CN111232774A - 一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法及系统 - Google Patents

一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法及系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法及系统，该方法包括：调度中心分别周期性抓取自主移动机器人状态和电梯状态；调度中心接收用户通过终端发送的货物运送请求后，根据货物运送请求查找可调配自主移动机器人和电梯；调度中心分别调度所查找到的自主移动机器人和电梯就位，控制就位后电梯门的开闭并基于获取的电梯门开闭就位情况控制自主移动机器人进出电梯。该系统实现机器人和电梯简洁高效交互，并实现对整个交互过程的有效监控，提升了自主移动机器人和电梯的交互效率和安全性，极为适合当前医院等场景使用，且该系统能够匹配拥有成熟应用接口方法的众多自主移动机器人和各种不同品牌的电梯，使得该系统具有良好的应用前景。

Description

一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法及系统
技术领域
本发明属于交互技术领域，具体地说涉及一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法。
背景技术
目前市场上拥有众多不同品牌、不同应用场景的自主移动机器人，每种机器人都拥有独立的应用接口方法，解决不同的业务问题。同时每种业务场景都分布有各自不同品牌的电梯，要想很好的把不同的自主移动机器人、不同的电梯联合起来进行交互控制以满足业务需求是一件相当棘手的问题。
因此，现有技术还有待于进一步发展和改进。
发明内容
针对现有技术的种种不足，为了解决上述问题，现提出一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法。本发明提供如下技术方案：
一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，包括：
调度中心分别周期性抓取自主移动机器人状态和电梯状态；
调度中心接收用户通过终端发送的货物运送请求后，根据货物运送请求查找可调配自主移动机器人和电梯；
调度中心分别调度所查找到的自主移动机器人和电梯就位，控制就位后电梯门的开闭并基于获取的电梯门开闭就位情况控制自主移动机器人进出电梯。
所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其中，所述自主移动机器人状态包括自主移动机器人当前位置信息、运行状态及电量，所述电梯状态包括电梯当前位置信息、运行状态及目标楼层。
所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其中，所述自主移动机器人和电梯的当前位置信息分别通过WIFI定位实现。
所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其中，所述货物运送请求中包括货物名称、货物重量、货物体积、发货地点和送货地点信息及接收者核验信息。
所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其中，调度中心接收用户接收并解析货物运送请求，根据货物运送请求中发货地点信息查找与发货地点位于同一楼层的自主移动机器人；
选取处于空闲状态的电梯作为目标电梯，抓取所查找到的自主移动机器人当前状态，调度处于空闲状态的自主移动机器人到目标电梯位置就位。
所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其中，调度中心根据货物运送请求中发货地点信息利用最近抓取的自主移动机器人状态进行查找，得到与发货地点位于同一楼层的自主移动机器人信息；
向所查找到的自主移动机器人发送状态查询请求，相应自主移动机器人向调度中心反馈自身当前状态，调度中心基于所接收到的自主移动机器人反馈的当前状态，查找当前状态为空闲状态的自主移动机器人；
根据所查找到自主移动机器人的当前位置计算各自主移动机器人到发货地点的距离，调度距离发货地点最近的自主移动机器人至目标电梯就位。
所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其中，调度中心接收并解析货物运送请求，抓取电梯当前状态，查找当前处于运行状态且发货地点位于运行路线上的电梯，计算电梯到达发货地点所在楼层的时间以及自主移动机器人从发货地点到相应电梯的就位时间，选取满足电梯到达时间大于自主移动机器人就位时间的电梯作为目标电梯，未查找到当前处于运行状态且发货地点位于运行路线上的电梯，或者电梯到达时间不满足要求，则选取处于空闲状态的电梯作为目标电梯。
所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其中，调度中心向经调度就位的自主移动机器人和电梯发送状态查询请求，自主移动机器人和电梯收到相应状态查询请求后分别通过自身定位获取当前位置信息，并反馈给调度中心，调度中心收到反馈后，核对自主移动机器人和电梯当前位置信息与预定调度位置是否一致，若一致则控制相应电梯门开启，之后控制自主移动机器人进入相应电梯，再次抓取自主移动机器人状态，获取自主移动机器人进入就位情况，若确认自主移动机器人进入就位，则控制相应电梯门关闭。
所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其中，调度中心控制相应电梯门开启或关闭后，调度中心获取相应电梯的状态以确认电梯开门就位或关门就位。
一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度系统，其中，包括：
终端：用于接收用户发送的货物运送请求；
调度中心：用于周期性抓取自主移动机器人状态和电梯状态，并根据终端发送货物运送请求查找可调配自主移动机器人和电梯，调度所查找到的自主移动机器人和电梯就位，控制就位后电梯门的开闭并基于获取的电梯门开闭就位情况控制自主移动机器人进出电梯；
自主移动机器人控制模块：用于反馈自身状态至调度中心，并在调度中心控制下移动和进出电梯；
电梯控制模块：用于反馈自身状态至调度中心，并在调度中心控制下移动和电梯门开闭。
有益效果：
本发明提供一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法及系统，该系统能够实现机器人和电梯简洁高效的交互过程，同时实现对整个交互过程的有效监控，提升了自主移动机器人和电梯的交互效率和安全性，极为适合当前医院等场景使用，且该系统能够匹配拥有成熟应用接口方法的众多自主移动机器人和各种不同品牌的电梯，使得该系统具有良好的应用前景。
附图说明
图1是本发明具体实施例中实现自主移动机器人和电梯交互调度方法流程图；
图2是本发明具体实施例中实现自主移动机器人和电梯交互调度系统原理框图；
图3是本发明具体实施例中实现不同类型自主移动机器人和不同品牌电梯交互的系统原理框图；
图4是本发明具体实施例中实现自主移动机器人和电梯交互调度系统的交互过程示意图。
具体实施方式
为了使本领域的人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。此外，以下实施例中提到的方向用词，例如“上”“下”“左”“右”等仅是参考附图的方向，因此，使用的方向用词是用来说明而非限制本发明创造。
如图1所示的一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，包括：
S100.调度中心分别周期性抓取自主移动机器人状态和电梯状态。
具体的，所述自主移动机器人状态包括自主移动机器人当前位置信息、运行状态及电量，所述电梯状态包括电梯当前位置信息、运行状态及目标楼层。其中，所述自主移动机器人和电梯的当前位置信息可分别通过WIFI定位实现。
S200.调度中心接收用户通过终端发送的货物运送请求后，根据货物运送请求查找可调配自主移动机器人和电梯。
具体的，所述货物运送请求中包括货物名称、货物重量、货物体积、发货地点和送货地点信息及接收者核验信息。
步骤S200具体为：调度中心接收用户接收并解析货物运送请求，一方面根据货物运送请求中发货地点信息查找与发货地点位于同一楼层的自主移动机器人；选取处于空闲状态的电梯作为目标电梯，抓取所查找到的自主移动机器人当前状态，调度处于空闲状态的自主移动机器人到目标电梯位置就位。
优选的，调度中心接收并解析货物运送请求后抓取电梯当前状态，查找当前处于运行状态且发货地点位于运行路线上的电梯，计算电梯到达发货地点所在楼层的时间以及自主移动机器人从发货地点到相应电梯的就位时间，选取满足电梯到达时间大于自主移动机器人就位时间的电梯作为目标电梯，未查找到当前处于运行状态且发货地点位于运行路线上的电梯，或者电梯到达时间不满足要求，则选取处于空闲状态的电梯作为目标电梯。
进一步的，调度中心根据货物运送请求中发货地点信息利用最近抓取的自主移动机器人状态进行查找，得到与发货地点位于同一楼层的自主移动机器人信息；向所查找到的自主移动机器人发送状态查询请求，相应自主移动机器人向调度中心反馈自身当前状态，调度中心基于所接收到的自主移动机器人反馈的当前状态，查找当前状态为空闲状态的自主移动机器人；根据所查找到自主移动机器人的当前位置计算各自主移动机器人到发货地点的距离，调度距离发货地点最近的自主移动机器人至目标电梯就位。
S300.调度中心分别调度所查找到的自主移动机器人和电梯就位，控制就位后电梯门的开闭并基于获取的电梯门开闭就位情况控制自主移动机器人进出电梯。
进一步的，调度中心向经调度就位的自主移动机器人和电梯发送状态查询请求，自主移动机器人和电梯收到相应状态查询请求后分别通过自身定位获取当前位置信息，并反馈给调度中心，调度中心收到反馈后，核对自主移动机器人和电梯当前位置信息与预定调度位置是否一致，若一致则控制相应电梯门开启，之后控制自主移动机器人进入相应电梯，再次抓取自主移动机器人状态，获取自主移动机器人进入就位情况，若确认自主移动机器人进入就位，则控制相应电梯门关闭。
优选的，调度中心控制相应电梯门开启或关闭后，调度中心获取相应电梯的状态以确认电梯开门就位或关门就位。
本发明还提供一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度系统，如图2所示，所述系统包括：
终端100：用于接收用户发送的货物运送请求。
调度中心200：用于周期性抓取自主移动机器人状态和电梯状态，并根据终端发送货物运送请求查找可调配自主移动机器人和电梯，调度所查找到的自主移动机器人和电梯就位，控制就位后电梯门的开闭并基于获取的电梯门开闭就位情况控制自主移动机器人进出电梯。
自主移动机器人控制模块300：用于反馈自身状态至调度中心，并在调度中心控制下移动和进出电梯。
电梯控制模块400：用于反馈自身状态至调度中心，并在调度中心控制下移动和电梯门开闭。
如图3所示，调度中心通过接入机器人算法接口实现与不同类型、不同品牌的自主移动机器人的通信连接，通过电梯控制模块算法接口实现对不同品牌电梯的通信连接，从而使得通过同一调度中心实现不同品牌电梯和机器人的统一管理、统一调度成为可能。
如图4所示，为本发明自主移动机器人和电梯交互方法流程图，其大致过程如下：
第一步：实时抓取自主移动机器人状态。
第二步：实时抓取电梯状态。调度中心通过实时抓取自主移动机器人和电梯状态从而掌握所有自主移动机器人和电梯状态，所有自主移动机器人和电梯实时上报状态至调度中心。
第三步：根据业务指令调度机器人到达呼叫电梯点(多台多线程处理各自呼叫电梯)，调度中心收到货物运送请求后，将基于掌握的机器人和电梯最新的状态进行调度，调度处于空闲状态的机器人，优选调用同发货地点相同楼层且距离发货地点最近的处于空闲状态的机器人，当然，也可以根据货物运送请求中货物的重量体积等参数进行机器人的筛选，选取运载空间、运载量相匹配的且处于空闲状态的机器人。对于目标电梯的调度则优选调度处于空闲状态的电梯。
第四步：检查电梯状态并判断电梯是否就位。通过确认电梯当前位置信息以及运行状态来判断目标电梯是否就位。
第五步：电梯到位后，发送开门指令给电梯。目标电梯在收到开门指令后开启。
第六步：检查电梯开门到位。通过获取电梯开门动作后的自身状态信息判断电梯是否开门到位。
第七步：电梯开门到位后，调度机器人进入电梯。向调度机器人发送启动进入电梯指令，机器人根据定位移动进目标电梯内。
第八步：检查机器人是否进入电梯到位。获取机器人当前位置信息，并通过电梯门位置设置的传感器检测电梯门位置是否存在障碍，若传感器未检测到障碍信息，且机器人反馈的当前位置位于电梯内，则说明机器人进入到位。
第九步：机器人进入电梯到位后，发送关门指令给电梯。
第十步：检查电梯关门到位。通过获取电梯关门动作后的自身状态信息判断电梯是否开门到位。
第十一步：电梯关门到位后，发送指令到电梯，控制电梯向目标楼层移动。之后控制电梯开闭和机器人移出电梯，并控制向送货地点移动。
本发明提供一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法及系统，该系统能够实现机器人和电梯简洁高效的交互过程，同时实现对整个交互过程的有效监控，提升了自主移动机器人和电梯的交互效率和安全性，极为适合当前医院等场景使用，且该系统能够匹配拥有成熟应用接口方法的众多自主移动机器人和各种不同品牌的电梯，使得该系统具有良好的应用前景。
以上已将本发明做一详细说明，以上所述，仅为本发明之较佳实施例而已，当不能限定本发明实施范围，即凡依本申请范围所作均等变化与修饰，皆应仍属本发明涵盖范围内。

Claims (10)

1.一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，包括：
调度中心分别周期性抓取自主移动机器人状态和电梯状态；
调度中心接收用户通过终端发送的货物运送请求后，根据货物运送请求查找可调配自主移动机器人和电梯；
调度中心分别调度所查找到的自主移动机器人和电梯就位，控制就位后电梯门的开闭并基于获取的电梯门开闭就位情况控制自主移动机器人进出电梯。
2.根据权利要求1所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，所述自主移动机器人状态包括自主移动机器人当前位置信息、运行状态及电量，所述电梯状态包括电梯当前位置信息、运行状态及目标楼层。
3.根据权利要求2所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，所述自主移动机器人和电梯的当前位置信息分别通过WIFI定位实现。
4.根据权利要求1所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，所述货物运送请求中包括货物名称、货物重量、货物体积、发货地点和送货地点信息及接收者核验信息。
5.根据权利要求4所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，调度中心接收用户接收并解析货物运送请求，根据货物运送请求中发货地点信息查找与发货地点位于同一楼层的自主移动机器人；
选取处于空闲状态的电梯作为目标电梯，抓取所查找到的自主移动机器人当前状态，调度处于空闲状态的自主移动机器人到目标电梯位置就位。
6.根据权利要求5所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，调度中心根据货物运送请求中发货地点信息利用最近抓取的自主移动机器人状态进行查找，得到与发货地点位于同一楼层的自主移动机器人信息；
向所查找到的自主移动机器人发送状态查询请求，相应自主移动机器人向调度中心反馈自身当前状态，调度中心基于所接收到的自主移动机器人反馈的当前状态，查找当前状态为空闲状态的自主移动机器人；
根据所查找到自主移动机器人的当前位置计算各自主移动机器人到发货地点的距离，调度距离发货地点最近的自主移动机器人至目标电梯就位。
7.根据权利要求6所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，调度中心接收并解析货物运送请求，抓取电梯当前状态，查找当前处于运行状态且发货地点位于运行路线上的电梯，计算电梯到达发货地点所在楼层的时间以及自主移动机器人从发货地点到相应电梯的就位时间，选取满足电梯到达时间大于自主移动机器人就位时间的电梯作为目标电梯，未查找到当前处于运行状态且发货地点位于运行路线上的电梯，或者电梯到达时间不满足要求，则选取处于空闲状态的电梯作为目标电梯。
8.根据权利要求1所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，调度中心向经调度就位的自主移动机器人和电梯发送状态查询请求，自主移动机器人和电梯收到相应状态查询请求后分别通过自身定位获取当前位置信息，并反馈给调度中心，调度中心收到反馈后，核对自主移动机器人和电梯当前位置信息与预定调度位置是否一致，若一致则控制相应电梯门开启，之后控制自主移动机器人进入相应电梯，再次抓取自主移动机器人状态，获取自主移动机器人进入就位情况，若确认自主移动机器人进入就位，则控制相应电梯门关闭。
9.根据权利要求8所述的实现自主移动机器人和电梯交互的调度方法，其特征在于，调度中心控制相应电梯门开启或关闭后，调度中心获取相应电梯的状态以确认电梯开门就位或关门就位。
10.一种实现自主移动机器人和电梯交互的调度系统，其特征在于，包括：终端：用于接收用户发送的货物运送请求；
调度中心：用于周期性抓取自主移动机器人状态和电梯状态，并根据终端发送货物运送请求查找可调配自主移动机器人和电梯，调度所查找到的自主移动机器人和电梯就位，控制就位后电梯门的开闭并基于获取的电梯门开闭就位情况控制自主移动机器人进出电梯；
自主移动机器人控制模块：用于反馈自身状态至调度中心，并在调度中心控制下移动和进出电梯；
电梯控制模块：用于反馈自身状态至调度中心，并在调度中心控制下移动和电梯门开闭。
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