JPS60154920A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置Info
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- JPS60154920A JPS60154920A JP59009412A JP941284A JPS60154920A JP S60154920 A JPS60154920 A JP S60154920A JP 59009412 A JP59009412 A JP 59009412A JP 941284 A JP941284 A JP 941284A JP S60154920 A JPS60154920 A JP S60154920A
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- car
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- car speed
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、自車速を運転者がアクセル操作しなくても
制ｆｉｔ ｔｊる走行制御装置に関し、当該走行制御の
解除を確実に行なえるようにした車両走行制御装置に関
でる。
制ｆｉｔ ｔｊる走行制御装置に関し、当該走行制御の
解除を確実に行なえるようにした車両走行制御装置に関
でる。
［発明の技術的背景］
近年、運転操作性向上等を目的としτ、車両を一定車速
で走行させる定速走行制御装置が装備される傾向にあり
、さらに先行車に自動追従させる追従走行制御装置が考
えられている。これらの走行制御装置は、運転者ににる
当該装置の作動開始操作がなされると、スロットルバル
ブの開度を制御して運転者がアクセル操作をしなくても
自車速を一定車速又は所定の車間距−（を保つように制
御づるものである。
で走行させる定速走行制御装置が装備される傾向にあり
、さらに先行車に自動追従させる追従走行制御装置が考
えられている。これらの走行制御装置は、運転者ににる
当該装置の作動開始操作がなされると、スロットルバル
ブの開度を制御して運転者がアクセル操作をしなくても
自車速を一定車速又は所定の車間距−（を保つように制
御づるものである。
ところで、これらの走行制御ａｌＩ装置は、ブレーキ操
作が行なわれたことを検出したときにはその駆動を自動
的に停止するように構成されている。すなわち、走行制
御中のブレーキ操作は、走行停止する場合あるいは急き
ょ減速しなければならない場合等に行なわれるので、自
車速を制御しておく必要がないからである。前記ブレー
キ操作の検出は、ブレーキスイッチによって行なってい
る。しかしながら、何らかの理由で例えばブレーキスイ
ツチの固着、信号配線のショー１−等が発生したために
、ブレーキ操作の検出ができなくなった場合には、ブレ
ーキ操作があってもこれを示す信号が走行制御装置に入
力されない。すなわち、走行制ｔ１１装置としては、ブ
レーキ操作状態にも拘らずこれを検出することができな
いので、自車速制御を停止せず、このブレーキ操作によ
る自車速の低下を元に戻すべく加速制御する。このため
、このような場合には、自車速を一方ではブレーキで減
速しようとづるのに対し、他方では加速しようとするこ
とになり、エンジンに過度の負荷がかかつてしまう。
作が行なわれたことを検出したときにはその駆動を自動
的に停止するように構成されている。すなわち、走行制
御中のブレーキ操作は、走行停止する場合あるいは急き
ょ減速しなければならない場合等に行なわれるので、自
車速を制御しておく必要がないからである。前記ブレー
キ操作の検出は、ブレーキスイッチによって行なってい
る。しかしながら、何らかの理由で例えばブレーキスイ
ツチの固着、信号配線のショー１−等が発生したために
、ブレーキ操作の検出ができなくなった場合には、ブレ
ーキ操作があってもこれを示す信号が走行制御装置に入
力されない。すなわち、走行制ｔ１１装置としては、ブ
レーキ操作状態にも拘らずこれを検出することができな
いので、自車速制御を停止せず、このブレーキ操作によ
る自車速の低下を元に戻すべく加速制御する。このため
、このような場合には、自車速を一方ではブレーキで減
速しようとづるのに対し、他方では加速しようとするこ
とになり、エンジンに過度の負荷がかかつてしまう。
［発明の目的］
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
しては、ブレーキ操作による走行制御の解除を確実に行
なえるようにした車両走行制御装置を提供することにあ
る。
しては、ブレーキ操作による走行制御の解除を確実に行
なえるようにした車両走行制御装置を提供することにあ
る。
［発明の概要］
上記目的を達成するために、この発明は、第１図に示す
如く、自車速を検出する車速検出手段３からの信号を入
力して自車速の減速度が設定基準減速度を越えたことを
検出しｌこときには解除信号を出ツノする制御解除手段
１１を設り、中速制御手段７が、車間距離検出手段１お
よび車速検出手段３でそれぞれ検出した車間距離および
自車速に基づいてスロットルバルブ開度制御手段９を駆
動制御して自車速を制御しているときに、前記解除信号
を入力したときには、ブレーキ操作があったと判断して
走行制御を停止するようにしたことを要。
如く、自車速を検出する車速検出手段３からの信号を入
力して自車速の減速度が設定基準減速度を越えたことを
検出しｌこときには解除信号を出ツノする制御解除手段
１１を設り、中速制御手段７が、車間距離検出手段１お
よび車速検出手段３でそれぞれ検出した車間距離および
自車速に基づいてスロットルバルブ開度制御手段９を駆
動制御して自車速を制御しているときに、前記解除信号
を入力したときには、ブレーキ操作があったと判断して
走行制御を停止するようにしたことを要。
旨とする。
［発明の実施例］
以下、図面を用い℃この発明の詳細な説明する。
第２図はこの発明を定速走行機能を有する車間距離制御
装置に適用した場合の一実施例を示すもので、車間距離
検出装置１３、車速検出手段３を構成する車速センサ１
７、定速走行指令を行なうセットスイッチ１９、スロッ
トルバルブ開度センサ２１、ブレー￥スイッチ３３、ク
ラッチスイッチ３５の出力信号に基づいてマイクロコン
ピュータ２３が後述する７０−ヂレートに従って処理し
てスｔコツドルバルブ間度制御手段１５を介してスロッ
トルバルブ（図示せず）の開度を変えることで車速を制
御ｌｔｌる構成である。なお、マイクロコンピュータ２
３は、ＣＰｔＪ２５．ＲＯＭ２７．ＲＡＭ２９．入出力
ボート３１を有する構成である。
装置に適用した場合の一実施例を示すもので、車間距離
検出装置１３、車速検出手段３を構成する車速センサ１
７、定速走行指令を行なうセットスイッチ１９、スロッ
トルバルブ開度センサ２１、ブレー￥スイッチ３３、ク
ラッチスイッチ３５の出力信号に基づいてマイクロコン
ピュータ２３が後述する７０−ヂレートに従って処理し
てスｔコツドルバルブ間度制御手段１５を介してスロッ
トルバルブ（図示せず）の開度を変えることで車速を制
御ｌｔｌる構成である。なお、マイクロコンピュータ２
３は、ＣＰｔＪ２５．ＲＯＭ２７．ＲＡＭ２９．入出力
ボート３１を有する構成である。
次に、この実施例の作用を第３図乃至第５図に示すマイ
クロコンピュータ２３の処理フローチャートを用いて説
明する。なお、当該処理は車両走行中における一定周期
の割込み信号の入力によって実行開始される。
クロコンピュータ２３の処理フローチャートを用いて説
明する。なお、当該処理は車両走行中における一定周期
の割込み信号の入力によって実行開始される。
割り込み信号が入力されると、まずセットスイッチ１９
の作動状態を判定しで、作動状態にな（プれば、すなわ
ち車両走行制御状態になければ後述するステップ１５０
を介して今回の割込み処理を終了覆る。逆に、セットス
イッチ１９が作動状態にあって、且つ前回の割込み処理
で作動状態になかった場合、すなわち今回の割込み処理
で始めて作動状態になったことを判断すると、その時の
自車速Ｓを先行車がない場合の定速走行のための設定車
速ＳＯとして記憶すると共に、以後運転者がアクセル操
作をしなくても前記設定車速ＳｏがＩｌｌ持できるよう
にスロットルバルブ開度制御手段１５の出力をスロット
ルバルブの開度を変えるコネクティングロッド（図示せ
ず）に伝達可能にするための伝達クラッチ（図示せず）
をＡンにし、スロットルバルブの開度を設定車速Ｓｏに
対応づる開度θＳＯに調整し、さらにセットスイッチ１
９の作動中を示す車両走行制御フラグをレットしてステ
ップ１５０に進む。（ステップ１００〜１４０） ステップ１５０に進むど、車両走行制御中であることを
確認後、次のステップ１５２〜１６４の処理により、先
行車への追従制御を行なうための加減速率制御を行なう
か否かの判断を行なう。すなわち、順次記憶しである車
速を読み出して例えば１秒前の車速Ｓ−＋を記憶すると
共に現在の車速Ｓを検出後（ステップ１５２，１５４）
、まずブレーキやクラッチの作動状態をブレーキ操作状
態３３およびクラッチスイッチ３５からの信号によつて
判断づる（ステップ１５６）。この結果、この両者のい
ずれかが作動状態にあるときには、ステップ１６８に進
み、車両定行制御を解除１べく、車両走行制御フラグを
リセットプるど共に前記伝達クラップ−をオフにして今
回の割込み処理を終了する（ステップ１６８，１７０）
。逆に、両者共作動状態にないときには、特にステップ
１５６で判断したブレーキの非作動状態を確認すべくス
テップ１５８に進む。
の作動状態を判定しで、作動状態にな（プれば、すなわ
ち車両走行制御状態になければ後述するステップ１５０
を介して今回の割込み処理を終了覆る。逆に、セットス
イッチ１９が作動状態にあって、且つ前回の割込み処理
で作動状態になかった場合、すなわち今回の割込み処理
で始めて作動状態になったことを判断すると、その時の
自車速Ｓを先行車がない場合の定速走行のための設定車
速ＳＯとして記憶すると共に、以後運転者がアクセル操
作をしなくても前記設定車速ＳｏがＩｌｌ持できるよう
にスロットルバルブ開度制御手段１５の出力をスロット
ルバルブの開度を変えるコネクティングロッド（図示せ
ず）に伝達可能にするための伝達クラッチ（図示せず）
をＡンにし、スロットルバルブの開度を設定車速Ｓｏに
対応づる開度θＳＯに調整し、さらにセットスイッチ１
９の作動中を示す車両走行制御フラグをレットしてステ
ップ１５０に進む。（ステップ１００〜１４０） ステップ１５０に進むど、車両走行制御中であることを
確認後、次のステップ１５２〜１６４の処理により、先
行車への追従制御を行なうための加減速率制御を行なう
か否かの判断を行なう。すなわち、順次記憶しである車
速を読み出して例えば１秒前の車速Ｓ−＋を記憶すると
共に現在の車速Ｓを検出後（ステップ１５２，１５４）
、まずブレーキやクラッチの作動状態をブレーキ操作状
態３３およびクラッチスイッチ３５からの信号によつて
判断づる（ステップ１５６）。この結果、この両者のい
ずれかが作動状態にあるときには、ステップ１６８に進
み、車両定行制御を解除１べく、車両走行制御フラグを
リセットプるど共に前記伝達クラップ−をオフにして今
回の割込み処理を終了する（ステップ１６８，１７０）
。逆に、両者共作動状態にないときには、特にステップ
１５６で判断したブレーキの非作動状態を確認すべくス
テップ１５８に進む。
ステップ１５８に進むと、現時点の自車速Ｓと１秒前の
自車速Ｓ−＋とを比較して減速中（ＳＯ３−りであるこ
とを確認後、両者の速度差（Ｓ−＋ −８）、寸なわち
１秒間の速度変化（Ｓ−＋−３）を予め設定しである基
準値５ｔｈ（例えば３ｋｍ／ｂ）と比較づ′る（ステッ
プ１５８−１６２）。この結果、（Ｓ−＋−８）≧Ｓ旨
が成立り−れば、すなわち基準値３ｔ、ｈ以上の急激な
減速が発生している場合には、この減速がエンジンブレ
ーキによるものではなくブレーキ操作によるものである
と判断して車両走行制御を解除すべく前述したステップ
１６８に進むが、この際、この判断結果から本来ステッ
プ１５６ ′ｃ検出されるべきプレー手操作が検出され
なかったことになり、ブレーキ操作の検出経路に何らか
の不具合が生したとＪｌｆ定できるので、警報を発生さ
せる（ステップ１６４〜１７０）。
自車速Ｓ−＋とを比較して減速中（ＳＯ３−りであるこ
とを確認後、両者の速度差（Ｓ−＋ −８）、寸なわち
１秒間の速度変化（Ｓ−＋−３）を予め設定しである基
準値５ｔｈ（例えば３ｋｍ／ｂ）と比較づ′る（ステッ
プ１５８−１６２）。この結果、（Ｓ−＋−８）≧Ｓ旨
が成立り−れば、すなわち基準値３ｔ、ｈ以上の急激な
減速が発生している場合には、この減速がエンジンブレ
ーキによるものではなくブレーキ操作によるものである
と判断して車両走行制御を解除すべく前述したステップ
１６８に進むが、この際、この判断結果から本来ステッ
プ１５６ ′ｃ検出されるべきプレー手操作が検出され
なかったことになり、ブレーキ操作の検出経路に何らか
の不具合が生したとＪｌｆ定できるので、警報を発生さ
せる（ステップ１６４〜１７０）。
一方、ステップ１５８および１６２において、それぞれ
加速中Ｓ≧Ｓ−＋および（Ｓ−＋−ｓ）＜ｓｔｈが確認
されるど、通常の車両走行制御を行なうべくステップ２
３０に進む。
加速中Ｓ≧Ｓ−＋および（Ｓ−＋−ｓ）＜ｓｔｈが確認
されるど、通常の車両走行制御を行なうべくステップ２
３０に進む。
なお、前記基準値ｓｔｈについＣは例えば１秒間に３ｋ
ｍ／ｈとしたが、これは０．８３ｍ ／ｓｅｃ ２＝０
．０８５Ｇに相当し、通常のエンジンブレーキによる減
速度０． ７〜０．８ｍ ／ｓｅｃ ２ Ｊ：り大きい
値であり、適用する車両に応じＣ変史覆ることもできる
。さらにここで１秒間としているがこの時間は演算ザイ
クル時間速・度分解能などにＪ、り適宜変更してもさし
つかえない。
ｍ／ｈとしたが、これは０．８３ｍ ／ｓｅｃ ２＝０
．０８５Ｇに相当し、通常のエンジンブレーキによる減
速度０． ７〜０．８ｍ ／ｓｅｃ ２ Ｊ：り大きい
値であり、適用する車両に応じＣ変史覆ることもできる
。さらにここで１秒間としているがこの時間は演算ザイ
クル時間速・度分解能などにＪ、り適宜変更してもさし
つかえない。
ステップ２３０に進むと、現時点の自車速Ｓが一定車速
範囲内（３０ｋｍ／ｈ≦＄≦１２０ｋｍ／ｈ ）にある
ことを確認後に、自車速Ｓに応じた安全車問距蛸Ｄｏを
粋出してステップ２５０に進むくステップ２００〜２４
０）。なお、自車速Ｓについて、Ｓ＜３０ｋｍ／ｈまた
はＳ ＞ １２０ｋｍ／ｌ＋が成立すると、車両走行制
御を中止ずべく前述したステップ１６８に進む。ステッ
プ２５０に進むと、現時点の車間距離りを検出し、これ
と前記安全車間距１ｉｉｌｌ Ｄ ｏとの差△Ｄをめ、
当該差△Ｄの絶対値が１ｍ以下で且つ正の値であれば、
すなわち自車両が先行車に車間距離（Ｄｏ−１ｍ）を越
えて接近している場合には、減速率△θを所定減速率（
−３°）に設定して後述覆るステップ３５０に進む（ス
テップ２５０〜２９０）。
範囲内（３０ｋｍ／ｈ≦＄≦１２０ｋｍ／ｈ ）にある
ことを確認後に、自車速Ｓに応じた安全車問距蛸Ｄｏを
粋出してステップ２５０に進むくステップ２００〜２４
０）。なお、自車速Ｓについて、Ｓ＜３０ｋｍ／ｈまた
はＳ ＞ １２０ｋｍ／ｌ＋が成立すると、車両走行制
御を中止ずべく前述したステップ１６８に進む。ステッ
プ２５０に進むと、現時点の車間距離りを検出し、これ
と前記安全車間距１ｉｉｌｌ Ｄ ｏとの差△Ｄをめ、
当該差△Ｄの絶対値が１ｍ以下で且つ正の値であれば、
すなわち自車両が先行車に車間距離（Ｄｏ−１ｍ）を越
えて接近している場合には、減速率△θを所定減速率（
−３°）に設定して後述覆るステップ３５０に進む（ス
テップ２５０〜２９０）。
ステップ２８０の判定において、△［）〉が成立り゛る
場合、すなわち、先行車との車間距離が（Ｄｏ ＋ １
ｍ ）以上に離れている場合には、自車速Ｓと前記設
定車速Ｓｏとの差（速度偏差）△Ｓをめて（ステップ３
００） 、当該速度偏差△Ｓが一定速度（例えば５ｋｍ
／ｈ）以上か、あるいは当該速度偏差△Ｓの絶対値が所
定速度（例えば０．５ｋｍ／ｈ）以上かを判定する。こ
の判定でΔＳ≧５ｋｍ／ ｈであることが判定されると
、Ｊなわち先行車との車間距離が（Ｄｏ＋１ｍ）以［で
自車速Ｓが前記設定車速Ｓｏに対して５ ｋｌｌｌ／
１１以上低速である場合には、自車両を一定加速率−Ｃ
Ｊ！！速すベく加速率△θを一定（例えば２°）として
後述づるステップ３５０に進むくステップ３１０，３２
０）。また、１△Ｓ１≧Ｑ、５に…／′１１が成立づる
と、すなわら、先行車との車間距離が（Ｄｏ＋１ｍ）以
上で且つ速度偏差△Ｓが０ 、５ ｋｍ／ ｈ≦△Ｓ≦
５に＋＋＋／ｈの範囲にある場合には、当該偏差速度△
Ｓに比例した値（例えば３△Ｓ）を加速率△Ｏとして算
出して後述覆るステップ３５０に進む（ステラ７’３３
０，３４０＞、なお、’）、 ７− ツー７２７０にお
いて１ΔＤ１≦１ｍ１および３３０にａ３いで１△Ｓ
ｌ ＜０．５ｋｍ／ｈが成立迭ると、すなわち先行車と
の車間距離が（Ｄｏ±１１１）以内にある場合、および
自車速Ｓが設定車速Ｓｏに対して一定車速（０，５ｋｍ
／ｈ ）幅の範囲内にある場合には、特に車速制御する
必要がないので処理を終了する。
場合、すなわち、先行車との車間距離が（Ｄｏ ＋ １
ｍ ）以上に離れている場合には、自車速Ｓと前記設
定車速Ｓｏとの差（速度偏差）△Ｓをめて（ステップ３
００） 、当該速度偏差△Ｓが一定速度（例えば５ｋｍ
／ｈ）以上か、あるいは当該速度偏差△Ｓの絶対値が所
定速度（例えば０．５ｋｍ／ｈ）以上かを判定する。こ
の判定でΔＳ≧５ｋｍ／ ｈであることが判定されると
、Ｊなわち先行車との車間距離が（Ｄｏ＋１ｍ）以［で
自車速Ｓが前記設定車速Ｓｏに対して５ ｋｌｌｌ／
１１以上低速である場合には、自車両を一定加速率−Ｃ
Ｊ！！速すベく加速率△θを一定（例えば２°）として
後述づるステップ３５０に進むくステップ３１０，３２
０）。また、１△Ｓ１≧Ｑ、５に…／′１１が成立づる
と、すなわら、先行車との車間距離が（Ｄｏ＋１ｍ）以
上で且つ速度偏差△Ｓが０ 、５ ｋｍ／ ｈ≦△Ｓ≦
５に＋＋＋／ｈの範囲にある場合には、当該偏差速度△
Ｓに比例した値（例えば３△Ｓ）を加速率△Ｏとして算
出して後述覆るステップ３５０に進む（ステラ７’３３
０，３４０＞、なお、’）、 ７− ツー７２７０にお
いて１ΔＤ１≦１ｍ１および３３０にａ３いで１△Ｓ
ｌ ＜０．５ｋｍ／ｈが成立迭ると、すなわち先行車と
の車間距離が（Ｄｏ±１１１）以内にある場合、および
自車速Ｓが設定車速Ｓｏに対して一定車速（０，５ｋｍ
／ｈ ）幅の範囲内にある場合には、特に車速制御する
必要がないので処理を終了する。
ステップ３５０に進むと、前述しｌ〔ステップ２９０，
３２０．３４０のいずれかでめられた加速率または減速
率で車速制御すべく、現在のスロットルバルブ間度θ検
出結果から目標とするスロットルバル１間度θ０を次式
で算出する（ステップ３５０，３６０＞。
３２０．３４０のいずれかでめられた加速率または減速
率で車速制御すべく、現在のスロットルバルブ間度θ検
出結果から目標とするスロットルバル１間度θ０を次式
で算出する（ステップ３５０，３６０＞。
θ０−θ＋八〇
そして、この算出結果に基づきスロットルバルブの開度
を目標開度θ０とすべく、第５図に示す如きスロツｌ−
ルバルブ間度制御処理に進み、前記コネクティングロッ
ドを回転させるスロワ１−ル開度１間度制御手段９を構
成するモータを、先にめた値へ〇が正であれば、すなわ
ち当該値△θが加速率を示すものであれば正回転させて
スロワ１〜ルバルブの開度を広げ、負であれば、すなわ
ち当該値△θが加速率を示すものであれば逆回転さけて
開度を狭くして、スロットルバルブの開度θが目標開度
θ０に対して一定角度０１以下となるとモータ駆動を停
止すると共に今回の割込み処理を終了づ“る。（ステッ
プ３７０およびステップ５００〜５５０） 以上の処理による車速制御の１既要としては、第６図に
示すようになる。
を目標開度θ０とすべく、第５図に示す如きスロツｌ−
ルバルブ間度制御処理に進み、前記コネクティングロッ
ドを回転させるスロワ１−ル開度１間度制御手段９を構
成するモータを、先にめた値へ〇が正であれば、すなわ
ち当該値△θが加速率を示すものであれば正回転させて
スロワ１〜ルバルブの開度を広げ、負であれば、すなわ
ち当該値△θが加速率を示すものであれば逆回転さけて
開度を狭くして、スロットルバルブの開度θが目標開度
θ０に対して一定角度０１以下となるとモータ駆動を停
止すると共に今回の割込み処理を終了づ“る。（ステッ
プ３７０およびステップ５００〜５５０） 以上の処理による車速制御の１既要としては、第６図に
示すようになる。
なお、本実施例では、ブレーキ操作をブレーキスイッチ
３３および減速度の大小で検出して車両走行制御を解除
するＪ：うにしているが、減速度の大小のみでブレーキ
操作を検出するようにしてもよく、この場合には、第３
図のフローにおいて、ステップ１５６におけるブレーキ
操作判断、ステップ１６４を削除することができる。
３３および減速度の大小で検出して車両走行制御を解除
するＪ：うにしているが、減速度の大小のみでブレーキ
操作を検出するようにしてもよく、この場合には、第３
図のフローにおいて、ステップ１５６におけるブレーキ
操作判断、ステップ１６４を削除することができる。
第７図は、この発明の別の実施例を示すもので、その特
徴としては、ブレーキスイッチ３３にＪこるブレーキ操
作検出に異常が発生し７ｊことを一度検出したときには
、以後このような、異常状態のまま車両走行制御を行な
えないようにしたことにある。
徴としては、ブレーキスイッチ３３にＪこるブレーキ操
作検出に異常が発生し７ｊことを一度検出したときには
、以後このような、異常状態のまま車両走行制御を行な
えないようにしたことにある。
この機能を実現するために、本実施例では、前述した第
３図のフ［１−において、ステップ１６２における判定
結果で（Ｓ−＋−８）≧５ｔｈが成立して警報を行なう
前に所定の警報フラグをセットするようにしくステップ
１６５） 、以後車両走行制御を開始づべくセットスイ
ッチ１９が作動しても前記警報フラグのセット状態を検
知することで（ステップ１０５）車両走行制御を行なわ
ず警報を行なうようにしたものである。なお、他の処理
については、前述した実施例と同じである。
３図のフ［１−において、ステップ１６２における判定
結果で（Ｓ−＋−８）≧５ｔｈが成立して警報を行なう
前に所定の警報フラグをセットするようにしくステップ
１６５） 、以後車両走行制御を開始づべくセットスイ
ッチ１９が作動しても前記警報フラグのセット状態を検
知することで（ステップ１０５）車両走行制御を行なわ
ず警報を行なうようにしたものである。なお、他の処理
については、前述した実施例と同じである。
なお、本実施においては、前記警報フラグをバックアッ
プ電源で動作するものとし、装置の電源をしゃ断しても
警報フラグを解除しないようにしてもよいし、警報出力
で装置の電源系統をしゃ断（ヒユーズ、ＮＦＢ等）する
ようにしてもよい。
プ電源で動作するものとし、装置の電源をしゃ断しても
警報フラグを解除しないようにしてもよいし、警報出力
で装置の電源系統をしゃ断（ヒユーズ、ＮＦＢ等）する
ようにしてもよい。
［発明の効果］
以上説明したように、この発明によれば、自車速の減速
度の大きさでブレーキ操作の発生を検出して走行制御を
解除する手段を設けたので、ブレーキスイッチの固着、
信号配線のショート等が発生したために当該ブレーキス
イッチによつブレーキ操作の検出ができなくなった場合
でも、確実にブレーキ操作による走行制御の解除を行な
うことができる。したがって、自車速を一方ではブレー
キで減速しようとするのに対し、他方では走行制御で加
速しようとするといったエンジンに過度の負荷をかける
ような事態を避けることができる。
度の大きさでブレーキ操作の発生を検出して走行制御を
解除する手段を設けたので、ブレーキスイッチの固着、
信号配線のショート等が発生したために当該ブレーキス
イッチによつブレーキ操作の検出ができなくなった場合
でも、確実にブレーキ操作による走行制御の解除を行な
うことができる。したがって、自車速を一方ではブレー
キで減速しようとするのに対し、他方では走行制御で加
速しようとするといったエンジンに過度の負荷をかける
ような事態を避けることができる。
第１図はクレーム対応図、第２図はこの発明の一実施例
の構成ブロック図、第３図乃至第５図は第２図の動作フ
ローチャート図、第６図は当該実施例の車速制御の概要
図、第７図はこの発明の別の実施例を示すフローヂャー
ト図である。 （図面の主要な部分を表わす符号の説明）１・・・ 車
間距離検出手段 ３・・・ 車速検出手段 ５・・・ 走行制御指令手段 ７・・・ 車速制御手段 ９・・・ スロットルバルブ開度制御手段１１・・・
制御解除手段 ′廂ｎ禾テ
の構成ブロック図、第３図乃至第５図は第２図の動作フ
ローチャート図、第６図は当該実施例の車速制御の概要
図、第７図はこの発明の別の実施例を示すフローヂャー
ト図である。 （図面の主要な部分を表わす符号の説明）１・・・ 車
間距離検出手段 ３・・・ 車速検出手段 ５・・・ 走行制御指令手段 ７・・・ 車速制御手段 ９・・・ スロットルバルブ開度制御手段１１・・・
制御解除手段 ′廂ｎ禾テ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 自車両と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手
段と、自車速を検出する車速検出手段と、検出した車間
距離および自車速に基づき自車両を走行制御づる加速率
または減速率を算出する車速制御手段と、算出された加
速率または減速率に応じてスロットルバルブの開度を変
えるスロットルバルブ開度制御手段とを有する装置にお
いて、前記車速検出手段からの信号を入力して自車速の
減速度が設定基準減速度を越えたことを検出したときに
は、前記車速制御手段を解除させる制ｔｉｔ解除手段を
設【ノたことを特徴とする車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59009412A JPS60154920A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59009412A JPS60154920A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60154920A true JPS60154920A (ja) | 1985-08-14 |
Family
ID=11719677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59009412A Pending JPS60154920A (ja) | 1984-01-24 | 1984-01-24 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60154920A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11139278A (ja) * | 1997-09-04 | 1999-05-25 | Robert Bosch Gmbh | 車両ブレーキ装置の制御方法および装置 |
| CN102501766A (zh) * | 2011-10-14 | 2012-06-20 | 成都市翻鑫家科技有限公司 | 车速报警装置 |
-
1984
- 1984-01-24 JP JP59009412A patent/JPS60154920A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11139278A (ja) * | 1997-09-04 | 1999-05-25 | Robert Bosch Gmbh | 車両ブレーキ装置の制御方法および装置 |
| CN102501766A (zh) * | 2011-10-14 | 2012-06-20 | 成都市翻鑫家科技有限公司 | 车速报警装置 |
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