JPS6181827A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置Info
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- JPS6181827A JPS6181827A JP59204928A JP20492884A JPS6181827A JP S6181827 A JPS6181827 A JP S6181827A JP 59204928 A JP59204928 A JP 59204928A JP 20492884 A JP20492884 A JP 20492884A JP S6181827 A JPS6181827 A JP S6181827A
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- Japan
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- vehicle
- inter
- control
- distance
- car
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- Pending
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野１
この発明は、先行車との車間距離を検出し、当該車間距
離に応じて自車速を制御して安全車間距離を保ちながら
自車両を先行車に自動追従させる装置に関し、追従走行
を自車両の周囲状況に応じて適切に行なえるようにした
車両走行制御装置に関する。
離に応じて自車速を制御して安全車間距離を保ちながら
自車両を先行車に自動追従させる装置に関し、追従走行
を自車両の周囲状況に応じて適切に行なえるようにした
車両走行制御装置に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
近年、車両を一定の設定車速で走行させる定速走行装置
の車両への装置に伴ない、先行車への追突防止、運転操
作性向上等を目的として、自車両と先行車との車間距離
を検出してその検出結果に応じて車速制御することで、
自車両を先行車に追従走行させる車両走行制御装置が提
案されている（例えば特開昭５５ ’−８６０００号）
。この車両走行制御２１１装置は、先行車への追従走行
時においては予め決められた演算式を用いて自車速に応
じて−ｒｉ的に安全車間距離を求め、車間距離がこの安
全車間距離になるように自車速を制御するものである。
の車両への装置に伴ない、先行車への追突防止、運転操
作性向上等を目的として、自車両と先行車との車間距離
を検出してその検出結果に応じて車速制御することで、
自車両を先行車に追従走行させる車両走行制御装置が提
案されている（例えば特開昭５５ ’−８６０００号）
。この車両走行制御２１１装置は、先行車への追従走行
時においては予め決められた演算式を用いて自車速に応
じて−ｒｉ的に安全車間距離を求め、車間距離がこの安
全車間距離になるように自車速を制御するものである。
ところで、例えば夜間防雨時であって大型車両が先行車
であるため、前方状況の把握が比較的困難な場合には、
一般に運転者としては通常走行時よりも車間距離を大き
めにして走行づ−るのがき通である。逆に、通路が比較
的混雑しており、車間距離を開けすぎると割込みが頻発
しやすいような場合には、一般に運転者としては通常走
行時よりも車間距離を小さくして走行するのが普通であ
る。
であるため、前方状況の把握が比較的困難な場合には、
一般に運転者としては通常走行時よりも車間距離を大き
めにして走行づ−るのがき通である。逆に、通路が比較
的混雑しており、車間距離を開けすぎると割込みが頻発
しやすいような場合には、一般に運転者としては通常走
行時よりも車間距離を小さくして走行するのが普通であ
る。
しかるに、前記車両走行制御装置にあっては、前述した
如く運転者が車間距離を調整した方がよいと判断した場
合でも、追従走行時には自車両周囲の状況に関係なく安
全車間距離を自車速に応じて−ｍ的に設定するため、運
転者の要望に応えることができず、自車両周囲の状況に
則した追従走行ができないおそれがあった。
如く運転者が車間距離を調整した方がよいと判断した場
合でも、追従走行時には自車両周囲の状況に関係なく安
全車間距離を自車速に応じて−ｍ的に設定するため、運
転者の要望に応えることができず、自車両周囲の状況に
則した追従走行ができないおそれがあった。
［発明の目的］
この発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的と
しては、自車両周囲の状況に即した適切な追従走行がで
きるようにした車両走行制御装置を提供することにある
。
しては、自車両周囲の状況に即した適切な追従走行がで
きるようにした車両走行制御装置を提供することにある
。
［発明の概要］
上記目的を達成するために、この発明は、第１図に示す
如く、制御指令手段５における１ｌｉｌＪ御の開始指令
が行なわれた時の車間距離検出手段１で検出された車間
距離および車速検出手段３で検出された自車速に応じて
制御車間距離補正手段７において算出された制御車間距
離に基づいて制御車間距離の補正係数を設定し、設定し
た補正係数により補正した制御車間距離を出力する制御
車間距離補正手段９を設け、車速制御手段１１が、υｌ
１ｉｌの開始指令が行なわれたとき゛には、車間距離が
前記補正された制御車間距離に一致するように自車速を
制御することを要旨とする。
如く、制御指令手段５における１ｌｉｌＪ御の開始指令
が行なわれた時の車間距離検出手段１で検出された車間
距離および車速検出手段３で検出された自車速に応じて
制御車間距離補正手段７において算出された制御車間距
離に基づいて制御車間距離の補正係数を設定し、設定し
た補正係数により補正した制御車間距離を出力する制御
車間距離補正手段９を設け、車速制御手段１１が、υｌ
１ｉｌの開始指令が行なわれたとき゛には、車間距離が
前記補正された制御車間距離に一致するように自車速を
制御することを要旨とする。
［発明の実施例１
以下、図面を用いてこの発明の詳細な説明する。
第２図はこの発明の一実施例を示すもので、車間距離検
出装置１７、車速検出手段３を構成する車速センサ１８
、車速制御を開始させるセットスイッチ１９、スロット
ルバルブ開度センサ２１の出力信号に基づいてマイクロ
コンピュータ２３が後述するフローチャートに従って処
理してスロットルバルブ開度制御手段２２を介してスロ
ットルバルブ（図示せず）の開度を変えることで車速を
制御する構成である。なお、マイクロコンピュータ２３
は、ＣＰＵ２５、Ｒ，０Ｍ２７、ＲＡＭ２９、入出力ポ
ート３１を有する構成である。
出装置１７、車速検出手段３を構成する車速センサ１８
、車速制御を開始させるセットスイッチ１９、スロット
ルバルブ開度センサ２１の出力信号に基づいてマイクロ
コンピュータ２３が後述するフローチャートに従って処
理してスロットルバルブ開度制御手段２２を介してスロ
ットルバルブ（図示せず）の開度を変えることで車速を
制御する構成である。なお、マイクロコンピュータ２３
は、ＣＰＵ２５、Ｒ，０Ｍ２７、ＲＡＭ２９、入出力ポ
ート３１を有する構成である。
次に、この実施例の作用を第３図乃至第５図に示すマイ
クロコンピュータ２３の処理フローチャートを用いて説
明する。なお、当該処理は車両走行中にあける一定周期
の割込み信号の入力によって実行開始される。
クロコンピュータ２３の処理フローチャートを用いて説
明する。なお、当該処理は車両走行中にあける一定周期
の割込み信号の入力によって実行開始される。
割込み信号が入力されると、まず自車速Ｓおよび車間距
離りを読み込んでからセットスイッチ１９のｆｆ： ａ
状態を判定して、作動状態になければ、すなわち車両走
行制御状態になければ後述するステップ１５０を介して
今回の割込み処理を終了する（ステップ８０〜１００）
。逆に、セットスイッチ１９が作動状態にあって、且つ
前回の割込み処理で作動状態になかった場合、すなわち
今回の割込み処理で始めて作動状態になったことを判断
すると、その時の自車速Ｓを先行車がない場合の定速走
行のための設定車速Ｓｏとして記憶しくステップ１１０
）、以後の車両走行制御における安全車間距離の補正係
数を設定すべくステップ１１２に進む。
離りを読み込んでからセットスイッチ１９のｆｆ： ａ
状態を判定して、作動状態になければ、すなわち車両走
行制御状態になければ後述するステップ１５０を介して
今回の割込み処理を終了する（ステップ８０〜１００）
。逆に、セットスイッチ１９が作動状態にあって、且つ
前回の割込み処理で作動状態になかった場合、すなわち
今回の割込み処理で始めて作動状態になったことを判断
すると、その時の自車速Ｓを先行車がない場合の定速走
行のための設定車速Ｓｏとして記憶しくステップ１１０
）、以後の車両走行制御における安全車間距離の補正係
数を設定すべくステップ１１２に進む。
ステップ１１２に進むと、ステップ９０で読み込んだ車
間距離ＤＳ零か否かで先行車の有無を判別する。この判
別の結果、Ｄ〜Ｏ１すなわち先行車が存在する場合には
、ステップ８０で読み込んだ自車速Ｓに基づいて基準安
全車間距離［） ｓｏ （ｆ（Ｓｏ ） ）を算出する
（ステップ１１４）。そして、この算出した基準安全車
間距離ＤＳＯとステップ９０で読み込んだ車間路ｉ１Ｄ
との比Ｋ（Ｄ／ＤＳＯ）を安全車間距離の補正係数とし
てｑ出する（ステップ１１６）。これは、運転者による
セットスイッチ１９の作動時における車間距離りと当該
作動時における自車速Ｓ （＝ｓｏ ）から決まる基準
安全車間圧ｗｉ［）ｓｏとの比Ｋをもって、運転者が通
常走行時において自車速から一双的に設定される安全車
間距離よりも大きめあるいは小さめのいずれの安全車間
距離で追従走行したいかを判断するのである。すなわち
、Ｋ ＞ １ Ｆあれば運転者が大きめの安全車間距離
で追従走行を希望しているとみなし、ざらにＫの１直が
大ぎい程その程度が強いと判断する。逆に、Ｋ＜１であ
れば運転者が小さめの安全車間距離で追従走行を希望し
ているとみなし、ざらにＫの値が零に近い程その程度が
強いと判断する。なお、ステップ１１２において、Ｄ＝
Ｏであれば、すなわら先行車がいない場合には、Ｋの値
を「１」にセットする（ステップ１１８）。すなわち、
この場合には、以後の車間距離制御においては、設定さ
れた車速ＳＯで走行するように制御される。
間距離ＤＳ零か否かで先行車の有無を判別する。この判
別の結果、Ｄ〜Ｏ１すなわち先行車が存在する場合には
、ステップ８０で読み込んだ自車速Ｓに基づいて基準安
全車間距離［） ｓｏ （ｆ（Ｓｏ ） ）を算出する
（ステップ１１４）。そして、この算出した基準安全車
間距離ＤＳＯとステップ９０で読み込んだ車間路ｉ１Ｄ
との比Ｋ（Ｄ／ＤＳＯ）を安全車間距離の補正係数とし
てｑ出する（ステップ１１６）。これは、運転者による
セットスイッチ１９の作動時における車間距離りと当該
作動時における自車速Ｓ （＝ｓｏ ）から決まる基準
安全車間圧ｗｉ［）ｓｏとの比Ｋをもって、運転者が通
常走行時において自車速から一双的に設定される安全車
間距離よりも大きめあるいは小さめのいずれの安全車間
距離で追従走行したいかを判断するのである。すなわち
、Ｋ ＞ １ Ｆあれば運転者が大きめの安全車間距離
で追従走行を希望しているとみなし、ざらにＫの１直が
大ぎい程その程度が強いと判断する。逆に、Ｋ＜１であ
れば運転者が小さめの安全車間距離で追従走行を希望し
ているとみなし、ざらにＫの値が零に近い程その程度が
強いと判断する。なお、ステップ１１２において、Ｄ＝
Ｏであれば、すなわら先行車がいない場合には、Ｋの値
を「１」にセットする（ステップ１１８）。すなわち、
この場合には、以後の車間距離制御においては、設定さ
れた車速ＳＯで走行するように制御される。
ステップ１２０に進むと、制御時においては以後運転者
がアクセル操作をしなくても自車速が制御できるように
スロットルバルブ開度制御手段２２の出力をスロットル
バルブの開度を変えるコネクティングロッド（図示せず
）に伝達可能にするための伝達クラッチ（図示せず）を
オンにし、スロットルバルブの開度を設定車速ＳＯに対
応する開度θＳＯに５１整し、さらにセットスイッチ１
９の作動中を示す車両走行＄（Ｉ ｉ！フラグをセット
してステップ１５０に進む（ステップ１２０〜１４０）
。
がアクセル操作をしなくても自車速が制御できるように
スロットルバルブ開度制御手段２２の出力をスロットル
バルブの開度を変えるコネクティングロッド（図示せず
）に伝達可能にするための伝達クラッチ（図示せず）を
オンにし、スロットルバルブの開度を設定車速ＳＯに対
応する開度θＳＯに５１整し、さらにセットスイッチ１
９の作動中を示す車両走行＄（Ｉ ｉ！フラグをセット
してステップ１５０に進む（ステップ１２０〜１４０）
。
ステップ１５０に進むと、車両走行制御中であり、且つ
ブレーキ作動やクラッチがオフ状態になっていないこと
を確認して加減速率制御（ステップ１９０）の処理を行
なう（ステップ１６０，１９０）。なお、ステップ１６
０において、ブレーキ作動を検知したり、クラッチがオ
フ状態にあることを検知すると、車両走行制御を中止す
べく車両走行υＪｆｌｌフラグをリセット（ステップ１
７０）すると共に、前記伝達クラッチをオフ（ステップ
１８０）にして今回の割込み処理を終了する。
ブレーキ作動やクラッチがオフ状態になっていないこと
を確認して加減速率制御（ステップ１９０）の処理を行
なう（ステップ１６０，１９０）。なお、ステップ１６
０において、ブレーキ作動を検知したり、クラッチがオ
フ状態にあることを検知すると、車両走行制御を中止す
べく車両走行υＪｆｌｌフラグをリセット（ステップ１
７０）すると共に、前記伝達クラッチをオフ（ステップ
１８０）にして今回の割込み処理を終了する。
次に第４図を用いて加減速率＆Ｉ１１［１（ステップ１
９０）について説明する。
９０）について説明する。
まず、現時点の自車速Ｓが一定車速範囲内（３０ｋｎｕ
ｈ≦＄≦１２０ｋｍ／ｈ）にあることを確認後（ステッ
プ２１０）に、自車速Ｓに応じた基準安全車間距財ｆ（
Ｓ）を算出（ステップ２４０）してステップ２５０に進
む。ステップ２５０では、算出した基準安全車間距ｌｌ
１Ｉｆ（Ｓ）に対し先のステップ１１６で求めた補正係
数にで補正を行ない、この補正値をステップ３１０以降
の車両走行制御における車間距離制御の藝全車間距離ａ
Ｏとする（ステップ２５０）。なお、自車速Ｓについて
、Ｓ＜３０ｋｍ／ｈまたはＳ＞１２０ｋｍ／ｈが成立す
ると、車両走行ａｉｌ ｌｉを中止すべく車両走行制御
フラグをリセットし、前記伝達クラッチをオフにする（
ステップ２２０〜２３０ン。
ｈ≦＄≦１２０ｋｍ／ｈ）にあることを確認後（ステッ
プ２１０）に、自車速Ｓに応じた基準安全車間距財ｆ（
Ｓ）を算出（ステップ２４０）してステップ２５０に進
む。ステップ２５０では、算出した基準安全車間距ｌｌ
１Ｉｆ（Ｓ）に対し先のステップ１１６で求めた補正係
数にで補正を行ない、この補正値をステップ３１０以降
の車両走行制御における車間距離制御の藝全車間距離ａ
Ｏとする（ステップ２５０）。なお、自車速Ｓについて
、Ｓ＜３０ｋｍ／ｈまたはＳ＞１２０ｋｍ／ｈが成立す
ると、車両走行ａｉｌ ｌｉを中止すべく車両走行制御
フラグをリセットし、前記伝達クラッチをオフにする（
ステップ２２０〜２３０ン。
ステップ３１０に進むと、安全車間距離Ｄｏと現時点の
車間距離りとの差ΔＤを求めこの差ΔＤの絶対値が所定
１直（例えば１１１１）以下で且つ当該差△Ｄが負の値
であれば、すなわち自車両が先行車に車間距離（Ｄｏ−
１ｍ）を越えて接近している場合には、一定減速率で自
車速Ｓを下げるべく減速率△θを所定値（例えば−３°
、第６図のＡの領域）に設定して後述するステップ４０
０に進む（ステップ３１０〜３４０）。
車間距離りとの差ΔＤを求めこの差ΔＤの絶対値が所定
１直（例えば１１１１）以下で且つ当該差△Ｄが負の値
であれば、すなわち自車両が先行車に車間距離（Ｄｏ−
１ｍ）を越えて接近している場合には、一定減速率で自
車速Ｓを下げるべく減速率△θを所定値（例えば−３°
、第６図のＡの領域）に設定して後述するステップ４０
０に進む（ステップ３１０〜３４０）。
一方、ステップ３３０の判定において、ΔＤ〉０が成立
する場合、すなわち、先行車との車間距離が（Ｄｏ＋１
１ｎ）以上に離れている場合には、自車速Ｓと前記設定
車速ＳＯとの差（速度偏差）ΔＳを求めて（ステップ３
５０） 、当該速度偏差ΔＳが一定速度（例えば５ｋｍ
、／ｈ）以上か、あるいは当該速度偏差ΔＳの絶対値が
所定速度（例えば０．５ｋａ／ｈ ） Ｊ：Ｊ、上かを
判定する。この判定でΔＳ≧５ｋｍ／ｈであることが判
定されると、すなわち先行車との車間距離が（Ｄｏ＋１
ｍ）以上で自車速Ｓが前記設定車速ＳＯに対して５１ｖ
／ｈ以上低速である場合には、自車両を一定加速率で増
速すべく加速率Δθを一定（例えば２°、第６図のＢ領
域）として後述するステップ４００に進む（ステップ３
６０，３７０）。また、１ΔＳ１≧Ｑ、５１ｕｎ／ｈが
成立すると、すなわち、先行車との車間距離が（Ｄｏ＋
１）以上で且つ速度−若△５ｌｆｉ０．５ｋｍ／ｈ≦△
Ｓ≦５ｋｍ／ｈのＥｅｋ−Ｍる場合には、当該偏差速度
へＳに比例した圃（例えば３ΔＳ、第６図のＣＧｒＪ域
）を加速率Δθとして算出して後述するステップ４００
に進む（ステップ３８０．３９０）。なお、ステップ３
２０においてＩΔＤ１≦１ｍ、およびステップ３８０に
おいて１ΔＳ Ｉ ＜０．５ｋｍ／ｈが成立すると、す
なわら先行車との車間距離が（Ｄｏ±１ｍ＞以内にある
場合、および自車速Ｓが設定車速ＳＯに対して一定車速
（０，５ｋｍ／ｈ ）幅の範囲内にある場合には、待に
重速を制御する必要がないので処理を終了する。
する場合、すなわち、先行車との車間距離が（Ｄｏ＋１
１ｎ）以上に離れている場合には、自車速Ｓと前記設定
車速ＳＯとの差（速度偏差）ΔＳを求めて（ステップ３
５０） 、当該速度偏差ΔＳが一定速度（例えば５ｋｍ
、／ｈ）以上か、あるいは当該速度偏差ΔＳの絶対値が
所定速度（例えば０．５ｋａ／ｈ ） Ｊ：Ｊ、上かを
判定する。この判定でΔＳ≧５ｋｍ／ｈであることが判
定されると、すなわち先行車との車間距離が（Ｄｏ＋１
ｍ）以上で自車速Ｓが前記設定車速ＳＯに対して５１ｖ
／ｈ以上低速である場合には、自車両を一定加速率で増
速すべく加速率Δθを一定（例えば２°、第６図のＢ領
域）として後述するステップ４００に進む（ステップ３
６０，３７０）。また、１ΔＳ１≧Ｑ、５１ｕｎ／ｈが
成立すると、すなわち、先行車との車間距離が（Ｄｏ＋
１）以上で且つ速度−若△５ｌｆｉ０．５ｋｍ／ｈ≦△
Ｓ≦５ｋｍ／ｈのＥｅｋ−Ｍる場合には、当該偏差速度
へＳに比例した圃（例えば３ΔＳ、第６図のＣＧｒＪ域
）を加速率Δθとして算出して後述するステップ４００
に進む（ステップ３８０．３９０）。なお、ステップ３
２０においてＩΔＤ１≦１ｍ、およびステップ３８０に
おいて１ΔＳ Ｉ ＜０．５ｋｍ／ｈが成立すると、す
なわら先行車との車間距離が（Ｄｏ±１ｍ＞以内にある
場合、および自車速Ｓが設定車速ＳＯに対して一定車速
（０，５ｋｍ／ｈ ）幅の範囲内にある場合には、待に
重速を制御する必要がないので処理を終了する。
ステップ４００に進むと、前述したステップ３４０．３
７０．３９０のいずれかで求められた加速率または減速
率で車速制御すべく、現在のスロットルバルブ開度θの
検出結果から目標とするスロットルバルブ開度θ０を次
式で算出する（ステップ４００．４１０）。
７０．３９０のいずれかで求められた加速率または減速
率で車速制御すべく、現在のスロットルバルブ開度θの
検出結果から目標とするスロットルバルブ開度θ０を次
式で算出する（ステップ４００．４１０）。
θ０＝θ＋Δθ
そして、この算出結果に基づきスロットルバルブの開度
を目標開度θ０とずべく、第５図に示す如きスロットル
バルブ開度制御処理に進み、前記コネクティングロッド
を回転させるスロットルバルブ開度制御手段１５を構成
するモータを、先に求めた賄へ〇が正であれば、すなわ
ち当該値△θが加速率を示すものであれば正回転さゼて
スロットルバルブの開度を広げ、負であれば、すなわち
当該性△θが減速率を示すものであれば逆回転させて開
度を狭くして、スロットルバルブの開度θが目標開度θ
０に対して一定角度θＴ以下となるどモータ駆動を停止
すると共に今回の９１込み処理を終了する（ステップ４
２０ Ｊ３よびステップ５００〜５５０）。
を目標開度θ０とずべく、第５図に示す如きスロットル
バルブ開度制御処理に進み、前記コネクティングロッド
を回転させるスロットルバルブ開度制御手段１５を構成
するモータを、先に求めた賄へ〇が正であれば、すなわ
ち当該値△θが加速率を示すものであれば正回転さゼて
スロットルバルブの開度を広げ、負であれば、すなわち
当該性△θが減速率を示すものであれば逆回転させて開
度を狭くして、スロットルバルブの開度θが目標開度θ
０に対して一定角度θＴ以下となるどモータ駆動を停止
すると共に今回の９１込み処理を終了する（ステップ４
２０ Ｊ３よびステップ５００〜５５０）。
なお、前述した実施例では、基準安全車間距離を自車速
Ｓの関数ｆ＜８＞として求めているが（ステップ１１／
１，２４０）、これを、第７図に示す如く、予め先行車
との相対速度Ｓｒを求めておき、以後この相対速度３ｒ
を考慮して算出することで、例えば接近過程でセットス
イッチ１９を操作しても、追従移行後も運転者の意図に
そった追従走行ができ、かつ速やかな加減速応答が実現
できる。なお前述した実施例と同じ部分は同じ番号を付
し、また同じ図面は略している。すなわら、第７図にお
いて、自車速Ｓを読み込んだ後、前回の割込み処理時に
読み込んだ車間距離Ｄ１を所定の記憶レジスタＯｎに買
換してから、現時点の車間距離りを読み込む（ステップ
９５〜９７）。そして、この車間距＋ＩＩＤと記憶レジ
スタＤｎの内容である前回の割込み処理時の車間距離と
の差、すなわち所定の割込み時間における車間距離の偏
差を求めて（ステップ９８）、これに基づいて相対速度
Ｓｒ＠算出しくステップ９９）、ステップ１００以降の
処理（前記第３図乃至第５図と同じ部分の説明は省略）
における基準安全車間距離ＤＳＯ。
Ｓの関数ｆ＜８＞として求めているが（ステップ１１／
１，２４０）、これを、第７図に示す如く、予め先行車
との相対速度Ｓｒを求めておき、以後この相対速度３ｒ
を考慮して算出することで、例えば接近過程でセットス
イッチ１９を操作しても、追従移行後も運転者の意図に
そった追従走行ができ、かつ速やかな加減速応答が実現
できる。なお前述した実施例と同じ部分は同じ番号を付
し、また同じ図面は略している。すなわら、第７図にお
いて、自車速Ｓを読み込んだ後、前回の割込み処理時に
読み込んだ車間距離Ｄ１を所定の記憶レジスタＯｎに買
換してから、現時点の車間距離りを読み込む（ステップ
９５〜９７）。そして、この車間距＋ＩＩＤと記憶レジ
スタＤｎの内容である前回の割込み処理時の車間距離と
の差、すなわち所定の割込み時間における車間距離の偏
差を求めて（ステップ９８）、これに基づいて相対速度
Ｓｒ＠算出しくステップ９９）、ステップ１００以降の
処理（前記第３図乃至第５図と同じ部分の説明は省略）
における基準安全車間距離ＤＳＯ。
ｆ（Ｓ、Ｓｒ）の算出に際してこの相対速度３ｒを用い
る。具体的には、ステップ１１４においては、例えば［
）ｓｏ＝ｆ （３ｏ 、 Ｓｒ ） ＝ａ Ｓｏ
（但しａは定数）なる式で、ステップ２４０ｔ、：おい
ては例えばｆ （Ｓ、 Ｓｒ ＞ ＝ａ Ｓ−ｂ Ｓ
ｒ （但Ｌ、ａ、ｂはいずれも正の定数）なる式でそ
れぞれ算出する。このようにすると、接近過程でセット
スイッチを操作しても、相手の車両の中通に応じた基準
安全車間距離が設定される。そして、ステップ１１６に
おいて、算出した基準安全車間距離ＤＳＯに対する設定
時に検出した車間距離りよりに＝Ｄ ／ Ｄ ｓｏを計
口し、以後はこの計算したＫにより安全車間距離（ステ
ップ２５０）を次式により計算するのである。
る。具体的には、ステップ１１４においては、例えば［
）ｓｏ＝ｆ （３ｏ 、 Ｓｒ ） ＝ａ Ｓｏ
（但しａは定数）なる式で、ステップ２４０ｔ、：おい
ては例えばｆ （Ｓ、 Ｓｒ ＞ ＝ａ Ｓ−ｂ Ｓ
ｒ （但Ｌ、ａ、ｂはいずれも正の定数）なる式でそ
れぞれ算出する。このようにすると、接近過程でセット
スイッチを操作しても、相手の車両の中通に応じた基準
安全車間距離が設定される。そして、ステップ１１６に
おいて、算出した基準安全車間距離ＤＳＯに対する設定
時に検出した車間距離りよりに＝Ｄ ／ Ｄ ｓｏを計
口し、以後はこの計算したＫにより安全車間距離（ステ
ップ２５０）を次式により計算するのである。
Ｄｏ ＝に−ｆ （Ｓ、 Ｓｒ ） ＝Ｋ （ａ Ｓ
−ｂ Ｓｒ ）なお、前記基準安全車間距離Ｑｓｏの算
出（ステップ２４ｏ）に際しては、次式を用いて算出し
てもよい。
−ｂ Ｓｒ ）なお、前記基準安全車間距離Ｑｓｏの算
出（ステップ２４ｏ）に際しては、次式を用いて算出し
てもよい。
Ｄｓｏ＝ａ Ｓｏ ＋ｂ ’ ３ｒＯ
（ｂ ’ ＞Ｑ、 ３ｒｏ：設定時の相対速度）［発明
の効果１ 以上説明したように、この発明によれば、制仰開始指令
時における車間距離とその時の自車速に応じて一６的に
設定される制御車間距離との比に基づいて制御車間距離
の補正係数を設定し、以後の車間距離制御においては、
自車速から一義的に設定される制御車間距離について当
該補正係数で補正した値を目標の制御車間距離として制
御を行なうようにしたので、自車両周囲の状況に対し、
運転者の要望を満足するような適切な追従走行ができる
。
の効果１ 以上説明したように、この発明によれば、制仰開始指令
時における車間距離とその時の自車速に応じて一６的に
設定される制御車間距離との比に基づいて制御車間距離
の補正係数を設定し、以後の車間距離制御においては、
自車速から一義的に設定される制御車間距離について当
該補正係数で補正した値を目標の制御車間距離として制
御を行なうようにしたので、自車両周囲の状況に対し、
運転者の要望を満足するような適切な追従走行ができる
。
第１図はクレーム対応図、第２図はこの発明の一実施例
のブロック図、第３図乃至第５図は第２図の動作フロー
チャート図、第６図は自車速の制御ｌｌ概要図、第７図
はこの発明の別の実施例の動作フローチャート図である
。 （図の主要部分を表わす符号の説明） １・・・車間距離検出手段 ３・・・車速検出手段 ５・・・制憤り指令手段 ７・・・制りＯ車間距離演、痺手段 ９・・・副部車間距離補正手段 １１・・・車速検出手段 ゛署ｒＩ× 第１図 第２図 第４図 第５図。
のブロック図、第３図乃至第５図は第２図の動作フロー
チャート図、第６図は自車速の制御ｌｌ概要図、第７図
はこの発明の別の実施例の動作フローチャート図である
。 （図の主要部分を表わす符号の説明） １・・・車間距離検出手段 ３・・・車速検出手段 ５・・・制憤り指令手段 ７・・・制りＯ車間距離演、痺手段 ９・・・副部車間距離補正手段 １１・・・車速検出手段 ゛署ｒＩ× 第１図 第２図 第４図 第５図。
Claims (1)
- 自車両と先行車との車間距離を検出する車間距離検出
手段と、自車速を検出する車速検出手段と、検出した自
車速に応じて制御車間距離を算出する制御車間距離演算
手段と、制御の開始指令を行なう制御指令手段と、制御
の開始指令が行なわれた時の車間距離および制御車間距
離に基づいて制御車間距離の補正係数を設定し、設定し
た補正係数により補正した制御車間距離を出力する制御
車間距離補正手段と、制御の開始指令が行なわれたとき
には、車間距離が前記補正された制御車間距離に一致す
るように自車速を制御する車速制御手段とを有すること
を特徴とする車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59204928A JPS6181827A (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59204928A JPS6181827A (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6181827A true JPS6181827A (ja) | 1986-04-25 |
Family
ID=16498677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59204928A Pending JPS6181827A (ja) | 1984-09-29 | 1984-09-29 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6181827A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS628836A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-16 | Nippon Soken Inc | 車間距離制御装置 |
| JPH01147700A (ja) * | 1987-12-03 | 1989-06-09 | Alpine Electron Inc | 障害物検知装置 |
| JPH09183320A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-07-15 | Honda Motor Co Ltd | 自動走行車 |
-
1984
- 1984-09-29 JP JP59204928A patent/JPS6181827A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS628836A (ja) * | 1985-07-08 | 1987-01-16 | Nippon Soken Inc | 車間距離制御装置 |
| JPH01147700A (ja) * | 1987-12-03 | 1989-06-09 | Alpine Electron Inc | 障害物検知装置 |
| JPH09183320A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-07-15 | Honda Motor Co Ltd | 自動走行車 |
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