JP2785523B2 - 荷搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一定経路上を走行し、
この一定経路に沿って設けられた複数のローダより荷を
搭載し、同じくこの一定経路に沿って設けられた複数の
仕分けシュートに荷を払い出す走行台車を複数台所定間
隔で連結して備えた荷搬送設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来のこの種の荷搬送設備としては、各
走行台車上に左右に傾倒可能なトレ―を設置し、各仕分
け位置には台車が通過するときにトレ―を転倒させるア
クチュエ―タを設置し、トレ―の転倒によりトレ―上の
被搬送物を左右横方向に払い出すように構成した装置が
知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし従来の荷搬送設
備では、トレ―の転倒により被搬送物を払い出すのであ
るからショックに弱い被搬送物には不適当であり、トレ
―転倒時に騒音を伴うという問題があった。また、転倒
したトレ―を元に戻すための手段も必要であるなど、機
構的にも複雑で故障し易いという問題があった。

【０００４】この問題を解決するため、たとえば特公昭
53- 10338 号公報に開示された仕分けコンベヤの分岐装
置が発明されている。この発明は、各スケ―ル（受け
皿）にモ―タ―ロ―ラおよびフリ―ロ―ラを１組とした
ロ―ラ部を備え、モ―タ―ロ―ラに仕分け位置に布設さ
れたトロリ―バ―より集電部を介して給電して、ロ―ラ
部上の被搬送物をショックなしで仕分けるように構成さ
れ、さらにモ―タ―ロ―ラは、三相電源とトロリ―バ―
間に設けたマグネットコンタクタにより電源の相を入替
えてトロリ―バ―および集電部を介して給電されること
により正転あるいは逆転駆動されるよう構成されてい
る。しかし、この発明においてはモ―タ―ロ―ラの駆動
がトロリ―バ―への供給電源への給電を制御することに
より地上側（固定側）で行われるため、仕分け位置（ト
ロリ―バ―位置）とスケ―ルの位置関係を常に把握して
タイミングよく給電する必要があり、地上側の仕分け制
御が複雑になるという問題があった。さらに、台車の走
行速度が常に一定ではなく、またローダ（投入コンベ
ヤ）上の荷はローダの中心からずれて載置され、搬送さ
れることが多く、さらにローダからの投入タイミングが
ずれることにより、走行台車上に被搬送物が中心よりず
れて載置され、かつ被搬送物の載置面がコンベヤになっ
ているのでトレーの場合と異なり、被搬送物が中心に自
然に寄ることがなく、中心からずれたまま載置されるこ
とから、カーブ部の走行時や走行中の振動などにより被
搬送物が落下する危険があった。

【０００５】本発明は上記問題を解決するものであり、
地上側の制御を簡単にするとともに、走行台車上に載置
された被搬送物の位置を中心に維持でき、被搬送物の落
下事故を防止できる荷搬送設備を提供することを目的と
するものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明は、一定経路上を走行し、この一定経路に沿って
設けられた複数のローダより荷を搭載し、同じくこの一
定経路に沿って設けられた複数の仕分けシュートに荷を
払い出す走行台車を複数台所定間隔で連結して備えた荷
搬送設備であって、前記各走行台車に、前記荷が搭載さ
れ前記仕分けシュ―トへ荷を払い出す仕分け用コンベヤ
と、このコンベヤを制御する制御手段と、この制御手段
に接続された第１の信号伝送手段を備え、前記ローダの
中心からローダ上の荷の中心までの、荷の移動方向に直
角な左右方向のずれ量を検出するずれ量検出手段を備
え、前記ずれ量検出手段で検出されたずれ量に応じて、
荷の投入口からこの荷を搭載する走行台車の所定通過位
置までの距離に相当するローダ位置を演算し、このロー
ダ位置に荷を一旦停止させ、前記走行台車の所定通過位
置を走行台車が通過するとローダを駆動させ、さらに検
出されたずれ量に応じて前記走行台車の所定通過位置通
過時からの前記走行台車のコンベヤを停止させるまでの
停止タイマー時間を演算するローダ制御手段を設け、前
記一定経路に沿って前記ローダの上流側に、前記第１の
信号伝送手段に対向して、前記ローダ制御手段により演
算された前記コンベヤの停止タイマー時間を第１の信号
伝送手段を介して走行台車の制御手段に伝送する第２の
信号伝送手段を備え、前記一定経路に沿って前記ローダ
と仕分けシュート間に、前記走行台車上の荷の移動方向
に直角な左右方向のずれ量を検出する第２ずれ量検出手
段を備え、前記一定経路に沿って前記第２ずれ量検出手
段の下流側に、前記第１の信号伝送手段に対向して、第
２ずれ量検出手段で検出されたずれ量を第１の信号伝送
手段を介して走行台車の制御手段に伝送する第３の信号
伝送手段を備えたことを特徴とするものである。

【０００７】

【作用】上記構成により、ローダ上の荷のずれ量を検出
し、このずれ量に応じて荷の投入口から荷を搭載する走
行台車の所定通過位置までの距離に相当するローダ位置
に一旦荷を停止し、所定通過位置を走行台車が通過する
とローダを駆動して荷を走行台車に投入し、かつ駆動さ
れている走行台車のコンベヤを所定通過位置通過時から
ずれ量に応じて演算された停止タイマー時間後に停止す
る。よって、走行台車のコンベヤに投入された荷をコン
ベヤの停止により中心位置に移動して載置することがで
き、振動やコンベヤの傾きなどによる荷の落下を防止す
ることができる。さらに、前記ローダと仕分けシュート
間に設けられた第２ずれ量検出手段は走行台車上の荷の
左右方向のずれ量を演算し、このずれ量を第３、第１の
信号伝送手段を介して走行台車の制御手段へ伝送する。
よって、走行台車の制御手段は、荷の搬送中、このずれ
量によりコンベヤを駆動して荷を中心位置に移動するこ
とができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例における荷搬送設備の
構成配置図である。

【０００９】図１において、１は一定の走行経路５上を
互いに連結された状態でＡ方向へ走行し、図２に示すよ
うに、走行するＡ方向に対する左右横方向に荷（被搬送
物）２を搬送する仕分けコンベヤ３を上面に設けた走行
台車であり、ローダ６により搭載された荷２は、この走
行台車１上の仕分けコンベヤ３の駆動によりＡ方向に対
する左右横方向に開口し、走行経路に沿って複数台設け
られた仕分けシュ―ト４に払い出される。走行経路５は
図２に示すように、所定間隔置きに設けた脚体７を介し
て床上に設置される。

【００１０】また、走行台車１の外側面には、各仕分け
シュ―ト４の前面に設置された反射板８により各仕分け
シュ―ト４の位置などを検出する光電式の一対のシュ―
ト検出器９，10と、信号の授受を行うための光送受信器
11が設けられ、さらに図３に示す制御装置12が設けら
れ、仕分けコンベヤ３を駆動するサーボモータ用のサー
ボアンプ13が配設される。制御装置12は、図３に示すよ
うに、サーボアンプ13にサーボモータ14の正転あるい逆
転の信号を伝達するリレイＭＣＦ，ＭＣＲと、後述する
コントロ―ラ15と、コントロ―ラ15およびリレイＭＣ
Ｆ，ＭＣＲに電源を供給する定電圧電源16とから構成さ
れており、リレイＭＣＦ，ＭＣＲはコントロ―ラ15によ
り制御され、リレイＭＣＦが駆動され、その信号がサー
ボアンプ13に伝達されると、サーボモータ14は正転して
右方向に荷２を払出し、リレイＭＣＲが駆動され、その
信号がサーボアンプ13に伝達されると、サーボモータ14
は逆転して左方向に荷２を払出す。

【００１１】また、ローダ６は、図１に示すように、走
行台車１に荷２を投入する先端コンベヤ17と、この先端
コンベヤ17に荷２を搬入する搬送コンベヤ18とから構成
され、後述するローダ制御装置19により駆動される。ま
た搬送コンベヤ18には、図５に詳細に示すように、搬送
コンベヤ18の搬送方向Ｂに沿って、搬送コンベヤ18上の
荷２の通過高さに、搬送方向Ｂに直角な左右方向に透過
形の第１の光電スイッチ20を設け、搬送方向Ｂに直角な
左右方向に同角度で対象な２組の透過形の第２、および
第３の光電スイッチ21，22を設け、さらにその出口に搬
送方向Ｂに直角な左右方向に透過形の第４の光電スイッ
チ23を設けている。また先端コンベヤ17の入口に搬送方
向Ｂに直角な左右方向に透過形の第５の光電スイッチ24
を設け、その出口（荷２の投入口）に透過形の第６の光
電スイッチ25を設けている。また、走行台車１の走行方
向Ａのローダ６上流に、次に荷２の搭載を行う走行台車
１の通過を検出する反射形の第７の光電スイッチ26を設
け、さらにその上流にこの走行台車１に光送受信器11を
介して後述するタイマー設定信号ｙを伝送する光送受信
器27を設け、また走行台車１の走行方向Ａのローダ６下
流に、荷２の搭載を行った走行台車１に光送受信器11を
介して荷２の仕分け先デ―タ（たとえば荷２を仕分ける
店舗のコ―ドなど）、仕分けシュート４のレイアウトデ
ータ、走行台車１の走行速度データからなる仕分け指令
信号ｘを伝送する光送受信器28を設けている。これら第
１〜第７の光電スイッチ20〜26と光送受信器27，28は図
４に示すように、ローダ制御装置19に接続されている。
またローダ６の上流側に走行経路５に沿って、第７の光
電スイッチ26の動作と同時に走行台車１のシュート検出
器９あるいは10が動作するよう反射板29が設けられてい
る。

【００１２】ロ―ダ制御装置19は、図４に示すように、
第１の光電スイッチ20の検出信号を入力し、その検出時
間により、図５に示す搬送方向Ｂの荷２の長さｌ（エ
ル）を検出する荷長検出部31と、第２、第３の光電スイ
ッチ21，22の検出信号を入力して信号の入力に時間差が
あるとき、ローダ６の速度（コンベヤ17，18の速度）、
前記角度から荷２の左右方向のずれ量ｗを演算するずれ
量検出部32（詳細は後述する）と、荷長検出部31で検出
された荷長ｌとずれ量検出部32で検出されたずれ量ｗを
入力し、後述するタイマー設定時間Ｔと先端コンベヤ17
上での荷２の停止距離Ｚを演算し、タイマー設定時間Ｔ
からなるずれ量信号ｙを出力する設定演算部33（詳細は
後述する）と、設定演算部33で設定された停止距離Ｚ、
第５〜第７の光電スイッチ24〜26の検出信号、後述する
仕分けデータ出力部36からスタート／ストップ信号、先
端コンベヤ17のパルスエンコーダ39のパルス信号を入力
し、先端コンベヤ17の制御装置37に駆動信号を出力し、
また搬送コンベヤ18の起動信号を出力する先端コンベヤ
駆動部34（詳細は後述する）と、先端コンベヤ駆動部34
の起動信号、第４の光電スイッチ23の検出信号、仕分け
データ出力部36から起動／停止信号を入力し、起動信号
により搬送コンベヤ18の制御装置38に駆動信号を出力
し、停止信号または第４の光電スイッチ23の検出信号に
より搬送コンベヤ18の制御装置38に停止信号を出力する
搬送コンベヤ駆動部35と、上位コンピュータから入力し
た荷２の仕分け先データ、仕分けシュート４のレイアウ
トデータ、走行台車１の走行速度データを記憶し、第６
の光電スイッチ25の検出信号により、順に光送受信器28
を介して走行台車１に前記仕分け指令信号ｘを出力し、
仕分け先データが有る場合に先端コンベヤ駆動部34と搬
送コンベヤ駆動部35にスタート信号を出力し、仕分け先
データがなくなると先端コンベヤ駆動部34と搬送コンベ
ヤ駆動部35にストップ信号を出力する仕分けデータ出力
部36とから構成されている。

【００１３】ずれ量検出部32によるずれ量ｗの検出原理
を図５の模式図により説明する。第２、第３の光電スイ
ッチ21，22の取付け角度をΘ、荷２のコンベヤ18の中心
からのずれ量をｗ、コンベヤ18の搬送速度をｕ、第２の
光電スイッチ21の検出信号がオンとなり、第３の光電ス
イッチ22がオンとなるまでの時間差をｔ_a （第３の光電
スイッチ22が先にオンとなるとマイナスとする）、第２
の光電スイッチ21の検出信号がオフとなり、第３の光電
スイッチ22がオフとなるまでの時間差をｔ _b （第３の光
電スイッチ22が先にオフとなるとマイナスとする）、第
２の光電スイッチ21の検出信号がオンとなり、第３の光
電スイッチ22がオンとなるまでの搬送距離をａ、第２の
光電スイッチ21の検出信号がオフとなり、第３の光電ス
イッチ22がオフとなるまでの搬送距離をｂとすると、 ａ＝ｔ_a ＊ｕ ｂ＝ｔ_b ＊ｕ と表せ、この距離ａ，ｂが検出される地
点と搬送コンベヤ18中心迄の距離をｃ，ｄとすると、 ｃ＝ａ／（２ｔａｎΘ）＝ｔ_a ＊ｕ／（２ｔａｎΘ） ｄ＝ｂ／（２ｔａｎΘ）＝ｔ_b ＊ｕ／（２ｔａｎΘ） したがって、 ｗ＝（ｃ＋ｄ）／２＝（ｕ／４）＊（ｔ_a ＋ｔ_b ）／ｔ
ａｎΘ と表せる。

【００１４】ずれ量検出部32はこの式により、第２、第
３の光電スイッチ21，22の検出信号が入力する毎に、ず
れ量ｗを演算して設定演算部33へ出力する。設定演算部
33によるタイマー設定時間Ｔと先端コンベヤ17での荷２
の第５の光電スイッチ24の動作からの停止距離Ｚを演算
する原理を図６の模式図により説明する。

【００１５】走行台車１の走行速度をｖ、コンベヤ17の
搬送速度をｕ（＝２^1/2 ｖ）、コンベヤ17の加速度をａ
とすると、停止位置Ｅからコンベヤ17が搬送速度２^1/2
ｖになる時間ｔ_P（停止位置ＥからＦ位置に到達する時
間）は、 ｔ_P ＝２^1/2 ｖ／ａ このときのコンベヤ17の移動距離Ｐは、 Ｐ＝（１／２）＊ｔ_P ＊２^1/2 ｖ＝（２^1/2 ｖ）² ／（２ａ）＝ｖ² ／ａ またこの時間ｔ_P の間、第７の光電スイッチ26の検出位
置にあった走行台車１の移動距離Ｑは、 Ｑ＝ｔ_P ＊ｖ＝２^1/2 ｖ² ／ａ したがって、第７の光電スイッチ26の検出位置にあると
きの走行台車１の中心位置から停止位置Ｅまでの距離Ｒ
は、 Ｒ＝Ｑ−Ｐ／２^1/2 ＝２^1/2 ｖ² ／ａ−ｖ² ／ａ／２^1/2 ＝ｖ² ／（２^1/2 ａ） またこの距離Ｒに相当する搬送コンベヤ17の移動距離Ｄ
は、 Ｄ＝２^1/2 Ｒ＝ｖ² ／ａ したがって、停止距離Ｚは、設定値をＸとすると、 Ｚ＝ｌ（エル）／２−ｗ＋Ｄ＋Ｘ＝ｌ／２−ｗ＋ｖ² ／ａ＋Ｘ この式で停止距離Ｚを演算して先端コンベヤ駆動部34へ
出力する。

【００１６】この停止距離Ｚの停止位置Ｅから第７の光
電スイッチ26の検出信号により搬送コンベヤ17を駆動す
ると、Ｆ位置で走行速度ｖの走行台車１と搬送速度２
^1/2 ｖの荷２が並ぶことになる。

【００１７】また、走行台車１の仕分けコンベヤ３の定
速度をＶ、減速度をｂとすると、仕分けコンベヤ３の中
心に荷２が停止するための定速度Ｖからの減速時間ｔ_M
は ｔ_M ＝Ｖ／ｂ このときの仕分けコンベヤ３の移動距離Ｍは、 Ｍ＝（１／２）＊ｔ_M ＊Ｖ＝（１／２）＊Ｖ／ｂ＊Ｖ＝Ｖ² ／（２ｂ） またずれ量ｗによる走行台車１の移動距離Ｊは、 Ｊ＝２^1/2 ｗ したがって、先端コンベヤ17の中心と走行経路５の交わ
る位置までの走行台車１の移動距離をＨ（設定値）とす
ると、仕分けコンベヤ３が減速を開始するまでに（図中
Ｎ位置に到達するまでに）走行台車１が走行する距離Ｋ
は、 Ｋ＝Ｈ＋Ｊ−Ｍ＝Ｈ＋２^1/2 ｗ−Ｖ² ／（２ｂ） よって、この走行距離Ｋを走行する時間Ｔは、 Ｔ＝Ｋ／ｖ＝〔Ｈ＋２^1/2 ｗ−Ｖ² ／（２ｂ）〕／ｖ この式でタイマー設定時間Ｔを演算してずれ量信号ｙと
して光送受信器27を介して走行台車１へ出力する。よっ
て、走行台車１は反射板27を検出して（第７の光電スイ
ッチ26が動作して）タイマー設定時間Ｔ後に仕分けコン
ベヤ３の駆動を停止すると、仕分けコンベヤ３は減速
し、Ｎ位置にある荷２は走行台車１の中心に載置される
ことになる。

【００１８】次に、先端コンベヤ駆動部34の動作を図７
のフローチャートにしたがって説明する。まず、仕分け
データ出力部36からスタート信号を入力すると（ステッ
プ−１）、先端コンベヤ17の制御装置37に駆動信号を出
力して先端コンベヤ17を駆動し（ステップ−２）、搬送
コンベヤ駆動部35に起動信号を出力して搬送コンベヤ18
を駆動する（ステップ−３）。荷２が搬送コンベヤ18か
ら先端コンベヤ17に搬送され、入口の第５の光電スイッ
チ５の検出信号を入力すると（ステップ−４）、パルス
エンコーダ39のパルスをカウントすることにより移動距
離のカウントを行い（ステップ−５）、移動距離が停止
距離Ｚとなると（ステップ−６）、先端コンベヤ制御装
置37に停止信号を出力して先端コンベヤ17を停止する
（先端コンベヤ17はブレーキにより停止する）（ステッ
プ−７）。次に、第７の光電スイッチ26の動作を検出し
て荷２を投入する走行台車１を検出すると（ステップ−
８）、先端コンベヤ制御装置37に駆動信号を出力して先
端コンベヤ17を駆動し（ステップ−９）、投入口の第６
の光電スイッチ25の検出信号がオンからオフになり荷２
の投入を確認すると（ステップ−10）、仕分けデータ出
力部36からストップ（荷の投入停止）信号を入力してい
るかを確認し（ステップ−11）、投入が続行される場
合、ステップ−３へ戻り、停止の場合、先端コンベヤ制
御装置37に停止信号を出力して先端コンベヤ17を停止し
（ステップ−12）、終了する。

【００１９】この先端コンベヤ駆動部34の動作により、
搬送コンベヤ18の駆動によって先端コンベヤ17へ搬送さ
れた荷２は停止距離Ｚで一旦停止し、投入する走行台車
１の検出により再び駆動されて、荷２は走行台車１へ投
入される。

【００２０】また、搬送コンベヤ18上の荷は、第４の光
電スイッチ23の検出信号の入力により一旦搬送コンベヤ
18の終端で停止し、先端コンベヤ駆動部34の起動信号に
より搬送コンベヤ18から先端コンベヤ17へ搬送される。

【００２１】また図１に示すように、ローダ６と仕分け
シュート４間に走行経路５に沿って、図８に詳細に示す
ように、走行台車１上の荷２の通過高さに、走行台車１
の走行方向Ａに直角な左右方向に同角度で対象な２組の
透過形の第８、および第９の光電スイッチ51，52を設
け、これら光電スイッチ51，52の下流側に走行台車１の
光送受信器11に対向する光送受信器53を設け、光電スイ
ッチ51，52の２つの検出信号を入力し、信号の入力に時
間差があるとき、走行台車１の走行速度、前記角度から
荷２の左右方向のずれ量を演算し、このずれ量信号ｚを
光送受信器53，11を介して走行台車１の制御装置12のコ
ントローラ15へ伝送するずれ量検出装置54を設けてい
る。

【００２２】このずれ量検出装置54によるずれ量の検出
原理はローダ制御装置19のずれ量検出部32で説明した検
出原理と同様であり、詳細な説明は省略する。荷２の走
行台車１の中心からのずれ量をｗは、走行台車１の走行
速度をｖ、第８、第９の光電スイッチ51，52の取付け角
度をΘ、第８の光電スイッチ51の検出信号がオンとな
り、第９の光電スイッチ52がオンとなるまでの時間差を
ｔ_a （第３の光電スイッチ22が先にオンとなるとマイナ
スとする）、第８の光電スイッチ51の検出信号がオフと
なり、第９の光電スイッチ52がオフとなるまでの時間差
をｔ_b （第３の光電スイッチ22が先にオフとなるとマイ
ナスとする）とすると、 ｗ＝（ｖ／４）＊（ｔ_a ＋ｔ_b ）／ｔａｎΘ と表せ
る。

【００２３】ずれ量検出装置54はこの式によりずれ量ｗ
を演算し、ずれ量信号ｚとして走行台車１へ出力する。
以下上記仕分け指令信号ｘ、ずれ量信号ｙおよびずれ量
信号ｚを光送受信器11を介して入力する制御装置12のコ
ントロ―ラ15の構成およびこのコントローラ15による仕
分けコンベヤ３の駆動動作について図９のブロック図に
基づいて詳細に説明する。

【００２４】第１のカウンタ41は走行方向Ａの右側に設
けられた仕分けシュ―ト４の反射板８を検出するシュ―
ト検出器９の検出信号ａを入力とし、また後述する払出
し設定器42からの設定信号ｂを入力して設定値Ｒとする
カウンタであり、検出信号ａが入力する毎に設定値Ｒよ
り１を減算し、減算した結果が１以下となると、出力信
号ｃを第１のパルス発生部43へ出力する。第１のパルス
発生部43は第１のカウンタ61から出力信号ｃを入力する
と、払出し設定部42からのタイミング設定信号ｄにより
時間Ｔ遅延させて予め設定された時間Ｍの間リレイＭＣ
Ｆをオンする出力信号ｅを出力する。第２のカウンタ44
は、走行方向Ａの左側に設けられた仕分けシュ―ト４の
反射板８を検出するシュ―ト検出器10の検出信号ｆを入
力とし、払出し設定器42からの設定信号ｇを入力して設
定値１とするカウンタであり、検出信号ｆが入力する毎
に設定値Ｌより１を減算し、減算した結果が１以下とな
ると、出力信号ｈを第２のパルス発生部45へ出力する。
第２のパルス発生部45は第２のカウンタ44からの出力信
号ｈを入力すると、前記タイミング設定信号ｄにより時
間Ｔ遅延させて予め設定された時間Ｍの間リレイＭＣＲ
をオンする出力信号ｊを出力する。また、第１のパルス
発生部43は、払出し設定部42より第１のずれ量タイマー
設定信号ｐを入力すると、この信号ｐにより設定された
タイマー時間、リレイＭＣＦをオンする出力信号ｅを出
力し、第２のパルス発生部45は、払出し設定部42より第
２のずれ量タイマー設定信号ｑを入力すると、この信号
ｑにより設定されたタイマー時間、リレイＭＣＲをオン
する出力信号ｅを出力する。

【００２５】仕分け指令信号ｘが入力した際の払出し設
定部42の動作を図10のフロ―チャ―トにしたがって説明
する。まずロ―ダ制御装置19から光送受信器28，11を介
して入力した仕分け指令信号ｘに仕分けシュート４のレ
イアウトデ―タが含まれているかを確認し（ステップ−
１）、レイアウトデ―タが含まれていると、レイアウト
デ―タにしたがってシュ―トナンバ―と仕分け先のコ―
ドを変更する（ステップ−２）。次に、仕分け指令信号
ｘに走行速度デ―タが含まれているかを確認し（ステッ
プ−３）、走行速度デ―タが含まれていると、走行速度
デ―タに反比例する遅延時間Ｔを演算し（ステップ−
４）、タイミング設定信号ｄとしてこの遅延時間Ｔをパ
ルス発生部43，45へ出力する（ステップ−５）。次に仕
分け指令信号ｘに仕分け先デ―タが含まれているかを確
認し（ステップ−６）、含まれていなければ終了とし、
含まれていれば仕分け先デ―タ（コ―ド）に基づいてシ
ュ―トナンバ―を検索する（ステップ−７）。シュ―ト
ナンバ―が検索されると、シュ―トナンバ―が進行方向
Ａの右側あるいは左側のどちら側の仕分けシュ―ト４に
相当するかを確認し（ステップ−８）、続いて進行方向
Ａの手前から何番目の仕分けシュ―ト４になるかを演算
する（ステップ−９，10）。たとえば、検索されたシュ
―トナンバ―をＮ、仕分けシュ―ト４の配列を進行方向
Ａの手前から順に右側を奇数とし、左側を偶数とする
と、シュ―トナンバ―が奇数か偶数かにより右側か左側
かを特定でき、設定値ＲをＲ＝（Ｎ＋１）／２、設定値
ＬをＬ＝Ｎ／２で演算できる。設定値Ｒあるいは設定値
Ｌを第１あるいは第２のカウンタ41，44へ出力信号ｂあ
るいは出力信号ｇとして出力する（ステップ−11，1
2）。

【００２６】次にずれ量信号ｚが入力した際の設定部42
の動作を図11のフロ―チャ―トにしたがって説明する。
まず、ずれ量信号ｚの入力を確認すると（ステップ−
１）、ずれ量信号ｚのずれ量ｗの絶対値をとり（ステッ
プ−２）、タイマー時間ｔを演算する。サーボモータ14
の所定の加減速度をαとすると、図12の速度特性図から
わかるように、 ｗ／２＝（１／２）＊α＊ｔ² と表せ、したがって、 ｔ＝（ｗ／α）^1/2 と演算できる（ステップ−３）。

【００２７】次にずれ量ｗが正か負かを判断し（ステッ
プ−４）、正の場合、タイマー時間ｔからなる第１のず
れ量タイマー設定信号ｐを第１のパルス発生部43へ出力
し（ステップ−５）、負の場合、タイマー時間ｔからな
る第２のずれ量タイマー設定信号ｑを第２のパルス発生
部45へ出力する（ステップ−６）。

【００２８】また図９において、46は、ずれ量信号ｙ、
シュ―ト検出器９の検出信号ａ、シュ―ト検出器10の検
出信号ｆを入力し、リレイＭＣＦをオンする出力信号
ｒ、リレイＭＣＲをオンする出力信号ｓを出力する搭載
設定部である。

【００２９】ずれ量信号ｙが入力した際のこの搭載設定
部46の動作を図13のフロ―チャ―トにしたがって説明す
る。まず、ずれ量信号ｙの入力を確認すると（ステップ
−１）、ずれ量信号ｙのタイマー設定信号Ｔを記憶し
（ステップ−２）、シュ―ト検出器９の検出信号ａを入
力したかを確認する（ステップ−３）。シュ―ト検出器
９の検出信号ａを入力すると、リレイＭＣＦをオンする
出力信号ｒを出力し（ステップ−４）、ずれ量信号ｙの
タイマー設定時間Ｔのカウントを開始し（ステップ−
５）、カウントアップすると（ステップ−６）、リレイ
ＭＣＦをオンする出力信号ｒをオフとし（ステップ−
７）、タイマー設定信号Ｔの記憶を消去する（ステップ
−８）。また、ステップ−３において、シュ―ト検出器
９の検出信号ａの入力を確認できないと、シュ―ト検出
器10の検出信号ｆを入力したかを確認し（ステップ−
９）、このシュ―ト検出器10の検出信号ｆの入力を確認
できないとステップ−３へ戻り、検出信号ａ，ｆの入力
を待つ。シュ―ト検出器10の検出信号ｆの入力を確認す
ると、リレイＭＣＲをオンする出力信号ｓを出力し（ス
テップ−10）、ずれ量信号ｙのタイマー設定時間Ｔのカ
ウントを開始し（ステップ−11）、カウントアップする
と（ステップ−12）、リレイＭＣＲをオンする出力信号
ｓをオフする（ステップ−13）。そしてステップ−８に
おいてタイマー設定信号Ｔの記憶を消去する。

【００３０】上記コントロ―ラ15の構成により、コント
ロ―ラ15は、ロ―ダ制御装置19より仕分け指令信号ｘを
光送受信器28，11を介して入力すると、第１および第２
のパルス発生部43，45の遅延時間Ｔと、第１のカウンタ
41の設定値Ｒ、あるいは第２のカウンタ44の設定値Ｌを
設定し、光シュート検出器９あるいは10の検出信号ａあ
るいはｆにより仕分けシュ―ト４の反射板８をカウント
し、カウンタ41あるいは44の減算結果が１となると、パ
ルス発生部43あるいは45から遅延時間Ｔでパルス幅Ｍの
１パルスをリレイＭＣＦあるいはＭＣＲへ出力する。す
ると、サーボモータ14が正転あるいは逆転して仕分けコ
ンベヤ３が動作し、目的の仕分けシュ―ト４へ荷２が仕
分けられる。遅延時間Ｔは走行速度が速くなると短くな
り、サーボモータ13が作動するタイミングが速くなり、
よって走行速度に応じて荷２が正確に仕分けられる。ま
た、ずれ量信号ｚを光送受信器53，11を介して入力する
と、タイマー時間ｔを演算し、ずれ量信号ｚの正負によ
り第１あるいは第２のパルス発生部43，45にずれ量タイ
マー設定信号ｐ，ｑを出力し、このタイマー時間ｔのパ
ルスがリレイＭＣＦあるいはＭＣＲへ出力され、サーボ
モータ14が正転あるいは逆転して仕分けコンベヤ３が動
作し、荷２は仕分けコンベヤ３の中心に移動する。さら
に、ずれ量信号ｙを光送受信器27，11を介して入力する
と、光シュート検出器９あるいは10の検出信号ａあるい
はｆ（このとき走行台車１は第７の光電スイッチ26の検
出位置にある）によりタイマー設定時間Ｔの間出力信号
をリレイＭＣＦあるいはＭＣＲへ出力する。すると、サ
ーボモータ14が第７の光電スイッチ26の検出位置で駆動
され、タイマー設定時間Ｔの間正転あるいは逆転して仕
分けコンベヤ３が動作し、先端コンベヤ17から投入され
た荷２は上述されたようにタイマー設定時間Ｔ後減速し
た仕分けコンベヤ３により走行台車１の中心に移動す
る。

【００３１】このように、搬送コンベヤ18上の荷２のず
れ量ｗを検出し、そのずれ量ｗに応じて先端コンベヤ17
での停止距離Ｚを設定して、この停止距離Ｚの停止位置
Ｅに荷２を一旦停止し、また走行台車１のタイマー設定
時間Ｔを設定して、この荷２を搭載する走行台車１へ出
力し、この走行台車１が第７の光電スイッチ26の動作位
置に到達すると、先端コンベヤ17を駆動し、この位置か
ら仕分けコンベヤ３を駆動してタイマー設定時間Ｔ後に
停止することにより、先端コンベヤ17から走行台車１上
に搭載された荷２を走行台車１の中心位置に載置するこ
とができ、振動や仕分けコンベヤ３の傾きなどによる荷
２の落下を防止することができる。さらに、仕分けコン
ベヤ３上の荷２のずれ量を検出し、その位置を中心に補
正することができ、荷２がずれて載置された場合でも、
その位置を補正でき、振動や仕分けコンベヤ３の傾きな
どによる荷２の落下を防止できる。

【００３２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、ローダ上
の荷のずれ量を検出し、このずれ量に応じて荷の投入口
から荷を搭載する走行台車の所定通過位置までの距離に
相当するローダ位置に一旦荷を停止し、所定通過位置を
走行台車が通過するとローダを駆動して荷を走行台車に
投入し、かつ駆動されている走行台車のコンベヤを、所
定通過位置通過時から検出されたずれ量に応じて演算さ
れた停止タイマー時間後に停止することによって、走行
台車のコンベヤへ投入された荷をコンベヤの停止により
中心位置に移動して載置することができ、振動やコンベ
ヤの傾きなどによる荷の落下を防止することができる。
さらに、ローダと仕分けシュート間に設けられた第２ず
れ量検出手段は走行台車上の荷の左右方向のずれ量を演
算し、このずれ量を第３、第１の信号伝送手段を介して
走行台車の制御手段へ伝送することによって、走行台車
の制御手段はこのずれ量によりコンベヤを駆動して荷を
中心位置に移動することができ、走行台車上の荷にずれ
が発生した場合でも、その位置を補正でき、振動などに
よる荷の落下を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例における荷搬送設備の構成配
置図である。

【図２】同荷搬送設備の要部斜視図である。

【図３】同荷搬送設備の走行台車制御装置の回路図であ
る。

【図４】同荷搬送設備のローダ制御装置のブロック図で
ある。

【図５】同荷搬送設備の搬送コンベヤ上の荷のずれ量を
検出する原理を説明する模式図である。

【図６】同荷搬送設備のタイマー設定時間と停止距離を
検出する原理を説明する模式図である。

【図７】同荷搬送設備のローダ制御装置の先端コンベヤ
駆動部のフロ―チャ―トである。

【図８】同荷搬送設備の走行台車上の荷のずれ量を検出
する原理を説明する模式図である。

【図９】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラのブロック図である。

【図１０】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ
ーラの払出し設定部のフローチャートである。

【図11】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラの払出し設定部のフロ―チャ―トである。

【図12】同荷搬送設備の走行台車上の荷を移動するコン
ベヤの速度特性図である。

【図13】同荷搬送設備の走行台車制御装置内コントロ―
ラの搭載設定部のフロ―チャ―トである。

【符号の説明】

１ 走行台車 ２ 荷（被搬送物） ３ 仕分け用コンベヤ ４ 仕分けシュ―ト ５ 走行経路 ６ ローダ ８，29 反射板 ９，10 シュート検出器 11，27，28，53 光送受信器（信号伝送手段） 12 制御装置 15 コントロ―ラ 19 ローダ制御装置 20〜26，51，52 光電スイッチ 54 ずれ量検出装置

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一定経路上を走行し、この一定経路に沿
   って設けられた複数のローダより荷を搭載し、同じくこ
   の一定経路に沿って設けられた複数の仕分けシュートに
   荷を払い出す走行台車を複数台所定間隔で連結して備え
   た荷搬送設備であって、 前記各走行台車に、前記荷が搭載され前記仕分けシュ―
   トへ荷を払い出す仕分け用コンベヤと、このコンベヤを
   制御する制御手段と、この制御手段に接続された第１の
   信号伝送手段を備え、 前記ローダの中心からローダ上の荷の中心までの、荷の
   移動方向に直角な左右方向のずれ量を検出するずれ量検
   出手段を備え、 前記ずれ量検出手段で検出されたずれ量に応じて、荷の
   投入口からこの荷を搭載する走行台車の所定通過位置ま
   での距離に相当するローダ位置を演算し、このローダ位
   置に荷を一旦停止させ、前記走行台車の所定通過位置を
   走行台車が通過するとローダを駆動させ、さらに検出さ
   れたずれ量に応じて前記走行台車の所定通過位置通過時
   からの前記走行台車のコンベヤを停止させるまでの停止
   タイマー時間を演算するローダ制御手段を設け、 前記一定経路に沿って前記ローダの上流側に、前記第１
   の信号伝送手段に対向して、前記ローダ制御手段により
   演算された前記コンベヤの停止タイマー時間を第１の信
   号伝送手段を介して走行台車の制御手段に伝送する第２
   の信号伝送手段を備え、 前記一定経路に沿って前記ローダと仕分けシュート間
   に、前記走行台車上の荷の移動方向に直角な左右方向の
   ずれ量を検出する第２ずれ量検出手段を備え、 前記一定経路に沿って前記第２ずれ量検出手段の下流側
   に、前記第１の信号伝送手段に対向して、第２ずれ量検
   出手段で検出されたずれ量を第１の信号伝送手段を介し
   て走行台車の制御手段に伝送する第３の信号伝送手段を
   備えた ことを特徴とする荷搬送設備。