CN109165894A - 无人机无人取货送货入户方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了无人机无人取货送货入户方法及系统，涉及无人机送货技术领域，无人机自动进入仓库寻找待运送的货物，在得到货物的送货地址后自行飞往送货地址，抵达送货地址后，无人机将货物放在收货平台上并自动返回，后台服务器向收货人的手机发送信息，提醒收货人尽快收货。本发明中使用无人机进行全程的取货和运送，将无人机的速度优势最大化发挥出来，同时避免货物暴力分拣带来的损坏，以及在送货地址长时间等待造成的效率低下，可以有效提高物流行业整体的服务品质以及服务效率。

Description

无人机无人取货送货入户方法及系统

技术领域

本发明涉及无人机送货技术领域，特别是涉及无人机无人取货送货入户方法及系统。

背景技术

无人机，是利用无线电遥控设备控制装置操纵的飞行设备。无人机应用范围较广，包括侦查、农业、植保、快递运输、灾难救援、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等。

在无人机应用中，货物运输能够极大程度的节省人力物力，以速度快著称，不会像汽车一样在陆地跑，无标准路线，因此无人机货运未来可能会成为更为主流的运输方式。对于目前的无人机运输来说，通常的运输模式是发货人员将货物安装在无人机的专用载具中。在这个过程中，无人机主要起到途中运输的作用，在运输的起点和终点均需要人员进行配合，将货物从无人机上面取下来或者放到仓库或者其他地方，分拣后等人下班过来取，这种方式比较麻烦，而且暴力分拣对货物进行多次伤害。另一方面，如果收货人员并未在无人机到达时处于卸货地点，则无人机需要长时间滞留在卸货地点，直到收货人员抵达并取出货物后才能重新升空返回，这势必会使无人机的效率受到极大影响。例如食物或者菜品由于这些时间耽搁不新鲜，会影响菜品品质。

发明内容

本发明实施例提供了无人机无人取货送货入户方法及系统，可以解决现有技术中无人机在中途运输中不能发挥速度快的优点，以及需要收货人现场收货导致的运输效率低下的缺点。

本发明提供了无人机无人取货送货入户方法，该方法包括以下步骤：

步骤1，获得货物的具体数据后，后台服务器将待运送的货物分类，并控制取货无人机将货物送到与该货物的分类对应的位置；

步骤2，后台服务器根据货物的具体数据选择合适的送货无人机，将包括待运送货物的尺寸数据和送货地址在内的配送信息发送到选定的送货无人机中，该送货无人机接收配送信息后，飞进仓库中寻找并识别待运送的货物；

步骤3，找到待运送的货物后，送货无人机制定当前位置和送货地址之间的最安全路线，夹取货物并按照制定的路线飞行；

步骤4，抵达送货地址后，送货无人机降落在收货平台上，将货物放下后离开，并向后台服务器发送送达消息；

步骤5，后台服务器向收货人持有的通讯设备发送收货提醒信息。

本发明还提供了无人机无人取货送货入户系统，该系统包括取货无人机、送货无人机、后台服务器和收货平台，所述收货平台安装在每个用户家中；

后台服务器获得货物的具体数据后将待运送的货物分类，并控制所述取货无人机将货物送到与该货物的分类对应的位置，所述后台服务器根据货物的具体数据选择合适的送货无人机，将包括待运送货物的尺寸数据和送货地址在内的配送信息发送到选定的所述送货无人机中，该送货无人机接收配送信息后，飞进仓库中寻找并识别待运送的货物；找到待运送的货物后，所述送货无人机制定当前位置和送货地址之间的最安全路线，夹取货物并按照制定的路线飞行；抵达送货地址后，所述送货无人机降落在收货平台上，将货物放下后离开，并向所述后台服务器发送送达消息；所述后台服务器向收货人持有的通讯设备发送收货提醒信息。

本发明提供的无人机无人取货送货入户方法及系统，无人机自动进入仓库寻找待运送的货物，在得到货物的送货地址后自行飞往送货地址，抵达送货地址后，无人机将货物放在收货平台上并自动返回，后台服务器向收货人的手机发送信息，提醒收货人尽快收货。本发明中使用无人机进行全程的取货和运送，将无人机的速度优势最大化发挥出来，同时避免货物暴力分拣带来的损坏，以及在送货地址长时间等待造成的效率低下，可以有效提高物流行业整体的服务品质以及服务效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的无人机无人取货送货入户方法流程图；

图2为本发明实施例提供的无人机无人取货送货入户系统中电动窗关闭状态下的正面示意图；

图3为图2中电动窗的侧面示意图；

图4为图2中电动窗打开状态下的正面示意图；

图5为图4中电动窗的侧面示意图；

图6为本发明实施例提供的无人机无人取货送货入户系统中专用平台箱的侧面示意图；

图7为图6中专用平台箱的俯视示意图。

附图标记说明：

100-主窗框，101-滑道，110-固定窗，120-活动窗框，121-活动玻璃，122-窗户推杆，123-滑轨，130-支撑台，200-箱体，210-箱盖，211-充电装置，212-箱子推杆，213-停机标记。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，本发明实施例中提供了无人机无人取货送货入户方法，该方法包括以下步骤：

步骤1，获得货物的具体数据后，后台服务器将待运送的货物分类，并控制取货无人机将货物送到与该货物的分类对应的位置。

本发明实施例中，所有待运送的货物都由取货无人机运送到仓库中的安检系统中，安检系统对获取货物的包括名称、尺寸和重量在内的具体数据后，根据具体数据对货物进行分类，并向取货无人机发送取货指令，所述取货无人机根据该取货指令将货物运送到仓库中与分类对应的位置。

步骤2，后台服务器根据货物的具体数据选择合适的送货无人机，将包括待运送货物的尺寸数据和送货地址在内的配送信息发送到选定的送货无人机中，该送货无人机接收配送信息后，飞进仓库中寻找并识别待运送的货物。

本发明实施例中，无人机上除了必须的货物夹取装置外，还配备有摄像头，该摄像头在送货无人机飞行过程中实时拍摄货物的照片，经过机器视觉技术识别每个货物的尺寸数据，然后根据接收的配送信息中待运送的货物的尺寸数据寻找到待运送的货物。

步骤3，找到待运送的货物后，送货无人机制定当前位置和送货地址之间的最安全路线，夹取货物并按照制定的路线飞行。

本发明实施例中，送货无人机上具有陀螺仪、飞行控制模块、GPS定位模块、近程及远程雷达和超声波距离传感器，陀螺仪在送货无人机飞行过程中实时检测送货无人机的飞行姿态，飞行控制模块根据飞行姿态实时对姿态进行调整，保证飞行过程的平稳。GPS定位模块实时获取送货无人机的当前位置，由飞行控制模块根据当前位置和路线实时控制送货无人机的飞行方向、速度和高度等状态。近程及远程雷达在送货无人机飞行过程中实时扫描附近的障碍物，为飞行控制模块提供控制参考，避免发生撞击障碍物的情况。超声波距离传感器用以实时检测送货无人机当前的高度。

同时，一旦送货无人机上的关键性部件发生故障，例如各种传感器、雷达、陀螺仪等对飞行安全至关重要的部件，飞行控制模块控制送货无人机按照制定的路线原路返回。

步骤4，抵达送货地址后，送货无人机降落在收货平台上，将货物放下后离开，并向后台服务器发送送达消息。

本发明实施例中，当送货无人机抵达送货地址后，飞行控制模块控制送货无人机缓慢降低高度，同时超声波距离传感器检测无人机的高度，为飞行控制模块的控制提供参考。所述送货无人机的GPS定位模块获取当前位置，在当前位置与送货地址相同时，认为抵达送货地址。

收货平台具有至少两种实现方式，第一种是电动窗，该电动窗分为固定部分和活动部分，活动部分使用诸如电动推杆等方式活动安装在固定部分上，电动推杆的控制单元可以与无人机或后台服务器进行有线/无线通信。当送货无人机降落在电动窗的窗台上后，电动窗上的接近度传感器检测到送货无人机靠近后，向电动推杆的控制单元发送状态信息，随后该控制单元即与送货无人机或后台服务器进行身份确认，以判断该送货无人机是否得到过身份授权。只有送货无人机得到过授权，控制单元才控制电动推杆伸长或缩短，以将活动部分推开，送货无人机可以飞入室内。将货物放下后，送货无人机再飞出，同时电动推杆缩短或伸长，将电动窗封闭。

第二种是专用平台箱，该平台箱的箱体具有保温功能，箱盖可以通过诸如电动推杆等方式活动安装在箱体的顶面上，且该箱盖通过在水平面内移动的方式打开。箱盖上具具有停机标记，送货无人机通过图像识别得到该停机标记的位置后，准确降落在该停机标记上。当送货无人机停在箱盖上后，向电动推杆的控制单元发送信号，控制单元响应该信号控制电动推杆伸长或缩短，以将箱盖推离箱体的上方，露出箱体的内部空间。然后送货无人机将货物松开后推进或者直接放进箱体中，控制单元再控制电动推杆缩短过伸长，将箱体封闭。在飞走之前，送货无人机会检查并判断电池的剩余电量是否足够返回，如果不够则利用充电装置进行自动充电，待电量足够返回后再离开。该充电装置优选为无线充电装置，无线充电技术允许仅在靠近而无需电连接的状态下进行充电。

对于该专用平台箱，箱体中具有称重传感器，当用户需要邮寄货物时，使用专用的密封条将货物装好，放在箱体中的称重传感器上，密封条上具有条形码，用户在放下货物后，需要将密封视频、邮寄信息和条形码上传到后台服务器中。后台服务器根据称重传感器检测得到的重量数据选择合适的收货无人机前往收货。收货无人机抵达后识别密封条上的条形码并确定该条形码与后台服务器发送的条形码一致后，将货物取出并送往仓库。

步骤5，后台服务器接收到无人机发送的送达消息后，向收货人持有的通讯设备发送收货提醒信息，提醒收货人尽快确认收货。

基于相同的发明构思，本申请还提供了无人机无人取货送货入户系统，该系统的实施可以参照上述方法的实施，重复之处不再赘述。所述系统包括取货无人机、送货无人机、收货无人机、后台服务器和收货平台，收货平台安装在每个用户家中。

参照图2-5，所述收货平台的第一种实现方式为电动窗，该电动窗包括主窗框100和活动窗框120，主窗框100上在靠近一端的位置具有固定窗110，活动窗框120中安装有活动玻璃121，所述活动窗框120安装在主窗框100上靠近另一端的位置。在本实施例中，主窗框100上在固定窗110两侧的位置分别安装有滑道101，所述活动窗框120在朝向主窗框100的侧面上具有相应的滑轨123，滑轨123插入对应的滑道中即可使活动窗框120在主窗框100上沿滑道101滑动。活动窗框120上与滑轨123平行的两个边框中分别开设有插孔，每个插孔中均安装有一个窗户推杆122，该窗户推杆122的一端固定在插孔的底部，另一端固定在主窗框100一侧的支撑台130，或者直接固定在窗台或墙壁上。该窗户推杆122在控制单元的控制下伸长或缩短，以将活动窗框120推开或拉回，实现电动窗的自动开闭。

参照图6-7，所述收货平台的第二种实现方式为专用平台箱，该专用平台箱包括箱体200和箱盖210，箱体200使用保温材料制成，例如泡沫，箱盖210活动安装在箱体200的顶部，并以平移的方式打开或关闭。本实施例中，箱体200的四个侧壁中至少三个侧壁的顶端均向下凹陷形成盛放台，箱盖210即位于该盛放台上。箱盖210在与活动方向平行的两个边缘分别开设插孔，每个插孔中均安装一个箱子推杆212，该箱子推杆212的一端固定在插孔的底部，另一端固定在箱体200的侧壁上，该箱子推杆212在控制单元的控制下伸长或缩短，以将箱盖210推开或拉回，实现专用平台箱的自动开闭。

箱盖210的顶面上印刷或张贴有停机标记214，箱盖210顶面上还安装有充电装置211。

为了使无人机能够在下雨天也能正常飞行，本发明的实施例中的送货无人机和取货无人机均具有防雨功能，具体的防雨结构可以参照现有技术中的各种文献或专利，只要是具有防雨功能的无人机都能应用在本发明的实施例中。

上述电动窗和专用平台箱的开闭控制方式仅仅是本发明实施例的一个具体实施方式，本领域的技术人员应该理解，只要能够达到窗户电动开闭和箱盖自动关闭效果的所有已知结构都能应用在本发明中。

以上公开的仅为本发明的几个具体实施例，但是，本发明实施例并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

Claims (10)

1.无人机无人取货送货入户方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤1，获得货物的具体数据后，后台服务器将待运送的货物分类，并控制取货无人机将货物送到与该货物的分类对应的位置；

步骤2，后台服务器根据货物的具体数据选择合适的送货无人机，将包括待运送货物的尺寸数据和送货地址在内的配送信息发送到选定的送货无人机中，该送货无人机接收配送信息后，飞进仓库中寻找并识别待运送的货物；

步骤3，找到待运送的货物后，送货无人机制定当前位置和送货地址之间的最安全路线，夹取货物并按照制定的路线飞行；

步骤4，抵达送货地址后，送货无人机降落在收货平台上，将货物放下后离开，并向后台服务器发送送达消息；

步骤5，后台服务器向收货人持有的通讯设备发送收货提醒信息。

2.如权利要求1所述的无人机无人取货送货入户方法，其特征在于，步骤1中所述取货无人机首先将货物送到仓库的安检系统中，所述安检系统获取货物的包括名称、尺寸和重量在内的具体数据，由后台服务器对货物进行分类。

3.如权利要求1所述的无人机无人取货送货入户方法，其特征在于，步骤2中所述送货无人机上的摄像头实时拍摄货物的照片，经过机器视觉技术识别每个货物的尺寸数据，根据接收的配送信息中待运送的货物的尺寸数据寻找到待运送的货物。

4.如权利要求1所述的无人机无人取货送货入户方法，其特征在于，步骤4中所述收货平台为电动窗，所述电动窗具有固定部分和活动部分，活动部分通过电动推杆安装在固定部分上，当所述送货无人机降落在窗台上后，接近度传感器向电动推杆的控制单元发送状态信息，控制单元与送货无人机或后台服务器通信，对送货无人机的身份进行确认，当送货无人机得到授权后，控制单元控制电动推杆将活动部分推开，送货无人机飞入室内后将货物放下并飞出，控制单元控制电动推杆将活动部分拉回。

5.如权利要求1所述的无人机无人取货送货入户方法，其特征在于，步骤4中所述收货平台为专用平台箱，所述专用平台箱包括箱体和箱盖，箱盖通过平移的方式在箱体上打开或关闭，箱盖使用电动推杆与箱体连接，当所述送货无人机降落到箱盖上后，送货无人机向电动推杆的控制单元发送信号，控制单元控制电动推杆将箱盖推开，送货无人机将货物放入箱体后，控制单元控制电动推杆将箱盖拉回。

6.如权利要求5所述的无人机无人取货送货入户方法，其特征在于，所述箱盖上具有充电装置，送货无人机将货物放入箱体后，判断电池的剩余电量是否足够返回，如果不够则在充电装置上充电，待电量充至足够返回时结束充电并返回。

7.如权利要求5所述的无人机无人取货送货入户方法，其特征在于，所述箱体中具有称重传感器，当用户使用专用的密封条将货物装好并放在所述箱体中的称重传感器上后，将密封视频、邮寄信息和条形码上传到后台服务器中，所述后台服务器根据称重传感器检测得到的重量数据选择合适的收货无人机前往收货，所述收货无人机抵达后识别密封条上的条形码并确定该条形码与后台服务器发送的条形码一致后，将货物取出并送往仓库。

8.用于实施权利要求1中无人机无人取货送货入户方法的无人机无人取货送货入户系统，其特征在于，该系统包括取货无人机、送货无人机、后台服务器和收货平台，所述收货平台安装在每个用户家中；

后台服务器获得货物的具体数据后将待运送的货物分类，并控制所述取货无人机将货物送到与该货物的分类对应的位置，所述后台服务器根据货物的具体数据选择合适的送货无人机，将包括待运送货物的尺寸数据和送货地址在内的配送信息发送到选定的所述送货无人机中，该送货无人机接收配送信息后，飞进仓库中寻找并识别待运送的货物；找到待运送的货物后，所述送货无人机制定当前位置和送货地址之间的最安全路线，夹取货物并按照制定的路线飞行；抵达送货地址后，所述送货无人机降落在收货平台上，将货物放下后离开，并向所述后台服务器发送送达消息；所述后台服务器向收货人持有的通讯设备发送收货提醒信息。

9.如权利要求8所述的无人机无人取货送货入户系统，其特征在于，所述收货平台为电动窗，该电动窗包括主窗框和活动窗框，所述主窗框上在靠近一端的位置具有固定窗，所述活动窗框安装在所述主窗框上靠近另一端的位置，所述主窗框上在固定窗两侧的位置分别安装有滑道，所述活动窗框在朝向主窗框的侧面上具有相应的滑轨，所述活动窗框上与滑轨平行的两个边框中分别开设有插孔，每个插孔中均安装有一个窗户推杆，该窗户推杆的一端固定在插孔的底部，另一端固定在所述主窗框一侧的支撑台或窗台或墙壁上，该窗户推杆在控制单元的控制下改变状态，实现所述电动窗的自动开闭。

10.如权利要求8所述的无人机无人取货送货入户系统，其特征在于，所述收货平台为专用平台箱，该专用平台箱包括箱体和箱盖，所述箱体可以是保温材料制成，所述箱盖活动安装在箱体的顶部，并以平移的方式打开或关闭，所述箱盖在与活动方向平行的两个边缘分别开设插孔，每个插孔中均安装一个箱子推杆，该箱子推杆的一端固定在插孔的底部，另一端固定在箱体的侧壁上，该箱子推杆在控制单元的控制下改变状态，实现所述专用平台箱的自动开闭。