JP3441568B2 - 手押し車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、配膳車、台車等の
手押し車に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の手押し車は移動制御が難しく、例
えば手押し車の一種である配膳車を移動させて配膳する
場合、配膳車内のトレーに収納された汁物等をこぼすと
いう問題があった。このような手押し車の問題点を解決
するために実開昭５９−１７２０７１号公報に示される
ようにハンドルの形状を工夫して、操作性、直進性を向
上させたものが提案されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記実
開昭５９−１７２０７１号公報に示される手押し車の改
善は、操作性や直進性の向上であり、旋回、振動等の影
響については考慮されておらず、加減速時や旋回、段差
乗り上げ等で積載物がこぼれたり、落ちたりすることが
あった。

【０００４】本発明は上記の点に鑑みて為されたもの
で、その目的とすることろは、移動時に積載物がこぼれ
たり、落ちたりするのを防ぐことができる手押し車を提
供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明では、車体に設けた操作ハンドルと、
該操作ハンドルに加わった力を検出する外力検出器と、
車体に設けた車輪を駆動する駆動源と、上記外力検出器
からの力検出値に基づいて上記駆動源を制御する制御装
置と、車体の加速度を検出する加速度検出手段と、車体
に設けた車輪に制動トルクを加えるための制動トルク装
置と、上記制動トルクを加えるための制動トルク制御装
置とを具備した手押し車において、上記駆動源を制御す
る制御装置は、上記外力検出器からの力検出値の大きさ
にほぼ比例した駆動出力を発生させるように駆動源を制
御し、上記制動トルク制御装置は、上記加速度検出手段
で検出された加速度と予め設定してある加速度の所定レ
ベルとを比較演算する手段を備え、上記比較演算の結果
に基づき、車体の加速度が所定レベル以下となるように
制御することを特徴とし、手押し車に載せられた積載物
の移動を抑えることができ、また車体を移動させる際の
力が小さくすむ。

【０００６】請求項２の発明では、積載物を載せるトレ
ーと、該トレーを並べるケースと、該ケースの姿勢を変
化させる駆動装置と、車体の加速度を検出する加速度検
出器と、該加速度検出器が検出する加速度と重力加速度
とにより重力と加速度による慣性力の合力方向を求め、
上記トレーが合力方向と垂直になるように上記ケースの
姿勢を制御する制御装置とを備えたことを特徴とし、移
動中に急停止させた場合や、急停止、旋回時等におい
て、ケース内のトレーの積載物の移動を抑えることがで
き、また加速度を制限しないので、より素早い移動が可
能になる。

【０００７】請求項３の発明では、積載物を載せる複数
個のトレーと、該各トレーの姿勢を変化させる駆動装置
と、車体の加速度を検出する加速度検出器と、該加速度
検出器が検出する加速度と重力とにより重力と加速度に
よる慣性力の合力方向を求め、前記トレーがその合力方
向と垂直になるようにトレーの姿勢を制御することを特
徴とし、移動中に急停止させた場合や、旋回時等におい
て、ケース内のトレーの積載物の移動を抑えることがで
き、また加速度を制限しないので、より素早い移動が可
能になる上に、定位置での回転で生じる加速度等にも細
かく対応できる。

【０００８】請求項４の発明では、積載物を載せるトレ
ーを並べるケースと、車体の上下方向の振動を検出する
ための振動検出器と、該振動検出器で検出した振動検出
値によって前記ケースの上下位置を制御する制御装置
と、制御装置の指令に従ってケースを上下移動させるケ
ース駆動装置とを備えたことを特徴とし、車体の車輪が
段差を乗り越えたときや、凸凹のある床を移動するとき
などに、ケースを移動させて車体の振動を吸収し、車体
内のトレー上の積載物の振動、移動を抑えることができ
る。

【０００９】請求項５の発明では、請求項２乃至４記載
の発明において、車体に設けた操作ハンドルと、該操作
ハンドルに加わった力を検出する外力検出器と、車体に
設けた車輪を駆動する駆動源と、上記外力検出器からの
力検出値に基づいて上記駆動源を制御する制御装置とを
具備したことを特徴とし、車体を移動させる際の力が小
さく済む。

【００１０】請求項６の発明では、請求項１又は５の発
明において、請求項１乃至４記載の手押し車における制
御を行うか否かを選択するスイッチを備えたことを特徴
とし、制御する必要の無いときには、制御に要する電力
の節約ができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 （実施形態１）図１は図２に示す手押し車に用いられた
本実施形態の制御系の概念的なブロック図を示してい
る。本実施形態の手押し車は車体１の加速度を検出する
加速度検出器２と、車体１に備えた車輪１ａに回転抵抗
を与えるためのモータ、パウダーブレーキ等の制動手段
から構成される制動トルク装置３と、加速度検出器２か
らの加速度検出値に基づいて制動トルク装置３から車輪
１ａに与える制動トルクを制御する制動トルク制御装置
４とを備えている。制動トルク装置３は図３に示すフロ
ーチャートに基づいて制動トルクの制御を行うもので、
このフローチャートに基づいて本実施形態の動作を説明
する。

【００１２】制動トルク制御装置４は動作スタート
（１）後、加速度検出器２からの検出出力により加速度
ａを検出し（２）、この加速度ａと予め設定してある加
速度の最大値Ａ_max とを比較し（３）、最大値Ａ_max を
検出加速度ａが越えると、大きさＭ（手押し車の質量）
×（ａ−Ａ_max ）の制動力を発生させるような制動トル
クを決定し（４）、この決定した制動トルクを制動トル
ク装置３で発生させるように制動トルク装置３を制御す
る（５）。例えば、制動力トルクの働く車輪が一つであ
り、その半径がｒであるとすれば制動トルクはＭ×（ａ
−Ａ_max ）／ｒと決定される。

【００１３】また加速度ａが最大値Ａ_max を越えていな
い場合には、加速度ａが−Ａ_max 以下なのかどうかを判
定し（６）、以下であれば、大きさＭ×（−ａ−
Ａ_max ）の制動力を発生させるような制動トルクを決定
し（７）、この決定した制動トルクを制動トルク装置３
で発生させるように制動トルク装置３を制御する
（５）。このようにして制動トルクを制御することによ
り車体１の加速度ａは−Ａ_max以上でＡ_max 以下に抑え
ることができるのである。

【００１４】従って本実施形態によれば手押し車に載せ
られた積載物の移動を抑えることができ、また前後、左
右方向の加速度を検出する加速度検出器２を設けて夫々
の方向の加速度を検出し、検出加速度に基づいて各方向
の加速度を抑えることにより、加速度による横転や、前
部の浮きを抑えることが可能となる。特に手押し車が配
膳車の場合、汁物がこぼれるのを抑えることができる。

【００１５】（実施形態２）本実施形態の手押し車は車
輪１ａを備えた車体１上に図４に示すように積載物１２
を載せるトレー１４を収納して並べるケース１３を備え
るもので、車体１には図５に示すように車体１の前後、
左右方向の加速度を検出する加速度検出器２と、ケース
１３の姿勢を変化させるケース姿勢駆動装置５と、加速
度検出器２が検出する加速度と重力加速度とに基づいて
ケース１３の姿勢が所定の姿勢となるようにケース姿勢
駆動装置５を通じて制御するケース姿勢制御装置６とを
備えている。

【００１６】次に本実施形態の動作を説明する。ケース
姿勢制御装置６は、図６に示すように動作スタート
（１）後、加速度検出器２からの検出出力により車体１
の前後方向の加速度Ａａと、左右方向の加速度Ａｓを夫
々検出する（２）。そして検出した前後方向の加速度Ａ
ａの絶対値と、予め設定してあるしきい値Ａａ₀ とを比
較し（３）、加速度Ａａの絶対値がしきい値Ａａ₀ を越
えている場合には加速度Ａａと重力加速度ｇとによりｔ
ａｎ^-1（−Ａａ／ｇ）からケース１３の傾きθを求める
（４）。加速度Ａａの絶対値がしきい値Ａａ₀ を越えて
いない場合には傾きθ＝０と見做す（５）。また同様に
して、検出した左右方向の加速度Ａｓの絶対値と、予め
設定してあるしきい値Ａｓ₀ とを比較し（６）、加速度
Ａｓの絶対値がしきい値Ａｓ₀ を越えている場合にはケ
ース１３の左右方向の傾きφを加速度Ａｓと重力加速度
ｇとにより式ｔａｎ^-1（−Ａｓ／ｇ）から求める
（７）。加速度Ａａの絶対値がしきい値Ａｓ₀ を越えて
いない場合には傾きφ＝０と見做す（８）。

【００１７】このようにして求めた左右、前後のケース
１３の傾きθ、φから慣性力の合力方向を求め、この合
力方向に基づいてケース姿勢駆動装置５を制御し
（９）、この制御によりケース１３の姿勢をトレー１４
が合力方向と垂直となるようにコントロールする（1
0）。尚各加速度Ａａ、Ａｓがしきい値Ａａ₀ 、Ａｓ₀
より小さい場合には上記のように傾きθ、φを０と見做
してケース１３の対応する方向の姿勢の制御は行わな
い。図７はケース１３の姿勢を決定する加速度Ａａ，Ａ
ｓ、重力加速度ｇ、慣性力方向、合力方向及びケース１
３の傾きθ、φの関係を示している。

【００１８】 本実施形態によれば、図４（ａ）のように
移動中に図４（ｂ）のように急停止させた場合や、急停
止、旋回時等において、ケース１３のトレー１４の積載
物１２の移動を抑えることができる。また手押し車が配
膳車の場合、汁物がこぼれるのを抑えることができる。
更に実施形態１のように加速度を制限しないので、より
素早い移動が可能になる。

【００１９】（実施形態３）本実施形態の手押し車は車
輪１ａを備えた車体１上に図８に示すように積載物１２
を載せるトレー１４を複数載せるもので、車体１には図
９に示すように車体１の重心の前後、左右方向の加速度
と鉛直軸回りの角加速度とを検出する加速度検出器２’
と、トレー１４の姿勢を変化させるトレー姿勢駆動装置
７と、加速度検出器２’が検出する加速度と重力加速度
とに基づいてトレー１４の姿勢が所定の姿勢となるよう
にトレー姿勢駆動装置７を通じて制御するトレー姿勢制
御装置８とを備えている。

【００２０】次に本実施形態の動作を説明する。トレー
姿勢制御装置８は、図１０に示すように動作スタート
（１）後、加速度検出器２’からの検出出力により車体
１の前後方向の加速度Ａａと、左右方向の加速度Ａｓ
と、鉛直軸回りの角加速度αを夫々検出する（２）。こ
こで角加速度αが、図１１に示すように車体１の重心よ
り前後、左右方向に夫々ｄａ、ｄｓだけ離れたトレー１
４の中心に与える前後、左右方向の加速度は、夫々ｄｓ
α、ｄａαとなる。

【００２１】さてトレー姿勢制御装置８は検出した前後
方向の加速度Ａａと、角加速度αがトレー１４の中心に
与える前後方向の加速度ｄｓαとを加えた値の絶対値
と、予め設定してあるしきい値Ａａ₀ とを比較し
（３）、上記絶対値がしきい値Ａａ₀を越えている場合
には加速度Ａａ及びｄｓαと重力加速度ｇとにより式ｔ
ａｎ^-1〔（−Ａａ−ｄｓα）／ｇ〕からトレー１４の傾
きθを求める（４）。上記絶対値がしきい値Ａａ₀ を越
えていない場合には傾きθ＝０と見做す（５）。また同
様にして、検出した左右方向の加速度Ａｓと角加速度α
がトレー１４の中心に与える前後方向の加速度ｄｓαと
を加えた値の絶対値と、予め設定してあるしきい値Ａｓ
₀ とを比較し（６）、上記絶対値がしきい値Ａｓ₀ を越
えている場合にはトレー１４の左右方向の傾きφを加速
度Ａｓ及びｄａαと重力加速度ｇとにより式ｔａｎ
^-1〔（−Ａｓ＋ｄａα）／ｇ〕から求める（７）。加速
度Ａａの絶対値がしきい値Ａｓ₀ を越えていない場合に
は傾きφ＝０と見做す（８）。

【００２２】このようにして求めた左右、前後のトレー
１４の傾きθ、φから慣性力の合力方向を求め、この合
力方向に基づいてトレー姿勢駆動装置７を制御し
（９）、この制御によりトレー１４の姿勢を合力方向に
垂直となるようにコントロール（10）。尚各加速度Ａ
ａ、Ａｓとｄｓα、ｄａαがしきい値Ａａ₀ 、Ａｓ₀ よ
り小さい場合には上記のように傾きθ、φを０と見做し
てトレー１４の対応する方向の姿勢の制御は行わない。
図１２はトレー１４の姿勢を決定する加速度Ａａ，Ａｓ
及び角加速度αによるトレー１４の中心に及ぼす加速度
ｄｓα、ｄａα、重力加速度ｇ慣性力方向、合力方向及
びトレー１４の傾きθ、φの関係を示している。

【００２３】 以上の本実施形態によれば、図８（ａ）の
ように移動中に図８（ｂ）のように急停止させた場合
や、急停止、旋回時等において、手押し車内のトレー１
４の積載物１２の移動を抑えることができる。また手押
し車が配膳車の場合、汁物がこぼれるのを抑えることが
できる。更に実施形態１のように加速度を制限しないの
で、より素早い移動が可能になる。また更に実施形態２
と比較して、例えば定位置での回転で生じる加速度等に
も細かく対応できる。

【００２４】（実施形態４）本実施形態の手押し車は車
輪１ａを備えた車体１上に図１３に示すように積載物１
２を載せるトレー１４を収納して並べるケース１３を備
えるもので、車体１には図１３及び図１４に示すように
車体１の上下方向の振動を検出する振動検出器９と、振
動検出器９で検出した振動検出値によってケース１３の
上下位置を制御する制御装置１０と、制御装置１０の指
令に従ってケース１３を上下移動させるケース位置駆動
装置１１とを備えている。

【００２５】次に本実施形態の動作を説明する。図１５
に示すように動作スタート（１）後、振動検出器９は車
体１の上下方向の振動Ｖ_ib〔ｍ／ｓｅｃ² 〕を検出し
（２）、制御装置１０は検出された振動検出値からケー
ス１３の上下移動させる際の駆動量Ｄの設定を行う
（３）。この場合駆動量Ｄは、トレイ１４を収納してい
るケース１３をどれだけ移動すれば振動吸収ができるか
を計算することにより求まるもので、制御装置１０はＤ
←∫∫Ｖ _ibｄｔｄｔ（振動検出値の２階積分）の演算を
瞬時に行い、演算により求めた駆動量によりケース位置
駆動装置１１に対してケース１３の移動指令を与え
（４）、ケース位置駆動装置１１を制御（５）してケー
ス１３を上又は下方向に移動させるのである。

【００２６】このようにして本実施形態では、図１６に
示すように車体１の車輪１ａが段差Ｘを乗り越えたとき
や、凸凹のある床を移動するときなどに、図１６で矢印
により示すようにケース１３を移動させて車体１の振動
を吸収し、車体１内のトレー１４上の積載物１２の振
動、移動を抑えることができるのである。上記各実施形
態１乃至４では車体１の移動を人力のみで行うようにし
たものであるが、以下に述べる実施形態５乃至８では図
１７に示すように車体１の車輪１ａを駆動させる駆動装
置１６と、操作ハンドル１ｂ（図２、図４、図８、図１
３、図１６に夫々番号を付す）に加わった力を検出する
外力検出器１５と、外力検出器１５の力検出値に基づい
て駆動装置１６を制御する制御装置１７とからなる駆動
部を追加したものである。

【００２７】この駆動部の基本的な動作を図１７のブロ
ック図及び図１８のフローチャートに基づいて説明す
る。まず動作スタート（１）後、人１８が車体１を動か
すために操作ハンドル１ｂを押すと、外力検出器１５が
その押す力、つまり外力を検出し（２）、その力検出値
を制御装置１７に出力する。制御装置１７はその力検出
値に基づいてＧａ倍の駆動力を決定し（３）、同一方向
に働くように駆動装置１６に指令し（４）、駆動装置１
６により車輪１ａを駆動する。この駆動力により、恰も
車体１が軽くなったように車体１を押す力が小さくて済
むものとなる。図１９は駆動力指令と人１８が操作ハン
ドル１ｂを押す力との関係の一例を示し、図における傾
きが上記Ｇａとなる。

【００２８】（実施形態５）本実施形態は、図１７に示
す駆動部の構成と図１に示す実施形態１の構成とを組み
合わせて図２０に示す如く構成したものである。図２０
の各構成要素については、図１及び図１７で示される構
成要素と同じものに同一の番号を付し、説明は省略す
る。

【００２９】而して本実施形態では、図２１に示すフロ
ーチャートにより駆動力の制御と制動トルクの制御が為
される。つまり本実施形態では、図３のフローチャート
で示される加速度ａ検出のステップ（２）の前に、図１
８のフローチャートで示される駆動力制御ルーチンのス
テップ（８）の処理が為される。制動トルクの制御は実
施形態１の制動トルクの制御と同じであり、また駆動力
の制御は上述した駆動部の基本的な動作と同じであるか
ら、ここでは説明は省略する。

【００３０】尚駆動力制御のステップ（８）以外の図２
１のフローチャートの各ステップには、図３のフローチ
ャート中同一の処理を為すステップと同じ番号を付して
いる。 （実施形態６）本実施形態は、図１７に示す駆動部の構
成と図５に示す実施形態２の構成とを組み合わせて図２
２に示す如く構成したものである。図２２の各構成要素
については、図５及び図１７で示される構成要素と同じ
ものに同一の番号を付し、説明は省略する。

【００３１】而して本実施形態では、図２３に示すフロ
ーチャートにより駆動力の制御とケース１３の姿勢制御
が為される。つまり本実施形態では、図６のフローチャ
ートで示される車体加速度検出のステップ（２）の前
に、図１８のフローチャートで示される駆動力制御ルー
チンのステップ（１１）の処理が為される。ケース１３
の姿勢制御は実施形態２のケース１３の姿勢制御と同じ
であり、また駆動力の制御は上述した駆動部の基本的な
動作と同じであるから、ここでは説明は省略する。

【００３２】尚駆動力制御のステップ（１１）以外の図
２３のフローチャートの各ステップには、図６のフロー
チャート中同一の処理を為すステップと同じ番号を付し
ている。 （実施形態７）本実施形態は、図１７に示す駆動部の構
成と図９に示す実施形態３の構成とを組み合わせて図２
４に示す如く構成したものである。図２４の各構成要素
については、図９及び図１７で示される構成要素と同じ
ものに同一の番号を付し、説明は省略する。

【００３３】而して本実施形態では、図２５に示すフロ
ーチャートにより駆動力の制御とトレー１４の姿勢制御
が為される。つまり本実施形態では、図１０のフローチ
ャートで示される車体加速度検出のステップ（２）の前
に、図１８のフローチャートで示される駆動力制御ルー
チンのステップ（１１）の処理が為される。トレー１４
の姿勢制御は実施形態３のトレー１４の姿勢制御と同じ
であり、また駆動力の制御は上述した駆動部の基本的な
動作と同じであるから、ここでは説明は省略する。

【００３４】尚駆動力制御のステップ（１１）以外の図
２５のフローチャートの各ステップには、図１０のフロ
ーチャート中同一の処理を為すステップと同じ番号を付
している。 （実施形態８）本実施形態は、図１７に示す駆動部の構
成と図１４に示す実施形態４の構成とを組み合わせて図
２６に示す如く構成したものである。図２６の各構成要
素については、図１４及び図１７で示される構成要素と
同じものに同一の番号を付し、説明は省略する。

【００３５】而して本実施形態では、図２７に示すフロ
ーチャートにより駆動力の制御とケース１３の位置制御
が為される。つまり本実施形態では、図１５のフローチ
ャートで示される車体加速度検出のステップ（２）の前
に、図１８のフローチャートで示される駆動力制御ルー
チンのステップ（６）の処理が為される。ケース１３の
位置制御は実施形態４のケースの位置制御と同じであ
り、また駆動力の制御は上述した駆動部の基本的な動作
と同じであるから、ここでは説明は省略する。

【００３６】尚駆動力制御のステップ（６）以外の図２
７のフローチャートの各ステップには、図１５のフロー
チャート中同一の処理を為すステップと同じ番号を付し
ている。以上のように各実施形態５乃至８では駆動力制
御を加えることにより、手押し車を移動させる際の力が
小さく済むことになる。また駆動させる力を入れ過ぎる
と、その力を数倍上回る駆動装置１６の補助力が追加さ
れるため、急激な加減速が生じることがあるが、実施形
態１乃至３の構成を併用した実施形態５乃至７の場合に
は、急加速でもトレイ１４上の積載物は安全に運搬され
ることになる。

【００３７】ところで、実施形態５乃至実施形態８では
手押し車に積載物が無い場合或いは積載物があっても固
定されていたり、あまり振動の影響を受けないものであ
ったりする場合には、駆動力制御以外の制御は不要と考
えられる。そこで駆動力制御以外の制御を行うか否かを
選択するスイッチＳＷを上記実施形態５乃至実施形態８
に追加したものが次に説明する実施形態９乃至実施形態
１２である。

【００３８】（実施形態９）図２８は本実施形態を示
し、実施形態５の構成に駆動力制御以外の制御を行うか
否かを選択するスイッチＳＷを追加している。つまり本
実施形態では図２９のフローチャートで示すように駆動
力制御（８）の処理を行った後スイッチＳＷの状態を例
えば制動トルク制御装置４が判定し（９）、スイッチＳ
Ｗがオンであれば（２）以降の制動トルクの制御のため
の処理を行い、スイッチＳＷがオフであれば、（２）以
降の制動トルクの制御のための処理をキャンセルするの
である。従ってこの場合駆動力制御のみが行われること
になる。

【００３９】尚図２９のフローチャートはスイッチＳＷ
の状態を判定するステップ（９）を追加している他は図
２１のフローチャートと同じである。 （実施形態１０）図３０は本実施形態を示し、実施形態
６の構成に駆動力制御以外の制御を行うか否かを選択す
るスイッチＳＷを追加している。

【００４０】つまり本実施形態では図３１のフローチャ
ートで示すように駆動力制御（１１）の処理を行った後
スイッチＳＷの状態を例えばケース姿勢制御装置６が判
定し（１２）、スイッチＳＷがオンであれば（２）以降
の制動トルクの制御のための処理を行い、スイッチＳＷ
がオフであれば、（２）以降のケース１３の姿勢制御の
ための処理をキャンセルするのである。従ってこの場合
駆動力制御のみが行われることになる。

【００４１】尚図３１のフローチャートはスイッチＳＷ
の状態を判定するステップ（１２）を追加している他は
図２３のフロチャートと同じである。 （実施形態１１）図３２は本実施形態を示し、実施形態
７の構成に駆動力制御以外の制御を行うか否かを選択す
るスイッチＳＷを追加している。

【００４２】つまり本実施形態では図３３のフローチャ
ートで示すように駆動力制御（１１）の処理を行った後
スイッチＳＷの状態を例えば制動トルク制御装置４が判
定し（１２）、スイッチＳＷがオンであれば（２）以降
のトレー１４の姿勢制御のための処理を行い、スイッチ
ＳＷがオフであれば、（２）以降のトレー１４の姿勢制
御のための処理をキャンセルするのである。従ってこの
場合駆動力制御のみが行われることになる。

【００４３】尚図３３のフローチャートはスイッチＳＷ
の状態を判定するステップ（１２）を追加している他は
図２１のフロチャートと同じである。 （実施形態１２）図３４は本実施形態を示し、実施形態
８の構成に駆動力制御以外の制御を行うか否かを選択す
るスイッチＳＷを追加している。

【００４４】つまり本実施形態では図３５のフローチャ
ートで示すように駆動力制御（６）の処理を行った後ス
イッチＳＷの状態を例えば制動トルク制御装置４が判定
し（７）、スイッチＳＷがオンであれば（２）以降のケ
ース１３の位置制御のための処理を行い、スイッチＳＷ
がオフであれば、（２）以降のケース１３の位置制御の
ための処理をキャンセルするのである。従ってこの場合
駆動力制御のみが行われることになる。

【００４５】尚図３５のフローチャートはスイッチＳＷ
の状態を判定するステップ（７）を追加している他は図
２７のフロチャートと同じである。以上のように実施形
態９乃至実施形態１２では駆動力制御以外の制御を行う
必要の無いときには、当該制御に要する電力の節約がで
きる。

【００４６】

【発明の効果】請求項１の発明は、車体に設けた操作ハ
ンドルと、該操作ハンドルに加わった力を検出する外力
検出器と、車体に設けた車輪を駆動する駆動源と、上記
外力検出器からの力検出値に基づいて上記駆動源を制御
する制御装置と、車体の加速度を検出する加速度検出手
段と、車体に設けた車輪に制動トルクを加えるための制
動トルク装置と、上記制動トルクを加えるための制動ト
ルク制御装置とを具備した手押し車において、上記駆動
源を制御する制御装置は、上記外力検出器からの力検出
値の大きさにほぼ比例した駆動出力を発生させるように
駆動源を制御し、上記制動トルク制御装置は、上記加速
度検出手段で検出された加速度と予め設定してある加速
度の所定レベルとを比較演算する手段を備え、上記比較
演算の結果に基づき、車体の加速度が所定レベル以下と
なるように制御するので、手押し車に載せられた積載物
の移動を抑えることができ、そのため積載物のこぼれや
落下を防ぐことができ、また車体を移動させる際の力が
小さく済むという効果がある。

【００４７】請求項２の発明は、積載物を載せるトレー
と、該トレーを並べるケースと、該ケースの姿勢を変化
させる駆動装置と、車体の加速度を検出する加速度検出
器と、該加速度検出器が検出する加速度と重力加速度と
により重力と加速度による慣性力の合力方向を求め、上
記トレーが合力方向と垂直になるように上記ケースの姿
勢を制御する制御装置とを備えたので、移動中に急停止
させた場合や、旋回時等において、ケース内のトレーの
積載物の移動を抑えることができ、そのため積載物のこ
ぼれや落下を防ぐことができ、また加速度を制限しない
ので、より素早い移動が可能になるという効果がある。

【００４８】請求項３の発明は、積載物を載せる複数個
のトレーと、該各トレーの姿勢を変化させる駆動装置
と、車体の加速度を検出する加速度検出器と、該加速度
検出器が検出する加速度と重力とにより重力と加速度に
よる慣性力の合力方向を求め、前記トレーがその合力方
向と垂直になるようにトレーの姿勢を制御するので、移
動中に急停止させた場合や、急停止、旋回時等におい
て、ケース内のトレーの積載物の移動を抑えることがで
き、そのため積載物のこぼれや落下を防ぐことができ、
また加速度を制限しないので、より素早い移動が可能に
なる上に、定位置での回転で生じる加速度等にも細かく
対応できるという効果がある。

【００４９】請求項４の発明は、積載物を載せるトレー
を並べるケースと、車体の上下方向の振動を検出するた
めの振動検出器と、該振動検出器で検出した振動検出値
によって前記ケースの上下位置を制御する制御装置と、
制御装置の指令に従ってケースを上下移動させるケース
駆動装置とを備えたので、車体の車輪が段差を乗り越え
たときや、凸凹のある床を移動するときなどに、ケース
を移動させて車体の振動を吸収し、車体内のトレー上の
積載物の振動、移動を抑えることができ、そのため積載
物のこぼれや落下を防ぐことができるという効果があ
る。

【００５０】請求項５の発明は、請求項２乃至４記載の
発明において、車体に設けた操作ハンドルと、該操作ハ
ンドルに加わった力を検出する外力検出器と、車体に設
けた車輪を駆動する駆動源と、上記外力検出器からの力
検出値に基づいて上記駆動源を制御する制御装置とを具
備したので、車体を移動させる際の力が小さく済むとい
う効果がある。

【００５１】請求項６の発明は、請求項１又は５の発明
において、請求項１乃至４記載の手押し車における制御
を行うか否かを選択するスイッチを備えたので、制御す
る必要の無いときには、制御に要する電力の節約ができ
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施形態１の概念的構成図である。

【図２】同上の手押し車の概略側面図である。

【図３】同上の動作説明用フローチャートである。

【図４】実施形態２の手押し車の動作説明図である。

【図５】同上の概念的構成図である。

【図６】同上の動作説明用フローチャートである。

【図７】同上のケースの姿勢の決定方法の説明図であ
る。

【図８】実施形態３の手押し車の動作説明図である。

【図９】同上の概念的構成図である。

【図１０】同上の動作説明用フローチャートである。

【図１１】同上の車体の角加速度とトレーの中心の加速
度の関係説明図である。

【図１２】同上のケースの姿勢の決定方法の説明図であ
る。

【図１３】実施形態４の手押し車の概略説明図である。

【図１４】同上の概念的構成図である。

【図１５】同上の動作説明用フローチャートである。

【図１６】同上の手押し車の動作説明図である。

【図１７】駆動力制御に対応する概念的構成図である。

【図１８】同上の動作説明用フローチャートである。

【図１９】同上の駆動力指令値と人が押す力との関係説
明図である。

【図２０】実施形態５の概念的構成図である。

【図２１】同上の動作説明用フローチャートである。

【図２２】実施形態６の概念的構成図である。

【図２３】同上の動作説明用フローチャートである。

【図２４】実施形態７の概念的構成図である。

【図２５】同上の動作説明用フローチャートである。

【図２６】実施形態８の概念的構成図である。

【図２７】同上の動作説明用フローチャートである。

【図２８】実施形態９の概念的構成図である。

【図２９】同上の動作説明用フローチャートである。

【図３０】実施形態１０の概念的構成図である。

【図３１】同上の動作説明用フローチャートである。

【図３２】実施形態１１の概念的構成図である。

【図３３】同上の動作説明用フローチャートである。

【図３４】実施形態１１の概念的構成図である。

【図３５】同上の動作説明用フローチャートである。

【符号の説明】

１ 車体 ２ 加速度検出器 ３ 制動トルク装置 ４ 制動トルク制御装置

フロントページの続き (72)発明者 山下 秀樹 大阪府門真市大字門真1048番地松下電工 株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−46760（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−73297（ＪＰ，Ａ) 実開 昭52−125210（ＪＰ，Ｕ) 特公 平５−65394（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 13/00 - 13/66 B60T 7/12 - 8/96 B60L 1/00 - 3/12 B60L 7/00 - 13/00 B60L 15/00 - 15/42

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車体に設けた操作ハンドルと、該操作ハン
   ドルに加わった力を検出する外力検出器と、車体に設け
   た車輪を駆動する駆動源と、上記外力検出器からの力検
   出値に基づいて上記駆動源を制御する制御装置と、車体
   の加速度を検出する加速度検出手段と、車体に設けた車
   輪に制動トルクを加えるための制動トルク装置と、上記
   制動トルクを加えるための制動トルク制御装置とを具備
   した手押し車において、上記駆動源を制御する制御装置
   は、上記外力検出器からの力検出値の大きさにほぼ比例
   した駆動出力を発生させるように駆動源を制御し、上記
   制動トルク制御装置は、上記加速度検出手段で検出され
   た加速度と予め設定してある加速度の所定レベルとを比
   較演算する手段を備え、上記比較演算の結果に基づき、
   車体の加速度が所定レベル以下となるように制御するこ
   とを特徴とする手押し車。
2. 【請求項２】積載物を載せるトレーと、該トレーを並べ
   るケースと、該ケースの姿勢を変化させる駆動装置と、
   車体の加速度を検出する加速度検出器と、該加速度検出
   器が検出する加速度と重力加速度とにより重力と加速度
   による慣性力の合力方向を求め、上記トレーが合力方向
   と垂直になるように上記ケースの姿勢を制御する制御装
   置とを備えたことを特徴とする手押し車。
3. 【請求項３】積載物を載せる複数個のトレーと、該各ト
   レーの姿勢を変化させる駆動装置と、車体の加速度を検
   出する加速度検出器と、該加速度検出器が検出する加速
   度と重力とにより重力と加速度による慣性力の合力方向
   を求め、上記トレーがその合力方向と垂直になるように
   トレーの姿勢を制御することを特徴とする手押し車。
4. 【請求項４】積載物を載せるトレーを並べるケースと、
   車体の上下方向の振動を検出するための振動検出器と、
   該振動検出器で検出した振動検出値によって上記ケース
   の上下位置を制御する制御装置と、制御装置の指令に従
   ってケースを上下移動させるケース駆動装置とを備えた
   ことを特徴とする手押し車。
5. 【請求項５】車体に設けた操作ハンドルと、該操作ハン
   ドルに加わった力を検出する外力検出器と、車体に設け
   た車輪を駆動する駆動源と、上記外力検出器からの力検
   出値に基づいて上記駆動源を制御する制御装置とを具備
   したことを特徴とする請求項２乃至４記載の手押し車。
6. 【請求項６】請求項１乃至４記載の手押し車における制
   動トルク制御を行うか否かを選択するスイッチを備えた
   ことを特徴とする請求項１又は５記載の手押し車。