CN108217358B - 用于空电梯轿厢和已占用电梯轿厢的运动轨迹规划 - Google Patents

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Abstract

本文提供一种操作电梯系统的方法。所述方法包括：检测所述电梯轿厢的占用状态，所述占用状态包括已占用和未占用的至少其中之一；响应于所述占用状态，选择所述电梯轿厢的运动轨迹规划，所述运动轨迹规划包括未占用运动轨迹规划、已占用运动轨迹规划、已占用横向移动运动轨迹规划、节能运动轨迹规划和已占用下降运动轨迹规划的至少其中之一；以及根据选定的运动轨迹规划移动所述电梯轿厢。

Description

用于空电梯轿厢和已占用电梯轿厢的运动轨迹规划
背景技术
本文公开的发明标的一般涉及电梯领域，以及更具体地涉及操作电梯轿厢的装置和方法。
为了确保乘客舒适，电梯系统通常对电梯轿厢的多个运动参数设置极限，包括但不限于速度、加速度和颤动。
发明内容
根据一个实施例，提供一种操作电梯轿厢的方法。该方法包括：检测所述电梯轿厢的占用状态，所述占用状态包括已占用和未占用的至少其中之一；响应于所述占用状态，选择所述电梯轿厢的运动轨迹规划，所述运动轨迹规划包括未占用运动轨迹规划、已占用运动轨迹规划、已占用横向移动运动轨迹规划、节能运动轨迹规划和已占用下降运动轨迹规划的至少其中之一；根据选定的运动轨迹规划移动所述电梯轿厢。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该方法的又一些实施例可以包括所述未占用运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用其量值比所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数大的运动参数来运行。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该方法的另一些实施例可以包括：检测电梯轿厢的行进方向；其中所述已占用横向移动运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用其量值小于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该方法的另一些实施例可以包括：检测电梯轿厢的行进方向；其中所述已占用下降运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用其量值小于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该方法的另一些实施例可以包括：所述节能运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用其量值小于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该方法的另一些实施例可以包括：所述运动参数包括所述电梯轿厢的速度、所述电梯轿厢的加速度和所述电梯轿厢的颤动的至少其中之一。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该方法的另一些实施例可以包括：所述电梯系统是无缆绳多轿厢电梯系统。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该方法的另一些实施例可以包括：所述电梯系统使用视觉检测装置、重量检测装置、激光检测装置、热影像检测装置、深度检测装置、运动检测装置、气味检测装置、雷达装置、超声波传感器和热电传感器的至少其中之一来检测所述占用状态。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该方法的另一些实施例可以包括：贯穿所述电梯轿厢的移动过程，持续地检测和更新所述占用状态。
根据另一个实施例，提供一种电梯系统。该电梯系统包括：处理器；存储器，所述存储器包括在被所述处理器执行时促使所述处理器执行操作的计算机可执行指令。所述操作包括：检测所述电梯轿厢的占用状态，所述占用状态包括已占用和未占用的至少其中之一；响应于所述占用状态，选择所述电梯轿厢的运动轨迹规划，所述运动轨迹规划包括未占用运动轨迹规划、已占用运动轨迹规划、已占用横向移动运动轨迹规划、节能运动轨迹规划和已占用下降运动轨迹规划的至少其中之一；以及根据选定的运动轨迹规划移动所述电梯轿厢。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该电梯系统的另一些实施例可以包括：其中所述未占用运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用其量值大于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该电梯系统的另一些实施例可以包括：所述操作还包括：检测电梯轿厢的行进方向；其中所述已占用横向移动运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用量值小于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该电梯系统的又一些实施例可以包括所述操作还包括：检测电梯轿厢的行进方向；其中所述已占用下降运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用量值小于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该电梯系统的另一些实施例可以包括：所述节能运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用量值小于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该电梯系统的另一些实施例可以包括：所述运动参数包括所述电梯轿厢的速度、所述电梯轿厢的加速度和所述电梯轿厢的颤动的至少其中之一。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该电梯系统的另一些实施例可以包括：所述电梯系统是无缆绳多轿厢电梯系统。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该电梯系统的另一些实施例可以包括：所述电梯系统使用视觉检测装置、重量检测装置、激光检测装置、热影像检测装置、深度检测装置、运动检测装置、气味检测装置、雷达装置、超声波传感器和热电传感器的至少其中之一来检测所述占用状态。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该电梯系统的另一些实施例可以包括：贯穿所述电梯轿厢的移动过程，持续地检测和更新所述占用状态。
根据另一个实施例，提供一种有形地包含在计算机可读介质上的计算机程序产品。该计算机程序产品包括在被处理器执行时促使所述处理器执行包括如下的操作的指令：检测所述电梯轿厢的占用状态，所述占用状态包括已占用和未占用的至少其中之一；响应于所述占用状态，选择所述电梯轿厢的运动轨迹规划，所述运动轨迹规划包括未占用运动轨迹规划、已占用运动轨迹规划、已占用横向移动运动轨迹规划、节能运动轨迹规划和已占用下降运动轨迹规划的至少其中之一；以及根据选定的运动轨迹规划移动所述电梯轿厢。
除了上述一个或多个特征外，或作为备选，该计算机程序的另一些实施例可以包括：其中所述未占用运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用其量值大于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
本发明实施例的技术效果包括在电梯轿厢空时调整电梯轿厢的运动轨迹规划，以使电梯轿厢能够更快速地达到目的地。
除非另有明确指示，否则前述特征和元件可以按多种组合而无排他性地进行组合。根据下文描述和附图，这些特征和元件以及其操作将变得更为显见。然而，应该理解，下文描述和附图理应本质上是说明和解释性的而非限制性的。
附图说明
下文描述不应在任何方面视为限制。参考附图，相似的元件按相似方式编号：
图1图示根据本发明实施例的多轿厢电梯系统的示意图；
图2图示根据本发明实施例的，图1的多轿厢电梯系统内的单个电梯轿厢的放大示意图；以及
图3是图示根据本发明实施例操作图1和图2的多轿厢电梯系统的方法的流程图。
具体实施方式
本文参考附图通过举例而非限定给出所公开的装置和方法的一个或多个实施例的具体实施方式。
图1示出可以结合本发明实施例采用的多轿厢无缆绳电梯系统100。正如本领域技术人员将认识到的，图1示出多轿厢无缆绳电梯系统100，然而本文公开的实施例可以与不是多轿厢、无缆绳电梯系统或包括任何其他公知的电梯配置的其他电梯系统结合。此外，电梯系统100的电梯轿厢114可以包括两个或更多个隔问(例如：双层电梯)。正如在图1可见的，电梯系统100包括电梯井111，该电梯井具有多个井道113、115和117。虽然图1中示出三个井道113、115、117，但是要理解的是，本发明的多种实施例以及多轿厢无缆绳电梯系统的多种配置可以包括任何数量的井道，或多于或少图1所述的三个井道。在每个井道113、115、117中，多个电梯轿厢114可以按一个方向行进，即，如箭头184所示的向上或如箭头182所示的向下，或单个井道内的多个轿厢可以配置成按相反方向移动，如箭头186所示。例如，在图1中，井道113和115中的电梯轿厢114按箭头184的方向向上行进以及井道117中的电梯轿厢114按箭头182的方向向下行进。再者，如图1所示，一个或多个电梯轿厢114可以在单个井道113、115和117中行进。多个电梯系统可以采用相同的运动参数极限来工作，而无论电梯轿厢中是否检测乘员，这可能导致电梯系统的使用欠效率。
如图所示，建筑物的最高可达楼层以上是上方传送站130，该上方传送站配置成向电梯轿厢114按箭头188方向传递横向运动以便将电梯轿厢114在井道113、115和117之间移动。横向运动可以包括按横向方向的任何运动，例如，如箭头188所示的水平横向运动以及如箭头189和箭头187所示的对角线横向运动。横向运动可以由电梯轿厢114而非由传送站来执行，例如电梯系统服务于金字塔形状的建筑物。要理解的是，上方传送站130可以位于最高楼层处，而非最高楼层上方。相似地，建筑物的第一楼层下方是下方传送站132，下方传送站配置成向电梯轿厢114传递横向运动以便将电梯轿厢114在井道113、115和117之间移动。要理解的是，下方传送站132可以位于第一楼层，而非在第一楼层下方。虽然图1中未示出，但是可以在下方传送站132与上方传送站130之间配置一个或多个中间传送站。中间传送站与上方传送站130和下方传送站132相似，并且配置成在相应的传送站处向电梯轿厢114传递横向运动，从而能够在在电梯井111内的中间点从一个井道转移到另一个井道。再者，虽然图1未示出，但是电梯轿厢114配置成在多个楼层140停止以便允许从电梯轿厢114进出。
在图示的实施例中，电梯系统100包括指定的停泊区域180。指定的停泊区域180可以用于储放未使用时的电梯轿厢114。如图1所示，指定的停泊区域180可以位于建筑物的第一楼层，然而要理解的是，指定的停泊区域180可以位于建筑物的任何其他楼层或还可以位于建筑物的最高楼层上方。如果电梯系统100不包括指定的停泊区域180，则可以对电梯轿厢交通关停井道113、115或117的其中之一并用于储放电梯轿厢114。
电梯轿厢114使用推进系统在井道113、115、117内进行推送，该推进系统诸如线性永磁体电动机系统，其具有主体固定部分或第一部分116以及附属移动部分或第二部分118。第一部分116是固定部分，因为它安装到井道部分，以及第二部分118是移动部分，因为它安装在可在井道内移动的电梯轿厢114上。
第一部分116包括安装在结构件119上的翼部或线圈，并且可以相对于电梯轿厢114安装在井道113、115和117的一侧或两侧上。
第二部分118包括安装到轿厢114的一侧或两侧，即，与第一部分116相同的一侧的永磁体。第二部分118与第一部分116接合以便在井道113、115、117内支撑并驱动电梯轿厢114。对第一部分116提供来自一个或多个驱动单元120的驱动信号以便通过线性永磁体电动机系统来控制电梯轿厢114在其相应井道内的移动。第二部分118可工作地与第一部分116连接以及与之进行电磁操作以便通过信号和电力来驱动。被驱动的第二部分118使电梯轿厢114能够沿着第一部分116移动并由此在井道113、115和117内移动。
本领域技术人员将认识到第一部分116和第二部分118不限于此示例。在备选实施例中，第一部分116可以配置为永磁体，第二部分118可以配置为翼部或线圈。再者，本领域技术人员将认识到其他类型的推送也可以采用而不背离本发明的范围。
第一部分116由多个电动机分段122构成(参见图2)，其中每个分段与一个驱动单元120关联。虽然未示出，但是图1的中间井道115还包括对应于井道115内的第一部分116的每个分段的驱动单元。本领域技术人员将认识到，虽然驱动单元120是对应于系统的每个电动机分段122(参见图2)(一对一)来提供的，但是其他配置也可以采用而不背离本发明的范围。再者，本领域技术人员将认识到其他类型的推送也可以被采用而不背离本发明的范围。例如，可以对电梯轿厢的推送系统使用磁性螺钉。本领域技术人员还将认识到，本文公开的实施例还可以应用于有缆绳电梯系统和液压工作的电梯系统。由此，本发明的所描述和示出的推送系统仅是作为解释目的而提出的，无意作为限制。
现在转到图2，其中示出包括在井道113中行进的电梯轿厢114的电梯系统110的视图。电梯轿厢114由一个或多个导轨124引导，该一个或多个导轨沿着井道113的长度延伸，其中导轨124可以附接到结构件119。为了便于说明，图2的视图仅示出单个导轨124；然而，可以有任何数量的导轨设在井道113内，并且可以设在例如电梯轿厢114的相对两侧。电梯系统110采用上述的线性推送系统，其中第一部分116包括多个电动机分段122a、122b、122c、122d，这些电动机分段各具有一个或多个线圈126(即，相绕组)。第一部分116可以安装到导轨124，并入导轨124或与结构件119上的导轨124间隔开。第一部分116用作永磁体同步线性电动机的定子以便对电梯轿厢114施加力。第二部分118，如图2所示，安装到电梯轿厢114并且包括一个或多个永磁体的阵列128以便形成无缆绳电梯系统的线性推进系统的第二部分。电动机分段122a、122b、122c、122d的线圈126可以布置在一个或多个相中，正如电动机领域中公知的，例如，三个相、六个相等。一个或多个第一部分116可以安装在井道113中，以便与安装到电梯轿厢114的永磁体128协同工作。虽然结合图2的示例仅示出电梯轿厢114一侧具有永磁体128，但是永磁体128可以设在电梯轿厢114的两侧或更多侧。备选实施例可以使用单个第一部分116/第二部分118配置，或多个第一部分116/第二部分118配置。
在图2的示例中，图示有四个电动机分段122a、122b、122c、122d。电动机分段122a、122b、122c、122d中每一个具有对应的或关联的驱动器120a、120b、120c、120d。系统控制器125经由驱动器120a、120b、120c、120d向电动机分段122a、122b、122c、122d提供驱动信号，以便控制电梯轿厢114的运动。系统控制器125可以使用执行存储介质上存储的计算机程序以便执行本文描述的操作的微处理器来实现.备选地，系统控制器125可以采用硬件(例如，场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC))中实现或采用硬件/软件的组合来实现。系统控制器125可以包括电路(例如，逆变器或驱动器)来对第一部分116供电。虽然示出一个系统控制器125，但是本领域技术人员将理解，可以采用多个系统控制器。例如，可以提供单个系统控制器以在相对较短距离上控制一组电动机分段的操作，以及在一些实施例中，可以对每个驱动单元或每组驱动单元提供单个系统控制器，其中这些系统控制器彼此通信。在一个实施方案中，系统控制器125控制多个电梯轿厢114的同时操作。
在一些实施例中，如图2所示，电梯轿厢114包括板载控制器156，其具有一个或多个收发器138和处理器或CPU 134。板载控制器156和系统控制器125统一地形成控制系统，其中计算处理可以在板载控制器156与系统控制器125之间转移。
板载控制器156和系统控制器125可以各包括至少一个处理器和至少一个关联的存储器，该存储器包含在被处理器执行时促使该处理器执行多种操作的计算机可执行指令。该处理器可以是但不限于范围广的可能架构阵列的单处理器或多处理器系统，包括同类型或不同类型布置的FPGA、中央处理单元(CPU)、ASIC、数字信号处理器(DSP)或图形处理单元(GPU)硬件。该存储器可以是存储器件例如，随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)或其他电子、光、磁或任何其他计算机可读介质。
在一些实施例中，板载控制器156的处理器134配置成监视一个或多个传感器(例如，下文进一步论述的占用检测系统190)以及经由收发器138与一个或多个系统控制器125进行通信。在一些实施例中，为了确保可靠通信，电梯轿厢114可以包括为通信冗余性而配置的至少两个收发器138。收发器138可以设为在不同的频率上或通信信道上工作，以便将干扰减到最小并且在电梯轿厢114与一个或多个通信控制器125之间提供全双工通信。在图2的示例中，板载控制器156与载荷传感器152进行接口以便检测制动器136上的电梯载荷。制动器136可以与结构件119、导轨124或井道113中的其他结构接合。虽然图2的示例仅示出单个载荷传感器152和制动器136，但是电梯轿厢114可以包括多个载荷传感器152和制动器136。
在一个实施方案中，电梯轿厢114可以包括与板载控制器156进行可操作通信的占用检测系统190。占用检测系统190配置成检测电梯轿厢114的占用状态。占用状态可以是已占用或未占用的至少其中之一。在一个实施方案中，占用状态可以在电梯轿厢114移动的过程中持续地更新。已占用可以表示电梯轿厢23中有乘员和/或需要安全处理的特定物体。需要安全处理的物体可以是例如，可以在电梯中移动的轮上的物体或重心高在电梯中可能倾翻的物体。在一个备选实施方案中，占用状态可以进一步微调以便在不同类型的乘员之间进行区分，例如可能喜欢更快乘梯体验的较年轻寻求刺激的人，与之相对的是可能需要更柔和的乘梯体验的使用步行手杖的人。未占用可以表示电梯轿厢114没有乘员和/或需要安全处理的物体。
占用检测系统190可以使用多种测距传感器和/或在场检测设备，例如，视觉检测装置、重量检测装置、激光检测装置、热影像检测装置、深度检测装置、运动检测装置、气味检测装置、雷达、超声波传感器和热电传感器。视觉检测装置可以是摄像头，其利用视觉识别来识别电梯轿厢114中的个体乘员和/或物体。重量检测装置可以是天平，以便感测电梯轿厢114中的重量值，并且然后根据所感测到的重量来确定是否存在乘员和/或物体。激光检测装置可以检测有多少乘员通过激光束以确定电梯轿厢114中是否有乘员存在。热检测装置可以是红外线或其他热感测摄像头，其利用检测到的温度来识别电梯轿厢114中的个体乘员和物体。深度检测装置可以是2D、3D、测距或其他深度/距离检测传感器，其利用检测到的与物体和/或乘员的距离来确定电梯轿厢114中是否有乘员存在。深度检测装置的一个示例是LIDAR(光检测和测距)。运动检测装置可以是运动检测传感器以便检测电梯轿厢114中的运动以及确定电梯轿厢114中是否有乘员存在。气味检测装置可以是例如电子鼻的气味检测器，其配置成确定电梯轿厢114中是否存在乘员和/或物体。正如本领域技术人员可以认识到的，除了陈述的方法外，可以存在附加的方法来检测乘员以及可以使用这些方法的之一或任何组合来确定电梯轿厢114中是否有乘员和/或物体。
有利地，由于能够检测电梯轿厢114中是否有乘员，可以调整电梯轿厢114的运动轨迹规划。电梯轿厢114根据系统控制器125指示的运动轨迹规划来移动。运动轨迹规划将对电梯轿厢114的运动参数设置极限以便确保乘员舒适。运动参数可以包括但不限于电梯轿厢114的速度、加速度和颤动。运动参数中还可以包括电梯轿厢114的位置的任何进一步派生指标。系统控制器125可以根据电梯轿厢114的行进方向来调整运动轨迹规划。例如，运动轨迹规划可以包括如箭头188所示在有乘员且横向行进时由于横向方向上乘员的稳定性下降导致较小的量值的运动参数。例如，电梯轿厢114将在横向已占用运动轨迹规划中工作时加速和减速比已占用运动轨迹规划更慢，因为横向方向188上乘员的稳定性下降。因此，在横向方向上行进时可以降低速度、加速度和颤动的极限。
系统控制器125还可以基于电梯轿厢114内是否有乘员来调整运动轨迹规划，并因此可以有已占用运动轨迹规划和未占用运动轨迹规划。当电梯轿厢114中有乘员时，可以使用已占用运动轨迹规划，以及在电梯轿厢114中没有乘员时，可以使用未占用运动轨迹规划。未占用运动轨迹规划可以包括量值比已占用运动轨迹规划高的运动参数。有利地，未占用运动轨迹规划允许电梯轿厢114更快速地沿路径行进。例如，电梯轿厢114能够在未占用运动轨迹规划中工作时比已占用运动轨迹规划更快地加速和减速。未占用运动轨迹规划还可以允许电梯轿厢114中比通常有乘员时所允许的更大的颤动。在另一个实施方案中，可以有节能运动轨迹规划，其配置成在没有电梯轿厢的需求时帮助电梯系统节能。在节能运动轨迹规划中，电梯轿厢可以采用量值比已占用运动轨迹规划的可比性运动参数小的运动参数来工作。例如，以较低速度操作电梯轿厢114使得电梯系统100能够节能。再者，还可以有已占用下降运动轨迹规划，其可以采用量值小于已占用运动轨迹规划的可比性运动参数小的运动参数来工作。当确定电梯轿厢114已占用且如箭头182所示按向下方向行进时，可以使用已占用下降运动轨迹规划。例如，已占用下降运动轨迹规划可以帮助减慢电梯轿厢114的速度，以使它不会下降得太快。
现在转到图3，同时仍参考图1-2，图3示出说明根据本发明的实施例的图1和图2的电梯系统100的方法300的流程图。在框310处，检测到电梯轿厢114的占用状态。正如上文提到的，占用状态包括已占用和未占用的至少其中之一。在一个实施方案中，电梯系统100使用视觉检测装置、重量检测装置、激光检测装置、热影像检测装置、深度检测装置、运动检测装置、气味检测装置、雷达装置、超声波传感器和热电传感器的至少其中之一检测到占用状态。在另一个实施方案中，占用状态是在电梯轿厢114移动的整个过程中持续地检测并更新的。
在框312处，响应于占用状态，选择电梯轿厢114的运动轨迹规划。正如上文提到的，运动轨迹规划包括未占用运动轨迹规划、已占用运动轨迹规划、已占用横向移动运动轨迹规划、节能运动轨迹规划和已占用下降运动轨迹规划的至少其中之一。
在一个实施方案中，未占用运动轨迹规划使电梯轿厢114能够在检测到的占用状态是已占用时使用量值比已占用运动轨迹规划的可比性运动参数大的运动参数来工作。例如，一个速度对于另一个速度是可比的，以及一个加速度对于另一个加速度是可比的，一个颤动对于另一个颤动是可比的，以此类推。在一个示例中，电梯轿厢114能够在未占用运动轨迹规划中工作时比已占用运动轨迹规划更快地加速和减速。在另一个示例中，电梯轿厢114在已占用运动轨迹规划中工作时加速和减速比未占用运动轨迹规划中更慢，以便确保乘员舒适。正如上文所述，运动轨迹规划对电梯轿厢114的运动参数设置极限以便确保乘员舒适。运动参数可以包括但不限于电梯轿厢114的速度、加速度和颤动。运动参数中还可以包括电梯轿厢114的位置的任何进一步派生指标。
在一个实施方案中，已占用运动轨迹规划使电梯轿厢114能够在检测到的占用状态是已占用且行进方向包括横向运动时使用量值比已占用运动轨迹规划的可比性运动参数小的运动参数来工作。例如，电梯轿厢114将在横向已占用运动轨迹规划中工作时加速和减速比已占用运动轨迹规划更慢，因为横向方向188上乘员的稳定性下降。
在一个实施方案中，已占用下降运动轨迹规划使电梯轿厢114能够在检测到的占用状态是已占用且行进方向包括向下运动时使用量值比已占用运动轨迹规划的可比性运动参数小的运动参数来工作。例如，电梯轿厢114在有乘员下降时可以减小其速度。在一个实施方案中，节能运动轨迹规划使电梯轿厢114能够在检测到的占用状态是未占用时使用量值比已占用运动轨迹规划的可比性运动参数小的运动参数来工作。例如，电梯轿厢114在未占用时可以按较慢的速度移动以便节能。
正如上文提到的，系统控制器125还可以基于电梯轿厢114内是否有乘员来调整运动轨迹规划。当电梯轿厢114中有乘员时，可以使用已占用运动轨迹规划，以及在电梯轿厢114中没有乘员时，可以使用未占用运动轨迹规划。有利地，未占用运动轨迹规划允许电梯轿厢114更快速地沿着路径分段行进。例如，可以允许电梯轿厢114比通常有乘员时所允许的更快地加速。未占用运动轨迹规划还可以允许电梯轿厢114中比通常有乘员时所允许的更大的颤动。
在框314处，电梯轿厢114根据选定的运动轨迹规划来移动。在一个实施方案中，电梯轿厢沿着路径移动。该路径由至少一个路径分段组成。例如，路径分段可以是电梯轿厢114从第一楼层移动到第二楼层。该路径可以在移动电梯轿厢114之前确定。在一个实施方案中，该路径可以由系统控制器125来确定，并且路径执行由板载控制器156来监视以便确保路径得以实现。在另一个实施方案中，在从楼层140接收到呼梯之后对电梯轿厢114确定该路径，并且该路径包括该电梯轿厢在楼层140停止。在另一个实施方案中，在接收到目的地楼层呼梯之后，对电梯轿厢114确定路径，例如，电梯轿厢114内的乘员按下按钮以选择目的地楼层。呼梯可以是乘员按下楼层140上的呼梯按钮请求电梯轿厢114前往楼层140以承载该乘员。
虽然上文描述按特定次序描述图3的流程，但是应该认识到，除非所附权利要求中专门另外要求，否则这些步骤的次序是可以改变的。
术语“大约”理应包括与基于本专利申请提交时可得到的设备的特定量值测量关联的误差程度。例如，“大约”可以包括给定值的±8％或5％或2％的范围。
本文所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的，并无意作为本发明的限制。如本文所使用的，除非上下文明确进行其他说明，否则单数形式“一个”和“所述”应该也要包括复数形式。还将理解，术语“包括”和/或“包含”在本说明书中使用时指示所提出的特征、整体、步骤、操作、部件和/或组件的存在，但是不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元部件或它们的集合的存在或附加。
虽然本发明是参考一个或多个示例性实施例来描述的，但是本领域技术人员将理解，在不背离本发明范围的前提下可以进行多种更改和可以替代等效物。此外，在不背离本发明本质范围的前提下可以进行许多修改以调整特定情况或材料来适应本发明的教导。因此，本发明应不限于作为实现本发明涉及的最佳实施方式而披露的特定实施例，而是本发明将包含落在所附权利要求的范围内的所有实施例。

Claims (16)

1.一种用于操作无缆绳多轿厢电梯系统的方法，所述方法包括：
检测所述电梯系统中电梯轿厢的占用状态，所述占用状态包括已占用和未占用中之一并且被微调以在不同类型的乘客之间进行区分；
响应于所述占用状态，选择所述电梯轿厢的运动轨迹规划，所述运动轨迹规划包括未占用运动轨迹规划、已占用运动轨迹规划和节能运动轨迹规划；以及
根据选定的运动轨迹规划移动所述电梯轿厢，
其中，如果所述占用状态是未占用并且所述未占用运动轨迹规划被选择，则允许所述电梯轿厢使用其量值大于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行，并且
其中，如果所述占用状态是未占用并且所述节能运动轨迹规划被选择，则允许所述电梯轿厢使用量值小于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
2.如权利要求1所述的方法，所述已占用运动轨迹规划还包括已占用横向移动运动轨迹规划和已占用下降运动轨迹规划。
3.如权利要求2所述的方法，还包括：
检测电梯轿厢的行进方向；
其中所述已占用横向移动运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用量值小于所述未占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
4.如权利要求2所述的方法，还包括：
检测电梯轿厢的行进方向；
其中所述已占用下降运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用量值小于所述未占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
5.如权利要求1所述的方法，其中：
所述运动参数包括所述电梯轿厢的速度、所述电梯轿厢的加速度和所述电梯轿厢的颤动的至少其中之一。
6.如权利要求1所述的方法，其中：
所述电梯系统使用视觉检测装置、重量检测装置、激光检测装置、热影像检测装置、深度检测装置、运动检测装置、气味检测装置、雷达装置、超声波传感器和热电传感器的至少其中之一来检测所述占用状态。
7.如权利要求1所述的方法，其中
贯穿所述电梯轿厢的移动过程，持续地检测和更新所述占用状态。
8.一种无缆绳多轿厢电梯系统，包括：
处理器；
存储器，所述存储器包括在被所述处理器执行时促使所述处理器执行操作的计算机可执行指令，所述操作包括：
检测所述电梯轿厢的占用状态，所述占用状态包括已占用和未占用中之一并且被微调以在不同类型的乘客之间进行区分；
响应于所述占用状态，选择所述电梯轿厢的运动轨迹规划，所述运动轨迹规划包括未占用运动轨迹规划、已占用运动轨迹规划和节能运动轨迹规划；以及
根据选定的运动轨迹规划移动所述电梯轿厢，
其中，如果所述占用状态是未占用并且所述未占用运动轨迹规划被选择，则允许所述电梯轿厢使用其量值大于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行，并且
其中，如果所述占用状态是未占用并且所述节能运动轨迹规划被选择，则允许所述电梯轿厢使用量值小于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
9.如权利要求8所述的电梯系统，其中所述已占用运动轨迹规划还包括已占用横向移动运动轨迹规划和已占用下降运动轨迹规划。
10.如权利要求9所述的电梯系统，其中所述操作还包括：
检测电梯轿厢的行进方向；
其中所述已占用横向移动运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用量值小于所述未占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
11.如权利要求9所述的电梯系统，其中所述操作还包括：
检测电梯轿厢的行进方向；
其中所述已占用下降运动轨迹规划允许所述电梯轿厢使用量值小于所述未占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
12.如权利要求8所述的电梯系统，其中：
所述运动参数包括所述电梯轿厢的速度、所述电梯轿厢的加速度和所述电梯轿厢的颤动的至少其中之一。
13.如权利要求8所述的电梯系统，其中：
所述电梯系统使用视觉检测装置、重量检测装置、激光检测装置、热影像检测装置、深度检测装置、运动检测装置、气味检测装置、雷达装置、超声波传感器和热电传感器的至少其中之一来检测所述占用状态。
14.如权利要求8所述的电梯系统，其中
贯穿所述电梯轿厢的移动过程，持续地检测和更新所述占用状态。
15.一种存储有指令的计算机可读介质，所述指令在被处理器执行时促使所述处理器执行包括如下的操作：
检测无缆绳多轿厢电梯系统中电梯轿厢的占用状态，所述占用状态包括已占用和未占用中之一并且被微调以在不同类型的乘客之间进行区分；
响应于所述占用状态，选择所述电梯轿厢的运动轨迹规划，所述运动轨迹规划包括未占用运动轨迹规划、已占用运动轨迹规划和节能运动轨迹规划；以及
根据选定的运动轨迹规划移动所述电梯轿厢，
其中，如果所述占用状态是未占用并且所述未占用运动轨迹规划被选择，则允许所述电梯轿厢使用其量值大于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行，并且
其中，如果所述占用状态是未占用并且所述节能运动轨迹规划被选择，则允许所述电梯轿厢使用量值小于所述已占用运动轨迹规划的可比性运动参数的运动参数来运行。
16.如权利要求15所述的计算机可读介质，其中所述已占用运动轨迹规划还包括已占用横向移动运动轨迹规划和已占用下降运动轨迹规划。
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