CN114260925B - 一种移动机器人的运送方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及人工智能技术领域，提供了一种移动机器人的运送方法及装置。该方法包括：在确认待搭乘电梯暂停使用时，确定与其距离最近的消防门的位置；当移动至与消防门的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，以控制消防门打开；在进入消防门后，确定运送指定区域的位置信息；移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令，以使运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置。本公开能够在电梯发生故障或者其他原因导致电梯不可使用时，及时将移动机器人运送至安全区域或者其需要执行任务的地点，在保证机器人完成任务的时效性的同时可避免机器人因无法及时撤离造成损毁。

Description

一种移动机器人的运送方法及装置

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动机器人的运送方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展与成熟，智能移动机器人（如扫地机器人、送物机器人等）已经逐渐被推广应用于各行各业（如酒店、餐厅等服务行业）中。

例如，酒店服务机器人在酒店配送货物的场景下，通常需要搭乘垂直电梯上下酒店的各楼层进行货物的配送。然而，当酒店电梯发生故障或者因为火灾地震等原因而无法使用电梯时，酒店服务机器人就无法搭乘电梯，也就无法完成既定的任务，甚至很可能在火灾等场景下因无法及时撤离而导致机器人损毁。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种移动机器人的运送方法及装置，以解决现有技术中移动机器人（如酒店服务机器人）在遇到电梯故障或者发生火灾等原因而导致电梯无法使用时，无法搭乘电梯完成其既定的任务，甚至很可能会因为在发生火灾等而无法及时撤离而导致损毁的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种移动机器人的运送方法，包括：

在确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用时，确定与其距离最近的消防门的所在位置；

当移动至与消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，以控制消防门打开；

在进入消防门后，确定运送指定区域的位置信息；

根据运送指定区域的位置信息，移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令，以使运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置。

本公开实施例的第二方面，提供了一种移动机器人的运送装置，包括：

第一确定模块，被配置为在确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用时，确定与其距离最近的消防门的所在位置；

发送模块，被配置为当移动至与消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，以控制消防门打开；

第二确定模块，被配置为在进入消防门后，确定运送指定区域的位置信息；

运送模块，被配置为根据运送指定区域的位置信息，移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令，以使运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置。

本公开实施例与现有技术相比，其有益效果至少包括：本公开实施例通过在确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用时，确定与其距离最近的消防门的所在位置；当移动至与消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，以控制消防门打开；在进入消防门后，确定运送指定区域的位置信息；根据运送指定区域的位置信息，移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令，以使运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置，使得移动机器人能够在遇到电梯故障或者发生火灾等原因而导致电梯无法使用时，能够被运送至指定卸载位置，从而完成其既定的任务（例如，送物任务等），且能够在发生火灾等情况时及时被运送撤离火灾现场，从而避免了机器人的损毁，降低了因火灾等原因而导致的经济损失。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例的一种移动机器人的运送方法的应用场景的场景示意图；

图2是本公开实施例提供的一种移动机器人的运送方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的移动机器人的运送方法中的一种移动机器人移动至运送指定区域的场景示意图；

图4是本公开实施例提供的移动机器人的运送方法中的另一种移动机器人移动至运送指定区域的场景示意图；

图5是本公开实施例提供的一种移动机器人的运送装置的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面将结合附图详细说明根据本公开实施例的一种移动机器人的运送方法和装置。

图1是本公开实施例的一种移动机器人的运送方法的应用场景的场景示意图。该应用场景可以包括移动机器人101，该移动机器人101内置有服务器/控制器（如MCU、单片机等）；消防门102，该消防门102包括可与移动机器人101进行通信的第一无线通信模块；以及，运送设备103，该运送设备103可为设置在消防门102后面的楼梯间的传输设备。

其中，该传输设备可以是包括设置在楼梯间的传输履带，该传输履带上设置有可与移动机器人对接的对接装置；也可以是设置在消防门102后面的楼梯间的运载索道（图中未示出），该运载索道可由钢索（运载索，或承载索和牵引索）、钢索的驱动装置、迂回装置、张紧装置、支承装置（支架、托压索轮组）、抱紧器、运载工具（吊厢、吊椅、吊篮和拖牵式工具）、电气设备及安全装置组成。运送设备103还包括可与移动机器人101进行通信的第二无线通信模块。在一实施例中，上述的第一无线通信模块和第二无线通信模块均可以采用433无线通信模块。

在待搭乘电梯（一般是指垂直电梯）因故障或者其他原因（比如，火灾或者地震等）而无法使用时，移动机器人101可首先通过确定与其距离最近的消防门102的所在位置，然后，在移动至与消防门的所在位置的距离在预设范围内时，通过其服务器/控制器向消防门102的第一无线通信模块发送第一开门指令，以控制消防门102打开，之后，移动机器人101的服务器可控制其继续前进，并在进入消防门后，再确定预定的运送指定区域的位置信息，并移动至该运送指定区域；移动机器人101的服务器检测到其移动运送指定区域后，向运送设备发送运送指令，以使运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置，从而实现了移动机器人在电梯无法使用时，能够被运送至指定卸载位置，进而完成其既定的任务（例如，送物任务等）；在发生火灾等情况时，能够及时地被运送撤离火灾现场，从而避免了机器人的损毁，降低了因火灾等原因而导致的经济损失。

需要说明的是，移动机器人101、消防门102、运送设备103的具体类型、数量和构造等可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

在本公开的另一种移动机器人的运送方法的应用场景中，内置于移动机器人的服务器/控制器可以设置成外置的控制设备。在此应用场景下，可包括控制设备、移动机器人、消防门和运送设备。控制设备可分别通过网络与移动机器人、消防门和运送设备建立通信连接，进行信息的接收和发送。

在一应用示例中，控制设备可接收移动机器人发送的电梯搭乘请求信息，该电梯搭乘请求信息至少包括待搭乘电梯的电梯信息（包括电梯标识信息）；在接收到移动机器人发送的电梯搭乘请求信息时，向与该电梯搭乘请求信息中的电梯标识信息对应的待搭乘电梯发送电梯状态上报指令；若在指定时间内未接收到该待搭乘电梯反馈的应答信息或者接收到的应答信息中指示当前电梯使用状态为暂停使用时，向移动机器人反馈待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用，并向移动机器人下发位置采集指令，以使移动机器人启动预设的位置采集装置采集其当前的位置信息，并上报给控制设备；控制设备根据接收到的移动机器人的当前的位置信息，确定与移动机器人的距离最近的消防门的所在位置，并将该消防门所在位置发送给移动机器人；移动机器人可在接收到该消防门所在位置后，向该消防门的所在位置移动；控制设备可实时监测移动机器人与该消防门之间的距离变化，并在移动机器人移动至与该消防门的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，以控制该消防门打开；接收移动机器人在进入消防门后采集的图像数据，并根据该图像数据确定运送指令区域的位置信息，并将该运送指令区域的位置信息发送给移动机器人，以使移动机器人根据该运送指令区域的位置信息，移动至该运送指定区域；移动机器人在移动至该运送指定区域后可向控制设备发送到达指定区域的指令；控制设备在接收到该达指定区域的指令后，向运送设备发送运送指令，以使运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置。

图2是本公开实施例提供的一种移动机器人的运送方法的流程示意图。图2的移动机器人的运送方法可以由图1的移动机器人101的服务器/控制器执行。如图2所示，该移动机器人的运送方法包括：

步骤S201，在确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用时，确定与其距离最近的消防门的所在位置。

在一实施例中，移动机器人可通过其内置的服务器向待搭乘电梯发送一电梯使用指令，该电梯使用指令包括该待搭乘电梯的电梯标识信息以及其搭乘目的地的信息。当移动机器人在预定时间内（比如，2秒、3秒内等）未接收到该待搭乘电梯的应答消息，或者，接收到待搭乘电梯反馈的应答消息中包含指示其当前使用状态为暂停使用的状态信息时，即可确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用。

在另一实施例中，移动机器人还可通过其内置的服务器向待搭乘电梯在于设时间内（比如30秒内）周期性（比如，5秒发送一次）发送一电梯使用指令，若在该预设时间内均未接收到待搭乘电梯的应答消息，即可确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用。

在又一实施例中，当移动机器人接收到用户（比如，酒店工作人员等）对预先设置在其屏幕上或者机器本体的某一位置上的电梯搭乘故障按钮的触发操作（比如，按压、点击等操作）时，即可确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用。

步骤S202，当移动至与消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，以控制消防门打开。

其中，预设范围，可以根据实际情况灵活设置，比如，可以设置为≤2、3、4米等。

在一实施例中，移动机器人的内置服务器可实时监测移动机器人的位置变化情况，以及根据移动机器人的最新位置信息与消防门的所在位置，计算二者之间的距离，并判断它们之间的距离是否在预设范围内，若在预设范围内，则向消防门发送第一开门指令，控制该消防门打开。

通过在移动至与其距离最近的消防门的所在位置的距离在预设范围内时，才向消防门发送第一开门指令，一方面是考虑到无线通信距离以及网络的稳定性的问题；另一方面则是考虑到在距离该消防门有一定距离的地方，先向消防门发送第一开门指令，留出足够的空余时间来控制消防门在移动机器人到达消防门前是处于开启状态，从而确保移动机器人能够顺利地在预定的时间内能够进入消防门，减少了中途的等待时间，有利于及时将移动机器人运送至指定卸载位置。

步骤S203，在进入消防门后，确定运送指定区域的位置信息。

其中，运送指定区域，是指运送设备装载移动机器人的区域。比如，运送设备的吊箱起吊时的停靠区域；或者是运送设备抓取移动机器人的区域，或是与移动机器人实现紧固连接的运送前准备区域。

在一实施例中，移动机器人在进入消防门后，可以通过其机身上的摄像装置采集周围的图像数据，并通过分析该图像数据来确定运送指定区域的位置信息。

步骤S204，根据运送指定区域的位置信息，移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令，以使运送设备执行运送指令，将移动机器人运送至指定卸载位置。

在一实施例中，移动机器人根据所确定的运送指定区域的位置信息，移动至该运送指定区域后，向运送设备发送运送指令。运送设备在接收到该运送指令后，按照预设的时间和/或路线，将移动机器人运送至指定的卸载位置（比如，移动机器人将要执行送物任务的楼层，或者是在某一安全区域（如XX广场的空地上等））。

本公开实施例提供的技术方案，通过在确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用时，确定与其距离最近的消防门的所在位置；当移动至与消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，以控制消防门打开；在进入消防门后，确定运送指定区域的位置信息；根据运送指定区域的位置信息，移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令，以使运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置，使得移动机器人能够在遇到电梯故障或者发生火灾等原因而导致电梯无法使用时，能够被运送至指定卸载位置，从而完成其既定的任务（例如，送物任务等），且能够在发生火灾等情况时及时被运送撤离火灾现场，从而避免了机器人的损毁，降低了因火灾等原因而导致的经济损失。

在一些实施例中，根据运送指定区域的位置信息，移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令，包括：

当根据运送指定区域的位置信息移动至运送指定区域时，向运动设备发送运送状态查询请求；

响应于运动设备基于运送状态查询请求反馈的应答信息，向运送设备发送第一移动指令，以使运送设备执行第一移动指令，移动至运送指定区域；

当监测到运送设备移动至运送指定区域时，向运送设备发送运送指令。

其中，运送状态查询请求，主要是用于查询和确定运送设备的当前运载状态（比如，是否已经满载，还能运载多少重量的物品等），设备运行状态（比如设备是否正常运行等），以及设备的当前位置等。

在一实施例中，结合图3，当移动机器人101移动通过消防门102后，继续移动至预先设置在消防通道中的运送指定区域301，该运送指定区域301可以是规划在运送设备103（在此示例中，运送设备的下端可以设置一带伸缩结构的金属卡扣或吊钩的对接装置，该对接装置用于与移动机器人头顶步设置的金属卡扣或者吊环配合，以实现二者之间的连接，以便于后续运送移动机器人）下方的亮边区域（该亮边区域的可以是矩形区域、圆形区域等）。采用亮边区域便于移动机器人识别。移动机器人在移动至运送指定区域后，可向运送设备发送运送状态查询请求，运送设备在接收到该运送状态查询请求时，针对该查询请求作出相应的应答，即向移动机器人反馈相应的应答信息。比如，移动机器人向运送设备发送的运送状态查询请求包括当前运载状态和设备运行状态的查询信息，运送设备在接收到该运送状态查询请求时，可将其当前运载状态（如未满载，还能运载X千克的物品）、设备运行状态（如正常运行）和当前位置（在距离运送指定区域Y米处）组装成预定格式的应答信息，并将该应答信息反馈给移动机器人。移动机器人响应于该应答信息，向运送设备发送第一移动指令。运送设备在接收到该第一移动指令后，移动至运送指定区域。当移动机器人监测到运送设备移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令。

本公开实施例提供的技术方案，通过在移动至运送指定区域时，先向运送设备发送运送状态查询请求，并根据接收到运送设备基于该运送状态查询请求反馈的应答信息，确定运送设备可允许其搭载撤离时，才向运送设备发送第一移动指令，避免了在运送设备满载的情况下还向其发送第一移动指令，使其移动至其所在的位置，从而耽误了其他移动机器人或物品的运送时间。

在另一些实施例中，根据运送指定区域的位置信息，移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令，包括：

当根据运送指定区域的位置信息移动至运送指定区域时，向运动设备发送第二开门指令，以控制运送设备打开设备门；

在进入设备门后，向运送设备发送关门指令，以控制运送设备关闭设备门；

在监测到设备门处于关闭状态时，向运送设备发送运送指令。

结合图4，当运送设备为设置在消防门102后面的楼梯间的运载索道，该运载索道包括运载工具401（如吊厢），以及钢索、钢索的驱动装置、迂回装置、张紧装置、支承装置、抱紧器、电气设备及安全装置（这些部件未在图中展示），在每层楼的消防门后面的消防通道处可以设置一上下客（包括移动机器人）的运送指定区域，即运载工具401的临时停靠站点区域（如图4的402所示位置）。当移动机器人移动至该临时停靠站点区域时，可向运送设备发送第二开门指令，以控制运送设备的运载工具401（如吊厢）的设备门（厢门）打开，之后，再继续向前移动并进入该设备门，当进入到运载工具里面之后，可向运送设备发送关门指令，以控制运送设备关闭该设备门。当监测到该设备门处于关闭状态后（比如，接收到运送设备发送的关门状态信息为关闭）向运送设备发送运送指令，使得运送设备将其运送至指定卸载位置。

在一些实施例中，运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置，包括：

在接收到运送指令时，驱动其对接装置与移动机器人的连接装置进行对接，并在完成连接后将移动机器人运送至指定卸载位置，其中，对接装置与连接装置为结构相适配的一对卡扣装置，或者为一对在通电状态下磁性相反的磁吸装置。

在一实施例中，运送设备的对接装置与移动机器人的连接装置可以为一对结构相适配的卡扣装置。具体的，对接装置可为第一卡扣装置（比如紧固件），连接装置可为第二卡扣装置（比如定位件），其中第一卡扣装置可以嵌入第二卡扣装置，形成紧固连接。或者，第一卡扣装置和第二卡扣装置能够形成整体闭锁的机构。

作为一示例，当运送设备在接收到移动机器人发送的运送指令时，可通过电动控制的方式，驱动其电动气缸向下运动，该电动气缸的活动端设置第一卡扣装置（紧固件），使得第一卡扣装置能够准确插入移动机器人头顶部设置的第二卡扣装置（定位件）中，与第二卡扣装置形成紧固连接，从而完成与移动机器人的对接动作，并将该移动机器人运送至指定卸载位置。

在另一实施例中，运送设备的对接装置与移动机器人的连接装置可为一对在通电状态下相互吸引，在断电状态下相互排斥的磁吸装置。

作为一示例，当运送设备在接收到移动机器人发送的运送指令时，可通过电动控制的方式，驱动其电动气缸向下运动，该电动气缸的活动端设置第一磁吸装置，使得第一磁吸装置与移动机器人的第二磁吸装置抵接，并在它们相互抵接时，运送设备可通过预设的功能程序控制电路导通，使得第一磁吸装置和第二磁吸装置相互吸引，使得二者紧固连接在一起，从而完成与移动机器人的对接动作，并将该移动机器人运送至指定卸载位置。在到达指定卸载位置后，可通过预设的功能程序控制电路断开，使得第一磁吸装置和第二磁吸装置相互排斥，使得二者分开，从而完成对移动机器人的卸载动作。

在一些实施例中，确定与其距离最近的消防门的所在位置，包括：

采集当前位置信息，搜索与当前位置信息对应的楼层信息；

根据楼层信息确定与其属于同一楼层的消防门的所在位置。

在一实施例中，确定与其距离最近的消防门的所在位置，可以是通过预设的位置采集装置采集其当前的位置信息，并根据该当前的位置信息确定其当前所在的楼层信息。通常来说，与移动机器人同属于同一楼层的消防门，即为与其距离最近的消防门。因此，在确定了具体的楼层后，该楼层的消防门，即为与其距离最近的消防门，根据预设的楼层地图，可以进一步确定该消防门的具体位置信息。

在一些实施例中，当移动至与消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，包括：

在移动至消防门的所在位置的过程中，根据当前位置信息和消防门的所在位置的信息，计算与消防门之间的距离值；

判断距离值是否在预设范围内，若是，则向消防门发送第一开门指令。

具体的，移动机器人在移动至距离其最近的消防门的所在位置的过程中，实时采集其当前位置信息，并上报给服务器，服务器根据获取到的移动机器人的实时移动位置信息与消防门的位置信息，计算二者之间的距离值。接着，判断该距离值是否在预设范围内（例如，≤2米），若当前计算出来的距离值为1.5米（＜2米），即在预设范围内，此时，可向消防门发送第一开门指令，控制该消防门打开。

在另一些实施例中，当移动至与消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，包括：

向消防门发出光发射信号，并接收消防门反射的光反射信号；

根据发出光发射信号的第一时间点和接收到光反射信号的第二时间点，计算光信号传输时间；

根据光信号传输时间和光传输速率，计算与消防门之间的距离值；

判断距离值是否在预设范围内，若是，则向消防门发送第一开门指令。

作为一示例，移动机器人的机体上可安装一光信号收发装置，消防门设置有一反光装置（可反射光信号）。移动机器人在移动至消防门的过程中，可以按照预设的光信号发射周期，向消防门发出光发射信号，消防门的反光装置在接收到该光发射信号之后，会产生光反射信号，此时，移动机器人可接收到该光反射信号。接着，移动机器人可根据发出光发射信号的第一时间点t₁和接收到光反射信号的第二时间点t₂，计算光信号传输时间t。具体的，可根据公式t=(t₂-t₁)/2，计算出移动机器人发出的光发射信号从移动机器人处到达消防门的到达时间。

然后，根据光速与上述计算得到的光信号传输时间，计算出移动机器人与消防门之间的距离值。之后，再判断该距离值是否在预设范围内，若是，则向消防门发送第一开门指令。

在一些实施例中，确定运送指定区域的位置信息，包括：

采集周围环境的图像数据；

对图像数据进行分析和处理，得到处理后的图像；

对处理后的图像进行特征匹配，以获得运送指定区域的位置信息。

在一实施例中，当移动机器人在进入消防门后，可利用其摄像装置采集周围环境的图像数据（图片或者视频），并将该图像数据发送给服务器，服务器可将该图像数据输入至深度神经网络中进行特征提取，得到处理后的图像；然后再使用特征点匹配算法找到运送指定区域，并确定该运送指定区域的位置坐标，从而获得运送指定区域的位置信息。

在一些实施例中，上述方法还包括：

在接收到运送设备在到达指定卸载位置后发送的运载完成信息时，向运送设备发送第二移动指令，以使运送设备根据第二移动指令移动至初始位置。

其中，运载完成信息，可以是解除与移动机器人的连接装置之间的连接状态的状态信息。示例性的，在将移动机器人运送至指定卸载位置后，通过控制功能程序断开其对接装置与移动机器人相抵触的连接装置之间的导通电路，使得其对接装置与连接装置产生相互排斥力，从而分离。此时，向移动机器人反馈的运载完成信息可以是描述对接装置与连接装置的连接状态为断开状态的信息。

移动机器人在接收到运送设备发送的运载完成信息时，可向该运送设备发送第二移动指令，使得该运送设备根据第二移动指令移动至初始位置。这里的初始位置可以是运送设备的存放位置，也可以是与移动机器人对接时临时停靠的临时停靠位置。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图5是本公开实施例提供的一种移动机器人的运送装置的示意图。如图4所示，该移动机器人的运送装置包括：

第一确定模块501，被配置为在确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用时，确定与其距离最近的消防门的所在位置；

发送模块502，被配置为当移动至与消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，以控制消防门打开；

第二确定模块503，被配置为在进入消防门后，确定运送指定区域的位置信息；

运送模块504，被配置为根据运送指定区域的位置信息，移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令，以使运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置。本公开实施例提供的技术方案，通过第一确定模块501在确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用时，确定与其距离最近的消防门的所在位置；发送模块502当移动至与消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向消防门发送第一开门指令，以控制消防门打开；第二确定模块503在进入消防门后，确定运送指定区域的位置信息；运送模块504根据运送指定区域的位置信息，移动至运送指定区域，向运送设备发送运送指令，以使运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置，使得移动机器人能够在遇到电梯故障或者发生火灾等原因而导致电梯无法使用时，能够被运送至指定卸载位置，从而完成其既定的任务（例如，送物任务等），且能够在发生火灾等情况时及时被运送撤离火灾现场，从而避免了机器人的损毁，降低了因火灾等原因而导致的经济损失。

上述移动机器人的运送装置可以应用与移动机器人内置的服务器，或者外置于移动机器人的控制设备。

在一些实施例中，上述运送模块504包括：

查询单元，被配置为当根据运送指定区域的位置信息移动至运送指定区域时，向运动设备发送运送状态查询请求；

响应单元，被配置为响应于运动设备基于运送状态查询请求反馈的应答信息，向运送设备发送第一移动指令，以使运送设备执行第一移动指令，移动至运送指定区域；

监测单元，被配置为当监测到运送设备移动至运送指定区域时，向运送设备发送运送指令。

在一些实施例中，上述运送模块504还包括：

第一发送单元，被配置为当根据运送指定区域的位置信息移动至运送指定区域时，向运动设备发送第二开门指令，以控制运送设备打开设备门；

第二发送单元，被配置为在进入设备门后，向运送设备发送关门指令，以控制运送设备关闭设备门；

第三发送单元，被配置为在监测到设备门处于关闭状态时，向运送设备发送运送指令。

在一些实施例中，运送设备执行运送指令，完成与移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置，具体包括：

在接收到运送指令时，驱动其对接装置与移动机器人的连接装置进行对接，并在完成连接后将移动机器人运送至指定卸载位置，其中，对接装置与连接装置为结构相适配的一对卡扣装置，或者为在通电状态下相互吸引的一对磁吸装置。

在一些实施例中，上述第二确定模块503包括：

采集单元，被配置为采集当前位置信息，搜索与当前位置信息对应的楼层信息；

确定单元，被配置为根据楼层信息确定与其属于同一楼层的消防门的所在位置。

在一些实施例中，上述发送模块502包括：

第一计算单元，被配置为在移动至消防门的所在位置的过程中，根据当前位置信息和消防门的所在位置的信息，计算与消防门之间的距离值；

第一判断单元，被配置为判断距离值是否在预设范围内，若是，则向消防门发送第一开门指令。

在一些实施例中，上述发送模块502还包括：

信号发射单元，被配置为向消防门发出光发射信号，并接收消防门反射的光反射信号；

第二计算单元，被配置为根据发出光发射信号的第一时间点和接收到光反射信号的第二时间点，计算光信号传输时间；

第三计算单元，被配置为根据光信号传输时间和光传输速率，计算与消防门之间的距离值；

第二断单元，被配置为判断距离值是否在预设范围内，若是，则向消防门发送第一开门指令。

在一些实施例中，上述第二确定模块503包括：

图像采集单元，被配置为采集周围环境的图像数据；

数据处理单元，被配置为对图像数据进行分析和处理，得到处理后的图像；

位置确定单元，被配置为对处理后的图像进行特征匹配，以获得运送指定区域的位置信息。

在一些实施例中，上述装置还包括：

接收模块，被配置为在接收到运送设备在到达指定卸载位置后发送的运载完成信息时，向运送设备发送第二移动指令，以使运送设备根据第二移动指令移动至初始位置。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图6是本公开实施例提供的电子设备600的示意图。如图6所示，该实施例的电子设备600包括：处理器601、存储器602以及存储在该存储器602中并且可在处理器601上运行的计算机程序603。处理器601执行计算机程序603时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器601执行计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序603可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器602中，并由处理器601执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序603在电子设备600中的执行过程。

电子设备600可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备600可以包括但不仅限于处理器601和存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备600的示例，并不构成对电子设备600的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器601可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器602可以是电子设备600的内部存储单元，例如，电子设备600的硬盘或内存。存储器602也可以是电子设备600的外部存储设备，例如，电子设备600上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器602还可以既包括电子设备600的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器602用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种移动机器人的运送方法，其特征在于，包括：

在确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用时，确定与其距离最近的消防门的所在位置；

当移动至与所述消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向所述消防门发送第一开门指令，以控制所述消防门打开；

在进入所述消防门后，确定运送指定区域的位置信息；

根据所述运送指定区域的位置信息，移动至所述运送指定区域，向运送设备发送运送指令，以使所述运送设备执行所述运送指令，完成与所述移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置；

其中，根据所述运送指定区域的位置信息，移动至所述运送指定区域，向运送设备发送运送指令，包括：

当根据所述运送指定区域的位置信息移动至所述运送指定区域时，向运动设备发送运送状态查询请求，所述运送状态查询请求包括当前运载状态和设备运行状态的查询信息；

响应于所述运送设备基于所述运送状态查询请求反馈的应答信息，当根据所述应答信息确定所述运送设备可允许其搭载撤离时，向所述运送设备发送第一移动指令，以使所述运送设备执行所述第一移动指令，移动至所述运送指定区域；

当监测到所述运送设备移动至所述运送指定区域时，向运送设备发送运送指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运送设备执行所述运送指令，完成与所述移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置，包括：

在接收到所述运送指令时，驱动其对接装置与移动机器人的连接装置进行对接，并在完成连接后将所述移动机器人运送至指定卸载位置，其中，所述对接装置与所述连接装置为结构相适配的一对卡扣装置，或者为在通电状态下相互吸引的一对磁吸装置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运送指定区域的位置信息，移动至所述运送指定区域，向运送设备发送运送指令，包括：

当根据所述运送指定区域的位置信息移动至所述运送指定区域时，向运动设备发送第二开门指令，以控制所述运送设备打开设备门；

在进入所述设备门后，向所述运送设备发送关门指令，以控制所述运送设备关闭所述设备门；

在监测到所述设备门处于关闭状态时，向所述运送设备发送运送指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与其距离最近的消防门的所在位置，包括：

采集当前位置信息，搜索与所述当前位置信息对应的楼层信息；

根据所述楼层信息确定与其属于同一楼层的消防门的所在位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当移动至与所述消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向所述消防门发送第一开门指令，包括：

在移动至所述消防门的所在位置的过程中，根据所述当前位置信息和所述消防门的所在位置的信息，计算与所述消防门之间的距离值；

判断所述距离值是否在预设范围内，若是，则向所述消防门发送第一开门指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当移动至与所述消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向所述消防门发送第一开门指令，包括：

向所述消防门发出光发射信号，并接收所述消防门反射的光反射信号；

根据发出光发射信号的第一时间点和接收到所述光反射信号的第二时间点，计算光信号传输时间；

根据所述光信号传输时间和光传输速率，计算与所述消防门之间的距离值；

判断所述距离值是否在预设范围内，若是，则向所述消防门发送第一开门指令。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定运送指定区域的位置信息，包括：

采集周围环境的图像数据；

对所述图像数据进行分析和处理，得到处理后的图像；

对所述处理后的图像进行特征匹配，以获得运送指定区域的位置信息。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在接收到所述运送设备在到达所述指定卸载位置后发送的运载完成信息时，向所述运送设备发送第二移动指令，以使所述运送设备根据所述第二移动指令移动至初始位置。

9.一种移动机器人的运送装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，被配置为在确认待搭乘电梯的当前使用状态为暂停使用时，确定与其距离最近的消防门的所在位置；

发送模块，被配置为当移动至与所述消防门的所在位置的距离在预设范围内时，向所述消防门发送第一开门指令，以控制所述消防门打开；

第二确定模块，被配置为在进入所述消防门后，确定运送指定区域的位置信息；

运送模块，被配置为根据所述运送指定区域的位置信息，移动至所述运送指定区域，向运送设备发送运送指令，以使所述运送设备执行所述运送指令，完成与所述移动机器人的对接动作，并将移动机器人运送至指定卸载位置；

其中，根据所述运送指定区域的位置信息，移动至所述运送指定区域，向运送设备发送运送指令，包括：

当根据所述运送指定区域的位置信息移动至所述运送指定区域时，向运动设备发送运送状态查询请求，所述运送状态查询请求包括当前运载状态和设备运行状态的查询信息；

响应于所述运送设备基于所述运送状态查询请求反馈的应答信息，当根据所述应答信息确定所述运送设备可允许其搭载撤离时，向所述运送设备发送第一移动指令，以使所述运送设备执行所述第一移动指令，移动至所述运送指定区域；

当监测到所述运送设备移动至所述运送指定区域时，向运送设备发送运送指令。

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