JPH03263200A - 車間距離制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、前車との距離を一定に保つように自車の走
行状態を制御する車間距離制御装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、所謂オートクルーズ制御により車両の走行速
度を自動制御する車両用制御装置において、前車との車
間距離を一定に保つように自車の走行状態を制御するよ
うにした車間距離制御型のものは一般に良く知られてい
る（例えば特開昭５８−２０３５２４号公報参照）。

かかるタイプの制御装置によれば、車両の走行速度を予
め設定された車速範囲内に自動的に制御しながら車両を
走行させるだけでなく、前方の所定範囲内に先行車両（
前車）が存在する場合には、上記設定車速を越えない範
囲で、車間距離を安全に保ちながら自動的に前車に追従
走行させることができる。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、従来の車間距離制御装置では、常に前車
を基準にして自車の制御を行うので、車間距離制御中に
、例えば交差点など信号機が設置された箇所で、前車が
黄信号にも拘わらず車速を上げて交差点を渡りきろうと
した場合などにおいて、自車のドライバが信号に気付か
ずに減速停止操作を行わなければ、自車も前車に追従し
て車速を上げながら信号無視の状態で交差点に侵入して
しまうことが考えられる。

この発明は、上記問題点を解決するためになされたもの
て、信号状況を認識しながら車間距離制御を行うことが
できる車間距離制御装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段］ このため、この発明は、車間距離制御装置において、信
号機からの信号情報を受信する受信手段と、前車との車
間距離を一定に保つように自車の走行状態を制御する制
御手段と、上記受信手段の受信情報に基づいて上記制御
手段による車間距離の制御を中止する制御中止手段とを
備えたものである。

［発明の効果］ この発明によれば、上記受信手段と制御中止手段とを設
けたので、信号が青以外の場合、すなわち黄または赤で
ある旨の信号情報が受信された場合には車間距離の制御
を中止するように設定することにより、従来のように、
信号状況にかかわらず前車に追従することにより、信号
無視の状態で信号箇所に侵入するおそれをなくすること
ができる。すなわち、信号機の信号情報に基づいて、信
号状況を認識しなが４車間距離制御を行うことかでき、
車間距離制御における安全性を向上させることができる
。

［実施例］ 以下、この発明の実施例を、添付図面に基づいて詳細に
説明する。

第４図は、例えば４つの信号機Ｔ　Ｓ　、、Ｔ　Ｓ　、
、ＴＳ、、ＴＳ、が設置された十字路交差点を模式的に
示す斜視図であるが、この図に示すように、上記交差点
には各信号機ＴＳ、、ＴＳｔ、ＴＳ３．ＴＳ４の赤青黄
のシグナル変化を制御する信号機コントローラＣ８が設
けられている。一方、例えば、信号機ＴＳｌにより交差
点への侵入が規制される道路Ｒ６を例にとって説明すれ
ば、道路上には、交差点の横断歩道手前側に表示された
停止線Ｌｓから所定距離だけ隔てた箇所に、信号機ＴＳ
、の信号状況に連動して作動する例えばマイクロ波発信
装置で構成された信号情報発信装置２，２が、道路の幅
方向に沿って例えば複数（２本）平行に延設されている
。尚、上記信号情報発信装置２から停止線Ｌｓに至る距
離は、上記道路Ｒ１の最高制限速度を基準にして、通常
のブレーキ操作によって十分安全に車両Ａを停止させる
ことができる距離に設定されている。

上記信号情報発信装置２（マイクロ波発信装置）は、第
５図に示すように、例えば工業用プラスチックなど、所
定の強度を有しかつマイクロ波を通過させる材料で形成
された天井板を備えたケースに収納された上で道路Ｒ１
内に埋設されるとともに上記信号機コントローラＣ８に
接続され、信号機Ｔ　Ｓ　ｔのシグナル表示が青の場合
にはマイクロ波の発信は行わず、シグナル表示が黄また
は赤の場合にのみ、これらシグナル表示に連動して、路
面から上方に向かってマイクロ波を発信するようになっ
ている。尚、上記マイクロ波発信装置２は、従来より良
く知られているものと基本的に同様の構成を備え同様の
作動を行うものであるので、その内部構造の図示及び詳
細な説明は省略する。

本実施例に係る車間距離制御装置を搭載した自動車Ａに
は、車体前側下部に上記マイクロ波発信装置２からのマ
イクロ波を受信し得る信号情報受信装置３（マイクロ波
受信アンテナ）が取り付けられており、上記自動車Ａが
マイクロ波発信装置２を通過した際に、信号機ＴＳ、の
シグナル表示が黄または赤であれば、これに連動して発
信された上記マイクロ波発信装置２からのマイクロ波を
受信することができるようになっている。

また、上記自動車Ａの車体前部には、前車Ｂとの車間距
離Ｎを検出するために、例えばマイクロ波レーダで構成
された車間距離検出装置４か配設されている。該車間距
離検出装置４（マイクロ波レーダ）は、具体的には図示
しなかったが、前方に向かってマイクロ波を発信する発
信器と、前車Ｂの車体後端部分で反射した上記マイクロ
波を受信する受信器と、上記発信器から発信されたパル
ス信号に対する反射信号の遅延時間を計測するとともに
、この遅延時間データを出力する信号処理回路とを備え
、前方の所定距離内に先行車両Ｂが存在する場合には、
この先行車両Ｂと自車Ａとの距離Ｎを上記遅延時間デー
タとして検出することができるようになっている。尚、
上記マイクロ波レーダ４は、従来より良く知られている
ものと同じものであるので、その内部構造の図示及び作
動の詳細な説明は省略する。また、車間距離検出装置と
しては、上記マイクロ波レーダ４の代わりに、例えば赤
外線方式など他の方式によるものを用いることができる
。

上記自動車Ａには、自車の車速や車間距離検出装置４か
らの出力データなどに基づいて、前車Ｂとの車間距離を
一定に保つように自車Ａの走行速度を制御する車間距離
コントローラｌＯが搭載されている。該コントローラｌ
Ｏは、例えばマイクロコンピュータを主要部として構成
され、第１図に示すように、上記車間距離検出装置４か
ら出力された遅延時間データ信号に基づいて自車Ａと前
車Ｂとの車間距離を演算する演算処理部１２と、該演算
処理部１２の演算結果及び自車の走行速度を検出する車
速センサ５の検出信号などに基づいて前車Ｂとの車間距
離の制御を行う判定制御部ｌｌとを備えている。

該判定制御部Ｉ！には、自車の車速に応じて定められる
前車との安全車間距離を示す安全車間距離データが格納
された記憶部が付設されるとともに、ブレーキ、クラッ
チ及びアクセルなどの車両Ａを加速または減速させるた
めの操作部にそれぞれ連結されたアクチュエータ類７が
信号授受可能に接続されており、このアクチュエータ類
７により、上記演算処理部１２で算出された前車Ｂとの
車間距離が安全車間距離以下でしかも車間距離が減少し
つつある場合には自車Ａを減速させるべく、また、上記
車間距離が安全車間距離以上でしかも車間距離が更に増
大しつつある場合には自車Ａを加速させるべく、ブレー
キ、クラッチ及びアクセルなどが作動させられ、車間距
離を安全に保ちながら自動的に前車Ｂに追従走行させる
ことができるようになっている。

尚、具体的には図示しなかったが、上記車間距離コント
ローラＩＯには、車両Ａのオートクルーズ制御における
車速範囲を設定する車速設定スイッチが付設されており
、該スイッチの設定操作によって車両Ａの車速範囲を設
定することができ、前車Ｂに追従する追従走行はこの車
速範囲内で行なわれる。

また、上記判定制御部１１には、自動変速機のシフトレ
バ−がニュートラル位置またはパーキング位置にあるこ
とをを検出するインヒビタスイッチ、ブレーキペダルの
踏み込み時を検出するブレーキスイッチ、及びアクセル
ペダルの踏み込み時を検出するアクセルスイッチなど、
車両Ａを加減速または停止させるための運転操作が行な
われた際にＯＮする各種の運転操作スイッチ類６が接続
されており、この運転操作スイッチ類６からの検出信号
が入力された場合には、ドライバの運転操作を優先させ
、車間距離コントローラ１０による車間距離制御が中止
されるようになっている。

本実施例では、上記判定制御４１２に信号情報受信装置
３が接続されるとともに、該受信装置３の検出信号が入
力された際、つまり自車の前方に位置する信号機ＴＳ、
のシグナル表示が黄または赤の際に点灯してドライバに
警報を発する警報ランプ８が接続されている。そして、
該警報ランプ８の点灯にもかかわらずドライバによる減
速停止操作がない場合には、自動的に車間距離制御が中
止されるとともに、車両が減速停止させられるようにな
っている。尚、ドライバに対する警報手段としては、上
記ランプ８の代わりに警報ブザーなど他の警報手段を用
いてもよい。

以下、上記車間距離コントローラ１０の作動について説
明する。まず、信号機のシグナル状況をキャッチする信
号情報受信装置３にマイクロ波の入力信号がない場合、
つまり進行方向の所定距離内に信号機が無いか又はシグ
ナル表示が青の場合における車間距離制御（通常の車間
距離制御）について、第２図のフローチャートを参照し
ながら説明する。

システムが作動すると、まず、自車の車速範囲の設定が
行なわれる（ステップ＃ｌ）とともに、安全車間距離デ
ータが読み込まれ（ステップ＃２）、更に、信号情報受
信装置３、車間距離検出装置４、車速センサ５及び運転
操作スイッチ類６からの検画信号の読み込みが開始され
る（ステップ＃３）。

次に、ステップ＃４でドライバによる運転操作が行なわ
れたか否かが判定され、ＹＥＳの場合には直ちに車間距
離の制御が中止される（ステップ＃５）。また、上記ス
テップ＃４での判定結果がＮＯの場合には、車間距離検
出装置４からの入力データに基づいて演算処理部１２で
前車Ｂとの車間距離（Ｎ）が演算され（ステップ＃６）
、ステップ＃７で、自車の車速と安全車間距離データと
に基づいて、算出された車間距離が安全車間距離内か否
かが判定される。この判定結果がＹＥＳの場合には、次
いで、ステップ＃８で車間距離が増大しつつある（Ｎ＞
Ｎ−１）か否かが判定され、ＹＥＳの場合には前車に追
従すべく自車の走行速度が加速補正される（ステップ＃
９）。また、上記ステップ＃８での判定結果がＮｏの場
合、つまり算出された車間距離が自車走行速度に対して
安全車間距離内にあるが、車間距離が一定または減少し
つつある場合には、ステップ＃６以降の各ステップが繰
り返される。

一方、上記ステップ＃７での判定結果がＮＯの場合、つ
まり算出された車間距離が安全車間距離でない場合には
、ステップ＃ｌＯで車間距離が増大しつつあるか否かが
判定され、ＹＥＳの場合にはステップ＃６以降の各ステ
ップが繰り返される。

また、上記ステップ＃ｌＯでの判定結果がＮｏの場合に
は、算出された車間距離が安全車間距離でなく、かつ、
車間距離が一定かまたは更に減少しつつあるので、車間
距離を安全範囲に保っへく自車Ａの走行速度が減速浦正
（ステップ＃１１）されるようになっている。

次に、信号機のシグナル状況に応じた車間距離制御が行
なわれる場合について、第３図のフローチャートを参照
しながら説明する。システムがスタートすると、まず、
ステップ＃２０で上記第２図のフローチャートで示され
た通常の車間距離制御が行なわれる。次にステップ＃２
Ｉで、信号情報受信装置３がマイクロ波を検出したか否
かが判定され、Ｎｏの場合にはステップ＃２０の通常の
車間距離制御が継続して実行される。

一方、上記ステップ＃２１での判定結果がＹＥＳの場合
には、自車Ａの前方に位置する信号機ＴＳ、のシグナル
表示が黄または赤であることが警報ランプ８の点灯によ
って表示され、ドライバに対して警告が発せられる。そ
して、ステップ＃２３でドライバによる運転操作が行な
われたか否かが判定され、ＹＥＳの場合には直ちに車間
距離制御が中止される（ステップ＃２８）。また、上記
ステップ＃２３での判定結果がＮＯの場合には、ステッ
プ＃２４で、より好ましくは、マイクロ波検出後所定時
間が経過したか否かが判定され、ＮＯの場合にはステッ
プ＃２２以降の各ステップが繰り返される。そして、上
記ステップ＃２４での判定結果がＹＥＳの場合には、警
報ランプ８が点滅して強調表示され、車両を減速停止さ
せる旨がドライバに対して伝達される（ステップ＃２５
）。次に、ステップ＃２６でアクチュエータ類７が作動
させられて車両が減速停止制御され、車間距離の制御は
中止（ステップ＃２７）されるようになっている。

以上、説明したように、本実施例によれば信号機ＴＳ、
の信号状況をキャッチする信号情報受信装置３を設け、
信号機ＴＳ、のシグナル表示が青以外の場合、すなわち
黄または赤である旨の信号情報が受信された場合には車
間距離の制御を中止するように設定したので、従来のよ
うに、信号状況にかかわらず前車Ｂに追従することによ
り、信号無視の状態で信号箇所に侵入するおそれをなく
することができる。すなわち、信号機ＴＳ、の信号情報
に基づいて、信号状況を認識しながら車間距離制御を行
うことができ、車間距離制御における安全性を向上させ
ることができるのである。

また、信号機Ｔ　Ｓ　＋のシグナル表示が黄または赤で
ある場合には警報ランプ８でドライバに対して警報を発
するとともに、この警報にもかかわらずドライバが減速
停止操作を行わなかった場合には、車間距離制御を中止
して減速停止制御を行うようにしたので、車間距離制御
における安全性をより一層向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面はいずれも本発明の詳細な説明するためのもので、
第１図は上記実施例に係る車間距離制御装置の概略を示
すブロック構成図、第２図及び第３図は上記車間距離制
御装置による車間距離制御を説明するためのフローチャ
ート、第４図は上記実施例に係るマイクロ波発信装置が
配設された道路と交差点の概略斜視図、第５図は上記実
施例に係る車間距離コントローラを搭載した車両とその
先行車両の側面説明図である。 ３・・・信号情報受信装置、４・・・車間距離検出装置
、１０・・車間距離コントローラ、１１・・判定制御部
、Ａ・・・自車、Ｂ・・前車、ＴＳ、・・・信号機。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）信号機からの信号情報を受信する受信手段と、前
   車との車間距離を一定に保つように自車の走行状態を制
   御する制御手段と、上記受信手段の受信情報に基づいて
   上記制御手段による車間距離の制御を中止する制御中止
   手段とを備えたことを特徴とする車間距離制御装置。