JP2833302B2 - 搬送用電車における荷取扱装置の制御方法 - Google Patents
搬送用電車における荷取扱装置の制御方法Info
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- JP2833302B2 JP2833302B2 JP3313227A JP31322791A JP2833302B2 JP 2833302 B2 JP2833302 B2 JP 2833302B2 JP 3313227 A JP3313227 A JP 3313227A JP 31322791 A JP31322791 A JP 31322791A JP 2833302 B2 JP2833302 B2 JP 2833302B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電源線に集電ユニット
を介して接続される誘導電動機とこれに連動連結された
荷取扱装置とを備えた搬送用電車を同一走行経路上に複
数台走行させるようにした搬送システムにおいて、走行
経路中に設定された荷積み卸し場所などで前記搬送用電
車の荷取扱装置を作動させるときの制御方法に関するも
のである。
を介して接続される誘導電動機とこれに連動連結された
荷取扱装置とを備えた搬送用電車を同一走行経路上に複
数台走行させるようにした搬送システムにおいて、走行
経路中に設定された荷積み卸し場所などで前記搬送用電
車の荷取扱装置を作動させるときの制御方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術及びその問題点】従来のこの種の搬送シス
テムにおいては、各搬送用電車に荷取扱装置の速度制御
用インバータを搭載し、荷積み卸し場所などで作動させ
る前記荷取扱装置の速度制御を前記搬送用電車に搭載の
インバータにより行うように構成されていた。
テムにおいては、各搬送用電車に荷取扱装置の速度制御
用インバータを搭載し、荷積み卸し場所などで作動させ
る前記荷取扱装置の速度制御を前記搬送用電車に搭載の
インバータにより行うように構成されていた。
【０００３】このような従来の制御方法では、全ての搬
送用電車毎に比較的嵩が大きくて高価な速度制御用イン
バータを搭載するのであるから、各搬送用電車の小型軽
量化が困難であるばかりでなく、システム全体が非常に
高価となる。しかも、全ての電車に搭載のインバータに
対して速度設定を行わなければならないので、速度設定
に多大の手間がかかることになり、特に作業途中で設定
速度を変える必要が生じた場合、リアルタイムに対処す
ることが出来ない。
送用電車毎に比較的嵩が大きくて高価な速度制御用イン
バータを搭載するのであるから、各搬送用電車の小型軽
量化が困難であるばかりでなく、システム全体が非常に
高価となる。しかも、全ての電車に搭載のインバータに
対して速度設定を行わなければならないので、速度設定
に多大の手間がかかることになり、特に作業途中で設定
速度を変える必要が生じた場合、リアルタイムに対処す
ることが出来ない。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の搬送用電車における荷取扱装置の制御方法は、電
源線９ａに集電ユニット１７を介して接続される荷取扱
装置（被搬送物吊下装置６）駆動用誘導電動機２０を搭
載した搬送用電車３を同一走行経路上に複数台走行させ
るようにした搬送システムにおいて、前記搬送用電車３
の走行経路中で荷取扱装置（被搬送物吊下装置６）を作
動させる作業場所７にのみ前記電源線９ａと信号線９ｂ
とを敷設し、前記搬送用電車３には、荷取扱装置（被搬
送物吊下装置６）の動作状況検出用センサー２１と当該
センサー２１からの検出信号を前記信号線９ｂに供給す
る集電子２２とを搭載し、地上側には、前記電源線９ａ
への給電系に介装された速度制御用インバータ２３と、
前記信号線９ｂから得られる検出信号に基づいて前記イ
ンバータ２３を制御する制御装置２４とを配設し、前記
作業場所にある搬送用電車３の荷取扱装置駆動用誘導電
動機２０の起動、停止及び作動速度制御を、前記センサ
ー２１からの検出信号に基づいて地上側の前記制御装置
２４による前記インバータ２３の制御により行うことを
特徴とするものである。
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の搬送用電車における荷取扱装置の制御方法は、電
源線９ａに集電ユニット１７を介して接続される荷取扱
装置（被搬送物吊下装置６）駆動用誘導電動機２０を搭
載した搬送用電車３を同一走行経路上に複数台走行させ
るようにした搬送システムにおいて、前記搬送用電車３
の走行経路中で荷取扱装置（被搬送物吊下装置６）を作
動させる作業場所７にのみ前記電源線９ａと信号線９ｂ
とを敷設し、前記搬送用電車３には、荷取扱装置（被搬
送物吊下装置６）の動作状況検出用センサー２１と当該
センサー２１からの検出信号を前記信号線９ｂに供給す
る集電子２２とを搭載し、地上側には、前記電源線９ａ
への給電系に介装された速度制御用インバータ２３と、
前記信号線９ｂから得られる検出信号に基づいて前記イ
ンバータ２３を制御する制御装置２４とを配設し、前記
作業場所にある搬送用電車３の荷取扱装置駆動用誘導電
動機２０の起動、停止及び作動速度制御を、前記センサ
ー２１からの検出信号に基づいて地上側の前記制御装置
２４による前記インバータ２３の制御により行うことを
特徴とするものである。
【０００５】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１において、１は天井空間に架設
されたガイドレールであって、図外の電源装置に接続さ
れた所要本数の走行駆動用給電線２が長さ方向にそって
敷設されている。３は前記ガイドレール１に走行可能に
支持された搬送用電車であって、各搬送用電車３には、
荷取扱装置として、被搬送物４を吊り下げる開閉可能な
ハンガー５を備えた昇降可能な被搬送物吊下装置６が設
けられている。
づいて説明すると、図１において、１は天井空間に架設
されたガイドレールであって、図外の電源装置に接続さ
れた所要本数の走行駆動用給電線２が長さ方向にそって
敷設されている。３は前記ガイドレール１に走行可能に
支持された搬送用電車であって、各搬送用電車３には、
荷取扱装置として、被搬送物４を吊り下げる開閉可能な
ハンガー５を備えた昇降可能な被搬送物吊下装置６が設
けられている。
【０００６】前記搬送用電車３の走行経路中には、前記
被搬送物吊下装置６を作動させて被搬送物４の積み卸し
を行うための作業場所７が設定され、前記ガイドレール
１には、当該作業場所７にのみ、前記走行駆動用給電線
２とは別に電源装置８に接続された吊下装置駆動用給電
線９が敷設されている。
被搬送物吊下装置６を作動させて被搬送物４の積み卸し
を行うための作業場所７が設定され、前記ガイドレール
１には、当該作業場所７にのみ、前記走行駆動用給電線
２とは別に電源装置８に接続された吊下装置駆動用給電
線９が敷設されている。
【０００７】図２に示すように、前記搬送用電車３に
は、走行駆動装置１０と被搬送物吊下装置６の昇降駆動
装置１１とが搭載されている。前記走行駆動装置１０
は、前記走行駆動用給電線２に摺接する集電ユニット１
２、走行駆動用車輪１３を駆動する誘導電動機１４、当
該誘導電動機１４と前記集電ユニット１２との間に介装
されたインバータ１５、およびこのインバータ１５を制
御する走行駆動用制御装置１６から構成されている。ま
た前記吊下装置駆動用給電線９は、電源線９ａと信号線
９ｂとから成り、昇降駆動装置１１は、前記吊下装置駆
動用給電線９の電源線９ａに摺接する集電ユニット１
７、前記被搬送物吊下装置６を吊り下げる吊下ベルト１
８を巻取り繰り出しするためのプーリ１９、前記集電ユ
ニット１７に接続され且つ前記プーリ１９を駆動する誘
導電動機２０、被搬送物吊下装置６の下降限位置および
上昇限位置などを検出するセンサー２１、およびこのセ
ンサー２１に接続され且つ前記信号線９ｂに摺接する集
電子２２から構成されている。
は、走行駆動装置１０と被搬送物吊下装置６の昇降駆動
装置１１とが搭載されている。前記走行駆動装置１０
は、前記走行駆動用給電線２に摺接する集電ユニット１
２、走行駆動用車輪１３を駆動する誘導電動機１４、当
該誘導電動機１４と前記集電ユニット１２との間に介装
されたインバータ１５、およびこのインバータ１５を制
御する走行駆動用制御装置１６から構成されている。ま
た前記吊下装置駆動用給電線９は、電源線９ａと信号線
９ｂとから成り、昇降駆動装置１１は、前記吊下装置駆
動用給電線９の電源線９ａに摺接する集電ユニット１
７、前記被搬送物吊下装置６を吊り下げる吊下ベルト１
８を巻取り繰り出しするためのプーリ１９、前記集電ユ
ニット１７に接続され且つ前記プーリ１９を駆動する誘
導電動機２０、被搬送物吊下装置６の下降限位置および
上昇限位置などを検出するセンサー２１、およびこのセ
ンサー２１に接続され且つ前記信号線９ｂに摺接する集
電子２２から構成されている。
【０００８】前記電源装置８は、前記吊下装置駆動用給
電線９の電源線９ａに供給される交流電流の周波数を変
換して、当該電源線９ａに接続される各搬送用電車３上
の昇降駆動用誘導電動機２０の回転数を変える速度制御
用インバータ２３が配設されている。２４は前記信号線
９ｂに接続された昇降駆動用制御装置であって、前記イ
ンバータ２３はこの制御装置２４からの制御信号に基づ
いて制御される。
電線９の電源線９ａに供給される交流電流の周波数を変
換して、当該電源線９ａに接続される各搬送用電車３上
の昇降駆動用誘導電動機２０の回転数を変える速度制御
用インバータ２３が配設されている。２４は前記信号線
９ｂに接続された昇降駆動用制御装置であって、前記イ
ンバータ２３はこの制御装置２４からの制御信号に基づ
いて制御される。
【０００９】上記のように構成された搬送システムにお
いては、各搬送用電車３の走行駆動装置１０における誘
導電動機１４に走行駆動用給電線２から集電ユニット１
２およびインバータ１５を介して交流電圧を印荷するこ
とにより、当該誘導電動機１４を稼働させて走行用駆動
車輪１３を回転駆動し、以て、搬送用電車３をガイドレ
ール１に沿って走行させることが出来る。このときの走
行速度や前記作業場所７での停止および当該作業場所７
からの発進制御は、走行経路中の所定箇所で地上側から
搬送用電車３に与えられる走行制御信号に基づいて、前
記走行駆動用制御装置１６が前記インバータ１５を制御
することにより自動的に行われる。前記走行制御信号と
しては、例えば走行経路脇に配設された走行制御用被検
出体を搬送用電車３側のセンサーが検出したときの検出
信号を利用することが出来る。
いては、各搬送用電車３の走行駆動装置１０における誘
導電動機１４に走行駆動用給電線２から集電ユニット１
２およびインバータ１５を介して交流電圧を印荷するこ
とにより、当該誘導電動機１４を稼働させて走行用駆動
車輪１３を回転駆動し、以て、搬送用電車３をガイドレ
ール１に沿って走行させることが出来る。このときの走
行速度や前記作業場所７での停止および当該作業場所７
からの発進制御は、走行経路中の所定箇所で地上側から
搬送用電車３に与えられる走行制御信号に基づいて、前
記走行駆動用制御装置１６が前記インバータ１５を制御
することにより自動的に行われる。前記走行制御信号と
しては、例えば走行経路脇に配設された走行制御用被検
出体を搬送用電車３側のセンサーが検出したときの検出
信号を利用することが出来る。
【００１０】搬送用電車３が作業場所７で停止したとき
には、当該搬送用電車３の昇降駆動装置１１における集
電ユニット１７および集電子２２は、前記作業場所７に
のみ敷設されている昇降駆動用給電線９の電源線９ａと
信号線９ｂとに摺接することになる。係る状態で、昇降
駆動用制御装置２４によりインバータ２３を介して電源
線９ａに交流電流を供給して、当該電源線９ａから集電
ユニット１７を介して昇降駆動装置１１の誘導電動機２
０に給電することにより、当該誘導電動機２０によりプ
ーリ１９を駆動して吊下ベルト１８を繰り出し、被搬送
物吊下装置６を下降させることが出来る。
には、当該搬送用電車３の昇降駆動装置１１における集
電ユニット１７および集電子２２は、前記作業場所７に
のみ敷設されている昇降駆動用給電線９の電源線９ａと
信号線９ｂとに摺接することになる。係る状態で、昇降
駆動用制御装置２４によりインバータ２３を介して電源
線９ａに交流電流を供給して、当該電源線９ａから集電
ユニット１７を介して昇降駆動装置１１の誘導電動機２
０に給電することにより、当該誘導電動機２０によりプ
ーリ１９を駆動して吊下ベルト１８を繰り出し、被搬送
物吊下装置６を下降させることが出来る。
【００１１】被搬送物吊下装置６が下降限まで下降すれ
ば、センサー２１の下降限到達信号が集電子２２および
信号線９ｂを介して前記制御装置２４に入力されるの
で、当該制御装置２４は、インバータ２３を介して誘導
電動機２０に対する給電を断って、被搬送物吊下装置６
の下降駆動を自動停止させる。被搬送物の積み卸しが完
了すれば、前記制御装置２４によりインバータ２３を介
して電源線９ａに逆回転方向に交流電流を供給して、当
該電源線９ａから集電ユニット１７を介して前記誘導電
動機２０に給電することにより、当該誘導電動機２０に
よりプーリ１９を逆回転駆動して吊下ベルト１８を巻き
上げ、被搬送物吊下装置６を上昇させることが出来る。
被搬送物吊下装置６が上昇限まで上昇すれば、センサー
２１の上昇限到達信号が集電子２２および信号線９ｂを
介して前記制御装置２４に入力されるので、当該制御装
置２４は、インバータ２３を介して誘導電動機２０に対
する給電を断って、被搬送物吊下装置６の上昇駆動を自
動停止させる。
ば、センサー２１の下降限到達信号が集電子２２および
信号線９ｂを介して前記制御装置２４に入力されるの
で、当該制御装置２４は、インバータ２３を介して誘導
電動機２０に対する給電を断って、被搬送物吊下装置６
の下降駆動を自動停止させる。被搬送物の積み卸しが完
了すれば、前記制御装置２４によりインバータ２３を介
して電源線９ａに逆回転方向に交流電流を供給して、当
該電源線９ａから集電ユニット１７を介して前記誘導電
動機２０に給電することにより、当該誘導電動機２０に
よりプーリ１９を逆回転駆動して吊下ベルト１８を巻き
上げ、被搬送物吊下装置６を上昇させることが出来る。
被搬送物吊下装置６が上昇限まで上昇すれば、センサー
２１の上昇限到達信号が集電子２２および信号線９ｂを
介して前記制御装置２４に入力されるので、当該制御装
置２４は、インバータ２３を介して誘導電動機２０に対
する給電を断って、被搬送物吊下装置６の上昇駆動を自
動停止させる。
【００１２】なお、昇降駆動用誘導電動機２０の起動信
号も、搬送用電車３側から信号線９ｂを介して制御装置
２４に与えられる。また、被搬送物吊下装置６の昇降駆
動時の昇降速度も、経過時間またはセンサー２１から信
号線９ｂを介して制御装置２４に与えられる吊下装置現
在位置信号に基づいて、前記制御装置２４によりインバ
ータ２３を介して自動的に変速することが出来る。更
に、ハンガー５を開閉させる誘導電動機が被搬送物吊下
装置６に搭載されているときは、前記昇降駆動用誘導電
動機２０に対する給電制御手段と同一の、開閉駆動用誘
導電動機に対する給電制御手段を併設することも出来
る。
号も、搬送用電車３側から信号線９ｂを介して制御装置
２４に与えられる。また、被搬送物吊下装置６の昇降駆
動時の昇降速度も、経過時間またはセンサー２１から信
号線９ｂを介して制御装置２４に与えられる吊下装置現
在位置信号に基づいて、前記制御装置２４によりインバ
ータ２３を介して自動的に変速することが出来る。更
に、ハンガー５を開閉させる誘導電動機が被搬送物吊下
装置６に搭載されているときは、前記昇降駆動用誘導電
動機２０に対する給電制御手段と同一の、開閉駆動用誘
導電動機に対する給電制御手段を併設することも出来
る。
【００１３】上記実施例では、走行駆動装置１０の誘導
電動機１４を制御するインバータ１５を各搬送用電車３
に搭載したが、このインバータ１５に代えて、図２に仮
想線で示すように走行駆動用給電線２に対する地上側の
電源装置に１台のインバータ２５を配設し、このインバ
ータ２５により、共通の給電線２から給電される複数台
の搬送用電車３の走行速度を一括して制御することも可
能である。
電動機１４を制御するインバータ１５を各搬送用電車３
に搭載したが、このインバータ１５に代えて、図２に仮
想線で示すように走行駆動用給電線２に対する地上側の
電源装置に１台のインバータ２５を配設し、このインバ
ータ２５により、共通の給電線２から給電される複数台
の搬送用電車３の走行速度を一括して制御することも可
能である。
【００１４】
【発明の作用及び効果】以上のように本発明の搬送用電
車における荷取扱装置の制御方法によれば、前記荷取扱
装置を作動させるための作業場所、すなわち各搬送用電
車に共通の作業場所、に到着した搬送用電車の荷取扱装
置駆動用誘導電動機に対してのみ、地上側の速度制御用
インバータと電源線とを介して給電し、そして搬送用電
車側の荷取扱装置の動作状況検出用センサーからの検出
信号を前記作業場所にのみ電源線とともに併設された信
号線から地上の制御装置に伝送し、当該地上側の制御装
置により前記インバータを制御して、前記作業場所にあ
る搬送用電車の荷取扱装置の駆動用誘導電動機の起動、
停止及び作動速度制御を行わせるのであるから、この地
上側の１台のインバータと制御装置とで前記作業場所に
到着した全ての搬送用電車の荷取扱装置駆動用誘導電動
機を制御して、各搬送用電車の荷取扱装置の起動、停止
及び作動速度制御を完全に行わせることが出来る。従っ
て、各搬送用電車毎に荷取扱装置駆動用誘導電動機の速
度制御用インバータや制御装置を搭載しなければならな
い場合と比較して、搬送用電車側には制御手段として小
型のセンサー類のみを搭載すれば良いので、システム全
体の大幅なコストダウンを図ることが出来ると共に、各
搬送用電車自体も小型軽量化を図ることが容易になる。
車における荷取扱装置の制御方法によれば、前記荷取扱
装置を作動させるための作業場所、すなわち各搬送用電
車に共通の作業場所、に到着した搬送用電車の荷取扱装
置駆動用誘導電動機に対してのみ、地上側の速度制御用
インバータと電源線とを介して給電し、そして搬送用電
車側の荷取扱装置の動作状況検出用センサーからの検出
信号を前記作業場所にのみ電源線とともに併設された信
号線から地上の制御装置に伝送し、当該地上側の制御装
置により前記インバータを制御して、前記作業場所にあ
る搬送用電車の荷取扱装置の駆動用誘導電動機の起動、
停止及び作動速度制御を行わせるのであるから、この地
上側の１台のインバータと制御装置とで前記作業場所に
到着した全ての搬送用電車の荷取扱装置駆動用誘導電動
機を制御して、各搬送用電車の荷取扱装置の起動、停止
及び作動速度制御を完全に行わせることが出来る。従っ
て、各搬送用電車毎に荷取扱装置駆動用誘導電動機の速
度制御用インバータや制御装置を搭載しなければならな
い場合と比較して、搬送用電車側には制御手段として小
型のセンサー類のみを搭載すれば良いので、システム全
体の大幅なコストダウンを図ることが出来ると共に、各
搬送用電車自体も小型軽量化を図ることが容易になる。
【００１５】そして作業場所での荷取扱装置の作動速度
の初期設定も地上側の１台のインバータに対する調整作
業で済むので、各搬送用電車の荷取扱装置の作動速度の
初期設定を簡単容易且つ能率的に行えると共に、インバ
ータの調整ミスによる各搬送用電車間の荷取扱装置作動
速度のばらつきがなくなる。更に、前記作業場所におい
て搬送用電車の荷取扱装置を作動させて所定の荷捌き作
業を行っている途中でも、当該荷捌き作業を停止させる
ことなくリアルタイムに荷取扱装置作動速度の初期設定
値の調整が簡単容易に行える。
の初期設定も地上側の１台のインバータに対する調整作
業で済むので、各搬送用電車の荷取扱装置の作動速度の
初期設定を簡単容易且つ能率的に行えると共に、インバ
ータの調整ミスによる各搬送用電車間の荷取扱装置作動
速度のばらつきがなくなる。更に、前記作業場所におい
て搬送用電車の荷取扱装置を作動させて所定の荷捌き作
業を行っている途中でも、当該荷捌き作業を停止させる
ことなくリアルタイムに荷取扱装置作動速度の初期設定
値の調整が簡単容易に行える。
【図１】 搬送システムを説明する概略側面図である。
【図２】 各搬送用電車の構成と給電制御系を説明する
ブロック線図である。
ブロック線図である。
１ ガイドレール ２ 走行駆動用給電線 ３ 搬送用電車 ６ 被搬送物吊下装置（荷取扱装置） ７ 作業場所 ８ 電源装置 ９ 昇降駆動用給電線 ９ａ 電源線 ９ｂ 信号線 １０ 走行駆動装置 １１ 昇降駆動装置 １２，１７ 集電ユニット １３ 走行駆動用車輪 １４ 走行駆動用誘導電動機 １５，２３，２５ インバータ １６ 走行駆動用制御装置 １９ 吊下ベルト巻取り繰り出しプーリ ２０ 昇降駆動用誘導電動機 ２１ 各種センサー ２２ 集電子 ２４ 昇降駆動用制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】電源線に集電ユニットを介して接続される
荷取扱装置駆動用誘導電動機を搭載した搬送用電車を同
一走行経路上に複数台走行させるようにした搬送システ
ムにおいて、前記搬送用電車の走行経路中で荷取扱装置
を作動させる作業場所にのみ前記電源線と信号線とを敷
設し、前記搬送用電車には、荷取扱装置の動作状況検出
用センサーと当該センサーからの検出信号を前記信号線
に供給する集電子とを搭載し、地上側には、前記電源線
への給電系に介装された速度制御用インバータと、前記
信号線から得られる検出信号に基づいて前記インバータ
を制御する制御装置とを配設し、前記作業場所にある搬
送用電車の荷取扱装置駆動用誘導電動機の起動、停止及
び作動速度制御を、前記センサーからの検出信号に基づ
いて地上側の前記制御装置による前記インバータの制御
により行うことを特徴とする搬送用電車における荷取扱
装置の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3313227A JP2833302B2 (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | 搬送用電車における荷取扱装置の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3313227A JP2833302B2 (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | 搬送用電車における荷取扱装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05130701A JPH05130701A (ja) | 1993-05-25 |
| JP2833302B2 true JP2833302B2 (ja) | 1998-12-09 |
Family
ID=18038644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3313227A Expired - Fee Related JP2833302B2 (ja) | 1991-10-31 | 1991-10-31 | 搬送用電車における荷取扱装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2833302B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01227602A (ja) * | 1988-03-04 | 1989-09-11 | Toshiba Corp | 自動搬送システムにおける台車の定位置停止装置 |
| JPH0326614A (ja) * | 1989-06-26 | 1991-02-05 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 縦形スクリュコンベヤ付アンローダの制御装置 |
-
1991
- 1991-10-31 JP JP3313227A patent/JP2833302B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05130701A (ja) | 1993-05-25 |
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