CN111612312B - 机器人配送方法、机器人、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了机器人配送方法、机器人、终端设备及存储介质，其中，机器人配送方法包括：获取订单信息，根据所述订单信息执行配送任务，所述订单信息至少包括待配送物品对应的配送地址的信息，所述配送任务包括：将所述待配送物品配送至对应的所述配送地址；若在执行所述配送任务的过程中检测到当前存在预期配送超时情况，则发送协作请求；若检测到与第二机器人完成对接，则将目标物品转送至所述第二机器人，以指示所述第二机器人按时配送所述目标物品，其中所述第二机器人为接收所述协作请求的机器人，所述目标物品为根据预期配送超时情况确定的待配送物品。本申请实施例能够提高机器人配送物品的自动化程度及配送效率。

Description

机器人配送方法、机器人、终端设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人配送方法、机器人、终端设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人开始被应用于外卖、餐品等物品的配送过程中。现有的机器人配送过程包括：机器人接收订单信息及获取物品，之后根据订单信息将物品配送至目的地，完成配送任务。

然而，在机器人配送物品的过程中，可能存在一些意外的情况，导致物品配送超时，进而导致机器人配送物品的效率较低。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了机器人配送方法、机器人、终端设备及存储介质，以解决现有技术中如何提高机器人配送物品的效率的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人配送方法，该方法应用于第一机器人，包括：

获取订单信息，根据所述订单信息执行配送任务，所述订单信息至少包括待配送物品对应的配送地址的信息，所述配送任务包括：将所述待配送物品配送至对应的所述配送地址；

若在执行所述配送任务的过程中检测到当前存在预期配送超时情况，则发送协作请求；

若检测到与第二机器人完成对接，则将目标物品转送至所述第二机器人，以指示所述第二机器人按时配送所述目标物品，其中所述第二机器人为接收所述协作请求的机器人，所述目标物品为根据所述预期配送超时情况确定的待配送物品。

本申请实施例的第二方面提供了一种机器人配送方法，该方法应用于第二机器人，包括：

获取协作请求，根据所述协作请求前往第一机器人所在位置；

与所述第一机器人进行对接，并接收所述第一机器人转送的目标物品；

将所述目标物品配送至所述目标物品对应的配送地址。

本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，该机器人设有用于协作转送物品的物品转送口，该机器人用于执行如第一方面或者如第二方面所述的机器人配送方法。

本申请实施例的第四方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如第一方面或者如第二方面所述的机器人配送方法的步骤。

本申请实施例的第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如第一方面或者如第二方面所述的机器人配送方法的步骤。

本申请实施例的第六方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行如第一方面或者如第二方面所述的机器人配送方法的步骤。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例中，由于在第一机器人执行配送任务的过程中，当检测到当前存在预期配送超时情况时，能够主动发送协作请求，转送与预期配送超时情况对应的待配送物品(即目标物品)至第二机器人，指示第二机器人按时配送目标物品，因此能够通过机器人间的协作保证待配送物品的及时配送，从而提高机器人配送物品的自动化程度及配送效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的机器人配送方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例提供的第一种机器人配送方法的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的第二种机器人配送方法的实现流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种物品放置柜的示例图；

图5是本申请实施例提供的另一种物品放置柜的示例图；

图6是本申请实施例提供的一种第一机器人的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种第二机器人的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种机器人配送系统的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的终端设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

现有机器人在配送物品的过程中，由于可能存在一些意外的情况，常会导致物品配送超时，进而导致机器人配送物品的效率较低。而本申请实施例提供了一种机器人配送方法、机器人、终端设备及存储介质，以解决上述的机器人配送物品较低的技术问题。示例性地，图1示出了一种机器人配送方法对应的应用场景示意图。该应用场景包括用户终端11、云服务器12、商家订单系统13和至少两个机器人(第一机器人141及第二机器人142)。当用户需要购买物品时，通过用户终端11填写订单并将该订单提交至云服务器12；云服务器12接收该订单后将其传送给商家订单系统13以指示商家准备待配送物品，并将该订单的订单信息传送给第一机器人，以派遣第一机器人141到达目标商家获取待配送物品；获取到待配送物品后的第一机器人141根据订单信息开始执行配送任务，以将待配送物品配送至对应的配送地址；其中，若第一机器人141在执行配送任务的过程中检测到存在预期配送超时情况，则发送协作请求，指示第二机器人142前往协作配送；当第一机器人141检测到与第二机器人142完成对接，则将目标物品转送至第二机器人142，以指示第二机器人142按时配送与预期配送超时情况对应的待配送物品。通过第一机器人和第二机器人的协作配送，保证待配送物品的及时配送，提高机器人配送物品的自动化程度及配送效率。

实施例一：

图2示出了本申请实施例提供的第一种机器人配送方法的流程示意图，该机器人配送方法的执行主体为机器人，为了以示区别，将其称为第一机器人，该机器人配送方法详述如下：

在S201中，获取订单信息，根据所述订单信息执行配送任务，所述订单信息至少包括待配送物品对应的配送地址的信息，所述配送任务包括：将所述待配送物品配送至对应的所述配送地址。

本申请实施例中，已装载了待配送物品的第一机器人根据获取的订单信息，开始执行配送任务。其中，订单信息至少包括该待配送物品对应的配送地址的信息，还可以包括该待配送物品对应的用户信息。配送任务包括将待配送物品配送至对应的配送地址。本申请实施例的待配送物品可以为餐品、鲜花、药品等任意物品。具体地，该待配送物品的数量可以为一个或者一个以上。

可选地，在所述根据所述订单信息执行配送任务之前，还包括：

获取派遣指令，根据所述派遣指令到达目标商家；

装载待配送物品；

若检测到已装载的所述待配送物品的电子标签信息识别错误，则发出提示信息。

本申请实施例中，派遣指令为云服务器向第一机器人发送的指令，当云服务器检测到用户下达的订单已被商家接单后，下达派遣指令，该派遣指令包括目标商家的地址信息。第一机器人接收该派遣指令，并根据该派遣指令前往对应的目标商家。可选地，第一机器人在接收云服务器下达的派遣指令的同时，接收云服务器发送的订单信息并存储当前的订单信息。具体地，该订单信息包括当前用户的订单中的物品信息(物品名、数量等)、配送地址及用户信息(例如用户名、手机号、人脸信息、指纹信息等)。

在第一机器人到达目标商家之后，开始装载待配送物品。该装载待配送物品的过程具体包括：打开用于装载待配送物品的物品放置柜，并向云服务器报告，以指示云服务器通知商家开始放置待配送物品至所述第一机器人的物品放置柜中。其中，每个待配送物品贴有对应的电子标签，该电子标签上携带的电子标签信息至少包括该待配送物品对应的配送地址的信息及用户信息，具体地，该电子标签具体为商家的商家订单管理系统接收到用户通过云服务器传送的订单后，根据该订单的地址、用户信息和物品信息等生成的标签。商家在备好待配送物品后，为每个待配送物品贴上对应的电子标签，并在第一机器人到达后将该贴有电子标签的待配送物品一一放入第一机器人的物品放置柜中。

第一机器人每装载一个商家放入的待配送物品后，扫描该待配送物品上的电子标签，识别电子标签信息，并将该电子标签信息与从云服务器获取到的订单信息进行比对。如果识别到的电子标签信息与获取的订单信息相符，则判定该待配送物品装载成功。如果第一机器人无法识别到当前已装载的待配送物品的电子标签信息，或者识别到的电子标签信息与订单信息不相符时，则判定当前该待配送物品的电子标签信息识别错误，发出声光信息或者语音提示信息提示商家，和/或向云服务器反馈错误信息以使云服务器间接地反馈错误信息至商家，从而指示商家进行物品检查，避免待配送物品的装载错误。

可选地，第一机器人在成功识别待配送物品的电子标签信息后，将该电子标签信息与该待配送物品的装载位置建立映射存储，以使后续第一机器人到达配送地址后，能够根据该映射关系确定对应的待配送物品放置的位置，快速将待配送物品传送到取物口供用户取走。

可选地，第一机器人接收一个派遣指令前往装载待配送物品的过程中，还可以接收其它派遣指令，依次装载多个订单对应的待配送物品，以进行多个订单的物品配送任务。可选地，在第一机器人可以根据自身情况决策是否接收下一个派遣指令，例如，若第一机器人检测到自身的装载的待配送物品的所要求的送达时间还较宽松且还有足够的容纳空间时，则可以接收下一个派遣指令。可选地，若第一机器人检测到自身的装载空间已满时，向云服务器发送满仓报告，以使云服务器不再向该第一机器人发送其它的派遣指令。

在第一机器人将所有待配送物品装载完成后，获取本次缓存的订单信息，根据该订单信息开始执行配送任务。可选地，第一机器人开始执行配送任务时可以发送开始配送的报告至云服务器，以使云服务器将该第一机器人对应的订单的状态更新为“配送中”并通知对应的用户，并且该云服务器不再向该第一机器人下达其它派遣指令。

本申请实施例中，第一机器人根据派遣指令到达目标商家，能够准确地进行待配送物品的装载；并且在检测到已装载的待配送物品的电子标签信息识别错误时，能够及时发出提示信息，以避免待配送物品的装载错误，进一步提高机器人配送物品的准确性及效率。

可选地，所述订单信息包括至少两个订单的信息，每个订单的信息包括所述订单的配送地址的信息及所述订单的接单时间的信息，对应地，所述根据所述订单信息，开始执行配送任务，包括：

根据各个所述订单的配送地址的信息，确定各个所述订单对应的第一优先权值；

根据各个所述订单的接单时间的信息，确定各个所述订单对应的第二优先权值；

根据所述第一优先权值和所述第二优先权值，确定各个所述订单对应的配送顺序；

根据所述配送顺序及各个所述订单的配送地址的信息，确定配送路线；

根据所述配送路线，开始执行配送任务。

本申请实施例中，订单信息至少包括两个订单的信息，即当前第一机器人装载的待配送物品包括至少两个不同的订单分别对应的物品。其中每个订单的信息至少包括订单的配送地址的信息和该订单的接单时间信息，还可以包括每个订单对应的用户信息等。此时，配送任务的执行具体根据各个订单的配送地址的信息及接单时间信息确定。

具体地，根据各个订单的配送地址的信息，确定各个订单对应的第一优选权值。具体地，根据各个订单的配送地址的信息及第一机器人当前所在位置信息，确定第一机器人与各个配送地址的距离信息，再根据该距离信息进一步确定各个订单的第一优先权值。示例性地，配送地址与第一机器人距离越近的订单对应的第一优选权值越大，从而能够使得第一机器人可以按照由近及远的配送顺序依次配送各个订单对应的配送物品。

具体地，根据各个订单的接单时间的信息，确定各个订单对应的第二优先值。示例性地，接单时间与当前时刻的间隔时长越长的订单，对应的第二优先权值越大，从而使得机器人可以优先配送接单时间较早的订单对应的待配送物品，进而减少用户的等待时间。

在确定第一优先权值和第二优先权值之后，根据该第一优先权值和第二优先权值进一步确定各个订单对应的配送顺序。具体地，分别将各个订单的第一优先权值和第二优先权值通过预设的加权算法进行计算，得到各个订单最终的配送优先权值；将各个订单按照对应的配送优先权值从大到小进行排序，得到的订单排列顺序即为各个所述订单对应的配送顺序，即配送优先权值越大的订单越优先配送。

在确定各个订单对应的配送顺序后，根据该配送顺序和各个订单的配送地址的信息，结合第一机器人获取的地图信息，规划对应的配送路线。

之后，第一机器人根据该规划好的配送路线，依次前往各个配送地址，执行配送任务。

本申请实施例中，由于能够根据各个订单的配送地址的信息和接单时间的信息来合理有效地安排各个订单的配送顺序，并根据该配送顺序规划对应的配送路线，从而能够在尽量减少重复路径的前提下，保证接单时间较早的订单能够更快地送达，因此能够有效提高配送任务的执行效率且同时保证配送的及时性。

可选地，在所述步骤S201之后，还包括：

根据所述订单信息及当前的配送情况信息，确定所述待配送物品的预期送达时间信息，其中所述配送情况信息至少包括所述机器人当前的位置信息；

将所述预期送达时间信息传送到与所述订单信息对应的用户终端。

在第一机器人根据订单信息开始执行配送任务之后，第一机器人实时或者每隔一段时间，根据订单信息中包含的各个待配送物品的配送地址的信息和当前的配送情况信息，通过预设的时间确定公式，确定待配送物品的预期送达时间信息。其中，配送情况信息至少包括机器人当前的位置信息，还可以包括当前的天气、配送路线的交通状况等信息。示例性地，当配送情况信息具体为机器人当前的位置信息时，可以根据订单信息中包含的各个待配送物品的配送地址的信息和机器人当前的位置信息，计算该待配送物品当前剩余配送路程长度；根据该剩余配送路程长度及机器人的速度信息，确定剩余配送时长；根据当前的时间信息和剩余配送时长，确定待配送物品的预期送达时间信息。

在确定预期送达时间信息后，将该预期送达时间信息传送至与该订单信息对应的用户终端，具体地，根据订单信息中包含的用户信息，确定对应的用户账号，登录该用户账号的终端即为用户终端。

可选地，本申请实施例中，第一机器人实时或者每隔一段时间上报自身的位置信息至云服务器，以使云服务器获取到该第一机器人的位置信息后，结合该第一机器人对应的订单信息中的配送地址、当前的天气、交通状况等信息，通过预训练的时间确定模型，确定该第一机器人配送的各个订单的预期送达时间信息，并将该预期送达时间信息发送至各个订单对应的用户终端。

本申请实施例中，由于能够在第一机器人执行配送任务的过程中，持续根据订单信息和当前的配送情况信息确定预期送达时间信息并发送至对应的用户终端，以及时向用户反馈配送进程，提高用户体验。

在S202中，若在执行所述配送任务的过程中检测到当前存在预期配送超时情况，则发送协作请求。

第一机器人在执行配送任务的过程中，通过获取配送障碍信息和/或实时监测各个订单的预期送达时间信息(该预期送达时间信息可以为第一机器人自身计算得到，或者，由云服务器计算后第一机器人再从该云服务直接获取)，检测当前是否存在预期配送超时情况。若存在预期超时情况，则发送直接发送协作请求至第二机器人，或者发送协作请求至云服务器，以使云服务器确定当前能够进行协作的第二机器人，并指示该第二机器人前往协作配送物品。可选地，该协作请求包括第一机器人当前的位置信息及该第一机器人的唯一标识信息(简称机器人ID)。

示例性地，该配送障碍信息包括第一机器人存在机器故障、配送路线经过的道路繁忙无法通行、电梯繁忙等信息。示例性地，若当前订单信息包括A、B、C三个订单的信息，即第一机器人正在执行的配送任务中包括了配送A、B、C三个订单的待配送物品，且设A、B、C这三个订单分别将在20分钟、40分钟、30分钟后超时；通常情况下，第一机器人从出发位置到达A订单对应的配送地址a、从配送地址A到达B订单对应的配送地址b、从配送地址b到达C订单对应的配送地址c依次分别需要10分钟，而第一机器人从出发位置直接到达配送地址c需要20分钟，通常情况下机器人可按照依次经过配送地址a、配送地址b、配送地址c的配送路线完成订单A、B、C的配送；然而，若第一机器人从出发位置到达配送地址a的途中由于意外情况导致第一机器人到达配送地址耗费的时间为15分钟，此时C订单存在预期配送超时情况，因此需要发送协作请求，以指示第二机器人前往协作配送C订单对应的待配送物品。

在S203中，若检测到与第二机器人完成对接，则将目标物品转送至所述第二机器人，以指示所述第二机器人按时配送所述目标物品，其中所述第二机器人为接收所述协作请求的机器人，所述目标物品为根据所述预期配送超时情况确定的待配送物品。

当第一机器人检测到自身与前来协作的第二机器人完成对接，即第一机器人和第二机器人接通物理传送通道，则将目标物品传送至第二机器人，以指示第二机器人按时配送该目标物品。其中，第二机器人为接收第一机器人发送的协作请求的机器人，具体为第一机器人选取的或者云服务器选取的符合协作条件的机器人。该协作条件具体可以包括：当前具有足够的容纳空间可以容纳目标物品、自身符合按时配送条件(即该机器人自身状态正常且无其它会导致目标物品配送超时的冲突订单)且离第一机器人较近。具体地，目标物品为第一机器人从待配送物品中确定出的与预期配送超时情况对应的所需协作配送的物品。可选地，第一机器人获取该目标物品对应的订单信息(至少包括该目标物品的配送地址信息，还可以包括目标物品的用户信息、接单时间信息等)、配送剩余时间、已确定的配送顺序等信息，按序形成转送队列信息，之后将该转送队列信息传达第二机器人，并按照该转送队列信息的排列顺序，依次转送对应的目标物品。

可选地，所述步骤S202包括：

若在执行所述配送任务的过程中检测到所述第一机器人自身存在机器故障，则判定当前存在预期配送超时情况，将第一机器人当前装载的所有待配送物品确定为目标物品，并发送协作请求；

若在执行所述配送任务的过程中检测到当前的配送路线存在交通障碍区，则判定当前存在预期配送超时情况，将配送地址在所述交通障碍区以外的待配送物品确定为目标物品，并发送协作请求。

本申请实施例中，预期配送超时情况具体包括第一机器人在执行配送任务过程中检测到自身存在机器故障，或者检测到当前的配送路线存在交通障碍区。

具体地，第一机器人在执行配送任务的过程中检测到第一机器人自身存在机器故障，例如检测到自身的移动底盘出现故障，则判定当前存在预期配送超时情况。在这种预期配送超时情况下，第一机器人当前装载的所有待配送物品都无法由第一机器人按时配送，因此将当前第一机器人装载的所有待配送物品均确定为目标物品，生成该目标物品对应的转送队列信息，并发送协作请求。

具体地，第一机器人在执行配送任务的过程中检测到当前存在交通障碍区，例如配送路径经过的某一路段拥堵、或者电梯繁忙等，则判定当前存在预期配送超时情况。在这种情况下，配送地址在交通障碍区内(即配送路线必须经由交通障碍区)的待配送物品，则必须进入该交通障碍区进行配送，而配送地址在交通障碍区的待配送物品，则无需经由交通障碍区，可以通过转运配送。因此，此时将配送地址在交通障碍区以外的待配送物品确定为目标物品，发送协作请求以使第二机器人协作配送该目标物品，而第一机器人仍对目标物品以外的、必须经由交通障碍区的待配送物品进行配送。可选地，当第一机器人检测到当前的配送路线存在交通障碍区时，先检测是否存在备选路径；若无备选路径，再判定当前存在预期配送超时情况。

本申请实施例中，由于能够根据具体的预期配送超时情况，对应地确定需要协作配送的目标物品，因此能够更加合理高效地通过协作配送来使各个待配送物品按时配送，进而提高机器人配送效率。

可选地，在所述获取订单信息，根据所述订单信息执行配送任务之后，还包括：

若检测到所述第一机器人到达任一待配送物品对应的配送地址，则指示所述待配送物品对应的用户前往所述配送地址并录入用户信息；或者，若在执行所述配送任务的过程中获取到用户的主动取物指令，则指示所述用户录入用户信息；

若所述用户信息验证通过，则将与所述用户信息对应的待配送物品移动至取物口，以等待用户取走所述待配送物品。

在第一机器人开始执行配送任务后，若检测到第一机器人到达任一待配送物品对应的配送地址，则发送提示信息至该待配送物品对应的用户，以使该用户前往该配送地址；在用户到达该待配送地址后，指示用户录入用户信息。或者，在第一机器人执行配送任务的过程中，在未到达配送地址时，若提前获取到用户通过用户终端发送的主动取物指令，则直接指示该用户录入用户信息。可选地，该用户信息可以为用户的人脸信息、账号信息、密码信息等，用户可以通过人脸扫描或者二维码扫描等方式录入用户信息。

第一机器人获取用户录入的用户信息，并将该用户信息与订单信息中包含的用户信息进行比对，若一致则判定该用户信息验证通过，并将与该用户信息对应的待配送物品移动至取物口，等待用户取走该待配送物品，从而完成该待配送物品的配送。进一步地，当检测到该待配送物品被用户取走后，第一机器人从自身缓存的订单信息中删除已取走的待配送物品对应的信息，得到更新后的订单信息，并根据该更新后的订单信息确定新的配送路线以进行剩余的其它待配送物品的配送。可选地，若检测到该待配送物品被用户取走且第一机器人不存在其它待配送物品，则说明第一机器人当前已完成所有待配送物品的配送，配送任务结束；此时该第一机器人可以向云服务器发送结束报告信息，以等待云服务器发送下一次的派遣指令。

本申请实施例中，由于用户既可以在第一机器人将待配送物品送达配送地址后进行取物，也可以在第一机器人配送过程中进行主动取物，因此能够提高机器人配送的灵活性，提高用户体验；并且，由于在用户取物时，第一机器人能够进行用户信息验证，能够保证机器人配送的安全性；另外，由于第一机器人在用户信息验证后，能够根据该用户信息将对应的待配送物品移动至取物口，而无需用户从多个待配送物品中自行挑选其对应的待配送物品，因此能够保证物品配送的准确性即用户取物的效率，进而提高机器人配送物品的准确性及效率。

本申请实施例中，由于在第一机器人执行配送任务的过程中，当检测到当前存在预期配送超时情况时，能够主动发送协作请求，转送与预期配送超时情况对应的待配送物品(即目标物品)至第二机器人，指示第二机器人按时配送目标物品，因此能够通过机器人间的协作保证待配送物品的及时配送，从而提高机器人配送物品的自动化程度及配送效率。

实施例二：

图3示出了本申请实施例提供的第二种机器人配送方法的流程示意图，该机器人配送方法的执行主体为机器人，为了以示区别，将其称为第二机器人，该机器人配送方法详述如下：

在S301中，获取协作请求，根据所述协作请求前往第一机器人所在位置。

第二机器人从第一机器人或者通过云服务器间接获取第一机器人的协作请求，该协作请求包括第一机器人的位置信息和第一机器人的机器人ID。之后，第二机器人根据该协作请求前往第一机器人所在位置。

在S302中，与所述第一机器人进行对接，并接收所述第一机器人转送的目标物品。

当第二机器人靠近第一机器人时，例如第二机器人检测到与第一机器人的距离小于预设距离时，开始执行与第一机器人对接的动作，与第一机器人建立物理连接。当第二机器人的对接动作执行完毕，与第一机器人完成对接收后，接收第一机器人转送的目标物品。可选地，在接收第一机器人转送的目标物品的同时，从第一机器人或者从服务器获得该目标物品对应的转送队列信息，该转送队列信息包括依次转送的每个目标物品的订单信息(该订单信息至少包括该目标物品的配送地址信息，还可以包括目标物品的用户信息、接单时间信息等)、配送剩余时间、配送顺序等信息。

在S303中，将所述目标物品配送至所述目标物品对应的配送地址。

第二机器人在接收目标物品后，根据从云服务器获取的目标物品的订单信息或者从第一机器人直接获取的目标物品的订单信息，规划自身的配送路径，将目标物品按时配送至该目标物品对应的配送地址。可选地，第二机器人具体结合转送队列信息中包含的配送地址信息、配送剩余时间、配送顺序等信息，规划自身的配送路径，从而准确高效地将目标物品按时配送至对应的配送地址。

本申请实施例中，由于第二机器人能够接收协作请求前往接收第一机器人转运的目标物品，并对该目标物品及时进行配送，因此能够通过机器人间的协作保证待配送物品的及时配送，从而提高机器人配送物品的自动化程度及配送效率。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

实施例三：

本申请实施例提供了一种机器人，该机器人设有用于协作转送物品的物品转送口，该机器人用于执行如实施例一所述的机器人配送方法，或者，用于执行如实施例二所述的机器人配送方法。

具体地，该机器人设有物品放置柜，物品转送口具体设于该物品放置柜上。示例性地，如图4所示，提供了一种机器人的物品放置柜的示意图，该物品放置柜设有取放口和物品转送口。其中，该取放口既是机器人装载待配送物品时供商家放置待配送物品的放置口，也是机器人将待配送物品送达配送地址后供用户取走该待配送物品的取物口。其中，该物品转送口用于转送物品，具体用于转送如实施例一或者如实施例二所述的目标物品。具体地，设有该物品转送口的第一机器人和第二机器人分别以其设有物品转送口的一面向彼此贴近(以下将第一机器人的物品转送口称为第一物品转送口，将第二机器人的物品转送口称为第二物品转送口)，并对齐两个物品转送口(即将第一物品转送口与第二物品转送口对齐)，从而完成第一机器人和第二机器人的对接；之后，第一机器人通过第一物品转送口送出目标物品，同时第二机器人通过第二物品转送口接收该目标物品，完成第一机器人和第二机器人间的目标物品转送。

进一步地，机器人携带的该设有物品转送口的物品放置柜，具体如图5所示。该物品放置柜包括取放口、多个载物框、传送系统、弹性开关、物品转送口、伸缩推杆，详述如下：

具体地，该取放口上设有电控门，该多个载物框安装在传统系统上，在传统系统的带动下垂直循环移动。当机器人到达目标商家时，传送系统将处于空置状态的载物框传送至该取放口处，并自动打开电控门，以供商家通过该取放口将待配送物品放入载物框，并在商家将待配送物品放置完毕后自动关闭该电控门；或者当机器人到达配送地址或者接收到用户的主动取物指令时，传送系统将装载了该用户对应的待配送物品的载物框移动至取放口处，自动打开该电控门以供用户通过该取放口取走待配送物品，并在用户取物完毕后，自动关闭该电控门。可选地，每个载物框上设有压力传感器，用于检测当前该载物框的载物状态(空置状态或者已载物状态)。可选地，每个载物框分别对应一个唯一的载物框编号，并且每个载物框上设有标签阅读器，用于读取装载的待配送物品的电子标签信息(该电子标签信息至少包括待配送物品对应的用户信息和配送地址信息)，使得机器人能够建立载物框及对应的待配送物品的映射关系，以使之后能够根据该映射关系准确传送载物框，实现待配送物品的准确传送，从而准确地配送该待配送物品。

具体地，该弹性开关设于物品转送口附近，用于检测两个机器人的对接状态；伸缩推杆设于物品放置柜内部且与物品转送口平行，用于将装载在载物框中的待目标物品从该物品转送口推出转送。示例性地，将上述实施例中第一机器人的弹性开关、物品转送口分别称为第一弹性开关、第一物品转送口，将上述实施例中的第二机器人的弹性开关、物品转送口分别称为第二弹性开关、第二物品转送口。第二机器人在获取第一机器人发送的协作请求后，前往第一机器人所在位置，并在与第一机器人的距离小于预设距离时，开始执行对接动作，该对接动作具体可以为将其自身的设有第二弹性开关和第二物品转送口的一面与第一机器人设有第一弹性开关和第一物品转送口的一面贴近，直至第一弹性开关和第二弹性开关相互挤压导通，此时判定第一机器人和第二机器人完成对接。之后，第一机器人和第二机器人保持该对接状态，第一机器人将装载目标物品的载物框依次移动至第一物品转送口处，第二机器人对应依次将处于空置状态的载物框移动至第二物品转送口处，通过第一机器人的伸缩推杆将目标物品从第一机器人的第一物品转送口推送至第二机器人的第二物品转送口，并进入第二机器人的载物框中，从而完成目标物品的转送。

本申请实施例中，机器人具体设有用于协作转送物品的物品转送口，通过该物品转送口能够方便有效地实现机器人间的物品转送，并结合上述实施例中的机器人配送方法完成物品配送，因此能够通过机器人间的相互协作保证待配送物品的及时配送，从而提高机器人配送物品的自动化程度及配送效率。

实施例四：

图6示出了本申请实施例提供的一种第一机器人的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

该第一机器人包括：订单信息获取单元61、协作请求发送单元62、转送单元63。其中：

订单信息获取单元61，用于获取订单信息，根据所述订单信息执行配送任务，所述订单信息至少包括待配送物品对应的配送地址的信息，所述配送任务包括：将所述待配送物品配送至对应的所述配送地址。

协作请求发送单元62，用于若在执行所述配送任务的过程中检测到当前存在预期配送超时情况，则发送协作请求。

转送单元63，用于若检测到与第二机器人完成对接，则将目标物品转送至所述第二机器人，以指示所述第二机器人按时配送所述目标物品，其中所述第二机器人为接收所述协作请求的机器人，所述目标物品为根据所述预期配送超时情况确定的待配送物品。

可选地，所述第一机器人还包括：

派遣指令获取单元，用于获取派遣指令，根据所述派遣指令到达目标商家；

装载单元，用于装载待配送物品；

提示单元，用于若检测到已装载的所述待配送物品的电子标签信息识别错误，则发出提示信息。

可选地，所述订单信息包括至少两个订单的信息，每个订单的信息包括所述订单的配送地址的信息及所述订单的接单时间的信息，对应地，所述订单信息获取单元61包括第一优先权值确定模块、第二优先权值确定模块、配送顺序确定模块、配送路线确定模块以及任务执行模块：

第一优选权值确定模块，用于根据各个所述订单的配送地址的信息，确定各个所述订单对应的第一优先权值；

第二优先权值确定模块，用于根据各个所述订单的接单时间的信息，确定各个所述订单对应的第二优先权值；

配送顺序确定模块，用于根据所述第一优先权值和所述第二优先权值，确定各个所述订单对应的配送顺序；

任务执行模块，用于根据所述配送路线，开始执行配送任务。

可选地，所述第一机器人还包括：

预期送达时间报告单元，用于根据所述订单信息及当前的配送情况信息，确定所述待配送物品的预期送达时间信息，其中所述配送情况信息至少包括所述机器人当前的位置信息；将所述预期送达时间信息传送到与所述订单信息对应的用户终端。

可选地，所述协作请求发送单元62具体包括第一判定模块和第二判定模块：

第一判定模块，用于若在执行所述配送任务的过程中检测到所述第一机器人自身存在机器故障，则判定当前存在预期配送超时情况，将第一机器人当前装载的所有待配送物品确定为目标物品，并发送协作请求；

第二判定模块，用于若在执行所述配送任务的过程中检测到当前的配送路线存在交通障碍区，则判定当前存在预期配送超时情况，将配送地址在所述交通障碍区以外的待配送物品确定为目标物品，并发送协作请求。

可选地，所述第一机器人还包括指示单元和用户信息验证单元：

指示单元，用于若检测到所述第一机器人到达任一待配送物品对应的配送地址，则指示所述待配送物品对应的用户前往所述配送地址并录入用户信息；或者，若在执行所述配送任务的过程中获取到用户的主动取物指令，则指示所述用户录入用户信息；

用户信息验证单元，用于若所述用户信息验证通过，则将与所述用户信息对应的待配送物品移动至取物口，以等待用户取走所述待配送物品。

图7示出了本申请实施例提供的一种第二机器人的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

该第二机器人包括：协作请求获取单元71、目标物品接收单元72、目标物品配送单元73。其中：

协作请求获取单元71，用于获取协作请求，根据所述协作请求前往第一机器人所在位置。

目标物品接收单元72，用于与所述第一机器人进行对接，并接收所述第一机器人转送的目标物品。

目标物品配送单元73，用于将所述目标物品配送至所述目标物品对应的配送地址。

图8示出了本申请实施例提供的一种机器人配送系统的结构示意图，该机器人配送系统至少包括云服务器以及至少一个上述的第一机器人、至少一个上述的第二机器人，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分：

其中，云服务器用于接收订单，确定订单信息；将该订单信息发送给第一机器人并派遣第一机器人执行配送任务；获取第一机器人发送的协作请求，根据该协作请求确定符合协作条件的第二机器人，并转发该协作请求至第二机器人，以指示第二机器人前往第一机器人所在位置协作配送目标物品。可选地，该云服务器还可以用于为第一机器人、第二机器人规划配送路径；还可以用于计算待配送物品的预期送达时间以告知用户对应的配送进度等。

可选地，该机器人配送系统还可以包括用户终端、商家订单管理系统，用户终端用于接收用户操作，生成订单并将该订单提交至云服务器；云服务器还用于将该订单转达商家订单管理系统，以指示商家准确待配送物品。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

实施例五：

图9是本申请一实施例提供的终端设备的示意图。如图9所示，该实施例的终端设备9包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如机器人配送程序。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个机器人配送方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤S201至S203或例如图3所示的步骤S301至S303。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示单元61至63的功能或例如图7所示单元71至73的功能。

示例性的，所述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序92在所述终端设备9中的执行过程。例如，所述计算机程序92可以被分割成订单信息获取单元、协作请求发送单元、转送单元，各单元具体功能如下：

订单信息获取单元，用于获取订单信息，根据所述订单信息执行配送任务，所述订单信息至少包括待配送物品对应的配送地址的信息，所述配送任务包括：将所述待配送物品配送至对应的所述配送地址。

协作请求发送单元，用于若在执行所述配送任务的过程中检测到当前存在预期配送超时情况，则发送协作请求。

转送单元，用于若检测到与第二机器人完成对接，则将目标物品转送至所述第二机器人，以指示所述第二机器人按时配送所述目标物品，其中所述第二机器人为接收所述协作请求的机器人，所述目标物品为根据所述预期配送超时情况确定的待配送物品。

或者，所述计算机程序92可以被分割成协作请求获取单元、目标物品接收单元、目标物品配送单元，各单元具体功能如下：

协作请求获取单元，用于获取协作请求，根据所述协作请求前往第一机器人所在位置。

目标物品接收单元，用于与所述第一机器人进行对接，并接收所述第一机器人转送的目标物品。

目标物品配送单元，用于将所述目标物品配送至所述目标物品对应的配送地址。

所述终端设备9可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是终端设备9的示例，并不构成对终端设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91可以是所述终端设备9的内部存储单元，例如终端设备9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述终端设备9的外部存储设备，例如所述终端设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述终端设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机器人配送方法，所述方法应用于第一机器人，其特征在于，包括：

获取订单信息，根据所述订单信息执行配送任务，所述订单信息至少包括待配送物品对应的配送地址的信息，所述订单信息包括至少两个订单的信息，每个订单的信息包括所述订单的配送地址的信息及所述订单的接单时间的信息；

所述根据所述订单信息执行配送任务，包括：

根据各个所述订单的配送地址的信息，确定各个所述订单对应的第一优先权值；

根据各个所述订单的接单时间的信息，确定各个所述订单对应的第二优先权值；

根据所述第一优先权值和所述第二优先权值，确定各个所述订单对应的配送顺序；

根据所述配送顺序及各个所述订单的配送地址的信息，确定配送路线；

根据所述配送路线，开始执行配送任务；

所述配送任务包括：将所述待配送物品配送至对应的所述配送地址；

若在执行所述配送任务的过程中检测到当前存在预期配送超时情况，则发送协作请求；

若在执行所述配送任务的过程中检测到当前的配送路线存在交通障碍区，则判定当前存在预期配送超时情况，将配送地址在所述交通障碍区以外的待配送物品确定为目标物品，并发送协作请求；

若检测到与第二机器人完成对接，则将目标物品转送至所述第二机器人，以指示所述第二机器人按时配送所述目标物品，其中所述第二机器人为接收所述协作请求的机器人，所述目标物品为根据所述预期配送超时情况确定的待配送物品。

2.如权利要求1所述的机器人配送方法，其特征在于，在所述根据所述订单信息执行配送任务之前，还包括：

获取派遣指令，根据所述派遣指令到达目标商家；

装载待配送物品；

若检测到已装载的所述待配送物品的电子标签信息识别错误，则发出提示信息。

3.如权利要求1所述的机器人配送方法，其特征在于，在所述获取订单信息，根据所述订单信息执行配送任务之后，还包括：

根据所述订单信息及当前的配送情况信息，确定所述待配送物品的预期送达时间信息，其中所述配送情况信息至少包括所述机器人当前的位置信息；

将所述预期送达时间信息传送到与所述订单信息对应的用户终端。

4.如权利要求1所述的机器人配送方法，其特征在于，所述若在执行所述配送任务的过程中检测到当前存在预期配送超时情况，则发送协作请求，包括：

若在执行所述配送任务的过程中检测到所述第一机器人自身存在机器故障，则判定当前存在预期配送超时情况，将第一机器人当前装载的所有待配送物品确定为目标物品，并发送协作请求。

5.如权利要求1至4任意一项所述的机器人配送方法，其特征在于，在所述获取订单信息，根据所述订单信息执行配送任务之后，还包括：

若检测到所述第一机器人到达任一待配送物品对应的配送地址，则指示所述待配送物品对应的用户前往所述配送地址并录入用户信息；或者，若在执行所述配送任务的过程中获取到用户的主动取物指令，则指示所述用户录入用户信息；

若所述用户信息验证通过，则将与所述用户信息对应的待配送物品移动至取物口，以等待用户取走所述待配送物品。

6.一种机器人配送方法，所述方法应用于第二机器人，其特征在于，包括：

获取协作请求，根据所述协作请求前往第一机器人所在位置；

与所述第一机器人进行对接，并接收所述第一机器人转送的目标物品，所述目标物品包括根据预期配送超时情况确定的待配送物品和配送地址在交通障碍区以外的待配送物品；

所述预期配送超时情况是根据所述第一机器人各个订单的预期送达时间信息确定的，所述第一机器人各个订单的预期送达时间信息是根据配送路线得到的，所述配送路线是根据配送顺序得到的，所述配送顺序是根据第一优先权值和第二优先权值确定的；其中，所述第一优先权值是根据订单的配送地址的信息确定的，所述第二优先权值是根据订单的接单时间的信息确定的；

将所述目标物品配送至所述目标物品对应的配送地址。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人设有用于协作转送物品的物品转送口，所述机器人用于执行如权利要求1至5任意一项所述的机器人配送方法，或者用于执行如权利要求6所述的机器人配送方法。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，使得终端设备实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，使得终端设备实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。