的消息；用户接收消息并到达无人机前准备取件；

6)、用户取件时，无人机识别用户人脸并与本订单目标人脸进行匹配；

7)、若人脸匹配成功，无人机控制物品传送装置传送包裹；电机动力轮7 通过皮带8将滑块9移动至导轨前端，物品释放装置10连接于滑块9上，从而使物品释放装置10运动至导轨前端。

8)、若人脸匹配失败，无人机发送错误信息至后台管理端，后台管理端生成取件识别码，将取件码发送至无人机端，无人机接收取件码后将取件码播报出来，用户在用户端输入无人机播报的取件码，后台管理端接收到正确取件码后向无人机取件指令，无人机接收到取件指令后控制物品传送装置传送包裹；

9)、用户按下按钮11，打开货物提取通道，提取物品释放装置10内的货物，无人机向飞机操控端和后台管理端发送包裹取走信息；

10)、飞手操控无人机飞回物流仓库。

具体的，无人机1携带着货物抵达目标用户的窗台前方的空中，等待物联网云服务器端向飞机移动端发出人脸识别的指令，当处理器6收到指令后，主控板6控制JQ8900语音播报模块的喇叭5发出提示音，提示用户正在进行人脸识别，同时导轨2前方的人脸识别模块3，通过摄像头捕捉人脸，并且通过云服务器对人脸进行运算识别。若光线不足，摄像头旁LED灯泡点亮，对人脸进行补光；

当无人机接收到云服务器发送的人脸识别比对信息后，若是本人，则进行步骤S001。

步骤S001、主控板6控制电机动力轮7顺时针转动从而带动皮带8使得滑块 9运动至导轨2前端，同时，无人机在前距离传感器4的协助下缓慢向用户靠近，当抵达合适距离的时候悬停，等待用户提取货物。

步骤S002、用户当按下物品释放装置10上的按钮11时，物品释放装置10 当中的舵机12带动舵机臂13做顺时针运动，从而打开物品提取的通道，等待用户提取货物。无人机悬停等待用户在用户端上确认收到货物。

步骤S003、云服务器发出指令以后，主控板6再次控制电机动力轮7逆时针转动带动滑块9回到无人机1正下方，物品释放装置10当中的舵机12带动机械臂13做逆时针运动，关闭物品提取通道，并且飞离目标窗台。

若不是本人或者人脸认证失败，则云服务器发送一条验证码至无人机，并由主控板6控制JQ8900语音播报模块的喇叭5播报验证码，待用户在用户端输入验证码。如果输入正确，则执行步骤S001～步骤S003，若错误，直接执行步骤 S003。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

Claims (10)

1.一种基于物联网的无人机智能配送系统，其特征在于，包括无人机配送网络、基站、飞机操控端、后台管理端以及用户端；

所述无人机配送网络包括多架无人机；

所述基站接收并转发来自无人机、飞机操控端和云端服务器的配送消息；

所述飞机操控端用于飞手操控无人机、显示当前派送的订单信息以及完成飞手派送物品过程中的相关操作；

所述后台管理端用于维护管理信息和数据，并实时监控当前所有订单信息、各个订单的配送状态和无人机的飞行数据；

所述用户端用于用户提出订单、用户查看配送状态和完成收件操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的无人机智能配送系统，其特征在于，所述货物运载及传送装置包括导轨和电机动力轮，所述导轨内部设有滑块，电机动力轮通过皮带控制滑块运动，所述滑块下方设置有物品释放装置。

3.根据权利要求2所述的一种基于物联网的无人机智能配送系统，其特征在于，所述物品释放装置为设有凹槽的方块，方块内设置有货物提取通道，所述货物提取通道下方设置有舵机，舵机上设有可旋转的舵机臂，舵机转动舵机臂从而实现货物提取通道的开关。

4.根据权利要求3所述的一种基于物联网的无人机智能配送系统，其特征在于，所述舵机通过位于物品释放装置的侧面按钮控制，按下按钮，打开货物提取通道。

5.根据权利要求4所述的一种基于物联网的无人机智能配送系统，其特征在于，所述无人机设有主控芯片、超声波距离传感器模块、无线通信模块、人脸识别模块、货物运载及传送装置以及第二语音播报模块；

所述超声波距离传感器模块设置在无人机的前后左右四个方向，用于实时检测障碍物与无人机之间的距离；所述主控芯片搭载的gps模块实时检测无人机的信息；

所述无线通信模块将无人机上产生的消息通过无线通信模块实时传输至基站端，由基站端传输至物联网云服务器端与飞行控制端；

所述人脸识别模块位于无人机的前端，用于识别用户人脸，用于用户认证；

所述货物运载及传送装置在配送过程中将包裹装载于无人机正下方，在用户取件时所述货物运载及传送装置将包裹传送至无人机前端；

所述语音播报引导模块用于引导用户完成取件操作。

6.根据权利要求5所述的一种基于物联网的无人机智能配送系统，其特征在于，所述超声波距离传感器模块包括超声波测距传感器。

7.根据权利要求6所述的一种基于物联网的无人机智能配送系统，其特征在于，所述飞机操控端设有人机交互设备以及NRF24L01射频通信模块。

8.根据权利要求7所述的一种基于物联网的无人机智能配送系统，其特征在于，所述人机交互设备包括触摸显示屏和第一语音播报模块。

9.根据权利要求8所述的一种基于物联网的无人机智能配送系统，其特征在于，所述基站设有接口，所述通信接口具体包括WIFI接口、4G/5G接口和以太网接口。

10.根据权利要求9所述的一种基于物联网的无人机智能配送系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)、用户在用户端上提出订单请求并确认配送信息，并将配送信息传输至后台管理系统；

2)、后台管理端接收订单信息，寻找与目标用户相隔最近并处于空闲状态的无人机，将该订单分配至该无人机控制员；

3)、无人机控制员获取待配送物品信息和配送地址，无人机控制员从物流仓库中将物品装载到无人机上并启动无人机进行配送；

4)、无人机到达目标用户配送地址后，飞机操控端将到达消息发送至后台管理端和用户端，同时将用户人脸信息发送至无人机；

5)、用户端接收到无人机到达的消息后，向用户发出物品到达目的地的消息，以便用户到达无人机前准备取件；

6)、用户取件时，无人机识别用户人脸并与本订单目标人脸进行匹配；若人脸匹配成功，无人机控制物品传送装置传送包裹；若人脸匹配失败，无人机发送错误信息至后台管理端，后台管理端生成取件识别码，将取件识别码发送至无人机端，无人机接收取件识别码后将取件识别码通过第二语音播报模块播报读出取件识别码，用户在用户端输入无人机播报的取件识别码，后台管理端接收到正确取件识别码后向无人机取件指令，无人机接收到取件指令后控制物品传送装置传送包裹；

9)、用户取走货物导轨前端被传送出的包裹，无人机向飞机操控端和后台管理端发送包裹取走信息；

10)、飞手操控无人机飞回物流仓库。

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