JPH11171038A

JPH11171038A - 搬送装置

Info

Publication number: JPH11171038A
Application number: JP33740797A
Authority: JP
Inventors: Takuya Matsumoto; 拓也松本; Yuji Fujinuma; 勇二藤沼
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1997-12-08
Filing date: 1997-12-08
Publication date: 1999-06-29

Abstract

(57)【要約】【課題】本発明は搬送速度が所定以上であるときに旋
回操作された場合、旋回動作を規制することを課題とす
る。【解決手段】搬送装置１は、台車２に駆動輪７，８を
駆動する駆動部１１を有する。駆動部１１は、左側の駆
動輪７を駆動する駆動モータ１２と、右側の駆動輪８を
駆動する駆動モータ１３とが設けられている。駆動モー
タ１２，１３には、夫々駆動輪７，８の速度を検出する
回転数検出器１４，１５と、駆動輪８，１１にブレーキ
力を作用させる電磁ブレーキ１６，１７が一体的に設け
られている。制御装置２０は、操作者が操作ハンドル５
を操作したときの操作力（前後方向，旋回方向）を操作
力検出部６ａ，６ｂで検出し、この検出された操作力の
大きさに応じた駆動トルクを演算すると共に、搬送速度
が予め設定された所定以上の速度であるときは、アラー
ムを発信して旋回動作を規制する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は搬送装置に係り、特
に操作者の押圧操作に応じて台車を駆動させてパワーア
シストするよう構成された搬送装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、荷物等を搬送する際に操作者の
押圧操作に応じて台車を駆動させてパワーアシストする
搬送装置の開発が進められている。この種の搬送装置で
は、荷物が載置される台車に車輪を駆動するモータ及び
モータを回転させるバッテリ、モータの駆動トルクを制
御する制御装置などが搭載されている。また、操作者が
把持して搬送装置を操作する操作ハンドルの把持部に
は、操作者の操作力を検出するための力センサが設けら
れている。そして、制御装置は力センサからの出力信号
に応じてモータに供給される電圧を制御するようになっ
ている。尚、力センサとしては、例えば把持部の変位量
を検出するトルクセンサ、あるいは歪ゲージ等が使用さ
れる。

【０００３】そのため、例えば台車に重い荷物が積載さ
れた場合には、把持部の力センサを強く押圧することに
よりモータの駆動トルクが増大されて操作者の労力が軽
減される。また、台車に積載された荷物が比較的軽い場
合には、把持部の力センサを軽い力で押圧することによ
りモータの駆動トルクが軽減されるように制御される。
このように、力センサへの押圧力を加減することによ
り、搬送装置は荷物の重量に関係なく、一定の速度で荷
物を搬送することができる。

【０００４】このように構成されたパワーアシスト機能
を有する搬送装置においては、あらかじめ設定された倍
率で駆動モータを駆動するため、例えば操作者が押して
いる力と同じ仕事量をモータがすることで、操作者の負
担が半分になる。そして、搬送装置の中には、速度が所
定以上になるとアシスト比率が減少し、ある速度に達す
るとモータが停止してアシスト比率がゼロとなるように
駆動モータを制御する速度リミット機能が設けられたも
のもある。

【０００５】このようなバワーアシスト式の搬送装置で
は、台車の左右両側に駆動輪が設けられ、各駆動輪を駆
動する駆動用モータを２台以上有する構成とした場合、
直線走行時は左右の駆動用モータの駆動トルクが同じに
なるように駆動用モータを制御し、例えば台車を旋回動
作させるときに、左右の駆動輪のうち内輪側を駆動する
モータの駆動トルクを小さくすることにより旋回動作を
行うようにモータ制御を行っている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のように構成され
た従来のパワーアシスト付き搬送装置では、操作ハンド
ルの把持部に加えられた操作力を力センサにより検出し
て駆動用モータの駆動トルクを制御しているため、例え
ば旋回動作する場合でも搬送速度に拘わらず左右の駆動
輪のうち内輪側を駆動するモータの駆動トルクを小さく
して旋回動作するようになっている。

【０００７】そのため、搬送装置が比較的速い速度で走
行している状態で旋回操作が行われると、搬送装置に搭
載された荷物が遠心力により倒れたり、あるいは荷物が
落下したり、あるいは液体が容器から溢れたりするおそ
れがある。また、前述した速度リミット機能が設けられ
た搬送装置の場合、搬送装置の速度がある速度に達する
とモータが停止してそれ以上速度が上がらないようにし
ているが、旋回操作されると、そのまま旋回してまうた
め、上記のような問題が生ずる。

【０００８】そこで、本発明は上記問題を解決した搬送
装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明では、下記の手段を講じたことを特徴とするも
のである。本発明は、台車の底部両側に設けられた車輪
と、該台車を走行させるために操作される操作部と、該
操作部に設けられ操作力を検出する一対の操作力検出手
段と、前記両側の車輪を個別に駆動する一対のモータ
と、前記台車の速度を検出する速度検出手段と、前記操
作力検出手段で検出された力の方向と大きさに応じて前
記一対のモータの駆動力を制御し、旋回操作時には前記
一対の操作力検出手段の出力差に基づいて前記一対のモ
ータの駆動力差を発生させる制御手段とからなる搬送装
置において、前記速度検出手段に検出された速度が所定
以上となったとき旋回動作を規制する旋回動作規制手段
と、を備えなることを特徴とするものである。

【００１０】従って、本発明によれば、速度検出手段に
検出された速度が所定以上となったとき旋回動作を規制
するため、所定以上の高い速度で旋回動作させないよう
にして搬送中の荷物が倒れたり、落下することを防止で
きる。そのため、旋回する前に減速して安全な速度で旋
回操作された場合には、搬送中の荷物が倒れたり、落下
するおそれがないので、旋回動作が規制されず、そのま
ま旋回することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面と共に本発明の一実施
例について説明する。図１は本発明の搬送装置の一実施
例の斜視図である。また、図２は搬送装置の駆動部の構
成を説明するための横断面図である。図１に示されるよ
うに、搬送装置１は、台車２に搭載された本体３の後面
に複数の引出し４が設けられている。また、本体３の後
面上部には、操作部としての操作ハンドル５が横架され
ている。この操作ハンドル５の左右端部には、操作力を
検出する一対の操作力検出部６ａ，６ｂが設けられてい
る。この操作力検出部６ａ，６ｂは、僅かな把持力で反
応する歪みゲージよりなる力センサが操作力検出手段と
して設けられている。

【００１２】また、台車２は、底部の左右両側に一対の
駆動輪７，８と一対の自在キャスタ９，１０が設けられ
ている。さらに、台車２の駆動輪７，８と自在キャスタ
９，１０との間には、駆動輪７，８を駆動する駆動部１
１が設けられている。図２に示されるように、駆動部１
１は、左側の駆動輪７を駆動する駆動モータ１２と、右
側の駆動輪８を駆動する駆動モータ１３とが設けられて
いる。駆動モータ１２，１３には、夫々駆動輪７，８の
回転数すなわち速度を検出する回転数検出器（速度検出
手段）１４，１５と、駆動輪７，８にブレーキ力を作用
させる電磁ブレーキ１６，１７が一体的に設けられてい
る。また、回転数検出器１４，１５として、例えばロー
タリエンコーダ等が用いられる。

【００１３】尚、駆動モータ１２と駆動モータ１３との
間隔が狭い場合、あるいは駆動モータ１２と駆動モータ
１３との間に他の部品や装置を設ける必要がある場合に
は、回転数検出器１４，１５及び電磁ブレーキ１６，１
７は、駆動モータ１２，１３の側方あるいは上方等に取
り付けることも可能である。また、駆動部１１は、駆動
モータ１２，１３に電圧を印加して駆動するモータドラ
イバ１８，１９と、モータドライバ１８，１９に操作力
の大きさ及び方向に応じた制御信号を供給する制御装置
２０と、電源供給を行うバッテリ２１とを有する。

【００１４】駆動モータ１２，１３の出力軸は、一端が
駆動輪７，８に結合されると共に、他端が回転数検出器
１４，１５及び電磁ブレーキ１６，１７に直結されてい
る。また、バッテリ２１は、プラグ付きコード（図示せ
ず）により家庭用電源ｌ００Ｖで充電される。電磁ブレ
ーキ１６，１７は、電磁式のブレーキであり，所定の電
圧（例えば２４Ｖ）が印加されることによって、ブレー
キがかかるよう励磁作動式になっている。

【００１５】モータドライバ１８，１９は、制御装置２
０から出力された指令に応じて駆動モータ１２，１３の
トルク制御するものであり、制御装置２０内の演算装置
が算出したトルク指令に従い左右の駆動モータ１２，１
３を駆動する。また、上記電磁ブレーキ１６，１７は、
励磁作動のため万が一バッテリ２１が所定の性能を発揮
せず、制御装置２０が動作しない場合にはブレーキ解除
となるため、搬送装置１を動かすことが可能である。

【００１６】また、自在キャスタ７，８は、本実施例の
場合、舵取りの役目をする。また、搬送装置１は、制御
装置２０が動作していないときに傾斜のある場所に一時
的に停止させる場合を考えて機械的なブレーキ装置（図
示せず）を装備している。制御装置２０のメモリには、
後述するように操作力検出部６ａ，６ｂにより検出され
た操作力の大きさ及び方向に応じた制御信号を生成する
制御プログラムと、回転数検出器１４，１５により検出
された駆動輪７，８の回転速度が所定以上となったとき
旋回動作を規制する旋回動作規制制御プログラム（旋回
動作規制手段）が格納されている。

【００１７】すなわち、制御装置２０は、操作者が操作
ハンドル５を操作したときの操作力（前後方向，旋回方
向）を操作力検出部６ａ，６ｂで検出し、この検出され
た操作力の大きさに応じた駆動トルクを演算すると共
に、搬送速度が予め設定された所定以上の速度であると
きは、後述するようにアラームを発信して旋回動作を規
制する。

【００１８】従って、操作者は、旋回操作する前に搬送
装置１の走行速度を減速させる。そして、搬送装置１の
走行速度が予め設定された所定以下の速度であるとき
は、内輪側の駆動力が小さくなるように駆動モータ１
２，１３の駆動トルクを制御して旋回動作を可能とす
る。尚、操作力検出部６ａ，６ｂは、例えば歪みゲージ
（図示せず）を前後、左右の４方向に貼り付けた力セン
サにより構成されている。よって、荷重変化によるひず
みゲージの微小変化は、制御装置２０内に設けられたセ
ンサ回路によって増幅された電圧として出力される。

【００１９】図３は操作ハンドル５の構成を拡大して示
す平面図である。図３に示されるように、操作ハンドル
５は、操作力検出部６ａ，６ｂが設けられた把持部５ａ
と、把持部５ａの両側から本体３側に延在して本体３の
後面に結合された腕部５ｂ，５ｃとからなる。また、把
持部５ａの中央には、操作パネル２２が取り付けられて
いる。

【００２０】操作パネル２２には、電源スイッチ２３
と、旋回規制解除スイッチ２４と、旋回規制速度設定ス
イッチ２５とが配設されている。操作者は、搬送装置１
を使用する場合、先ず、電源スイッチ２３をオンに操作
した後、旋回規制解除スイッチ２４をオン又はオフに操
作して旋回規制制御をオン又はオフに切り替える。旋回
規制解除スイッチ２４がオンである場合には、旋回動作
可能な速度が予め設定された所定速度に制限され、この
所定速度を越えたときの旋回動作が規制される。しか
し、旋回規制解除スイッチ２４がオフとされた場合に
は、速度による旋回規制制御が解除される。

【００２１】また、旋回規制速度設定スイッチ２５のつ
まみを回動操作することにより旋回規制速度を任意の速
度に調整して設定することができる。従って、搬送装置
１に搭載される被搬送物の種類に応じた最適な速度を設
定する。例えば、液体、ガラス、食器、あるいは調理さ
れた料理など壊れやすい品物を搬送する場合には、旋回
規制速度を比較的低い速度に設定する。

【００２２】図４は各センサから出力された信号を処理
する回路を説明するためのブロック図である。図４に示
されるように、操作力検出部６ａ，６ｂから出力された
操作力の信号は、アンプ２７で増幅された後、Ａ／Ｄ変
換器２８でデジタル信号に変換される。そして、演算装
置２９は、Ａ／Ｄ変換器２８から出力された信号に基づ
いて演算を行い、モータ制御量を算出する。演算装置２
９から出力されたモータ制御量は、Ｄ／Ａ変換器３０で
アナログ信号に変換されてモータドライバ１８，１９に
供給される。その結果、モータドライバ１８，１９は、
演算装置２９からの指令値に応じて駆動モータ１２，１
３を駆動制御する。

【００２３】また、回転数検出器１４，１５が駆動輪
７，８の回転数すなわち速度を検出すると、検出された
速度信号がＡ／Ｄ変換器２８を介して演算装置２９に供
給される。そして、演算装置２９は、駆動モータ１２，
１３の駆動量に対する速度を認識する。図５は制御装置
２０が実行するアイドラ処理の手順を示すＰＡＤであ
る。尚、この演算処理は、例えば１０ｍｓｅｃ毎に実行
される。

【００２４】図５に示されるように、制御装置２０は、
ステップＳ１（以下「ステップ」を省略する）におい
て、電源スイッチ２３がオンに操作されると（Ｓ１）、
駆動モータ１２，１３及びモータドライバ１８，１９及
び制御装置２０の電源が入る（Ｓ２）。その後、システ
ムの初期化を行う（Ｓ３）。次のＳ４では、０．０１秒
毎のタイマ割り込みによってＳ５のモータ・ブレーキ制
御を電源スイッチ２３がオフに操作されるまで実行す
る。

【００２５】ここで、上記Ｓ５のモータ・ブレーキ制御
処理の手順について説明する。図６及び図７はモータ・
ブレーキ制御処理の手順を説明するためのＰＡＤであ
る。図６に示されるように、先ず、制御装置２０に内蔵
されているＡ／Ｄ変換器２８によって操作力センサ値、
速度（左右の駆動モータ１２，１３の回転数）、左右モ
ータトルク実効値をＡ／Ｄ変換する（Ｓ６）。

【００２６】尚、Ａ／Ｄ変換の手順については、後述す
るＳ６０〜Ｓ６３で説明する。次のＳ７では、操作ハン
ドル５に設けられた操作力検出部６ａ，６ｂから出力さ
れた操作力の信号状態をチェックする。本実施例では、
操作者の手が操作力検出部６ａ，６ｂを握っていないと
きは、操作力検出部６ａ，６ｂからの出力がオフの状態
にあるものとする。

【００２７】もしＳ７において、操作力検出部６ａ，６
ｂからの出力がオフであるときは、そのときのモータ回
転数を回転数検出器１４，１５から読み込み（Ｓ８）、
速度を演算する（Ｓ９）。そして、速度がゼロであるか
どうかを判断する（Ｓ１０）。そして、速度がゼロなら
ば駆動モータ１２，１３に接続されている電磁ブレーキ
１６，１７を作動させる（Ｓ１１）。この電磁ブレーキ
１６，１７は、搬送装置１が例えば坂路の途中にあった
としてもその位置に停止状態に保持されるのに十分な制
動トルクをもっているものとする。

【００２８】上記Ｓ１１において、速度が検出された場
合、速度Ｖ_L,Ｖ_Rがゼロになるまでモータトルクの指令
値を減速定数αずつ減らして搬送装置１が自然に減速す
るように制御する（Ｓ１２，Ｓ１３）。そして、演算さ
れたモータトルクの指令値をＤ／Ａ変換器３０でアナロ
グ信号に変換する（Ｓ１４）。また、Ｓ１１において、
速度がマイナス方向、つまり逆方向に進んでいる場合も
同様に速度がゼロになるまでモータトルクの指令値を減
速定数αずつ増やして搬送装置１が自然に減速するよう
に制御する（Ｓ１５，Ｓ１６）。そして、演算されたモ
ータトルクの指令値をＤ／Ａ変換器３０でアナログ信号
に変換する（Ｓ１７）。

【００２９】一方、Ｓ７において、操作力検出部６ａ，
６ｂからの出力がオンであるときは、すなわち、操作者
の手が操作力検出部６ａ，６ｂを把持しているときには
「動作中」と判断するため電磁ブレーキ１６，１７を解
除し（Ｓ１８）、左右の駆動モータ１２，１３の回転数
を入力する（Ｓ１９）。続いて、この回転数から搬送速
度を演算する（Ｓ２０）。そして、この速度が予め設定
された旋回危険速度Ｖ_Dより高い場合は、アラーム（旋
回動作規制手段）を発信して操作者に速度オーバである
ことを報知する（Ｓ２１，Ｓ２２）。操作者は、このア
ラームにより搬送速度が旋回危険速度Ｖ_Dを越えている
ことを認識できると共に、減速操作を行う。

【００３０】また、Ｓ２０で演算された搬送速度が旋回
危険速度Ｖ_D以下であるときは、アラームを停止させる
（Ｓ２３）。次に操作力検出部６ａ，６ｂで検出した操
作力の値Ｘ_{L ,}Ｘ_Rを入力する（Ｓ２４）。続いて、こ
の左右の操作力Ｘ_L，Ｘ_Rの差Ｃ＝｜Ｘ_L−Ｘ_R｜（絶
対値）をとる（Ｓ２５）。図７に示されるように、この
操作力差Ｃの値が所定値以下（例えば、Ｃ≦１kgf ）で
あった場合（Ｓ２６）、操作力検出部６ａ，６ｂの固体
差を考慮して今行われている動作が「直線搬送状態」と
みなす。

【００３１】「直線搬送状態」の場合、左右の操作力Ｘ
を平均化し（Ｓ２７）、現在の左右の実行トルクと前回
の処理で算出した指令値の差を求め、これを補正値とす
る（Ｓ２８，Ｓ２９）。次にトルク指令値Ｔを演算する
（Ｓ３０）。アシスト率係数をＢとしたとき、Ｔは次式
で表せる。Ｔ＝Ｘ×Ｂ … （１）この（１）式により演算されたトルク指令値Ｔの値を判
断して動作状態が「前進」か「後進」かを判断する（Ｓ
３１）。そして、前進のときはＴ＞αであり、そのとき
の左右のモータトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_RはＴ−αとする
（Ｓ３２）。

【００３２】また、後進のときはＴ＜（−α）であり、
そのときの左右のモータトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_RはＴ＋
αとなる（Ｓ３３）。さらに、搬送装置１がわずかな力
で敏感に反応しないように「不感帯域」を設ける。この
ときの判断は、Ｔ＜α、かつＴ＞（−α）のときであ
り、この条件にあるときはモータトルク指令値Ｍ_L，Ｍ
_Rをゼロにする（Ｓ３４）。

【００３３】最終的に、この場合は直進性を良くするた
め、左右の駆動モータ１２，１３に与えるモータトルク
指令値Ｍ_L，Ｍ_Rを同じ値とする。このモータトルク指
令値Ｍ_L，Ｍ_Rには、前述したトルク補正値βを加える
（Ｓ３５）。このように、上記Ｓ３１で各条件（Ｔ＞
α、−α≦Ｔ≦α、Ｔ＜−α）に応じて前進か後進に分
類され、演算されたモータトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_RをＤ
／Ａ変換器３０でアナログ信号に変換する（Ｓ３６）。

【００３４】ここで、上記Ｓ３２〜Ｓ３６の処理を「処
理１」とする。また、上記Ｓ２６において、操作力差Ｃ
の値が所定値以上（例えば、Ｃ＞１kgf ）であった場
合、今行われている動作が「旋回動作」とみなす。そし
て、アラームが発信されているかどうかをチェックする
（Ｓ３７）。Ｓ３７でアラームが発信されている場合
は、この速度は旋回規制速度設定スイッチ２５により設
定された旋回規制速度を越えているとの判断から、左右
の操作力Ｘを平均化し（Ｓ３８）、減速トルク指令値Ｔ
を演算する（Ｓ３９）。そして、上記Ｓ３２〜Ｓ３６の
処理と同様な「処理１」を実行する。

【００３５】操作者は、アラームにより搬送速度が旋回
危険速度Ｖ_Dを越えていることを認識できると共に、減
速操作を行う。このように、旋回操作された場合、搬送
装置１の走行速度が予め設定された旋回規制速度を越え
ているか否かを判定し、走行速度が旋回規制速度を越え
ている場合には、アラームを発信して操作者に報知する
ため、速度オーバのまま旋回動作することを防止でき
る。

【００３６】また、上記Ｓ３７でアラームが発信されて
いない場合は、以下のようにして旋回動作を行う。ま
ず、左右夫々の操作力Ｘ_{L ,}Ｘ_Rから夫々のモータに対
する指令トルクＴ_L，Ｔ_Rを演算する（Ｓ４１，Ｓ４
２）。この指令トルクＴ_L，Ｔ_Rに基づいて前述したＳ
３１〜Ｓ３４と同様に、各条件（Ｔ_L，Ｔ_R＞α、−α
≦Ｔ_L，Ｔ_R≦α、Ｔ_L，Ｔ_R＜−α）に応じて旋回方
向に応じたモータトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_Rを演算する
（Ｓ４３〜Ｓ４８）。

【００３７】そして、左旋回のときは左右の駆動モータ
１２，１３に与えるモータトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_Rに差
をもたせるため、上記Ｓ４３〜Ｓ４８で演算された左側
のモータトルク指令値Ｍ_Lにトルク補正値βと係数ａを
掛けたモータトルク指令値を求める（Ｓ４９）。また、
右旋回のときは左右の駆動モータ１２，１３に与えるモ
ータトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_Rに差をもたせるため、上記
Ｓ４３〜Ｓ４８で演算された右側のモータトルク指令値
Ｍ_Rにトルク補正値βと係数ａを掛けたモータトルク指
令値を求める（Ｓ５０）。

【００３８】このように、上記Ｓ４３で各条件（Ｔ_L，
Ｔ_R＞α、−α≦Ｔ_L，Ｔ_R≦α、Ｔ_L，Ｔ_R＜−α）
に応じて旋回方向が左旋回か右旋回に分類され、演算さ
れたモータトルク指令値Ｍ_L，Ｍ_RをＤ／Ａ変換器３０
でアナログ信号に変換する（Ｓ５１）。図８は上記Ｓ６
のＡ／Ｄ変換処理の手順を示すＰＡＤである。

【００３９】図８に示されるように、Ｓ６０のＡ／Ｄ変
換処理は、先ず、操作力検出部６ａ，６ｂで検出した操
作力の値Ｘ_{L ,}Ｘ_Rをデジタル値に変換する（Ｓ６
１）。続いて、左右の駆動モータ１２，１３の回転数Ｒ
_{L ,}Ｒ_Rをデジタル値に変換する（Ｓ６２）。続いて、
左右の駆動輪７，８へ伝達される実測トルクＭ_L0，Ｍ_R0
をデジタル値に変換する（Ｓ６３）。

【００４０】図９は上記Ｓ１４，Ｓ１７，Ｓ３６，Ｓ５
１のＤ／Ａ変換処理の手順を示すＰＡＤである。図９に
示されるように、Ｓ６４のＤ／Ａ変換処理は、先ず左側
のモータトルク指令値Ｍ_Lをアナログ信号に変換する
（Ｓ６５）。続いて、右側のモータトルク指令値Ｍ_Rを
アナログ信号に変換する（Ｓ６６）。

【００４１】尚、上記実施例では、搬送装置１の速度が
予め設定された旋回危険速度Ｖ_Dより高い場合は、アラ
ーム（旋回動作規制手段）を発信して操作者に速度オー
バであることを報知する構成を一例として説明したが、
これに限らず、例えばアラームを発信する代わりに駆動
モータ１２，１３を回生ブレーキとして使用すると共に
駆動モータ１２，１３で発電された電力を別個に配設し
た抵抗により放熱させて搬送装置１の速度を旋回危険速
度Ｖ_D以下まで減速させることもできる。

【００４２】

【発明の効果】上述の如く、本発明によれば、速度検出
手段に検出された速度が所定以上となったとき旋回動作
を規制するため、所定以上の高い速度で旋回動作させな
いようにして搬送中の荷物が倒れたり、落下することを
防止できる。そのため、旋回する前に減速して安全な速
度で旋回操作された場合には、搬送中の荷物が倒れた
り、落下するおそれがないので、旋回動作が規制され
ず、そのまま旋回することができる。よって、被搬送物
が壊れやすいもの、あるいは倒れやすいもの等搬送に神
経を使う場合でも、操作者は被搬送物の状態に神経を使
わなくても安全に搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる搬送装置の一実施例の斜視図であ
る。

【図２】搬送装置の駆動部の構成を説明するための横断
面図である。

【図３】操作ハンドルの構成を拡大して示す平面図であ
る。

【図４】各センサから出力された信号を処理する回路を
説明するためのブロック図である。

【図５】制御装置が実行するアイドラ処理の手順を示す
ＰＡＤである。

【図６】モータ・ブレーキ制御処理の手順を説明するた
めのＰＡＤである。

【図７】図６に続いて実行されるモータ・ブレーキ制御
処理の手順を説明するためのＰＡＤである。

【図８】Ａ／Ｄ変換処理の手順を示すＰＡＤである。

【図９】Ｄ／Ａ変換処理の手順を示すＰＡＤである。

【符号の説明】１搬送装置２台車３本体５操作ハンドル６ａ，６ｂ操作力検出部７，８駆動輪９，１０自在キャスタ１１駆動部１２，１３駆動モータ１４，１５回転数検出器１６，１７電磁ブレーキ１８，１９モータドライバ２０制御装置２２操作パネル２３電源スイッチ２４旋回規制解除スイッチ２５旋回規制速度設定スイッチ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】台車の底部両側に設けられた車輪と、該台車を走行させるために操作される操作部と、該操作部に設けられ操作力を検出する一対の操作力検出
手段と、前記両側の車輪を個別に駆動する一対のモータと、前記台車の速度を検出する速度検出手段と、前記操作力検出手段で検出された力の方向と大きさに応
じて前記一対のモータの駆動力を制御し、旋回操作時に
は前記一対の操作力検出手段の出力差に基づいて前記一
対のモータの駆動力差を発生させる制御手段とからなる
搬送装置において、前記速度検出手段に検出された速度が所定以上となった
とき旋回動作を規制する旋回動作規制手段と、を備えなることを特徴とする搬送装置。