CN108081265A - 机器人、机器人控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人、机器人控制系统及控制方法。所述机器人包括无线电模块，所述无线电模块包括接收子模块和控制子模块，所述接收子模块用于接收第一无线电广播信号；所述控制子模块用于将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。本发明同时公开了一种机器人控制系统、控制本发明机器人的方法以及利用本发明机器人系统控制机器人的方法。本发明能够有效降低机器人不工作时的系统电耗，增强对机器人的控制性。

Description

机器人、机器人控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种可以用无线电技术控制开关机和应急处理的机器人、机器人控制系统及控制方法。

背景技术

自动化仓库使用大量的机器人用于货物的搬运、拣选，最大程度地减少人力的投入，提高物流自动化效率。当不需要机器人工作时，一般通过人工切断电源或者让机器人自动进入待机的方式节省电量，尤其是电池供电的机器人设备。而大型的自动化仓库中有上百台机器人设备投入使用，人工关闭和开启机器人设备需要投入很多的时间，另外，自动化仓库通常不允许工作人员频繁进入仓库。因此，机器人的自动开启与关闭显得尤为重要。而已有技术中通常采用机器人自动休眠和唤醒的方式，通常情况下，机器人始终通过网络与控制台连接，当机器人不工作时，由控制台通过网络控制机器人进入休眠模式，而需要工作时，再通过网络进行唤醒。这种技术目前已非常成熟，但是由于休眠时始终要保持网络的连接，因此需要对机器人持续供电，耗电量较大，且技术成本高。另外，如遇到网络故障或环境异常等紧急情况时，机器人的控制将有可能出现混乱。

发明内容

本公开实施例提供了一种可以用无线电技术控制开关机和应急处理的机器人、机器人控制系统及控制方法。

根据本公开实施例的第一方面，提供了一种机器人，包括无线电模块，所述无线电模块包括接收子模块和控制子模块，所述接收子模块用于接收第一无线电广播信号；所述控制子模块用于将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。

优选地，所述无线电模块还包括继电器，所述继电器用于根据所述第一控制信号切断或接通所述系统电源。

优选地，所述无线电模块还包括储电模块，用于在切断所述系统电源后，为所述无线电模块供电。

优选地，所述接收子模块还用于接收第二无线电广播信号；所述控制子模块用于将所述第二无线电广播信号转换成第二控制信号，以控制所述机器人切换至应急工作模式。

优选地，所述机器人还包括通信模块和运动控制模块，所述通信模块通过无线通信网络接收机器人运动控制信号，所述运动控制模块根据所述运动控制信号控制机器人的动作。

优选地，所述无线电模块还包括信号输入输出接口；所述控制子模块通过所述信号输入输出接口将所述第二控制信号输出至所述运动控制模块；所述运动控制模块控制所述机器人切换至应急工作模式。

根据本公开实施例的第二方面，提供了一种机器人控制系统，包括控制系统和至少一个机器人；所述控制系统包括控制台和发送模块，所述控制台用于产生第一无线电广播信号，所述发送模块用于广播所述第一无线电广播信号；所述机器人包括无线电模块，所述无线电模块包括接收子模块和控制子模块，所述接收子模块用于接收第一无线电广播信号；所述控制子模块用于将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。

优选地，所述发送模块包括中心电台和至少一个中转电台；所述控制台用于产生所述第一无线电广播信号；所述中心电台用于广播所述第一无线电广播信号；所述至少一个中转电台用于接收所述第一无线电广播信号，并中转接收到的所述第一无线电广播信号。

优选地，所述无线电模块还包括继电器，所述继电器用于根据所述第一控制信号切断或接通所述系统电源。

优选地，所述无线电模块还包括储电模块，用于在切断所述系统电源后，为所述无线电模块供电。

优选地，所述机器人还包括通信模块和运动控制模块；所述控制系统还通过无线通信网络向所述机器人发送机器人运动控制信号；所述通信模块用于接收所述机器人运动控制信号；所述运动控制模块根据所述机器人运动控制信号控制机器人的动作。

优选地，所述控制台在所述无线通信网络故障时，还产生第二无线电广播信号，所述发送模块用于广播所述第二无线电广播信号；所述接收子模块还用于接收第二无线电广播信号；所述控制子模块用于将所述第二无线电广播信号转换成第二控制信号，以控制所述机器人切换至应急工作模式。

优选地，所述无线电模块还包括信号输入输出接口；所述控制子模块通过所述信号输入输出接口将所述第二控制信号输出至所述运动控制模块；所述运动控制模块控制所述机器人切换至应急工作模式。

根据本公开实施例的第三方面，提供了一种控制上述机器人的方法，包括：接收第一无线电广播信号；将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。

根据本公开实施例的第四方面，提供了一种利用上述机器人控制系统控制机器人的方法，包括：控制系统发送第一无线电广播信号；机器人接收第一无线电广播信号；将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。

上述技术方案，通过在机器人上设置无线电模块，以发送无线电广播的方式控制机器人自动切断或接通系统电源，由于无线电模块耗电量较少，使得机器人在非工作状态下切断系统电源，能够节省能耗。同时，由于机器人上设置有无线电模块，当网络故障或环境异常等紧急情况时，可以通过无线电模块对机器人进行控制，使得机器人进入应急工作模式，避免了因网络传输故障或滞后等引起的混乱，提升了机器人控制的稳定性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构框图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人控制系统的结构框图；；

图3是根据一示例性实施例的机器人控制系统的发送模块布置示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的控制机器人的方法；

图5是根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的方法；

图6是根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的方法流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的另一方法流程图；

图8是根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的另一方法流程图；

图9是根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的另一方法流程图；

图10是根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的另一方法流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明作进一步的详细说明。

在本发明中，术语“包括”和“含有”及其派生词意为包括而非限制；术语“或”是包含性的，意为和/或。

在本说明书中，下述用于描述本发明原理的各种实施例知识说明，不应该以任何方式解释为限制发明的范围。参照附图的下述描述用于帮助全面理解由权利要求及其等同物限定的本发明的示例性实施例。下述描述包括多种具体细节来帮助理解，但这些细节应认为仅仅是示例性的。因此，本领域普通技术人员应认识到，在不背离本发明的范围和精神的情况下，可以对本文中描述的实施例进行多种改变和修改。此外，为了清楚和简洁起见，省略了公知功能和结构的描述。此外，贯穿附图，相同参考数字用于相似功能和操作。

图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构框图。如图1所示，机器人100包括无线电模块110，无线电模块110包括接收子模块111和控制子模块112，其中接收子模块111用于接收第一无线电广播信号；控制子模块112用于将第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制机器人的系统电源。

本实施例中，通过无线电模块110控制机器人100的系统电源，实现机器人100的自动开启和关闭，有效的提高了对机器人100的管理控制，使得机器人在不工作时能够自动切断电源，并在需要工作时，重新自动开启电源并进行工作，减少了电耗，节约了能源。

本实施例的机器人100适用于任何情况下的可自动执行工作的机器装置。机器人既可以接受人为指挥，又可以运行预先编排的程序，从事任何协助或取代人工作的工作，例如生产业、建筑业、服务业、程序运行或是其他工作。

在一实施例中，接收子模块111可以包括无线电天线，并可选地包括相应的信号转换、放大、滤波电路等，用于根据设定的协议接收特定内容的无线电广播信号。控制子模块112可以包括处理器，例如单片机等，主要用于将接收到的无线电广播信号转换成控制信号，以控制机器人100的系统电源。也可以通过通用处理器执行计算机程序、可编程门阵列、专用集成电路等实现控制子模块112。无线电广播信号可以包括第一无线电广播信号或第二无线电广播信号。其中第一无线电广播信号包括控制机器人开机或关机的信号。第二无线电广播信号包括应急处理信号，例如在机器人100与控制台原有的无线通信网络故障时，或者环境发生异常时，如遇到火灾或者地震等的应急控制信号。

在一实施例中，无线电模块110还包括继电器113，继电器用于根据第一控制信号切断或接通系统电源。当继电器113断开，则机器人100的系统电源被切断；当继电器113关闭，则机器人100系统电源开启。

在一实施例中，无线电模块110还包括储电模块115，用于在切断系统电源后，为无线电模块110供电。储电模块115可以是锂电池等充电电池，用于在系统电源被切断后，继续为无线电模块供电，从而保证无线电模块110在机器人100断开系统电源后仍能够工作。这样，在机器人不工作时切断电源后，当无线电模块110接收到第一无线电广播信号时能够开启机器人的系统电源。

在一实施例中，接收子模块111还用于接收第二无线电广播信号，控制子模块112用于将第二无线电广播信号转换成第二控制信号，以控制机器人切换至应急工作模式。

在一实施例中，机器人100还包括通信模块120和运动控制模块130。通信模块120通过无线通信网络接收机器人运动控制信号，运动控制模块130根据运动控制信号控制机器人的动作。

根据本发明的实施例，机器人100通过通信模块120以无线通信网络方式接收机器人的运动控制信号，然后由运动控制模块130根据运动控制信号控制机器人的下一步动作，实现机器人例如频繁性地移动、拣选、搬运、待机等一系列经常性复杂动作。根据本发明的实施例，机器人的至少一些动作也可以通过对运动控制模块事先编程或人工智能方式进行控制。

如遇到紧急情况，无线电模块110的接收子模块111接收外部控制系统发送的第二无线电广播信号，然后由控制子模块112将第二无线电广播信号转换成第二控制信号，并输出至运动控制模块130，由运动控制模块130根据第二控制信号控制机器人100切换至应急工作模式。比如，当无线通信网络故障时，无线电模块110接收到无线通信网络故障的第二无线电广播信号，控制子模块112输出控制机器人紧急停止当前动作的第二控制信号至运动控制模块130，然后运动控制模块130根据控制机器人紧急停止当前动作的第二控制信号控制控制机器人100紧急停止当前动作。又比如，当环境发生异常时，例如发生火灾，无线电模块110接收控制机器人紧急情况疏散的第二无线电广播信号后，由控制子模块112输出控制机器人紧急情况疏散的第二控制信号至运动控制模块130，然后运动控制模块130根据控制机器人紧急情况疏散的第二控制信号控制控制机器人100立即紧急疏散。

在一实施例中，机器人100的无线电模块110还包括信号输入输出接口114，信号输入输出接口114输出端连接至机器人110的运动控制模块130，可以将无线电模块110输出的第二运动控制信号传输给运动控制模块130。

图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人控制系统的结构框图。如图2所示，机器人控制系统包括控制系统200和至少一个机器人100。

控制系统200包括控制台210和发送模块220，控制台210用于产生第一无线电广播信号，发送模块220用于广播第一无线电广播信号；机器人100包括无线电模块110，无线电模块110包括接收子模块111和控制子模块112，其中，接收子模块111用于接收第一无线电广播信号；控制子模块112用于将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。

在一实施例中，所述第一无线电广播信号包括控制机器人开机和/或关机的信号。控制台210根据实际需求产生第一无线电广播信号，并由发送模块220广播所述第一无线电广播信号，无线电模块中的接收子模块111在接收到所述第一无线电广播信号后，由控制子模块112将其转换成第一控制信号，以控制机器人100的自动开启或关闭，实现了对机器人100更高效的自动化控制。

在一实施例的机器人控制系统中，控制系统200的发送模块220包括中心电台221，并可选地包括至少一个中转电台222；中心电台221从所述控制台210接收第一无线电广播信号，并将第一无线电广播信号广播出去；中转电台222在接收到所述中心电台221广播的所述第一无线电广播信号后，广播所述第一无线电广播信号，以实现更大距离的传输。

图3示意性示出了根据一实施例的机器人控制系统的发送模块220布置示意图。如图3所示，所述发送模块220包括中心电台221，并可选地包括至少一个中转电台222，均布置在仓库1中。控制台210位于仓库1之外。仓库1中还分布有至少一个机器人100。中转电台222的设置与否以及设置数量根据中心电台221的发射功率、仓库1的大小和仓库1内机器人100的数量而定。此处的仓库1仅为示例性概念，其可以是任何供机器人100活动的场所。控制台210与中心电台221单向连接，对中心电台221进行控制，控制台220将产生的第一无线电广播信号传输给中心电台221。中心电台221主要用于将第一无线电广播信号广播到周围环境中。中转电台222用于对接收到的第一无线电广播信号进行转发，从而保证无线电广播信号的强度能够全面覆盖仓库001的所有活动区域。

在一实施例的机器人控制系统中，机器人100的无线电模块110还包括继电器113，继电器113用于根据第一控制信号切断或接通系统电源。继电器113用于控制机器人系统电源的连通或断开。当控制系统200发送控制机器人关机的第一无线电广播信号时，由机器人100的无线电模块110中的接收子模块111接收控制机器人关机的第一无线电广播信号，然后控制子模块112输出继电器113断开的第一控制信号，控制继电器113断开，切断机器人系统电源断开，机器人100关机。当控制系统200发送控制机器人开机的第一无线电广播信号时，由机器人100的无线电模块110中的接收子模块111接收控制机器人关机的第一无线电广播信号，然后控制子模块112输出继电器113关闭的第一控制信号，控制继电器113关闭，从而将机器人100的系统电源开启。

在一实施例的机器人控制系统中，机器人100的无线电模块110还包括储电模块115，用于当控制系统100发送控制机器人关机的第一无线电广播信号并控制机器人切断系统电源后，为无线电模块110供电。这样保证无线电模块110在机器人100切断系统电源仍能够接收到控制系统发送的控制机器人开机的第一无线电广播信号，控制机器人100自动启动。

在一实施例的机器人控制系统中，通常情况下控制系统200通过无线通信网络控制机器人100的动作。

控制系统200的控制台210还产生运动控制信号并传输至服务器230，由服务器230通过无线通信网络发送该运动控制信号。

机器人100还包括通信模块120和运动控制模块130，其中的通信模块120通过无线通信网络接收控制系统200发送的机器人运动控制信号，运动控制模块130根据运动控制信号控制机器人的下一步动作。

如遇到紧急情况，控制系统200也可发送第二无线电广播信号，机器人100的无线电模块接收该第二无线电广播信号，控制机器人100切换至至应急工作模式。比如，当无线网络通信故障时，控制系统200发送无线网络通信故障的第二无线电广播，然后由机器人100的无线电模块110接收所述无线网络通信故障的第二无线电广播信号并转换成第二控制信号，控制机器人的发动机紧急停止当前动作。又比如，当环境发生异常时，例如发生火灾时，控制系统200发送控制机器人紧急情况疏散的第二无线电广播信号，然后由机器人100的无线电模块110接收所述紧急情况疏散的第二无线电广播信号并转换成第二控制信号，控制机器人100切换至紧急情况疏散的应急工作模式。

在一实施例的机器人控制系统中，机器人100的无线电模块110还包括信号输入输出接口114。信号输入输出接口114输入端连接无线电模块110的控制子模块112，输出端连接至机器人110的运动控制模块130。控制系统200发送第二无线电广播信号后，由机器人100的无线电模块110的接收子模块111接收第二无线电广播，再由控制子模块112将所述第二无线电广播转换成第二控制信号后输送至输入输出接口114，然后由输入输出接口114将该第二控制信号输送至运动控制模块130，最后由运动控制模块130根据第二控制信号将机器人100切换至相应的应急工作模式。

在本实施例的机器人控制系统中，控制系统200在机器人100正常工作时通过无线通信网络控制机器人100的运动状态，在需要机器人100开机或关机、以及遇到紧急情况时，控制系统200发送无线电广播信号，控制机器人100的系统电源或切换至应急模式。控制系统200通过无线电广播信号控制机器人100时，控制系统200与机器人100之间仅存在单向通信，即控制系统200的发送模块220发送无线电广播信号，机器人100的接收子模块110接收无线电广播信号。由此，控制系统200发送无线电广播控信号制机器人100开关机和紧急情况切换至应急工作模式结构简单，具有更强的可靠性。

图4是根据一示例性实施例示出的控制上述机器人的方法。如图4所示，所述方法包括：

步骤410：接收第一无线电广播信号；

步骤420：将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。

在本实施例中，通过第一无线电广播信号控制机器人系统电源，从而实现机器人的自动开启和关闭，使得机器人在不工作时能够自动切断电源，并在需要工作时，重新自动开启电源并进行工作，减少了电耗，节约了能源。

图5是根据一示例性实施例示出的利用上述机器人控制系统控制机器人的方法。如图5所示，所述方法包括：

步骤510：控制系统发送第一无线电广播信号；

步骤520：机器人接收第一无线电广播信号；

步骤5：30：将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。

在本实施例中，当机器人不工作时，机器人控制系统控制机器人切断系统电源，自动关机；而当机器人需要工作时，机器人控制系统控制机器人接通系统电源，自动开机。机器人控制系统实现了对机器人系统电源的自动控制，增强了对机器人的管理控制，减少了系统电耗，节约了能源。

图6是根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的方法流程图。图6是使用第一无线电广播信号控制机器人关机的操作流程，具体包括步骤：

步骤610：控制系统发送控制机器人关机的第一无线电广播信号。首先由控制系统200中的控制台210产生控制机器人关机的第一无线电广播信号，然后由发送模块220广播该第一无线电广播信号。

步骤620：机器人接收控制机器人关机的第一无线电广播信号。机器人100的无线电模块110中的接收子模块111接收控制机器人关机的第一无线电广播信号并传输至控制子模块112，由控制子模块112输出继电器断开的第一控制信号。

步骤630：机器人关机。机器人100的无线电模块110中的继电器113断开连接，切断机器人100的系统电源，实现机器人关机。

图7是根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的另一方法流程图。图7的控制流程是当机器人一天的工作结束时，对机器人关机前先将机器人统一调度到设定的停车位，然后调试机器人进入休眠状态，使机器人的各部分首先进入低功率运行状态，最后再进行机器人关机。具体包括以下步骤：

步骤710：控制系统发送调度机器人进入停车位的无线通信网络信号。首先由控制系统200的控制台210产生调度机器人进入停车位的信号，并将该调度机器人进入停车位的信号发送至服务器230，由服务器230向环境中发送调度机器人进入停车位的无线通信网络信号。

步骤720：机器人接收调度机器人进入停车位的无线通信网络信号，调度机器人进入停车位。机器人100的通信模块120接收调度机器人进入停车位的无线通信网络信号，并将该无线通信网络信号处理后输出相应的运动控制信号传输给运动控制模块。机器人100的运动控制模块130根据接收到的运动控制信号控制机器人进入停车位。

步骤730：控制系统发送控制机器人休眠的无线通信网络信号。首先由控制系统200的控制台210产生控制机器人休眠的无线通信网络信号，并将控制机器人休眠的无线通信网络信号发送至服务器230，由服务器230向环境中发送控制机器人休眠的无线通信网络信号。

步骤740：机器人接收控制机器人休眠的无线通信网络信号，使机器人进入休眠状态。首先由机器人100的通信模块120接收控制机器人休眠的无线通信网络信号，并将该无线通信网络信号处理后输出相应的运动控制信号传输给运动控制模块130。机器人100的运动控制模块130根据接收到的运动控制信号控制机器人进入休眠状态。

步骤750：控制系统控制机器人关机的第一无线电广播信号。首先由控制系统200中的控制台210发出用于控制机器人关机的第一无线电广播信号，然后由发送模块210广播该第一无线电广播信号。

步骤760：机器人接收控制机器人关机的第一无线电广播信号。首先由机器人100的无线电模块110中的接收子模块111接收控制机器人关机第一无线电广播信号并传输至控制子模块112，然后由控制子模块112输出继电器断开的第一控制信号。

步骤770：机器人关机。机器人100的无线电模块110中的继电器113断开连接，切断机器人100的系统电源，实现机器人关机。

图8是根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的另一方法流程图。本实施例控制流程是控制机器人开机的过程，应用于任何时候需要控制机器人自动开机的情形。具体过程包括：

步骤810：控制系统发送控制机器人开机的第一无线电广播信号。首先由控制系统200中的控制台210产生控制机器人开机的第一无线电广播信号，然后由发送模块220广播该第一无线电广播信号。

步骤820：机器人接收控制机器人开机的第一无线电广播信号。由机器人100的无线电模块110中的接收子模块111接收控制机器人开机的第一无线电广播信号并传输至控制子模块112，由控制子模块112输出继电器关闭的第一控制信号。

步骤830：机器人开机。机器人100的无线电模块110中的继电器113关闭，接通机器人100的系统电源，实现机器人开机。

图9根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的另一方法流程图。本控制流程是遇到紧急情况时需要将机器人切换至应急工作模式的一种，具体而言此处的紧急情况是指机器人100与控制系统200之间的无线网络通信发生故障，其控制流程包括：

步骤910：控制系统发送无线通信网络故障的第二无线电广播信号。首先由控制系统200中的控制台210产生无线通信网络故障的第二无线电广播信号，然后由发送模块220广播该第二无线电广播信号。

步骤920：机器人接收无线通信网络故障的第二无线电广播信号。由机器人100的无线电模块110中的接收子模块111接收无线通信网络故障的第二无线电广播信号并传输至控制子模块112，由控制子模块112输出控制机器人紧急停止当前动作的第二控制信号并传输至信号输入输出接口114，信号输入输出接口114将该第二控制信号传输至运动控制模块130。

步骤930：机器人原地紧急停止当前动作。运动控制模块130控制机器人在原地执行紧急停车动作，停止当前动作。

步骤940：机器人原地待命。此时机器人100在原地保持不动，等待接收控制系统200发送控制机器人关机的第一无线电广播信号，然后直接进入关机程序，如图6所示的流程；或者等待无线网络通信恢复正常后，接收控制系统200发送无线通信网络信号，并继续进入下一步工作。

图10根据一示例性实施例示出的利用机器人控制系统控制机器人的另一方法流程图。本实施例控制流程是遇到紧急情况时将机器人切换至应急工作模式的另一种情形，具体而言此处的紧急情况是指环境发生异常需要对机器人进行紧急情况疏散，比如发生火灾时需要让机器人紧急避让消防通道。其控制流程包括：

步骤1010：控制系统发送控制机器人紧急情况疏散的第二无线电广播信号。首先由控制系统200中的控制台210产生控制机器人紧急情况疏散的第二无线电广播信号，然后由发送模块220广播该第二无线电广播信号。

步骤1020：机器人接收控制机器人紧急情况疏散的第二无线电广播信号。由机器人100的无线电模块110中的接收子模块111接收控制机器人紧急情况疏散的第二无线电广播信号并传输至控制子模块112，由控制子模块112输出控制机器人紧急情况疏散的第二控制信号并传输至信号输入输出接口114，信号输入输出接口114将第二控制信号传输至运动控制模块130。

步骤1030：机器人进行紧急情况疏散。机器人动控制模块130根第二控制信号控制机器人100紧急情况疏散。

步骤1040：控制系统发射控制机器人关机的第一无线电广播信号。具体实现过程与图6所述的关机流程中的步骤610相同。

步骤1050：机器人接收第一无线电广播信号。具体实现过程与图6所示的关机流程中的步骤620相同。

步骤1060：机器人关机。具体实现过程与图6所示的关机流程中的步骤630相同。

本实施例控制流程也可通过机器人和控制系统的无线网络通信实现，但是考虑到遇到紧急情况时的无线网络通信可能会受到环境较大干扰造成机器人反应迟滞，甚至是无线网络通信发生故障，因此，在紧急情况下为机器人控制增加一种更可靠的可选控制方案。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种机器人，其特征在于，包括无线电模块，所述无线电模块包括接收子模块和控制子模块，

所述接收子模块用于接收第一无线电广播信号；

所述控制子模块用于将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述无线电模块还包括继电器，所述继电器用于根据所述第一控制信号切断或接通所述系统电源。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述无线电模块还包括储电模块，用于在切断所述系统电源后，为所述无线电模块供电。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述接收子模块还用于接收第二无线电广播信号；

所述控制子模块用于将所述第二无线电广播信号转换成第二控制信号，以控制所述机器人切换至应急工作模式。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括通信模块和运动控制模块，所述通信模块通过无线通信网络接收机器人运动控制信号，所述运动控制模块根据所述运动控制信号控制机器人的动作。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述无线电模块还包括信号输入输出接口；

所述控制子模块通过所述信号输入输出接口将所述第二控制信号输出至所述运动控制模块；

所述运动控制模块控制所述机器人切换至应急工作模式。

7.一种机器人控制系统，其特征在于，包括控制系统和至少一个机器人；

所述控制系统包括控制台和发送模块，所述控制台用于产生第一无线电广播信号，所述发送模块用于广播所述第一无线电广播信号；

所述机器人包括无线电模块，所述无线电模块包括接收子模块和控制子模块，

所述接收子模块用于接收第一无线电广播信号；

所述控制子模块用于将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。

8.根据权利要求7所述的机器人控制系统，其特征在于，所述发送模块包括中心电台和至少一个中转电台；

所述控制台用于产生所述第一无线电广播信号；

所述中心电台用于广播所述第一无线电广播信号；

所述至少一个中转电台用于接收所述第一无线电广播信号，并中转接收到的所述第一无线电广播信号。

9.根据权利要求7所述的机器人控制系统，其特征在于，所述无线电模块还包括继电器，所述继电器用于根据所述第一控制信号切断或接通所述系统电源。

10.根据权利要求7所述的机器人控制系统，其特征在于，所述无线电模块还包括储电模块，用于在切断所述系统电源后，为所述无线电模块供电。

11.根据权利要求7所述的机器人控制系统，其特征在于，所述机器人还包括通信模块和运动控制模块；

所述控制系统还通过无线通信网络向所述机器人发送机器人运动控制信号；

所述通信模块用于接收所述机器人运动控制信号；

所述运动控制模块根据所述机器人运动控制信号控制机器人的动作。

12.根据权利要求11所述的机器人控制系统，其特征在于，所述控制台在所述无线通信网络故障时，还产生第二无线电广播信号，所述发送模块用于广播所述第二无线电广播信号

所述接收子模块还用于接收第二无线电广播信号；

所述控制子模块用于将所述第二无线电广播信号转换成第二控制信号，以控制所述机器人切换至应急工作模式。

13.根据权利要求12所述的机器人控制系统，其特征在于，所述无线电模块还包括信号输入输出接口；

所述控制子模块通过所述信号输入输出接口将所述第二控制信号输出至所述运动控制模块；

所述运动控制模块控制所述机器人切换至应急工作模式。

14.一种控制权利要求1至6任意一项所述的机器人的方法，其特征在于，包括：

接收第一无线电广播信号；

将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。

15.一种利用权利要求7至13任意一项所述的系统控制机器人的方法，其特征在于，包括：

控制系统发送第一无线电广播信号；

机器人接收第一无线电广播信号；

将所述第一无线电广播信号转换成第一控制信号，以控制所述机器人的系统电源。