以下、本実施形態について説明する。図1は、仕分けコンベヤ10の一例を示す上面図である。本実施形態の仕分けコンベヤ10は、搬送台車のフレームであるビーム状リンク21を全ての搬送台車で連結した全長が、ループ状の搬送ルートの全長より短く連結された複数の搬送台車15を、ループ状の搬送ルートに沿って走行させるものである。ループ状の搬送ルートには、一対の走行レールが設置されており、仕分けコンベヤ10の駆動時には、連結された各搬送台車15は、一対の走行レールにより走行方向を規制されながら走行する。
仕分けコンベヤ10は、搬送ルートの所定位置に、且つ一対の走行レールの間に設置された駆動装置18,19により駆動される。駆動装置18,19は、一例として、フリクションドライブ方式の駆動装置が挙げられる。詳細については省略するが、フリクションドライブ方式の駆動装置は、搬送台車15のビーム状リンク21の両側面に圧接させる一対のフリクションベルト、一対のフリクションベルトの往き側を搬送台車15のビーム状リンク21の側面に圧接させる方向に押し付ける複数のフリクションローラ、及び一対のフリクションベルトの各々に対してフリクションベルト駆動プーリとフリクションベルト従動プーリで張設しフリクションベルト駆動プーリを駆動するべく設けられた一対の減速機付きモータを有する駆動装置である。
仕分けコンベヤ10は、駆動時に各搬送台車15を図1中時計方向(図1中A方向)に走行させる。各搬送台車15が図1中A方向に移動する過程で、搬送ルートの投入位置に設置された投入コンベヤ(図1中省略)により搬送された搬送物が各搬送台車15に受け渡され、搬送台車15が有するクロスソータ用コンベヤユニット上に搬送物が載置される。搬送台車15が有するクロスソータ用コンベヤユニット上に搬送物が載置された後も搬送台車15は図1中A方向に移動する。そして、搬送台車15が仕分け位置まで移動したときに、クロスソータ用コンベヤユニットが駆動され搬送物を搬送台車15から払出コンベヤ(図1中省略)に払い出す。
以下、搬送台車15の構成について図2から図4を用いて説明する。以下、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、図2中左側に配置される走行レールに符号16を、図2中右側に配置される走行レールに符号17を付して説明する。
搬送台車15は、搬送台車15の走行方向を長手方向とするビーム状リンク21と、ビーム状リンク21の長手方向に直交して所定の間隔を空けて並置される3本の支持クロスメンバ22,23,24とを、骨格をなすシャーシ部分として有する。
ビーム状リンク21は、長手方向に直交する断面が略正方形状で、且つ中空の金属材料からなる部材である。ビーム状リンク21は、上述したフリクションドライブ方式の駆動装置が有する一対のフリクションベルトの往き側部分を側面で受け止める部材である。
3本の支持クロスメンバ22,23,24は、長手方向に直交する断面が上下方向を長辺とする略長方形状で、中空の金属材料からなる部材である。3本の支持クロスメンバ22,23,24のうち、支持クロスメンバ22は側部フレーム30を、支持クロスメンバ23は中央フレーム31を、支持クロスメンバ24は側部フレーム32を、上面に各々保持する。側部フレーム30と中央フレーム31との間には、支持部材34,35が所定の間隔を空けて配置される。なお、図示は省略するが、中央フレーム31と側部フレーム32との間にも同様に支持部材が所定の間隔を空けて配置される。
搬送台車15は、クロスソータ用コンベヤユニットとして、ビーム状リンク21の延出方向(搬送台車15の走行方向)に並置される2つのベルトコンベヤユニットを有する。以下、搬送台車15の走行方向における先端側に設けられるベルトコンベヤユニットを第1ベルトコンベヤユニット36と称し、搬送台車の走行方向における後端側に設けられるベルトコンベヤユニットを第2ベルトコンベヤユニット37と称する。本実施形態では、クロスソータ用コンベヤユニットとして2つのベルトコンベヤユニットを設けた場合について説明するが、1つのベルトコンベヤユニットとしてもよい。
第1ベルトコンベヤユニット36は、側部フレーム30と中央フレーム31との間に形成される空隙部分に側部フレーム30と中央フレーム31とを自身のフレームとして配置される。また、第2ベルトコンベヤユニット37は、中央フレーム31と側部フレーム32との間に形成される空隙部分に中央フレーム31と側部フレーム32とを自身のフレームとして配置される。以下、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の構成は同一構成となることから、第1ベルトコンベヤユニット36のみの構成について説明し、第2ベルトコンベヤユニット37の構成については省略する。
第1ベルトコンベヤユニット36は、フレームのほか駆動プーリ41、従動プーリ42、複数のローラ43、無端ベルト44、伝達機構45及びサーボモータ46から構成される。ここで、駆動プーリ41、従動プーリ42及び複数のローラ43は、各プーリ及びローラの頂点が同一の水平面上に位置するように各々配置される。本実施形態では、駆動プーリ41と従動プーリ42との間に無端ベルト44の上部(搬送物が載置される部分)を下方から支持する部材として複数のローラ43を設けた場合を説明するが、複数のローラ43を設ける代わりに、駆動プーリ41及び従動プーリ42の間に支持板を設けることも可能である。
駆動プーリ41は、側部フレーム30及び中央フレーム31の間の空隙部分において、図2中y方向における右端部に配置される。駆動プーリ41の回転軸の一端部41aは、側部フレーム30から突出している。側部フレーム30から突出した回転軸の一端部41aに、伝達機構45を構成する歯付きプーリ48が固定される。駆動プーリ41は、無端ベルト44が巻き掛けられるローラ部分の両端部にV溝41b,41cを有する。
従動プーリ42は、側部フレーム30及び中央フレーム31の間の空隙部分において、図2中y方向における左端部に配置される。従動プーリ42は、駆動プーリ41と同様に、無端ベルトが巻き掛けられるローラ部分の長手方向における両端部にV溝42a,42bを有する。
複数のローラ43は、駆動プーリ41及び従動プーリ42の間に配置される。また、複数のローラ43は、無端ベルト44の内側面が摺接されるローラ部分の長手方向における両端部にV溝43a,43bを有する。
無端ベルト44は、ベルトの幅方向における両端部で、かつベルトの内側面の全周に亘って突条(図示省略)が設けられる。これら突条は、無端ベルト44を駆動プーリ41及び従動プーリ42に巻き掛けたときには、各ローラに設けたV溝に入り込む。これにより、無端ベルト44が走行したときの無端ベルト44の蛇行が防止される。
伝達機構45は、2つの歯付きプーリ48,49及び駆動タイミングベルト50から構成される。2つの歯付きプーリ48,49のうち、歯付きプーリ48は側部フレーム30から突出した駆動プーリ41の回転軸の一端部41aに固定され、歯付きプーリ49は、サーボモータ46の回転軸46aに固定される。駆動タイミングベルト50は、2つの歯付きプーリ48,49に巻き掛けられる。したがって、サーボモータ46の回転軸46aに固定される歯付きプーリ49が主動プーリ、側部フレーム30から突出した駆動プーリ41の回転軸の一端部41aに固定される歯付きプーリ48が従動プーリとなる。
サーボモータ46は、ブラケット51を介して側部フレーム30に固定される。サーボモータ46は、例えば中央フレーム31と側部フレーム32との間で、且つビーム状リンク21の上面に保持されたサーボアンプ52から動力供給され制御信号が授受できるように電気的に接続される。
上述した搬送台車15は、側部フレーム32の搬送台車15の幅方向における両端部に、ガイドホイールユニット55,56を有する。
ガイドホイールユニット55は、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、直進部では走行レール16の頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接しながら回転する走行ホイール61、走行レール16直進部では底点、又はカーブ部では底点近傍で摺接されながら回転するガイドホイール62、及び走行レール16の側方から摺接されながら回転するガイドホイール63を有する。走行ホイール61は、ブラケット64に固定された発電機65の回転軸65aに固定される。走行ホイール61は、搬送台車15の重量を支持して走行レール16の頂点又は頂点近傍で摺接しながら台車の重量の大部分を走行レール16に伝える。また、ガイドホイール62は、走行ホイール61との間が、走行レール16の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール61の回転軸(詳細には、発電機65の回転軸65a)に対して平行となるようにブラケット64に軸支される。また、ガイドホイール63は、回転軸が走行ホイール61及びガイドホイール62の回転軸と直交するようにブラケット64に軸支される。なお、上述したブラケット64は、支持クロスメンバ24に設けたブラケット66に軸支される。図2中符号67は、ガイドホイールユニット55の回転軸である。
発電機65は、走行ホイール61が走行レール16の頂点又は頂点近傍で摺接しながら回転することを受けて発電する。発電機65が発電することで得られる電力は、サーボアンプ52を介して、第1ベルトコンベヤユニット36、第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46に各々供給される。
本実施形態のガイドホイールユニット55においては、走行レール16の側方から摺接されながら回転するガイドホイールを1つのガイドホイールとしているが、これに限定される必要はなく、2つのガイドホイールを用いることも可能である。
また、本実施形態のガイドホイールユニット55においては、走行ホイール61を発電機65の回転軸65aに固定し、走行ホイール61の回転により発電機65において電力を発生させている。しかしながら、発電機65に代えて、非接触の電力供給機構を用いてもよい。図示は省略するが、非接触の電力供給機構は、例えば走行レール16の外方斜め上方に設けたループコイルと、搬送台車のガイドホイールユニットに設けられ、ループコイルが挿通されるピックアップコイルが内包されたコイル部と、から構成される。この非接触の電力供給機構では、ループコイルは一次コイル、コイル部に内包されたピックアップコイルは二次コイルとして各々機能する。したがって、ループコイルに高周波の電流を流すと、ループコイルと、コイル部に内包されたピックアップコイル間に電磁誘導作用が発生し、ループコイルを流れる高周波の電流がコイル部に内包されたピックアップコイルに伝達される。なお、コイル部に内包されたピックアップコイルに伝達された高周波の電流は、A/D変換器やコンバータなどを介してサーボアンプ52に供給される。
ガイドホイールユニット56は、搬送ルートに設けられる一対の走行レールのうち、走行レール17の直進部では頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接しながら回転する走行ホイール71、走行レール17の直進部では底点又はカーブ部では底点近傍で摺接されながら回転するガイドホイール72、及び走行レール17の側方から摺接しながら回転するガイドホイール73を有する。走行ホイール71は、ブラケット75に軸支される。走行ホイール71は、搬送台車15の重量を支持して走行レール17の頂点、又は頂点近傍で摺接しながら台車重量の大部分を走行レール17に伝える。また、ガイドホイール72は、走行ホイール71との間が、走行レール17の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール71の回転軸に対して平行となるようにブラケット74に軸支される。また、ガイドホイール73は、回転軸が走行ホイール71の回転軸及びガイドホイール72の回転軸と直交するようにブラケット74に軸支される。なお、上述したブラケット74は、支持クロスメンバ24に設けたブラケット75に軸支される。図2中符号76は、ガイドホイールユニット56の回転軸である。
本実施形態のガイドホイールユニット56においては、走行レール17の側方から摺接されながら回転するガイドホイールを1つのガイドホイールとしているが、これに限定される必要はなく、2つのガイドホイールを用いることも可能である。
ガイドホイールユニット55は、走行ホイール61が走行レール16の直進部では頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接され、また、ガイドホイール62が走行レール16の直進部では底点、又はカーブ部では底点近傍で摺接されることで、走行レール16に対する搬送台車15の上下方向に対する位置を規制する。また、ガイドホイール63が走行レール16の側方から摺接させることで、搬送台車15が走行レール17に向けて移動することを規制する。
ガイドホイールユニット56は、走行ホイール71が走行レール17の直進部では頂点、又はカーブ部では頂点近傍で摺接され、また、ガイドホイール72が走行レール17の直進部では底点、又はカーブ部では底点近傍で摺接されることで、走行レール17に対する搬送台車15の上下方向に対する位置を規制する。また、ガイドホイール73が走行レール17の側方から摺接させることで、搬送台車15が走行レール16に向けて移動することを規制する。
したがって、搬送台車15が走行する過程では、搬送台車15は、ガイドホイールユニット55,56により搬送台車15の走行方向が搬送ルートに沿って設置される一対の走行レールの延出方向に規制され、また、搬送台車15が走行したときに、搬送台車15が一対の走行レールから脱落することを防止する。
本実施形態の仕分けコンベヤ10を構成する多数の搬送台車15は、隣り合う2台の搬送台車15が連結機構80を介して連結されている。詳細については説明を省略するが、連結機構80は、x軸、y軸及びz軸方向の3軸方向に回動する機構を有している。したがって、連結機構80を用いて隣り合う2台の搬送台車15を連結すると、2台の搬送台車15のうち、一方の搬送台車15が他方の搬送台車15に対して、x軸、y軸及びz軸の少なくともいずれか1つの軸を中心にして回動させることが可能となる。また、連結機構80を用いて隣り合う2台の搬送台車15を連結すると、z軸を中心とした回動中心Eは、2台の搬送台車15のうち、先頭側の搬送台車15のガイドホイールユニット55の回動軸67の中心67a及びガイドホイールユニット56の回動軸76の中心76aを結ぶ直線G上に位置する。これにより、2台の搬送台車15のうち、先頭側の搬送台車15のガイドホイールユニット55,56が、搬送ルートの直線からカーブに移動したとき、又は搬送ルートのカーブから直線に移動したときに2台の搬送台車15間の連結部分の落ち込みを防止することができる。また、その際に先端の連結機構80と両端のガイドホイールユニット55,56との3点支持となり三角形の面が捻じ曲がらないので、ビーム状リンク21に無理なねじりが掛からず、走行ホイールなどが騒音などを引き起こさない。
上述した搬送台車15の側部フレーム30には、ブラケット81を介して第1台車側通信ユニット82が設けられる。また、搬送台車15の中央フレーム31には、ブラケット83を介して第2台車側通信ユニット84が設けられる。第1台車側通信ユニット82は、第1ベルトコンベヤユニット36に対応して設けられ、第2台車側通信ユニット84は、第2ベルトコンベヤユニット37に対応して設けられる。第1台車側通信ユニット82および第2台車側通信ユニット84は、側部フレーム30及び中央フレーム31の代わりにビーム状リンク21からブラケット81やブラケット83を介して取り付けられてもよい。
第1台車側通信ユニット82及び第2台車側通信ユニット84は、搬送ルートの側方に設けた第1地上側通信ユニット145及び第2地上側通信ユニット146との間で、受送信部を対面させて情報の送受信を行う。
各搬送台車のフレームをなすビーム状リンクを連結するが両端のビーム状リンクが端部を形成しループ状の搬送ルート全長より短く連結された複数の搬送台車15のうち、先頭の搬送台車15には、先頭の搬送台車15の走行時の姿勢を安定させる姿勢安定装置85が配設される。
図5から図8に示すように、姿勢安定装置85は、本体リンク86、保持クロスメンバ87、ガイドホイールユニット88,89を有する。本体リンク86は、延出方向に直交する断面が略正方形状で、且つ中空の金属材料からなる部材である。本体リンク86は、延出方向における中心近傍から先端側となる一端部にむけて先細りする形状である。本体リンク86を先端側の一端部に向けて先細りした形状とすることで、本体リンク86を介して、フリクションドライブ方式の駆動装置18,19が有する一対のフリクションベルトの間に、搬送台車15が有するビーム状リンク21を確実に案内することが可能となる。
本体リンク86は、延出方向における両端部のうちの他端部に遮蔽板90が設けられる。遮蔽板90の中央には、ねじ孔90aが形成される。一方、ビーム状リンク21の先端には、上述した連結機構80を接続するための遮蔽板92が形成される。遮蔽板92には挿通孔92aが形成され、本体リンク86に対峙する面側からすべり軸受け93が圧入される。なお、符号94はすべり軸受け93に挿通されるカラーである。
上述した本体リンク86と接続されるビーム状リンク21の先端部は上面が開口されている。この開口からスプリングワッシャ95とワッシャ96とに挿通されたボルト97がカラー94に挿通される。カラー94に挿通されたボルト97は、本体リンク86の遮蔽板90に設けたねじ孔90aに螺合される。したがって、ビーム状リンク21と本体リンク86とは、ビーム状リンク21の延出方向を回転軸として相対的に回動する(ビーム状リンク21に対して本体リンク86を捩る)ことが可能である。
保持クロスメンバ87は、延出方向に直交する断面が上下方向を長辺とする略長方形状で、中空の金属材料からなる部材である。保持クロスメンバ87は、本体リンク86の上部に、延出方向が本体リンク86の延出方向と直交するように固定される。
ガイドホイールユニット88は、搬送ルートに設けられる走行レール16の上面に摺接しながら回転する走行ホイール100、走行レール17の下面に摺接されながら回転するガイドホイール101及び走行レール17の側面に摺接しながら回転するガイドホイール102を有する。走行ホイール100は、ブラケット103に軸支される。また、ガイドホイール101は、走行ホイール100との間が走行レール17の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール100の回転軸に対して平行となるようにブラケット103に軸支される。また、ガイドホイール102は、回転軸の各々が走行ホイール100及びガイドホイール101の回転軸と直交するようにブラケット103に軸支される。なお、上述したブラケット103は、保持クロスメンバ87に設けたブラケット104に軸支される。なお、図5中符号105は、ブラケット103の回動軸である。
同様にして、ガイドホイールユニット89は、搬送ルートに設けられる走行レール17の上面に摺接しながら回転する走行ホイール110、走行レール17の下面に摺接されながら回転するガイドホイール111及び走行レール17の側面に摺接しながら回転するガイドホイール112を有する。走行ホイール110は、ブラケット113に軸支される。また、ガイドホイール111は、走行ホイール110との間が走行レール17の外径よりも若干広い間隔を空けて、且つ回転軸が走行ホイール110の回転軸に対して平行となるようにブラケット113に軸支される。また、ガイドホイール112は、回転軸の各々が走行ホイール110及びガイドホイール111の回転軸と直交するようにブラケット113に軸支される。なお、上述したブラケット113は、保持クロスメンバ87に設けたブラケット114に軸支される。なお、図5中符号115は、ブラケット113の回動軸である。
脱輪防止用ストッパ121は、保持クロスメンバ87の延出方向における一端部に設けた保持ブラケット122と、保持ブラケット122の下端部に固定されるL字状のブラケット123とから構成される。脱輪防止用ストッパ121は、L字状のブラケット123の底面の高さが走行レール16の頂点よりも若干高くなる位置となるよう、つまりガイドホイールユニット88が正常位置では走行レールに触れないよう浮いて設けられる。脱輪防止用ストッパ121は、ガイドホイールユニット88の走行ホイール100がたとえば接触面が剥離したり回動軸から外れたりしても走行レール16から脱輪することを防止する。なお、脱輪防止用ストッパ121を、保持ブラケット122及びL字状のブラケット123との2つの部材から構成しているが、1つの部材から構成することも可能である。
脱輪防止用ストッパ125は、保持クロスメンバ87の延出方向における他端部に設けた保持ブラケット126と、保持ブラケット126の下端部に固定されるL字状のブラケット127とから構成される。脱輪防止用ストッパ125は、L字状のブラケット127の底面の高さが走行レール17の頂点よりも若干高くなる位置となるよう、つまりガイドホイールユニット89が正常位置では走行レールに触れないよう浮いて設けられる。脱輪防止用ストッパ125は、ガイドホイールユニット89の走行ホイール110がたとえば接触面が剥離したり回動軸から外れたりしても走行レール17から脱輪することを防止する。なお、脱輪防止用ストッパ125を、保持ブラケット122及びL字状のブラケット123との2つの部材から構成しているが、1つの部材から構成することも可能である。
図9に示すように、搬送ルートの左右には、搬送台車15の各ベルトコンベヤユニットに物品を投入する投入コンベヤ140,141が設けられる。これら投入コンベヤ140,141のうち、投入コンベヤより140も上流側の所定位置には、上述した第1台車側通信ユニット82及び第2台車側通信ユニット84との間で情報の送受信を行う第1地上側通信ユニット145及び第2地上側通信ユニット146が配設される。例えば第1地上側通信ユニット145及び第2地上側通信ユニット146の間隔は、第1台車側通信ユニット82及び第2台車側通信ユニット84の間隔と同一の間隔である。したがって、第1地上側通信ユニット145と第2台車側通信ユニット84との間の情報の送受信と、第2地上側通信ユニット146と第1台車側通信ユニット82との間の情報の送受信とが同時に実行することが可能となる。
本実施形態の仕分けコンベヤ10は、搬送ルートを走行する複数の搬送台車15を、所定数毎に1つのグループとし、同一グループに含まれる所定数の搬送台車15の各々に設けた第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37を、同一グループに含まれる所定数の搬送台車15のうちの1台の搬送台車に設けたPLC(Programmable Logic Controller)によって各々駆動制御する。以下、PLCが設けられる搬送台車を管理用搬送台車と称し、符号15Aを付して説明する。また、管理用搬送台車15Aに設けられるPLCを台車側PLC、地上に設けられるPLCを地上側PLCと称する。以下、本実施形態の仕分けシステムについて、図10に示す機能ブロック図に基づいて説明する。
図10に示すように、管理用搬送台車15Aは、第1ベルトコンベヤユニット36、第2ベルトコンベヤユニット37、第1ベルトコンベヤユニット36のサーボモータ46用のサーボアンプ52a、第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46用のサーボアンプ52b、第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84、加速度計150、距離センサ151,152、ひずみゲージ153、監視カメラ154、通信用ルータ155及び台車側PLC156を有する。また、同一のグループとなる所定数の搬送台車15のうち、管理用搬送台車15Aを除いた搬送台車15は、第1ベルトコンベヤユニット36、第2ベルトコンベヤユニット37、第1ベルトコンベヤユニット36のサーボモータ46用のサーボアンプ52a、第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46用のサーボアンプ52b、第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84を有する。
第1台車側通信ユニット82は、2個の送信部OUT1、OUT2と、6個の受信部IN3、IN4、IN5、IN6、IN7、IN8を有している。また、第2台車側通信ユニット84は、2個の送信部OUT1、OUT2と、6個の受信部IN3、IN4、IN5、IN6、IN7、IN8を有している。
加速度計150は、先頭の搬送台車15を管理用搬送台車15Aとするのが好ましく、その管理用搬送台車15Aのビーム状リンク21に設けられる。加速度計は、X軸、Y軸、Z軸方向における加速度を各々検出する。加速度計150は搬送台車15の振動の代表値を計測するが、この代表値は、振動を押さえ込む連結機構80が少なく激しく動かされる先頭の搬送台車の振動の値とするのが適している。この加速度計150による検出信号は、台車側PLC156に出力される。搬送台車15に搭載されるユニットや計器の耐震動加速度の閾値が台車側PLC156に設定され、台車側PLC156にて加速度計150の検出信号値が比較演算されて正常/異常が判別され、異なる信号に置換されて出力可能になっている。
距離センサ151は、姿勢安定装置85のガイドホイールユニット88に設けられ、走行レール16までの距離を検出する。距離センサ151は搬送台車15に片側しか連結されておらず軽量な姿勢安定装置85の走行ホイール磨耗の量をレールとの距離として代表値にして計測するが、この代表値は、振動を押さえ込む連結機構80が少なく激しく動かされる先頭の搬送台車15の姿勢安定装置85と走行レールとの間の距離を磨耗の代表値とするのが適している。また、距離センサ152は、姿勢安定装置85のガイドホイールユニット89に設けられ、走行レール17までの距離を検出する。距離センサ151,152による検出信号は、走行ホイールの磨耗程度の計測値として台車側PLC156に出力される。搬送台車15の走行ホイールの磨耗限度を閾値として台車側PLC156に設定され、台車側PLC156にて距離センサ151,152の検出信号値が比較演算されて正常/異常が判別され、異なる信号に置換されて出力可能になっている。
ひずみゲージ153は、先頭の搬送台車15のビーム状リンク21と姿勢安定装置85の本体リンク86との連結部分に設けられる。ひずみゲージ153は、先頭の搬送台車15のビーム状リンク21と本体リンク86と間のひずみを検出する。このひずみゲージ153は搬送台車15の連結部分のひずみの代表値を計測するが、この代表値は、全く張力が働かない状態から駆動装置18,19に引き込まれ圧接され駆動された時には、後続する多数の搬送台車15全体の駆動引張り力が掛かってしまうことで激しく張力変動する先頭の搬送台車のビーム状リンク21と姿勢安定装置の本体リンク86との連結部分の値とするのが適している。走行ホイールの異物噛み込みや走行ホイールの軸受け破損、連結機構の破損などの異常程度の計測値としてひずみゲージ153による出力信号は、台車側PLC156に出力される。搬送台車15を駆動するフリクションドライブ駆動装置18,19の正常駆動力による正常ひずみ範囲を閾値として台車側PLCに設定され、台車側PLCにてひずみゲージ153の検出信号値が比較演算されて正常/異常が判別され、異なる信号に置換されて出力可能になっている。
監視カメラ(監視部に相当)154は、姿勢安定装置85の本体リンク86の上面に設けられる。監視カメラ154は、搬送ルートを監視するために設けられる。監視カメラ154は、通信用ルータ155に接続され、取得された画像信号を地上側PLC160に送信する。ここで、通信用ルータ155としては、地上側PLC160に接続された通信用ルータ161との間で、例えばWi−Fi(登録商標)に代表される無線LAN通信を実行することが可能な装置である。
台車側PLC156は、管理用搬送台車15Aに設けられる第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84の他、同一のグループとなる他の搬送台車15の各々に設けられた第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84と接続される。また、台車側PLC156は、管理用搬送台車15Aに設けられた第1ベルトコンベヤユニット36のサーボモータ46用のサーボアンプ52a、第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46用のサーボアンプ52bに接続される。管理用搬送台車15Aに設けられる第1ベルトコンベヤユニット36のサーボモータ46用のサーボアンプ52a、第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46用のサーボアンプ52bと、他の搬送台車15の各々に設けられた第1ベルトコンベヤユニット36のサーボモータ46用のサーボアンプ52a、第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46用のサーボアンプ52bとは、それぞれ並列に別な動力電力や制御信号を送信可能に接続される。したがって、同一グループとなる各搬送台車15が有する各第1ベルトコンベヤユニット36のサーボモータ46、各第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46と台車側PLC156との間の情報の送受信は、各々接続された第1ベルトコンベヤユニット36のサーボモータ46用のサーボアンプ52a、第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46用のサーボアンプ52bを介して実行される。
台車側PLC156は、同一のグループに含まれる搬送台車15が各々有する第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37における在荷の有無をその時点での載置履歴やリセット履歴による管理や、サーボモータの正常/異常を各サーボアンプ52a,52bからの情報収集による管理、各搬送台車15が有する第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に物品を載置するときに駆動するサーボモータ46の正逆回転を地上側からの正転投入や逆転投入信号による管理、各搬送台車15が有する第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に載置される物品の仕分け位置情報の管理を各信号からの演算や記憶された演算結果の読み出しにより行う。
また、台車側PLC156は、同一のグループに含まれる搬送台車15が各々有する第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37における駆動サーボモータの稼働回数の管理をベルトの屈曲回数の代表値として記憶し且つ閾値との比較演算し外部送信として行い、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37が有するサーボモータ46を駆動したときの駆動電力を、それぞれのベルトコンベヤユニットの回転部や軸受けの正常/異常の代表値として管理する。なお、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37における稼働回数の情報や、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37が有するサーボモータ46を駆動したときの駆動電力の情報は、アナログデータユニット157に集積される。
なお、台車側PLC156は、記憶部156aを備えている。記憶部156aは、第1台車側通信ユニット82又は第2台車側通信ユニット84と、第1地上側通信ユニット145との間の光通信が行われてから、図示を省略した仕分け位置にあるシュートの各々に目的のベルトコンベヤユニットが到達するまでの経過時間を示すシュート位置情報を記憶する。したがって、台車側PLC156は、シュート位置情報と、第1台車側通信ユニット又は第2台車側通信ユニットが受信した仕分け位置の情報とに基づいて、各ベルトコンベヤユニットの駆動を管理する。
また、台車側PLC156は、加速度計150、距離センサ151,152、ひずみゲージ153から出力された信号が入力される。台車側PLC156は、各検出部から入力される信号を解析したデータをアナログデータユニット157に集積する。アナログデータユニット157は、通信用ルータ155を介して、集積した各種データや情報を地上側PLC160に送信する。
地上側PLC160は、各搬送台車15の第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に投入される物品の仕分け位置の管理や、物品を搬送台車15に投入する投入コンベヤ140,141の管理を行う。その際に、地上側PLC160は、第1地上側通信ユニット145及び第2地上側通信ユニット146を用いて、物品を投入するときのサーボモータの回転方向を示す情報や、投入される物品の仕分け位置の情報を送信する。
地上側PLC160は、監視カメラ154からの画像信号を、表示部(図示省略)に表示する。地上側PLC160は、台車側PLC156にて加速度計150の検出信号値が比較演算されて正常/異常が判別され、異なる信号に置換されて出力された出力信号を受けて、先頭の搬送台車15のガイドホイールユニット55の走行ホイール61、ガイドホイール62,63や、ガイドホイールユニット56の走行ホイール71、ガイドホイール72,73の摩耗の他、走行レール16,17の異常を仕分けコンベヤ10全体として検出する。
地上側PLC160は、搬送台車15の走行ホイールの磨耗限度を閾値として台車側PLC156に設定され、台車側PLC156にて距離センサ151,152の検出信号値が比較演算されて正常/異常が判別され、異なる信号に置換されて出力された出力信号を受けて、ガイドホイールユニット88,89の各走行ホイール100,110の摩耗状況を仕分けコンベヤ10全体として検出する。
地上側PLC160は、搬送台車15を駆動するフリクションドライブ駆動装置18,19の正常駆動力による正常ひずみ範囲を閾値として台車側PLC156に設定され、台車側PLC156にてひずみゲージ153の検出信号値が比較演算されて正常/異常が判別され、異なる信号に置換されて出力された出力信号を受けて、姿勢安定装置85が有するガイドホイールユニット88の走行ホイールと走行レールとの間の異物噛み込みやガイドホイールユニット89の走行ホイールと走行レールとの間の異物噛み込みを検出する。同時に、地上側PLC160は、台車側PLC156にてひずみゲージ153の検出信号値が比較演算されて正常/異常が判別され、異なる信号に置換されて出力された出力信号を受けて、ガイドホイールユニット88の走行ホイール100、ガイドホイール101,102における軸受けの破損、ガイドホイールユニット89の走行ホイール110、ガイドホイール111,112における軸受けの破損の他、先頭の搬送台車15のビーム状リンク21の遮蔽板92の挿通孔92aに圧入されたすべり軸受け93の破損等を検出する。
地上側PLC160は、駆動装置18,19の駆動時間を管理する他に、駆動装置18,19を駆動したときに使用する電力を管理して、各搬送台車15のガイドホイールユニット55,56の破損や搬送台車15に載置した物品の重量が規定重量に対してオーバーしているか否かを検出する。
第1地上側通信ユニット145は、2個の受信部IN1、IN2と、6個の送信部OUT3、OUT4、OUT5、OUT6、OUT7、OUT8を有している。また、第2地上側通信ユニット146は、2個の受信部IN1、IN2と、6個の送信部OUT3、OUT4、OUT5、OUT6、OUT7、OUT8を有している。なお、各通信ユニットが有する送信部はフォトダイオードを有し、受信部は光センサを有している。
上述したように、台車側PLC156と地上側PLC160とは、各搬送台車15に設けた第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84と、第1地上側通信ユニット145、第2地上側通信ユニット146との間の光通信を用いて、情報の送受信を行う。以下、投入コンベヤ140から搬送台車15に物品を投入するときに駆動させるサーボモータ46の回転を正回転、投入コンベヤ141から搬送台車15に物品を投入するときに駆動させるサーボモータ46の回転を逆回転とする。
第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1は、第1地上側通信ユニット145の受信部IN1に、対応するベルトコンベヤユニットにおける在荷の有無の情報を送信する。
第1台車側通信ユニット82の送信部OUT2、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT2は、第1地上側通信ユニット145の受信部IN1に、対応するベルトコンベヤユニットを駆動するサーボアンプ52が正常であるか否かの情報を送受信するために用いられる。
第1台車側通信ユニット82の受信部IN3、第2台車側通信ユニット84の受信部IN3は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT3又は第2地上側通信ユニット146の送信部OUT3から、物品が投入コンベヤ140から投入されることを示す情報(詳細には、対応するベルトコンベヤユニットに物品を投入する際のサーボモータ46の回転が正回転であることを示す情報)を受信する。
第1台車側通信ユニット82の受信部IN4、第2台車側通信ユニット84の受信部IN4は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT4又は第2地上側通信ユニット146の送信部OUT4から、物品が投入コンベヤ141から投入されることを示す情報(詳細には、対応するベルトコンベヤユニットに物品を投入する際のサーボモータ46の回転が逆回転であることを示す情報)を受信する。
第1台車側通信ユニット82の送信部IN5,IN6,IN7,IN8は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT5,OUT6,OUT7,OUT8から第1地上側通信ユニット145の送信部OUT3,OUT4と同時に、及び第2地上側通信ユニット146の送信部OUT5,OUT6,OUT7,OUT8の4点のみから、仕分け位置(物品を払い出す位置)の情報を、第1地上側通信ユニット145、第2地上側通信ユニット146の順で受信するために用いられる。これで位置情報を4ビット+4ビットの8ビットとできて256通りまで位置情報の置き換えができる。
第2台車側通信ユニット84の送信部IN5,IN6,IN7,IN8は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT5,OUT6,OUT7,OUT8の4点のみから、及び第2地上側通信ユニット146の送信部OUT5,OUT6,OUT7,OUT8から第2地上側通信ユニット146の送信部OUT3,OUT4と同時に、仕分け位置(物品を払い出す位置)の情報を、第1地上側通信ユニット145、第2地上側通信ユニット146の順で受信するために用いられる。
次に、搬送台車15に設けられる第1ベルトコンベヤユニット36に物品を投入する際の台車側PLC156における制御の流れについて、図11のフローチャートに基づいて説明する。なお、第1ベルトコンベヤユニット36に物品を投入する場合の台車側PLC156の制御の流れと、第2ベルトコンベヤユニット37に物品を投入する場合の台車側PLC156の制御の流れとは同一であるため、図11に示すフローチャートでは、第1台車側通信ユニット82、第2台車側通信ユニット84とは区別せずに、台車側通信ユニットと称している。
ステップS101は、サーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側PLC156は、第1ベルトコンベヤユニット36に対応するサーボアンプ52との間で通信を行って、該サーボアンプ52が正常に機能しているか否かを判定する。台車側PLC156が、サーボアンプ52が正常に機能していると判定した場合、ステップS101の判定処理の結果はYesとなる。この場合、ステップS102に進む。一方、台車側PLC156が、サーボアンプ52が正常に機能していないと判定した場合、ステップS101の判定処理の結果はNoとなる。この場合、ステップS103に進む。
ステップS102は、台車側通信ユニットの送信部OUT2をONにする処理である。台車側PLC156は、台車側通信ユニットの送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させる。
ステップS103は、台車側通信ユニットの送信部OUT2をOFFにする処理である。台車側PLC156は、台車側通信ユニットの送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
ステップS104は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側PLC156は、ベルトコンベヤユニットの駆動の履歴に基づいて、ベルトコンベヤユニットに物品が載置されているか否か(在荷があるか否か)を判定する。台車側PLC156がベルトコンベヤユニットに物品が載置されていると判定した場合には、ステップS104の判定結果はYesとなる。この場合、ステップS105に進む。一方、台車側PLC156がベルトコンベヤユニットに物品が載置されていると判定した場合、ステップS104の判定結果はNoとなる。この場合、ステップS106に進む。
ステップS105は、台車側通信ユニットの送信部OUT1をONにする処理である。台車側PLC156は、台車側通信ユニットの送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させる。
ステップS106は、台車側通信ユニットの送信部OUT1をOFFにする処理である。台車側PLC156は、台車側通信ユニットの送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
ステップS107は、台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されたか否かを判定する処理である。台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されている場合、台車側PLC156はステップS107の判定結果をYesとする。この場合、ステップS108に進む。なお、台車側PLC156は、台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4の受信結果に基づいて、対応するベルトコンベヤユニットが有するサーボモータ46の回転方向を記憶する。
一方、台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されていない場合、台車側PLC156はステップS107の判定結果をNoとする。この場合、図11のフローチャートの処理が終了する。
ステップS108は、台車側通信ユニットにおける、第1地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。台車側通信ユニットで位置情報を受信する際に用いる受信部は4つの受信部IN5,IN6,IN7,IN8である。これら受信部は、第1地上側通信ユニット145から、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、下位4ビットデータを受信する。受信した下位4ビットのデータは、台車側PLC156に出力される。
ステップS109は、台車側通信ユニットにおける、第2地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。台車側通信ユニットの受信部IN5,IN6,IN7,IN8は、第2地上側通信ユニット146から、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、上位4ビットデータを受信する。受信した上位4ビットのデータは、台車側PLC156に出力される。台車側PLC156は、得られた上位4ビットデータと下位4ビットデータとを組み合わせた8ビットデータを仕分け位置の情報として記憶する。つまり、第1地上側通信ユニット145及び第2地上側通信ユニット146の各々から得られる仕分け位置の情報は、各々24=16通りの情報であるので、8ビットデータとすることで、計16×16=256通りの情報を得ることができる。
ステップS110は、サーボモータの駆動を指示する処理である。台車側PLC1563の制御は、第1ベルトコンベヤユニット36に対応するサーボアンプ52に、サーボモータ46の駆動を指示する。この際に、台車側PLC156は、ステップS107で記憶したサーボモータ46の回転方向の情報を対応するサーボアンプ52に送信する。これにより、サーボモータ46が駆動し、対応するベルトコンベヤユニットの無端ベルト44が、投入コンベヤ140又は投入コンベヤ141のいずれかのコンベヤにより移送される物品の移送方向に合わせて所定のタイミングで走行する。
搬送台車15に設けられるベルトコンベヤユニットに物品を投入する際の地上側PLC160における制御の流れについて、図12のフローチャートに基づいて説明する。
ステップS201は、第1地上側通信ユニット145の受信部IN1及び受信部IN2で受信する処理である。上述したように、台車側PLC156は、台車側通信ユニットの送信部OUT1を用いてサーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、台車側通信ユニットの送信部OUT2を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第1地上側通信ユニット145の受信部IN1は、サーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、第1地上側通信ユニット145の受信部IN2は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。
ステップS202は、受信した情報を確認する処理である。地上側PLC160は、第1地上側通信ユニット145の受信部IN1及び受信部IN2で受信した情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ52が正常であるか否か、また、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されているか否かを確認する。これにより、地上側PLC160は、搬送台車15のベルトコンベヤユニットの動作状況を確認できる。
ステップS203は、物品を投入するか否かを判定する処理である。地上側PLC160は、台車側PLC156から得られた情報と、投入する物品の情報とから、物品を投入するか否かを判定する。なお、投入する物品の情報とは、物品の大きさの情報である。
例えば、台車側PLC156から得られた情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ52が正常であるが、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されていない場合には、地上側PLC160は、投入する物品の情報を参照して、物品の大きさが、ベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズであるか否かを判定する。物品の大きさがベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズである場合には、地上側PLC160は、物品の投入を行うと判定する。この場合、ステップS203の判定処理の結果はYesとなり、ステップS204に進む。
一方、物品の大きさがベルトコンベヤユニットに在荷できるサイズを超過している場合には、地上側PLC160は、物品の投入はなしと判定する。ステップS203の判定処理の結果をNoとする。この場合、図12のフローチャートの処理が終了する。また、台車側PLC156から得られた情報から、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ52が正常であるが、ベルトコンベヤユニットに物品が在荷されている場合や、ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプ52が正常でない場合には、投入する物品の情報を判定した結果に関わらず、台車側PLC156は、物品の投入はなしと判定する。つまり、これら場合にも、図12のフローチャートの処理が終了する。
ステップS204は、物品投入時のサーボモータの回転が正回転であるか否かを判定する処理である。投入される物品の移送方向に応じて、サーボモータ46の回転が決定される。例えば物品投入時にサーボモータ46を正回転させる場合には、地上側PLC160は、ステップS204の判定処理の結果をYesとする。この場合、ステップS205に進む。一方、物品投入時にサーボモータ46を逆回転させる場合には、地上側PLC160は、ステップS204の判定処理の結果をNoとする。この場合、ステップS206に進む。
ステップS205は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT3をONにする処理である。地上側PLC160は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT3が有するフォトダイオードを点灯させる。
ステップS205は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT4をONにする処理である。地上側PLC160は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT4が有するフォトダイオードを点灯させる。
ステップS207は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて仕分け位置を送信する処理である。仕分け位置を示す情報は、8ビットデータである。そこで、地上側PLC160は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、下位4ビットデータを送信する。
ステップS208は、第2地上側通信ユニット146の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側PLC160は、第2地上側通信ユニット146の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、上位4ビットデータを送信する。
ステップS209は、投入コンベヤの駆動を指示する処理である。地上側PLC160は、物品を移送する投入コンベヤに対して駆動信号を送信する。これを受けて、物品を移送する投入コンベヤ140又は投入コンベヤ141のいずれかが駆動して、物品が移送される。
図13は、搬送台車15の第1ベルトコンベヤユニット36に対して物品を投入するときの第1台車側通信ユニット82と、第1地上側通信ユニット145及び第2地上側通信ユニット146との信号の伝達を示す模式図である。
図13(a)に示すように、搬送台車15が図13(a)中T方向に走行し、第1台車側通信ユニット82と、第1地上側通信ユニット145とが対面すると、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1及び送信部OUT2から、第1地上側通信ユニット145の受信部IN1及び受信部IN2に対して、情報が送信される。これにより、地上側PLC160では、第1ベルトコンベヤユニット36の状態が把握される。また、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT3から第1台車側通信ユニット82の受信部IN3に、又は第1地上側通信ユニット145の送信部OUT4から第1台車側通信ユニット82の受信部IN4に、情報が送信される。同時に、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第1台車側通信ユニット82の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、第1ベルトコンベヤユニット36が有するサーボモータ46の回転方向、及び投入される物品の仕分け先の下位4ビットデータが取得される。
図13(b)に示すように、搬送台車15が引き続き図13(b)中T方向に走行し、第1台車側通信ユニット82と、第2地上側通信ユニット146とが対面すると、第2地上側通信ユニット146の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第1台車側通信ユニット82の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位4ビットデータが取得される。
その後、台車側PLC156は、得られた上位4ビットデータと下位4ビットデータとを組み合わせた8ビットデータをこの搬送台車15の第1ベルトコンベヤユニット36の仕分け位置の情報として記憶する。この処理の後、この結果、第1ベルトコンベヤユニット36のみが所定方向に走行して、投入コンベヤ140又は投入コンベヤ141から移送された物品が、第1ベルトコンベヤユニット36上に載置される。
なお、第1ベルトコンベヤユニット36に載置された物品は、台車側PLC156の記憶部156aに記憶されたシュート位置を第1台車側通信ユニット82情報通信後の搬送台車の走行速度に応じた時間に置き換えた情報と、第1台車側通信ユニット82が受信した仕分け位置の情報とに基づいて、所定のシュートに払い出される。
図14は、搬送台車15の第2ベルトコンベヤユニット37に対して物品を投入するときの第2台車側通信ユニット84と、第1地上側通信ユニット145及び第2地上側通信ユニット146との情報の伝達を示す模式図である。
図14(a)に示すように、搬送台車15が図14(a)中T方向に走行し、第2台車側通信ユニット84と、第1地上側通信ユニット145とが対面すると、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1及び送信部OUT2から、第1地上側通信ユニット145の受信部IN1及び受信部IN2に対して、情報が送信される。これにより、地上側PLC160では、第2ベルトコンベヤユニット37の状態が把握される。また、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT3から第2台車側通信ユニット84の受信部IN3に、又は第1地上側通信ユニット145の送信部OUT4から第2台車側通信ユニット84の受信部IN4に、情報が送信される。
これにより、台車側PLC156は、第2ベルトコンベヤユニット37のみが所定方向に所定のタイミングで走行させて、投入コンベヤ140又は投入コンベヤ141から移送された物品が、第2ベルトコンベヤユニット37上に載置される。
同時に、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第2台車側通信ユニット84の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、第2ベルトコンベヤユニット37が有するサーボモータ46の回転方向及び、投入される物品の仕分け先の下位4ビットデータが取得される。
図14(b)に示すように、搬送台車15が引き続き図14(b)中T方向に走行し、第2台車側通信ユニット84と、第2地上側通信ユニット146とが対面すると、第2地上側通信ユニット146の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第2台車側通信ユニット84の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位4ビットデータが取得される。
これにより、台車側PLC156は、第2ベルトコンベヤユニット37のみが所定方向に走行して、投入コンベヤ140又は投入コンベヤ141から移送された物品が、第2ベルトコンベヤユニット37上に載置される。
なお、第2ベルトコンベヤユニット37に載置された物品は、台車側PLC156の記憶部156aに記憶されたシュート位置情報を第2台車側通信ユニット84情報通信後の搬送台車の走行速度に応じた時間に置き換えた情報と、第2台車側通信ユニット84が受信した仕分け位置の情報とに基づいて、所定のシュートに払い出される。
次に、搬送台車15に設けられる2つのベルトコンベヤユニット36,37の各々に跨って1つの物品を投入する際の台車側PLC156における制御の流れについて、図15のフローチャートを元に説明する。
ステップS301は、第1ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側PLC156は、第1ベルトコンベヤユニット36に対応するサーボアンプ52との間で通信を行って、該サーボアンプ52が正常に機能しているか否かを判定する。台車側PLC156が、サーボアンプ52が正常に機能していると判定した場合、ステップS301の判定処理の結果はYesとなる。この場合、ステップS302に進む。一方、台車側PLC156が、サーボアンプ52が正常に機能していないと判定した場合、ステップS301の判定処理の結果はNoとなる。この場合、ステップS303に進む。
ステップS302は、第1台車側通信ユニットの送信部OUT2をONにする処理である。台車側PLC156は、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させる。
ステップS303は、第1台車側通信ユニットの送信部OUT2をOFFにする処理である。台車側PLC156は、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
ステップS304は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側PLC156は、第1ベルトコンベヤユニット36の駆動の履歴に基づいて、第1ベルトコンベヤユニット36に物品が載置されているか否か(在荷があるか否か)を判定する。台車側PLC156が第1ベルトコンベヤユニット36に物品が載置されていると判定した場合には、ステップS304の判定結果はYesとなる。この場合、ステップS305に進む。一方、台車側PLC156が第1ベルトコンベヤユニット36に物品が載置されていると判定した場合、ステップS304の判定結果はNoとなる。この場合、ステップS306に進む。
ステップS305は、第1台車側通信ユニットの送信部OUT1をONにする処理である。台車側PLC156は、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させる。
ステップS306は、第1台車側通信ユニットの送信部OUT1をOFFにする処理である。台車側PLC156は、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
ステップS307は、第2ベルトコンベヤユニットに対応するサーボアンプが正常か否かを判定する処理である。台車側PLC156は、第2ベルトコンベヤユニット37に対応するサーボアンプ52との間で通信を行って、該サーボアンプ52が正常に機能しているか否かを判定する。台車側PLC156が、サーボアンプ52が正常に機能していると判定した場合、ステップS307の判定処理の結果はYesとなる。この場合、ステップS308に進む。一方、台車側PLC156が、サーボアンプ52が正常に機能していないと判定した場合、ステップS307の判定処理の結果はNoとなる。この場合、ステップS309に進む。
ステップS308は、第2台車側通信ユニットの送信部OUT2をONにする処理である。台車側PLC156は、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させる。
ステップS309は、第2台車側通信ユニットの送信部OUT2をOFFにする処理である。台車側PLC156は、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT2に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
ステップS310は、在荷があるか否かを判定する処理である。台車側PLC156は、第2ベルトコンベヤユニット37の駆動の履歴に基づいて、第2ベルトコンベヤユニット37に物品が載置されているか否か(在荷があるか否か)を判定する。台車側PLC156が第2ベルトコンベヤユニット37に物品が載置されていると判定した場合には、ステップS310の判定結果はYesとなる。この場合、ステップS311に進む。一方、台車側PLC156が第2ベルトコンベヤユニット37に物品が載置されていると判定した場合、ステップS310の判定結果はNoとなる。この場合、ステップS312に進む。
ステップS311は、第2台車側通信ユニットの送信部OUT1をONにする処理である。台車側PLC156は、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させる。
ステップS312は、第2台車側通信ユニットの送信部OUT1をOFFにする処理である。台車側PLC156は、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1に設けたフォトダイオードを発光させずに消灯した状態とする。
ステップS313は、第1台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されたか否かを判定する処理である。第1台車側通信ユニット82の受信部IN3又は受信部IN4で受信されている場合、台車側PLC156はステップS313の判定結果をYesとする。この場合、ステップS314に進む。なお、台車側PLC156は、第1台車側通信ユニット82の受信部IN3又は受信部IN4の受信結果に基づいて、第1ベルトコンベヤユニット36が有するサーボモータ46の回転方向を記憶する。
一方、台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されていない場合、台車側PLC156はステップS313の判定結果をNoとする。この場合、図15のフローチャートの処理が終了する。
ステップS314は、第2台車側通信ユニットの受信部IN3又は受信部IN4で受信されたか否かを判定する処理である。第2台車側通信ユニット84の受信部IN3又は受信部IN4で受信されている場合、台車側PLC156はステップS313の判定結果をYesとする。この場合、ステップS315に進む。なお、台車側PLC156は、第2台車側通信ユニット84の受信部IN3又は受信部IN4の受信結果に基づいて、第2ベルトコンベヤユニット37が有するサーボモータ46の回転方向を記憶する。
一方、第2台車側通信ユニット84の受信部IN3又は受信部IN4で受信されていない場合、台車側PLC156はステップS314の判定結果をNoとする。この場合、図11のフローチャートの処理が終了する。
ステップS315は、第2台車側通信ユニットにおける、第1地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。第2台車側通信ユニット84で位置情報を受信する際に用いる受信部は4つの受信部IN5,IN6,IN7,IN8である。これら受信部は、第1地上側通信ユニット145から、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、下位4ビットデータを受信する。受信した下位4ビットのデータは、台車側PLC156に出力される。
ステップS316は、第2台車側通信ユニットにおける、第2地上側通信ユニットからの仕分け位置の情報を受信する処理である。第2台車側通信ユニット84の受信部IN5,IN6,IN7,IN8は、第2地上側通信ユニット146から、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、上位4ビットデータを受信する。受信した上位4ビットのデータは、台車側PLC156に出力される。台車側PLC156は、得られた上位4ビットデータと下位4ビットデータとを組み合わせた8ビットデータを仕分け位置の情報として記憶する。つまり、第1地上側通信ユニット145及び第2地上側通信ユニット146の各々から得られる仕分け位置の情報は、各々24=16通りの情報であるので、8ビットデータとすることで、計16×16=256通りの情報を得ることができる。
ステップS317は、サーボモータの駆動を指示する処理である。台車側PLC156の制御は、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に対応するサーボアンプ52の各々に、サーボモータ46の駆動を指示する。この際に、台車側PLC156は、ステップS313で記憶したサーボモータ46の回転方向の情報を第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37のサーボアンプ52の各々に送信する。これにより、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37が各々有するサーボモータ46が駆動し、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の無端ベルト44の各々が、移送される物品の移送方向に合わせて所定のタイミングで走行する。
次に、搬送台車15に設けられる2つベルトコンベヤユニット36,37の各々に跨って物品を投入する際の地上側PLC160における制御の流れについて、図16のフローチャートに基づいて説明する。
ステップS401は、第2地上側通信ユニットの受信部IN1及び受信部IN2で受信する処理である。上述したように、台車側PLC156は、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1を用いてサーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT2を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第2地上側通信ユニット146の受信部IN1は、サーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、第2地上側通信ユニット146の受信部IN2は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。
ステップS402は、第1地上側通信ユニットの受信部IN1及び受信部IN2で受信する処理である。上述したように、台車側PLC156は、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1を用いてサーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT2を用いて在荷ありか否かの情報を、各々送信している。したがって、第1地上側通信ユニット145の受信部IN1は、サーボアンプ52が正常であるか否かの情報を、第1地上側通信ユニット145の受信部IN2は、在荷ありか否かの情報を、各々受信する。
ステップS403は、受信した情報を確認する処理である。地上側PLC160は、第2地上側通信ユニット146の受信部IN1及び受信部IN2で受信した情報から、第1ベルトコンベヤユニット36に対応するサーボアンプ52が正常であるか否か、また、第1ベルトコンベヤユニット36に物品が在荷されているか否かを確認する。同時に、地上側PLC160は、第1地上側通信ユニット145の受信部IN1及び受信部IN2で受信した情報から、第2ベルトコンベヤユニット37に対応するサーボアンプ52が正常であるか否か、また、第2ベルトコンベヤユニット37に物品が在荷されているか否かを確認する。この確認により、地上側PLC160は、搬送台車15の2つのベルトコンベヤユニットの動作状況を把握し第1ベルトコンベヤユニットと第2ベルトコンベヤユニットとを同時に動作が可能となる。
ステップS404は、物品を投入するか否かを判定する処理である。地上側PLC160は、台車側PLC156から得られた情報と、投入する物品の情報とから、物品を投入するか否かを判定する。なお、投入する物品の情報とは、物品の大きさの情報である。
例えば、台車側PLC156から得られた情報から、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に対応するサーボアンプ52が正常であり、また、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に物品が在荷されていない場合には、地上側PLC160は、図示しない投入コンベヤ側に設置した物品寸法計測装置を用いたりして、投入する物品の情報を参照して、物品の大きさが、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に跨って在荷できるサイズであるか否かを判定する。物品の大きさが第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に跨って在荷できるサイズである場合には、地上側PLC160は、物品の投入を行うと判定する。この場合、ステップS404の判定処理の結果はYesとなり、ステップS405に進む。
一方、物品の大きさが第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37に跨って在荷できるサイズでない場合には、地上側PLC160は、物品の投入はなしと判定する。ステップS404の判定処理の結果をNoとする。この場合、図16のフローチャートの処理が終了する。また、台車側PLC156から得られた情報から、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に対応するサーボアンプが正常であるが、第1ベルトコンベヤユニット36又は第2ベルトコンベヤユニット37の少なくともいずれか一方に物品が在荷されている場合や、第1ベルトコンベヤユニット36又は第2ベルトコンベヤユニット37に対応するサーボアンプ52のいずれか一方が正常でない場合には、投入する物品の情報を判定した結果に関わらず、台車側PLC156は、物品の投入はなしと判定する。つまり、これら場合にも、図16のフローチャートの処理が終了する。
ステップS405は、物品投入時のサーボモータの回転が正回転であるか否かを判定する処理である。投入される物品の移送方向に応じて、サーボモータ46の回転が決定される。例えば物品投入時に第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46の各々を正回転させる場合には、地上側PLC160は、ステップS405の判定処理の結果をYesとする。この場合、ステップS406に進む。一方、物品投入時に第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46の各々を逆回転させる場合には、地上側PLC160は、ステップS405の判定処理の結果をNoとする。この場合、ステップS408に進む。
ステップS406は、第1地上側通信ユニットの送信部OUT3をONにする処理である。地上側PLC160は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT3が有するフォトダイオードを点灯させる。
ステップS407は、第2地上側通信ユニットの送信部OUT3をONにする処理である。地上側PLC160は、第2地上側通信ユニット146の送信部OUT3が有するフォトダイオードを点灯させる。ステップS407の処理が終了すると、ステップS410に進む。
ステップS405における判定結果がNoとなる場合、つまり物品投入時に第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37のサーボモータ46の各々を逆回転させる場合には、ステップS408に進む。
ステップS408は、第1地上側通信ユニットの送信部OUT4をONにする処理である。地上側PLC160は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT4が有するフォトダイオードを点灯させる。
ステップS409は、第2地上側通信ユニットの送信部OUT4をONにする処理である。地上側PLC160は、第2地上側通信ユニット146の送信部OUT4が有するフォトダイオードを点灯させる。ステップS409の処理が終了すると、ステップS410に進む。
ステップS410は、第1地上側通信ユニットの送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側PLC160は、仕分け位置を示す情報は、8ビットデータである。そこで、地上側PLC160は、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、下位4ビットデータを送信する。
ステップS411は、第2地上側通信ユニットの送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて仕分け位置を送信する処理である。地上側PLC160は、第2地上側通信ユニット146の送信部OUT5、送信部OUT6、送信部OUT7、送信部OUT8を用いて、仕分け位置を示す8ビットデータのうち、上位4ビットデータを送信する。
ステップS412は、投入コンベヤの駆動を指示する処理である。地上側PLC160は、物品を移送する投入コンベヤに対して駆動信号を送信する。これを受けて、物品を移送する投入コンベヤ140又は投入コンベヤ141のいずれかが駆動して、物品が移送される。
図17は、搬送台車15の第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に跨って物品を投入するときの、第1台車側通信ユニット82と、地上側通信ユニットとの情報の伝達を示す模式図である。
図17(a)に示すように、搬送台車15が図17(a)中T方向に走行すると、第1台車側通信ユニット82が第2地上側通信ユニット146と対面し、また、第2台車側通信ユニット84が第1地上側通信ユニット145と対面する。このとき、第1台車側通信ユニット82の送信部OUT1及び送信部OUT2から第2地上側通信ユニット146の受信部IN1及び受信部IN2に対して情報が送信される。これにより、地上側PLC160では、第1ベルトコンベヤユニット36の状態が把握される。
同時に、第2台車側通信ユニット84の送信部OUT1及び送信部OUT2から第1地上側通信ユニット145の受信部IN1及び受信部IN2に対して情報が送信される。これにより、地上側PLC160では、第2ベルトコンベヤユニット37の状態が把握される。
また、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT3から第2台車側通信ユニット84の受信部IN3に、又は第1地上側通信ユニット145の送信部OUT4から第2台車側通信ユニット84の受信部IN4に、情報が送信される。第2地上側通信ユニット146の送信部OUT3から第1台車側通信ユニット82の受信部IN3に、又は第2地上側通信ユニット146の送信部OUT4から第1台車側通信ユニット82の受信部IN4に情報が送信される。これにより、第1ベルトコンベヤユニット36が有するサーボモータ46の回転方向及び第2ベルトコンベヤユニット37が有するサーボモータ46の回転方向が取得される。
同時に、第1地上側通信ユニット145の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第2台車側通信ユニット84の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の下位4ビットデータが取得される。
図17(b)に示すように、搬送台車が図17(b)中T方向に走行し、第2台車側通信ユニット84と、第2地上側通信ユニット146とが対面すると、第2地上側通信ユニット146の送信部OUT5から送信部OUT8の各々から、第2台車側通信ユニット84の受信部IN5から受信部IN8の各々に情報が送信される。これにより、投入される物品の仕分け先の上位4ビットデータが取得される。
これにより、台車側PLC156は、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37が同時に駆動して、投入コンベヤ140又は投入コンベヤ141から移送された物品が、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に跨って投入される。
なお、第1ベルトコンベヤユニット36及び第2ベルトコンベヤユニット37の各々に跨って投入された物品は、台車側PLC156の記憶部156aに記憶されたシュート位置を第2台車側通信ユニット84情報通信後の搬送台車の走行速度に応じた時間に置き換えた情報と、第2台車側通信ユニット84が受信した仕分け位置の情報とに基づいて、所定のシュートに払い出される。
このように、台車側PLCと地上側PLCとの間の通信を行って、物品を投入するか否かが判断され、また、台車側PLCによって投入された物品の仕分け位置を管理することで、地上側に設置される制御装置で、各搬送台車が有するベルトコンベヤユニットに載置された物品の仕分け先の管理や、各搬送台車のベルトコンベヤユニットの払い出し制御を行う必要がなくなる。したがって、地上側に設置される制御装置では、仕分ける物品の投入動作を管理するだけで済むことになり、地上側に設置される制御装置に係る処理負荷を低減させることができる。さらに、地上側に、ベルトコンベヤユニットの位置を搬送台車側で検知するための位置センサなどの検出手段の構成を地上側に配設する必要がなくなり、各センサを設置するコストを抑制することができる。
本実施形態では、複数の搬送台車を直線状に連結した仕分けコンベヤを例に取り上げているが、図18に示すように、複数の搬送台車15’を無端状に連結した仕分けコンベヤ10’に、本発明を適用することも可能である。この場合、無端状に連結した複数の搬送台車15’を所定数毎にグループ化し、同一のグループに含まれる搬送台車15’のうちの1台に、台車側管理装置である台車側PLCを配設する。この場合も、本実施形態と同様に、同一のグループに含まれる搬送台車15’の各々を、台車側PLCにより管理する。したがって、複数の搬送台車15’を無端状に連結した仕分けコンベヤ10’であっても、本実施形態と同様の作用効果を得ることができる。