JPH0723329Y2 - 無人搬送車用走行制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本考案は、走行用モータを備えた無人搬送車の走行制御
を行なうための制御装置に関し、詳しくは、例えば遊園
地等においてループ状に付設されたレール上に配置した
複数台の無人搬送車を、互いに一定間隔をおいて走行さ
せるようにコントロールする無人搬送車用走行制御装置
に関するものである。

＜従来の技術＞ 従来、複数台の無人搬送車を互いに衝突しないように安
全に且つ適確に走行コントロールしようとすると、例え
ば特開昭48-50186号公報や特開昭52-107488号公報にみ
る如く、非常に複雑で高価な制御機構を必要とする不具
合があった。

＜考案が解決しようとする課題＞ 本考案はこの様な従来の不具合に鑑みてなされたもので
あり、簡単な構成でもって、複数台の無人搬送車が互い
に衝突しないように、安全に且つ適確に走行コントロー
ルすることが可能な無人搬送車用走行制御装置を提供せ
んとするものである。

＜課題を解決するための手段＞ 斯る目的を達成する本考案の無人搬送車用走行制御装置
は、走行用モータを備えた無人搬送車の走行制御を行な
う制御装置であって、上記走行用モータをコントロール
する駆動制御回路と、先行車との車間距離が予め設定し
た距離よりも接近すると感応動作して上記走行モータの
駆動制御回路に減速指令を出し先行車との車間距離が設
定した距離以上になると上記減速指令を解除する第１セ
ンサーと、先行車との車間距離が予め設定した距離より
も接近すると感応動作して上記走行モータの駆動制御回
路に停止指令を出し先行車との車間距離が設定した距離
以上になると上記停止指令を解除する第２センサーと、
上記第１センサー及び第２センサーの感応距離を調節す
るセンサーコントローラーと、後続車の第１センサー及
び第２センサーに信号を送るための送信アンテナとで構
成され、前記第１センサーの先行車に対する感応距離を
前記第２センサーの先行車に対する感応距離よりも長く
設定した事を特徴としたものである。

＜実施例＞ 以下、本考案実施の一例を図面に基づいて説明する。

図中、２点鎖線を用いて矩形状に現わした（Ａ）は無人
搬送車を示し、従来と同様に走行用モータ１を備え、例
えばループ状に敷設されたレール上を走行用モータ１の
駆動力によって図中矢印ｍで示す方向へ無人で走行する
ように構成されている。

そして、この無人搬送車Ａに当該無人搬送車の走行を制
御するための本考案に係る走行制御装置が組込み設置さ
れる。

本考案に係る無人搬送車用走行制御装置は、走行用モー
タ１をコントロールするための駆動制御回路６と、先行
車との車間距離が予め設定した距離よりも接近すると感
応動作して走行モータ１の駆動制御回路６に減速指令を
出し先行車との車間距離が設定した距離以上になると上
記減速指令を解除する第１センサー３と、先行車との車
間距離が予め設定した距離よりも接近すると感応動作し
て走行モータ１の駆動制御回路６に停止指令を出し先行
車との車間距離が設定した距離以上になると上記停止指
令を解除する第２センサー２と、これら第１センサー３
及び第２センサー２の感応距離を調節するセンサーコン
トローラー4,5と、後続車の第１センサー３及び第２セ
ンサー２に信号を送るための送信アンテナ７とで構成さ
れる。

第１センサー３及び第２センサー２は、無人搬送車Ａの
前面に設置され、各々センサーコントローラー4,5を介
して走行用モータ１の駆動制御回路６に電気的に接続せ
しめ、これらセンサーコントローラ4,5でもって第１セ
ンサー３及び第２センサー２の先行車に対する感応距
離、すなわち先行車に対する車間距離を調整する。この
際、第１センサー３の先行車に対する感応距離を、第２
センサー２の先行車に対する感応距離よりも長く設定す
るものである。

又、走行用モータ１の駆動制御回路６は、第１センサー
３からの信号指令により走行用モータ１を減速させると
共に、第２センサー２からの信号指令により走行用モー
タ１を停止させるように構成されている。

而して、無人搬送車Ａが走行している途中に、先行車と
の車間距離が予め設定した距離よりも接近すると、先ず
第１センサー３が感応動作して、走行用モータ１の駆動
制御回路６に減速指令を出す。すると、無人搬送車Ａの
走行速度が減速され、先行車との車間距離が徐々に開く
ようになる。そして、先行車との車間距離が設定した距
離以上になると、第１センサー３の動作が停止して、走
行用モータ１の駆動制御回路６に対する減速指令が解除
され、通常の速度に復帰するようになる。

又、先行車が停止してしまった場合のように、無人搬送
車Ａが急激に先行車に接近すると、先ず第１センサー３
が感応動作して走行用モータ１の駆動制御回路６に減速
指令を出し、無人搬送車Ａの走行速度を減速させ、更に
無人搬送車Ａが先行車に接近して先行車との車間距離が
予め設定した距離よりも接近すると、次に第２センサー
２が感応動作して走行用モータ１の駆動制御回路６に停
止指令を出し、無人搬送車Ａの走行を停止させるように
する。そして、先行車が発進して先行車との車間距離が
設定した距離以上になると、先ず第２センサー２の動作
が停止して走行用モータ１の駆動制御回路６に対する停
止指令が解除され、無人搬送車Ａが動き出し、次いで第
１センサー３の動作が停止して走行用モータ１の駆動制
御回路６に対する減速指令が解除され、通常の速度に復
帰するようになる。尚、無人搬送車の再減速に対して
は、第１センサー３の感度にヒステレシスを持たせるこ
とが好ましい。

＜考案の効果＞ 本考案の無人搬送車用走行制御装置は斯様に構成したの
で、先行車に対して常に予め設定した車間距離以上を保
持することが出来、先行車と衝突する惧れがない安全な
無人走行を行なうことが出来る。

しかも、先行車が急激に停止したような場合でも、無人
搬送車が急激に停止するのではなく、まず減速し次いで
停止させることが可能となり、乗員に対する安全性を一
層向上させることが出来る。

また、基本的な構成としては２つのセンサーと走行用モ
ータの駆動制御回路だけで済むため、頗る簡単な機構構
成となり、安価に提供し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案実施の一例を示す模式回路図である。 図中 A:搬送車、1:走行用モータ 2:第２センサー、3:第１センサー 4,5:センサーコントローラー、7:送信アンテナ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】走行用モータ（１）を備えた無人搬送車
   （Ａ）の走行制御を行なう制御装置であって、上記走行
   用モータ（１）をコントロールする駆動制御回路（６）
   と、先行車との車間距離が予め設定した距離よりも接近
   すると感応動作して上記走行モータ（１）の駆動制御回
   路（６）に減速指令を出し先行車との車間距離が設定し
   た距離以上になると上記減速指令を解除する第１センサ
   ー（３）と、先行車との車間距離が予め設定した距離よ
   りも接近すると感応動作して上記走行モータ（１）の駆
   動制御回路（６）に停止指令を出し先行車との車間距離
   が設定した距離以上になると上記停止指令を解除する第
   ２センサー（２）と、上記第１センサー（３）及び第２
   センサー（２）の感応距離を調節するセンサーコントロ
   ーラー（４）（５）と、後続車の第１センサー（３）及
   び第２センサー（２）に信号を送るための送信アンテナ
   （７）とで構成され、前記第１センサー（３）の先行車
   に対する感応距離を前記第２センサー（２）の先行車に
   対する感応距離よりも長く設定した事を特徴とする無人
   搬送車用走行制御装置。