WO2014157307A1 - 台車の駆動アシストユニット - Google Patents

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伸一 関根
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カヤバ工業株式会社
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    • B62B3/002—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor characterised by a rectangular shape, involving sidewalls or racks

Definitions

  • the present invention relates to a drive assist unit for a cart that assists a driving force applied to the cart by an operator.
  • JP 2008-126900A discloses an electric cart provided with a drive device that drives the cart via a connecting member.
  • the drive device is coupled to the cart via a coupling member having one end pivotably coupled to the cart about a horizontal axis.
  • the drive wheels of the drive device are provided so as to be able to turn around a vertical axis. Therefore, a configuration for enabling the drive wheels to turn is necessary, and the structure of the drive device is complicated.
  • An object of the present invention is to simplify the structure of the drive assist unit of the carriage.
  • a drive assist unit for a cart that assists a driving force applied to the cart by an operator is provided in a unit main body that is pivotably connected to the cart, and the unit main body.
  • An operation unit that is pressed by an operator and capable of inputting a driving force to the carriage via the unit main body, and an assist unit that is rotatably provided in the front-rear direction of the unit main body and that corresponds to the operation of the operation unit Driving wheels to which force is applied.
  • FIG. 1 is a perspective view of a drive assist unit of a cart and a cart according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a side view of FIG.
  • FIG. 3 is a rear view of FIG. 4 is a plan view of FIG.
  • FIG. 5 is a perspective view of the drive assist unit of the cart according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a perspective view showing the internal structure of the drive assist unit of the carriage according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a side view of FIG.
  • assist unit 100 a cart drive assist unit (hereinafter simply referred to as “assist unit”) 100 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
  • the carriage 1 is used to carry heavy objects at a factory, for example.
  • the cart 1 includes a loading platform 2 that is formed in a rectangular shape, a standing portion 3 that is erected upward from four sides of the outer periphery of the loading platform 2, and four corners of the loading platform 2. It is a cart with four wheels 4 to support. The carriage 1 can be moved by the rotation of the wheels 4.
  • the cart 1 is not limited to the cart, as long as it can carry the loaded cargo.
  • the cart 1 may be, for example, a hand cart in which a hand handle is erected only on one side of the cargo bed 2 or a hand lift in which the cargo bed is raised or lowered by an operator's operation.
  • the loading platform 2 is a rectangular plate that is divided into left and right and provided as a pair.
  • the loading platform 2 may be a rectangular single plate provided on the entire surface.
  • Wheel 4 is a free wheel that always faces the direction of travel when traveling. Instead of using all the wheels 4 as universal wheels, for example, a pair of wheels 4 that are separated from the assist unit 100 may be fixed wheels, and only a pair of wheels 4 that are close to the assist unit 100 may be universal wheels. By making the pair of wheels 4 away from the assist unit as fixed wheels in this way, the straight traveling performance of the carriage 1 is improved.
  • a connecting member 5 for connecting the assist unit 100 is attached to the cart 1 at a standing portion 3 on one side of the loading platform 2.
  • the connecting member 5 has a bracket 6 fixed to the standing portion 3 and a connecting rod 7 provided at the free end of the bracket 6.
  • the bracket 6 is welded to the standing portion 3. Instead of welding, the bracket 6 may be attached by bolt fastening. When the bracket 6 is bolted to the standing portion 3, the connecting member 5 can be easily attached to the carriage 1. Further, since it is sufficient that the bracket 6 can be bolted, it is possible to connect the assist unit 100 by attaching the connecting member 5 to existing carts of various shapes.
  • the connecting rod 7 is a cylindrical rod provided to protrude outward from the carriage 1 by the length of the bracket 6.
  • the connecting rod 7 is provided perpendicular to the ground.
  • the connecting rod 7 is connected to the carriage 1 via a bracket 6 between a position where an upper hook mechanism 11 described later is engaged and a position where the lower hook mechanism 12 is engaged.
  • An assist unit 100 is attached to the connecting rod 7.
  • the connecting rod 7 may be a solid round rod having a circular cross section instead of a cylindrical shape.
  • the assist unit 100 assists the driving force applied to the carriage 1 by an operator.
  • the assist unit 100 includes a unit main body 10 that is turnably connected to the carriage 1 and an operation handle as an operation unit that is pressed by an operator and can input a driving force to the carriage 1 through the unit main body 10. 20 and a drive wheel 30 provided on the unit main body 10 so as to be rotatable only in the front-rear direction and to which an assist force according to the operation of the operation handle 20 is applied.
  • the unit body 10 is formed in a vertically long box shape and is supported by the drive wheels 30.
  • the unit body 10 includes an upper hook mechanism 11 and a lower hook mechanism 12 that engage with the connecting rod 7. Further, the unit body 10 is provided with auxiliary wheels 13 (see FIGS. 6 and 7) that are not grounded when the assist unit 100 is connected to the carriage 1.
  • the upper hook mechanism 11 is manually engaged with the connecting rod 7 by the operator.
  • the lower hook mechanism 12 can be engaged with the connecting rod 7 with one touch only by pressing the assist unit 100 against the carriage 1.
  • the assist unit 100 is connected to the carriage 1 by the upper hook mechanism 11 and the lower hook mechanism 12 holding the connecting rod 7.
  • the auxiliary wheel 13 is a fixed wheel that is provided apart from the driving wheel 30 in the front-rear direction and is rotatable only in the same direction as the driving wheel 30.
  • the auxiliary wheel 13 is used while being grounded when the assist unit 100 is detached from the carriage 1 and moved alone. Specifically, the worker tilts the assist unit 100 removed from the carriage 1 back and forth to ground the auxiliary wheel 13 and places the assist unit 100 in a state where the three wheels of the pair of driving wheels 30 and the auxiliary wheel 13 are grounded. Can be moved. Therefore, stable movement of the assist unit 100 alone is possible.
  • a pair of auxiliary wheels 13 are provided.
  • the three wheels are grounded, so that the assist unit 100 can be stably moved alone.
  • the operation handle 20 is a handle provided in the unit main body 10 and pressed by an operator.
  • the operation handle 20 is a bar that extends horizontally in the left-right direction of the unit body 10.
  • the operation handle 20 is connected to the upper side of the unit main body 10 at the left and right. Thereby, the driving force input by the operator operating the operation handle 20 is transmitted to the carriage 1 via the unit body 10.
  • the driving wheel 30 is provided so as not to be steered in the front-rear direction of the unit body 10.
  • a pair of drive wheels 30 are provided on the left and right sides of the unit body 10 with a space therebetween.
  • the drive wheels 30 are provided side by side on both sides of the turning center of the unit body 10.
  • a pair of drive wheels 30 are provided, but instead, a single drive wheel 30 may be provided.
  • the assist unit 100 includes a torque sensor 21 serving as a torque detection unit that detects a drive torque input from the operation handle 20, and an assist force according to the drive torque detected by the torque sensor 21.
  • a torque sensor 21 serving as a torque detection unit that detects a drive torque input from the operation handle 20, and an assist force according to the drive torque detected by the torque sensor 21.
  • the torque sensor 21, the controller 50, the battery 60, and the electric motor 40 are arranged in the unit main body 10 in the vertical order from the top. Thereby, the assist unit 100 can be made into a compact shape.
  • a pair of torque sensors 21 are provided in the unit main body 10 to detect driving torque input to each of the left and right portions of the unit main body 10.
  • the torque sensor 21 is electrically connected to the controller 50 and outputs an electrical signal corresponding to the detected driving torque to the controller 50.
  • the torque sensor 21 connects the operation handle 20 and the unit main body 10 and is twisted by the driving force input from the operation handle 20 and transmits the driving force to the unit main body 10.
  • a potentiometer (not shown) that outputs an electrical signal corresponding to the torsion is provided, and a drive torque is detected based on the torsion of the torsion bar.
  • the electric motor 40 is electrically connected to the controller 50 and rotates according to an electric signal input from the controller 50.
  • a pair of the electric motors 40 is provided and applies an assist force to each drive wheel 30 independently.
  • the electric motor 40 is disposed such that its rotation axis is oriented in a direction perpendicular to the ground.
  • the electric motor 40 is provided outside each of the pair of drive wheels 30. Thereby, the space
  • a worm transmission 41 as a transmission that decelerates the rotation of the electric motor 40 and converts the rotation direction to transmit to the driving wheel 30.
  • the controller 50 is mounted on the unit main body 10.
  • the controller 50 controls the assist unit 100 and includes a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and an I / O interface (input / output interface). Consists of a microcomputer.
  • the RAM stores data in the processing of the CPU
  • the ROM stores a control program of the CPU in advance
  • the I / O interface is used for input / output of information with the connected device.
  • Control of the assist unit 100 is realized by operating a CPU, a RAM, and the like according to a program stored in the ROM.
  • the controller 50 controls the left and right electric motors 40 according to the respective drive torques detected by the left and right torque sensors 21 and applies assist force to the left and right drive wheels 30. Specifically, the controller 50 controls the left electric motor 40 according to the driving torque detected by the left torque sensor 21, and the right electric motor according to the driving torque detected by the right torque sensor 21. 40 is controlled. As a result, an assist force for moving the assist unit 100 forward or backward as well as going straight, turning, or bending is applied.
  • the battery 60 is mounted on the unit main body 10.
  • the battery 60 is a battery that drives the controller 50 and supplies DC power to the electric motor 40 based on control by the controller 50.
  • the assist unit 100 moves the carriage 1 straight forward.
  • the driving force input to the unit main body 10 when the operation handle 20 is pressed is substantially the same at the left and right ends of the operation handle 20. Therefore, the drive torque detected by the left and right torque sensors 21 is substantially the same.
  • the controller 50 commands the left and right electric motors 40 to apply the same assist force to the left and right drive wheels 30. Thereby, the same assist force is applied to the left and right drive wheels 30.
  • the assist unit 100 can move the cart 1 straight forward by applying the assist force of the electric motor 40 to the driving force applied by the operator while turning in the same direction without turning with respect to the cart 1. it can.
  • the assist unit 100 turns left or right. At this time, the assist force applied to the left and right drive wheels 30 differs between the left and right electric motors 40.
  • the drive torque detected by the right torque sensor 21 is larger than the drive torque detected by the left torque sensor 21.
  • the controller 50 commands the assist force applied from the right electric motor 40 to the drive wheels 30 to be larger than the assist force applied from the left electric motor 40 to the drive wheels 30. As a result, the assist force applied to the right drive wheel 30 is greater than the assist force applied to the left drive wheel 30.
  • the assist unit 100 is turned with respect to the carriage 1.
  • the assist unit 100 can give not only an assist force for moving the carriage 1 forward or backward, but also a moment for turning the carriage 1. Therefore, the assist unit 100 can turn the carriage 1 by applying the assist force of the electric motor 40 to the drive force applied by the operator.
  • the unit body 10 is connected to the carriage 1 so as to be turnable.
  • the drive wheels 30 are provided in the unit body 10 so as to be rotatable only in the front-rear direction. Therefore, since the drive wheel 30 does not turn with respect to the unit body 10, a mechanism for turning the drive wheel 30 is unnecessary. Therefore, the structure of the assist unit 100 of the cart 1 can be simplified.
  • the cart 1 can be moved by applying an assist force from the assist unit 100 based on the operation of the operator.
  • the cart 1 can be moved only by the driving force of the operator without applying the assist force from the assist unit 100.
  • the magnitude of the assist force can be controlled according to the force with which the operator presses the operation handle 20.
  • the unit body 10 is connected to the carriage 1 so as to be turnable. Since the drive wheel 30 is provided in the unit body 10 so as to be rotatable only in the front-rear direction, it does not turn with respect to the unit body 10. Therefore, since a mechanism for turning the drive wheel 30 is unnecessary, the structure of the assist unit 100 can be simplified.
  • the electric motor 40 and the worm transmission 41 are provided outside each of the pair of drive wheels 30. Therefore, the interval between the pair of drive wheels 30 can be reduced. Therefore, since the rotation radius of the drive wheel 30 is reduced, the moment required for the operator to rotate the assist unit 100 can be reduced. Therefore, handling of the assist unit 100 by an operator becomes easy.

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Abstract

　作業者によって台車に付与される駆動力をアシストする台車の駆動アシストユニットは、前記台車に対して旋回可能に連結されるユニット本体と、前記ユニット本体に設けられ、作業者によって押圧操作されて、前記ユニット本体を介して前記台車に駆動力を入力可能な操作部と、前記ユニット本体の前後方向に回転可能に設けられ、前記操作部の操作に応じたアシスト力が付与される駆動輪と、を備える。

Description

台車の駆動アシストユニット
　本発明は、作業者によって台車に付与される駆動力をアシストする台車の駆動アシストユニットに関するものである。
　一般に、工場などで使用される台車に重量のある荷物が載せられると、作業者は運搬開始時に大きな力で台車を押す必要があるため、重労働となっていた。
　ＪＰ２００８－１２６９００Ａには、連結部材を介して台車を駆動する駆動装置を備える電動台車が開示されている。この電動台車では、駆動装置は、一端が台車に対して水平軸回りに揺動自在に連結される連結部材を介して台車に連結される。
　しかしながら、ＪＰ２００８－１２６９００Ａに記載の電動台車では、駆動装置の駆動輪は、垂直軸回りに旋回可能に設けられる。そのため、駆動輪を旋回可能とするための構成が必要であり、駆動装置の構造が複雑だった。
　本発明は、台車の駆動アシストユニットの構造を簡素化することを目的とする。
　本発明のある態様によれば、作業者によって台車に付与される駆動力をアシストする台車の駆動アシストユニットは、前記台車に対して旋回可能に連結されるユニット本体と、前記ユニット本体に設けられ、作業者によって押圧操作されて、前記ユニット本体を介して前記台車に駆動力を入力可能な操作部と、前記ユニット本体の前後方向に回転可能に設けられ、前記操作部の操作に応じたアシスト力が付与される駆動輪と、を備える。
図１は、本発明の実施の形態に係る台車の駆動アシストユニットと台車との斜視図である。 図２は、図１における側面図である。 図３は、図１における背面図である。 図４は、図１における平面図である。 図５は、本発明の実施の形態に係る台車の駆動アシストユニットの斜視図である。 図６は、本発明の実施の形態に係る台車の駆動アシストユニットの内部構造を示す斜視図である。 図７は、図５における側面図である。
　以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る台車の駆動アシストユニット（以下、単に「アシストユニット」と称する。）１００について説明する。
　まず、図１から図４を参照して、アシストユニット１００が連結される台車１について説明する。
　台車１は、例えば工場などにて、重量物を運搬するのに使用される。図１に示すように、台車１は、矩形に形成される荷台２と、荷台２の外周の四辺から上方に向けて立設される立設部３と、荷台２の四つの角部を各々支持する四つの車輪４とを有するカゴ台車である。台車１は、車輪４の回転によって移動可能である。
　台車１は、搭載された荷物を運搬可能なものであればよいため、カゴ台車に限定されない。台車１は、例えば、荷台２の一辺のみに手押しハンドルが立設される手押し台車や、作業者の操作によって荷台が昇降するハンドリフトなどであってもよい。
　荷台２には、荷物が載置される。本実施形態では、荷台２は、左右に分割されて一対設けられる矩形の板である。荷台２は、全面に設けられる矩形の一枚板であってもよい。
　車輪４は、走行時に常に進行方向を向く自在輪である。全ての車輪４を自在輪とするのではなく、例えば、アシストユニット１００から離れた一対の車輪４を固定輪とし、アシストユニット１００に近い一対の車輪４のみを自在輪としてもよい。このようにアシストユニットから離れた一対の車輪４を固定輪とすることで、台車１の直進性が向上する。
　台車１には、荷台２の一辺の立設部３に、アシストユニット１００を連結するための連結部材５が取り付けられる。
　連結部材５は、立設部３に固定されるブラケット６と、ブラケット６の自由端に設けられる連結棒７とを有する。
　ブラケット６は、立設部３に溶接される。溶接に代えて、ボルト締結によってブラケット６を取り付けてもよい。ブラケット６を立設部３にボルト締結する場合には、連結部材５を台車１に容易に取り付けることが可能である。また、ブラケット６をボルト締結できればよいため、既存の様々な形状の台車に連結部材５を取り付けて、アシストユニット１００を連結することが可能である。
　連結棒７は、台車１からブラケット６の長さだけ外部に突出して設けられる円筒状の棒材である。連結棒７は、地面に対して垂直に設けられる。連結棒７は、後述する上部フック機構１１が係合する位置と下部フック機構１２が係合する位置との間がブラケット６を介して台車１に連結される。連結棒７には、アシストユニット１００が取り付けられる。連結棒７は、円筒状ではなく円形断面を有する中実丸棒であってもよい。
　次に、図５から図７を参照して、アシストユニット１００について説明する。
　アシストユニット１００は、作業者によって台車１に付与される駆動力をアシストするものである。アシストユニット１００は、台車１に対して旋回可能に連結されるユニット本体１０と、作業者によって押圧操作されて、ユニット本体１０を介して台車１に駆動力を入力可能な操作部としての操作ハンドル２０と、ユニット本体１０に前後方向にのみ回転可能に設けられ、操作ハンドル２０の操作に応じたアシスト力が付与される駆動輪３０とを備える。
　ユニット本体１０は、縦長のボックス状に形成され、駆動輪３０によって支持される。ユニット本体１０は、連結棒７に係合する上部フック機構１１及び下部フック機構１２を有する。また、ユニット本体１０には、アシストユニット１００が台車１に連結された状態では接地しない補助輪１３（図６及び図７参照）が設けられる。
　上部フック機構１１は、作業者が手動で連結棒７に係合させるものである。一方、下部フック機構１２は、アシストユニット１００を台車１に押し当てるだけで、ワンタッチで連結棒７に係合可能なものである。アシストユニット１００は、上部フック機構１１と下部フック機構１２とが連結棒７を保持することによって台車１に連結される。
　補助輪１３は、駆動輪３０から前後方向に離間して設けられ、駆動輪３０と同じ方向にのみ回転可能な固定輪である。補助輪１３は、アシストユニット１００を台車１から取り外して単体で移動させる場合に接地させて使用するものである。具体的には、作業者は、台車１から取り外したアシストユニット１００を前後に傾けて補助輪１３を接地させ、一対の駆動輪３０と補助輪１３との三輪が接地した状態でアシストユニット１００を移動させることができる。よって、アシストユニット１００の単体での安定した移動が可能である。
　なお、単一の駆動輪３０が設けられる場合には、補助輪１３は一対設けられる。これにより、一対の駆動輪３０が設けられる場合と同様に、三輪が接地することで、アシストユニット１００の単体での安定した移動が可能である。
　操作ハンドル２０は、ユニット本体１０に設けられ、作業者によって押圧操作されるハンドルである。操作ハンドル２０は、ユニット本体１０の左右方向に水平に延設される棒材である。操作ハンドル２０は、その左右をユニット本体１０上方に連結される。これにより、作業者が操作ハンドル２０を操作することによって入力される駆動力が、ユニット本体１０を介して台車１に伝達される。
　駆動輪３０は、ユニット本体１０の前後方向に向かって転舵不能に設けられる。駆動輪３０は、ユニット本体１０の左右に間隔をあけて一対設けられる。駆動輪３０は、ユニット本体１０の旋回中心を挟んで左右に並べて設けられる。本実施の形態では、駆動輪３０は一対設けられるが、これに代えて、単一の駆動輪３０を設けてもよい。
　また、図６に示すように、アシストユニット１００は、操作ハンドル２０から入力される駆動トルクを検出するトルク検出部としてのトルクセンサ２１と、トルクセンサ２１によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を駆動輪３０に付与する電動モータ４０と、トルクセンサ２１によって検出された駆動トルクに応じて電動モータ４０を制御するコントローラ５０と、電源装置としてのバッテリ６０とを備える。
　トルクセンサ２１とコントローラ５０とバッテリ６０と電動モータ４０とは、ユニット本体１０内に上から順に縦に並べて配置される。これにより、アシストユニット１００をコンパクトな形状とすることができる。
　トルクセンサ２１は、ユニット本体１０内に一対設けられて、ユニット本体１０の左右二箇所の各々に入力される駆動トルクを検出する。トルクセンサ２１は、コントローラ５０に電気的に接続され、検出した駆動トルクに応じた電気信号をコントローラ５０に出力する。
　トルクセンサ２１は、操作ハンドル２０とユニット本体１０とを連結して操作ハンドル２０から入力される駆動力によって捩れるとともに駆動力をユニット本体１０に伝達するトーションバー（図示省略）と、トーションバーの捩れに応じた電気信号を出力するポテンショメータ（図示省略）とを備え、トーションバーの捩れに基づいて駆動トルクを検出する。トーションバーを変更することで、その他の部材を変更することなく、台車１の積載荷重などに応じて作業者による操作感覚を変更することも可能である。
　電動モータ４０は、コントローラ５０に電気的に接続され、コントローラ５０から入力される電気信号に応じて回転する。電動モータ４０は、一対設けられて、各々の駆動輪３０に独立してアシスト力を付与する。
　電動モータ４０は、その回転軸が地面に対して垂直な方向を向くように配設される。電動モータ４０は、一対の駆動輪３０の各々の外側に設けられる。これにより、一対の駆動輪３０の間隔を小さくすることができる。よって、駆動輪３０の回転半径が小さくなるため、作業者がアシストユニット１００を回転させるために必要なモーメントを小さくすることができる。したがって、作業者によるアシストユニット１００の取り回しが容易となる。
　駆動輪３０と電動モータ４０との間には、電動モータ４０の回転を減速するとともに回転方向を変換して駆動輪３０に伝達する変速機としてのウォーム変速機４１が設けられる。
　コントローラ５０は、ユニット本体１０に搭載される。コントローラ５０は、アシストユニット１００の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによってアシストユニット１００の制御が実現される。
　コントローラ５０は、左右のトルクセンサ２１によって検出された各々の駆動トルクに応じて左右各々の電動モータ４０を制御し、左右の駆動輪３０にアシスト力を付与する。具体的には、コントローラ５０は、左側のトルクセンサ２１によって検出された駆動トルクに応じて左側の電動モータ４０を制御し、右側のトルクセンサ２１によって検出された駆動トルクに応じて右側の電動モータ４０を制御する。これにより、アシストユニット１００を前進または後退させるとともに、直進、旋回、曲折させるアシスト力が付与される。
　バッテリ６０は、ユニット本体１０に搭載される。バッテリ６０は、コントローラ５０を駆動し、コントローラ５０による制御に基づいて電動モータ４０に直流電源を供給する電池である。
　次に、アシストユニット１００の作用について説明する。
　まず、アシストユニット１００を介して台車１を真っ直ぐ前進又は後退させる場合について説明する。ここでは、アシストユニット１００が台車１を押す場合を前進といい、台車１を牽引する場合を後退という。
　作業者が操作ハンドル２０を両手で平行に押した場合には、アシストユニット１００は、台車１を真っ直ぐ前進させることとなる。この場合、操作ハンドル２０が押されることによってユニット本体１０に入力される駆動力は操作ハンドル２０の左右両端で略同一である。よって、左右のトルクセンサ２１によって検出される駆動トルクは、略同一となる。
　左右のトルクセンサ２１が同一の駆動トルクを検出すると、コントローラ５０は、左右の電動モータ４０から左右の駆動輪３０に同一のアシスト力を付与するように指令する。これにより、左右の駆動輪３０には、同一のアシスト力が付与される。
　したがって、アシストユニット１００は、台車１に対して旋回せずに同じ方向を向いたまま、作業者によって付与される駆動力に電動モータ４０のアシスト力が付与されて台車１を真っ直ぐ前進させることができる。
　なお、台車１を真っ直ぐ後退させる場合には、操作ハンドル２０が押される方向が逆になり、電動モータ４０の回転方向が逆になるだけで、その他の作用は真っ直ぐ前進する場合と同様である。
　次に、アシストユニット１００を介して台車１を旋回走行させる場合について説明する。
　作業者が操作ハンドル２０を押す左右の力を相違させた場合には、アシストユニット１００は、左又は右に旋回走行することとなる。このとき、左右の駆動輪３０に付与されるアシスト力は、左右の電動モータ４０で相違する。
　具体的には、例えば台車１を左方向に旋回させる場合、作業者が右手で操作ハンドル２０を押す力は、左手で操作ハンドル２０を押す力と比較して大きくなる。よって、右側のトルクセンサ２１が検出する駆動トルクは、左側のトルクセンサ２１が検出する駆動トルクと比較して大きくなる。
　コントローラ５０は、右側の電動モータ４０から駆動輪３０に付与するアシスト力が、左側の電動モータ４０から駆動輪３０に付与するアシスト力と比較して大きくなるように指令する。これにより、右側の駆動輪３０に付与されるアシスト力は、左側の駆動輪３０に付与されるアシスト力と比較して大きくなる。
　よって、アシストユニット１００は、台車１に対して旋回した状態となる。このように、アシストユニット１００は、台車１を前進又は後退させるアシスト力だけでなく、台車１を旋回させるためのモーメントも付与することができる。したがって、アシストユニット１００は、作業者によって付与される駆動力に電動モータ４０のアシスト力が付与されて台車１を旋回走行させることができる。
　ユニット本体１０は台車１に対して旋回可能に連結されている。また、駆動輪３０は、ユニット本体１０に前後方向にのみ回転可能に設けられている。よって、駆動輪３０は、ユニット本体１０に対して旋回しないため、駆動輪３０を旋回させる機構が不要である。したがって、台車１のアシストユニット１００の構造を簡素化することができる。
　また、台車１に重量物が搭載された場合には、作業者の操作に基づいてアシストユニット１００からアシスト力を付与して台車１を移動させることができる。一方、台車１に搭載された荷物が軽い場合や空荷の場合には、アシストユニット１００からアシスト力を付与することなく作業者による駆動力のみで台車１を移動させることができる。
　なお、左右のトルクセンサ２１は、駆動トルクを無段階に検出可能であるため、作業者が操作ハンドル２０を押圧操作する力に応じてアシスト力の大きさをコントロールすることができる。
　以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。
　ユニット本体１０は台車１に対して旋回可能に連結される。駆動輪３０は、ユニット本体１０に前後方向にのみ回転可能に設けられるため、ユニット本体１０に対して旋回しない。したがって、駆動輪３０を旋回させる機構が不要であるため、アシストユニット１００の構造を簡素化することができる。
　また、電動モータ４０及びウォーム変速機４１は、一対の駆動輪３０の各々の外側に設けられる。そのため、一対の駆動輪３０の間隔を小さくすることができる。よって、駆動輪３０の回転半径が小さくなるため、作業者がアシストユニット１００を回転させるために必要なモーメントを小さくすることができる。したがって、作業者によるアシストユニット１００の取り回しが容易となる。
　以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
　本願は２０１３年３月２６日に日本国特許庁に出願された特願２０１３－０６４４５２に基づく優先権を主張し、この出願の全ての内容は参照により本明細書に組み込まれる。
 

Claims (5)

  1. 　作業者によって台車に付与される駆動力をアシストする台車の駆動アシストユニットであって、
    　前記台車に対して旋回可能に連結されるユニット本体と、
    　前記ユニット本体に設けられ、作業者によって押圧操作されて、前記ユニット本体を介して前記台車に駆動力を入力可能な操作部と、
    　前記ユニット本体の前後方向に回転可能に設けられ、前記操作部の操作に応じたアシスト力が付与される駆動輪と、を備える台車の駆動アシストユニット。
  2. 　請求項１に記載の台車の駆動アシストユニットであって、
    　前記操作部から入力される駆動トルクを検出するトルク検出部と、
    　前記トルク検出部によって検出された駆動トルクに応じたアシスト力を前記駆動輪に付与する電動モータと、
    　前記トルク検出部によって検出された駆動トルクに応じて前記電動モータを制御するコントローラと、を備える台車の駆動アシストユニット。
  3. 　請求項２に記載の台車の駆動アシストユニットであって、
    　前記トルク検出部は、一対設けられて前記ユニット本体の左右二箇所の各々に入力される駆動トルクを検出し、
    　前記駆動輪は、前記ユニット本体の左右に間隔をあけて一対設けられ、
    　前記電動モータは、一対設けられて各々の前記駆動輪に独立してアシスト力を付与し、
    　前記コントローラは、左右の前記トルク検出部によって検出された各々の駆動トルクに応じて左右各々の前記電動モータを制御する台車の駆動アシストユニット。
  4. 　請求項３に記載の台車の駆動アシストユニットであって、
    　前記駆動輪は、前記ユニット本体の旋回中心を挟んで左右に並べて設けられ、
    　前記電動モータは、前記駆動輪の外側に設けられる台車の駆動アシストユニット。
  5. 　請求項１に記載の台車の駆動アシストユニットであって、
    　前記駆動輪から前後方向に離間して前記駆動輪と同じ方向にのみ回転可能に設けられ、前記台車に連結された状態では接地しない補助輪を更に備える台車の駆動アシストユニット。
     
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