JP2970032B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
車両用走行制御装置Info
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- JP2970032B2 JP2970032B2 JP3088678A JP8867891A JP2970032B2 JP 2970032 B2 JP2970032 B2 JP 2970032B2 JP 3088678 A JP3088678 A JP 3088678A JP 8867891 A JP8867891 A JP 8867891A JP 2970032 B2 JP2970032 B2 JP 2970032B2
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、車
両の故障、悪天候等によりシステムに異常が発生した場
合の安全性を向上させる車両用走行制御装置に関する。
両の故障、悪天候等によりシステムに異常が発生した場
合の安全性を向上させる車両用走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、高速道路走行等における車両
運転者の運転操作軽減等を目的とした走行制御装置が開
発されている。例えば、レーダ等により先行車の有無を
検出し、先行車がない場合には予め運転者が定めた所定
の速度で定速走行し、先行車がある場合には先行車との
車間距離を所定の安全車間距離以上となるように車両の
速度を制御して追従走行するのである。
運転者の運転操作軽減等を目的とした走行制御装置が開
発されている。例えば、レーダ等により先行車の有無を
検出し、先行車がない場合には予め運転者が定めた所定
の速度で定速走行し、先行車がある場合には先行車との
車間距離を所定の安全車間距離以上となるように車両の
速度を制御して追従走行するのである。
【０００３】ところで、すべての制御システムにおいて
当てはまることであるが、センサ等が正常に動作しない
場合には正確に動作することができない。そこで、例え
ば特開昭６１−１６１３７号公報では現在の気象情報が
雨、霧、雪等のような悪環境にあることを検出する環境
検出手段を設け、追従走行モードによる追従走行中に悪
環境が検出された場合に追従走行を解除して定速走行モ
ードに移行する車両用走行制御装置が開示されている。
当てはまることであるが、センサ等が正常に動作しない
場合には正確に動作することができない。そこで、例え
ば特開昭６１−１６１３７号公報では現在の気象情報が
雨、霧、雪等のような悪環境にあることを検出する環境
検出手段を設け、追従走行モードによる追従走行中に悪
環境が検出された場合に追従走行を解除して定速走行モ
ードに移行する車両用走行制御装置が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
車両用走行制御装置では追従走行から定速走行に移行す
るので、例えば先行車が減速走行中である場合には先行
車に接近しすぎる問題があった。
車両用走行制御装置では追従走行から定速走行に移行す
るので、例えば先行車が減速走行中である場合には先行
車に接近しすぎる問題があった。
【０００５】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は悪環境によりセンサ等
が動作不能となったりシステムに異常が発生した場合に
おいても安全に車両の走行を制御することが可能な車両
用走行制御装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的は悪環境によりセンサ等
が動作不能となったりシステムに異常が発生した場合に
おいても安全に車両の走行を制御することが可能な車両
用走行制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は先行車の有無に応じて定速走行モードまた
は追従走行モードに制御モードを切り換える車両用走行
制御装置において、システムの異常を検出する異常検出
手段と、異常が検出された場合に前記制御モードを解除
するとともに、解除時の車両の走行状態が定速走行、あ
るいは追従走行であって非減速中の場合には惰性走行モ
ードに切り換え、解除時の車両の走行状態が追従走行で
あって減速中の場合には現在の減速度を維持する減速走
行モードに制御モードを切り換える切り換え手段と、前
記制御モード解除を運転者に報知する報知手段とを有す
ることを特徴とする。
に、本発明は先行車の有無に応じて定速走行モードまた
は追従走行モードに制御モードを切り換える車両用走行
制御装置において、システムの異常を検出する異常検出
手段と、異常が検出された場合に前記制御モードを解除
するとともに、解除時の車両の走行状態が定速走行、あ
るいは追従走行であって非減速中の場合には惰性走行モ
ードに切り換え、解除時の車両の走行状態が追従走行で
あって減速中の場合には現在の減速度を維持する減速走
行モードに制御モードを切り換える切り換え手段と、前
記制御モード解除を運転者に報知する報知手段とを有す
ることを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明の車両用走行制御装置はこのような構成
を有しており、例えば故障、悪環境等によりシステムに
異常が発生した場合に異常検出手段によりこの異常を検
出する。
を有しており、例えば故障、悪環境等によりシステムに
異常が発生した場合に異常検出手段によりこの異常を検
出する。
【０００８】そして、この異常が検出された時には切り
換え手段が定速走行モードまたは追従走行モードを解除
するとともに減速走行モードまたは惰性走行モードに切
り換える。この切り換えは解除時の車両の走行状態に応
じて決定されるため、先行車に急激に接近することなく
安全な走行が保証される。
換え手段が定速走行モードまたは追従走行モードを解除
するとともに減速走行モードまたは惰性走行モードに切
り換える。この切り換えは解除時の車両の走行状態に応
じて決定されるため、先行車に急激に接近することなく
安全な走行が保証される。
【０００９】また、報知手段が運転者に制御モード解除
を報知することによりシステムに対する信頼性を向上さ
せることができる。
を報知することによりシステムに対する信頼性を向上さ
せることができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明にかかる車両
用走行制御装置の好適な実施例を説明する。
用走行制御装置の好適な実施例を説明する。
【００１１】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。図において、先行車検出センサとしてレーザ
レーダ１０が車両前方に取り付けられており、先行車の
有無、先行車との車間距離や相対速度を検出する。この
レーザレーダ装置１０は発光、受光回路１０ａ、発光ビ
ームを掃引する光掃引回路１０ｂ、受光タイミングから
先行車との車間距離を算出する測距回路１０ｃ及び各回
路の異常を検出する故障検出手段１０ｄを含んで構成さ
れ、検出された車間距離情報あるいは異常情報をマイク
ロコンピュータ１２内の車間距離制御回路１２ａに出力
する。また、自車速を検出する車速検出回路１１からの
速度情報及び車間距離制御用ブレーキアクチュエータ１
４、スロットルアクチュエータ１６の異常を検出するマ
イクロコンピュータ１２内の故障検出手段１２ｂからの
異常情報が入力される。車間距離制御回路１２ａはこれ
ら各検出信号に基づき最適の制御モードで走行を制御す
るとともに警告報知器１８により運転者に警告する構成
である。
れている。図において、先行車検出センサとしてレーザ
レーダ１０が車両前方に取り付けられており、先行車の
有無、先行車との車間距離や相対速度を検出する。この
レーザレーダ装置１０は発光、受光回路１０ａ、発光ビ
ームを掃引する光掃引回路１０ｂ、受光タイミングから
先行車との車間距離を算出する測距回路１０ｃ及び各回
路の異常を検出する故障検出手段１０ｄを含んで構成さ
れ、検出された車間距離情報あるいは異常情報をマイク
ロコンピュータ１２内の車間距離制御回路１２ａに出力
する。また、自車速を検出する車速検出回路１１からの
速度情報及び車間距離制御用ブレーキアクチュエータ１
４、スロットルアクチュエータ１６の異常を検出するマ
イクロコンピュータ１２内の故障検出手段１２ｂからの
異常情報が入力される。車間距離制御回路１２ａはこれ
ら各検出信号に基づき最適の制御モードで走行を制御す
るとともに警告報知器１８により運転者に警告する構成
である。
【００１２】なお、ブレーキアクチュエータ１４の他に
通常のマニュアル運転時に制動を行なうためのブレーキ
アクチュエータ１５も設けられており、後述するように
ブレーキアクチュエータ１４が作動可能となった場合に
は、このブレーキアクチュエータ１５にもブレーキ制御
が行われる。
通常のマニュアル運転時に制動を行なうためのブレーキ
アクチュエータ１５も設けられており、後述するように
ブレーキアクチュエータ１４が作動可能となった場合に
は、このブレーキアクチュエータ１５にもブレーキ制御
が行われる。
【００１３】以下、マイクロコンピュータ１２で行われ
る演算処理工程を詳細に説明する。図２に処理フローチ
ャートが示されており、運転席近傍に設けられた本装置
のメインスイッチＯＮによりＳ１０１のメイン処理が開
始され、設定車速、車間が運転者によりセットされるま
でレーザレーダ１０及びアクチュエータ１４、１６の故
障診断が行われる（Ｓ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０８、Ｓ
１２０〜Ｓ１２２）。図３にはレーザレーダ１０の故障
診断のフローチャート、図４にはアクチュエータ１４、
１６の故障診断のフローチャートが示されており、故障
と判定されたときにはセンサフラグ及びアクチュエータ
フラグを１とし、故障なしと判定されたときにはセンサ
フラグ及びアクチュエータフラグを０に設定する。
る演算処理工程を詳細に説明する。図２に処理フローチ
ャートが示されており、運転席近傍に設けられた本装置
のメインスイッチＯＮによりＳ１０１のメイン処理が開
始され、設定車速、車間が運転者によりセットされるま
でレーザレーダ１０及びアクチュエータ１４、１６の故
障診断が行われる（Ｓ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０８、Ｓ
１２０〜Ｓ１２２）。図３にはレーザレーダ１０の故障
診断のフローチャート、図４にはアクチュエータ１４、
１６の故障診断のフローチャートが示されており、故障
と判定されたときにはセンサフラグ及びアクチュエータ
フラグを１とし、故障なしと判定されたときにはセンサ
フラグ及びアクチュエータフラグを０に設定する。
【００１４】運転者により車速及び車間がセットされる
と、Ｓ１０２に移行し制御開始ルーチンに入る。そし
て、Ｓ１０３にてアクチュエータフラグが１であるか否
かが判定され、１と判定された場合にはＳ１１５にて警
告報知器１８を介して運転者に故障が発生したことを報
知すべく警告を与え、制御を停止するとともに運転者に
メインスイッチをＯＦＦとするように促す。
と、Ｓ１０２に移行し制御開始ルーチンに入る。そし
て、Ｓ１０３にてアクチュエータフラグが１であるか否
かが判定され、１と判定された場合にはＳ１１５にて警
告報知器１８を介して運転者に故障が発生したことを報
知すべく警告を与え、制御を停止するとともに運転者に
メインスイッチをＯＦＦとするように促す。
【００１５】Ｓ１０３にてＮＯ、すなわちアクチュエー
タフラグが０であると判定された場合には次のＳ１０４
に移行し、センサフラグが１であるか否かが判定され
る。悪天候により先行車を確実に検出できない場合やレ
ーザレーダ１０自体が故障した場合にはこのステップで
ＹＥＳと判定され、Ｓ１０５で警告報知器１８を介して
運転者にセンサ異常であることを報知し、また運転者に
定速走行モードに移行すべきことを知らせる。そして定
速走行モードがセットされた場合にはＳ１０６にて通常
の定速走行モード（クルーズコントロール制御）で車両
の走行を制御し、Ｓ１０７にて定速走行モードを意味す
るＡ／Ｄフラグを１に設定する。
タフラグが０であると判定された場合には次のＳ１０４
に移行し、センサフラグが１であるか否かが判定され
る。悪天候により先行車を確実に検出できない場合やレ
ーザレーダ１０自体が故障した場合にはこのステップで
ＹＥＳと判定され、Ｓ１０５で警告報知器１８を介して
運転者にセンサ異常であることを報知し、また運転者に
定速走行モードに移行すべきことを知らせる。そして定
速走行モードがセットされた場合にはＳ１０６にて通常
の定速走行モード（クルーズコントロール制御）で車両
の走行を制御し、Ｓ１０７にて定速走行モードを意味す
るＡ／Ｄフラグを１に設定する。
【００１６】一方、Ｓ１０４でＮＯ、即ちセンサ及びア
クチュエータに異常がないと判定された場合にはＳ１０
８にて先行車との車間距離を一定に保って走行する追従
走行モードに移行する。
クチュエータに異常がないと判定された場合にはＳ１０
８にて先行車との車間距離を一定に保って走行する追従
走行モードに移行する。
【００１７】正常に制御を行っている場合になんらかの
原因により故障検出手段１２ｂが異常を検出し、アクチ
ュエータフラグが１に変化した場合には、Ｓ１１０にて
ＹＥＳと判定されＳ１１６に移行する。また、このＳ１
１０でＮＯと判定された場合には、次のＳ１１１で前述
のＡ／Ｄフラグが１であるか否かが判定され、１である
場合には通常の定速走行モードに移行し、またＡ／Ｄフ
ラグが０である場合にはＳ１１２に移行する。
原因により故障検出手段１２ｂが異常を検出し、アクチ
ュエータフラグが１に変化した場合には、Ｓ１１０にて
ＹＥＳと判定されＳ１１６に移行する。また、このＳ１
１０でＮＯと判定された場合には、次のＳ１１１で前述
のＡ／Ｄフラグが１であるか否かが判定され、１である
場合には通常の定速走行モードに移行し、またＡ／Ｄフ
ラグが０である場合にはＳ１１２に移行する。
【００１８】このＳ１１２では再びレーザレーダ１０の
故障の有無が検出され、Ｓ１１３でセンサフラグが１で
ある。即ちレーザレーダ１０に異常が発生した場合には
前述のＳ１１６に移行する。そして、Ｓ１１３でＮＯ、
即ちレーザレーダ１０が正常に動作している場合には前
述のＳ１０８と同様にＳ１１４で先行車に追従走行す
る。
故障の有無が検出され、Ｓ１１３でセンサフラグが１で
ある。即ちレーザレーダ１０に異常が発生した場合には
前述のＳ１１６に移行する。そして、Ｓ１１３でＮＯ、
即ちレーザレーダ１０が正常に動作している場合には前
述のＳ１０８と同様にＳ１１４で先行車に追従走行す
る。
【００１９】ここで、本実施例において特徴的なことは
定速走行モードまたは追従走行モードで車両の走行を制
御中にセンサあるいはアクチュエータに異常が発生して
Ｓ１１６に移行し制御を中止する際、制御中止後の車両
の走行を中止直前の走行状態に応じて変化させることに
ある。
定速走行モードまたは追従走行モードで車両の走行を制
御中にセンサあるいはアクチュエータに異常が発生して
Ｓ１１６に移行し制御を中止する際、制御中止後の車両
の走行を中止直前の走行状態に応じて変化させることに
ある。
【００２０】図５にはＳ１１６で示される制御中止ステ
ップの処理フローチャートが示されている。まず、Ｓ２
０１にて故障直前先行車の有無が判定され、ＮＯすなわ
ち先行車がいない定速走行モードであると判定された場
合にはＳ２０２に移行して定速走行制御を中止し、かつ
ブレーキを開放、アクセルを全閉とする惰性走行に移
る。また、Ｓ２０３で警告報知器１８を介して運転者に
警告を与える。
ップの処理フローチャートが示されている。まず、Ｓ２
０１にて故障直前先行車の有無が判定され、ＮＯすなわ
ち先行車がいない定速走行モードであると判定された場
合にはＳ２０２に移行して定速走行制御を中止し、かつ
ブレーキを開放、アクセルを全閉とする惰性走行に移
る。また、Ｓ２０３で警告報知器１８を介して運転者に
警告を与える。
【００２１】一方、Ｓ２０１にてＹＥＳ、即ち先行車が
ある追従走行モードであると判定された場合にはＳ２０
４に移行し、車速検出回路１１からの検出信号に基づき
自車が減速中であるか否かが判定される。自車が減速中
でないと判定された場合には前述のＳ２０２、Ｓ２０３
のステップに移行して惰性走行制御を行う。また、この
Ｓ２０４にて自車が減速中であると判定された場合には
Ｓ２０５に移行し、アクチュエータフラグが１であるか
否かが判定される。ＮＯと判定された場合にはＳ２０６
に移行し、作動可能なブレーキアクチュエータ１４を用
いて現在の減速度を維持するように制御し、減速走行を
行なう。そして、Ｓ２０８にてメインスイッチをＯＦＦ
とするように警告報知器１８を介して運転者に警告す
る。
ある追従走行モードであると判定された場合にはＳ２０
４に移行し、車速検出回路１１からの検出信号に基づき
自車が減速中であるか否かが判定される。自車が減速中
でないと判定された場合には前述のＳ２０２、Ｓ２０３
のステップに移行して惰性走行制御を行う。また、この
Ｓ２０４にて自車が減速中であると判定された場合には
Ｓ２０５に移行し、アクチュエータフラグが１であるか
否かが判定される。ＮＯと判定された場合にはＳ２０６
に移行し、作動可能なブレーキアクチュエータ１４を用
いて現在の減速度を維持するように制御し、減速走行を
行なう。そして、Ｓ２０８にてメインスイッチをＯＦＦ
とするように警告報知器１８を介して運転者に警告す
る。
【００２２】一方、Ｓ２０５にてＹＥＳ、すなわちアク
チュエータフラグが１でアクチュエータに故障が発生し
ている場合にはＳ２０７に移行し、作動可能なブレーキ
アクチュエータ１５を用いて減速走行を行なう。そし
て、前述のＳ２０８に移行してメインスイッチをＯＦＦ
とするように警告報知器１８を介して運転者に警告す
る。 なお、Ｓ２０５にてＮＯ即ち、アクチュエータが
故障でない場合、またはブレーキアクチュエータ１４の
みが故障でスロットルアクチュエータ１６が作動可能で
ある場合には（この状態を判別するにはアクチュエータ
フラグとしてスロットル用及びブレーキ用の２種類を用
意すればよい）制御中止後再びクルーズコントロールに
よる定速走行が可能である。
チュエータフラグが１でアクチュエータに故障が発生し
ている場合にはＳ２０７に移行し、作動可能なブレーキ
アクチュエータ１５を用いて減速走行を行なう。そし
て、前述のＳ２０８に移行してメインスイッチをＯＦＦ
とするように警告報知器１８を介して運転者に警告す
る。 なお、Ｓ２０５にてＮＯ即ち、アクチュエータが
故障でない場合、またはブレーキアクチュエータ１４の
みが故障でスロットルアクチュエータ１６が作動可能で
ある場合には（この状態を判別するにはアクチュエータ
フラグとしてスロットル用及びブレーキ用の２種類を用
意すればよい）制御中止後再びクルーズコントロールに
よる定速走行が可能である。
【００２３】このように、本実施例においては定速走行
中または追従走行中にシステム異常が発生した場合には
制御を中止し、定速走行中であった場合は惰性走行に移
行し、追従走行中であった場合で減速中であった場合は
その減速度を維持するように制御することにより、シス
テム異常が発生して正常な制御が行えなくなっても先行
車に急接近することなく安全な走行が可能となる。
中または追従走行中にシステム異常が発生した場合には
制御を中止し、定速走行中であった場合は惰性走行に移
行し、追従走行中であった場合で減速中であった場合は
その減速度を維持するように制御することにより、シス
テム異常が発生して正常な制御が行えなくなっても先行
車に急接近することなく安全な走行が可能となる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかる車
両用走行制御装置によれば走行制御中にシステム異常が
発生した場合にも安全な走行が保証され、システムの信
頼性を向上させることが可能となる。
両用走行制御装置によれば走行制御中にシステム異常が
発生した場合にも安全な走行が保証され、システムの信
頼性を向上させることが可能となる。
【図１】本発明の一実施例の構成ブロック図である。
【図２】同実施例の処理フローチャート図である。
【図３】同実施例のセンサ故障検出フローチャート図で
ある。
ある。
【図４】同実施例のアクチュエータ故障検出フローチャ
ート図である。
ート図である。
【図５】同実施例の制御中止フローチャート図である。
１０ レーザレーダ １２ マイクロコンピュータ １４ ブレーキアクチュエータ １６ スロットルアクチュエータ １８ 警告報知器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) F02D 29/00 - 29/06 B60K 31/00 - 31/18 B60K 41/00 - 41/28 B60T 7/12 - 7/22 B60T 8/32 - 8/96
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車の有無に応じて定速走行モードま
たは追従走行モードに制御モードを切り換える車両用走
行制御装置において、 システムの異常を検出する異常検出手段と、 異常が検出された場合に前記制御モードを解除するとと
もに、解除時の車両の走行状態が定速走行、あるいは追
従走行であって非減速中の場合には惰性走行モードに切
り換え、解除時の車両の走行状態が追従走行であって減
速中の場合には現在の減速度を維持する減速走行モード
に制御モードを切り換える切り換え手段と、 前記制御モード解除を運転者に報知する報知手段と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3088678A JP2970032B2 (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 車両用走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3088678A JP2970032B2 (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 車両用走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04321733A JPH04321733A (ja) | 1992-11-11 |
| JP2970032B2 true JP2970032B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=13949489
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3088678A Expired - Fee Related JP2970032B2 (ja) | 1991-04-19 | 1991-04-19 | 車両用走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2970032B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11109030A (ja) * | 1997-10-01 | 1999-04-23 | Fujitsu Ten Ltd | 車載用レーダ装置 |
| JP4054103B2 (ja) * | 1998-04-09 | 2008-02-27 | 富士通テン株式会社 | 走行路形状認識装置 |
| DE10019182A1 (de) * | 2000-04-17 | 2001-10-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Fehlausrichtung der Strahlungscharakteristik eines Sensors zur Geschwindigkeits- und Abstandsregelung eines Fahrzeugs |
| JP3646660B2 (ja) | 2001-03-26 | 2005-05-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用追従走行制御装置 |
| JP5129909B2 (ja) * | 2001-07-23 | 2013-01-30 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置 |
| JP4026400B2 (ja) * | 2002-04-26 | 2007-12-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
| JP4528999B2 (ja) * | 2003-12-16 | 2010-08-25 | 富士通テン株式会社 | 追突防止装置 |
| JP4626543B2 (ja) * | 2006-03-03 | 2011-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 自動隊列走行制御装置および自動隊列走行制御システム |
| JP5892108B2 (ja) * | 2013-05-13 | 2016-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車速制御装置 |
| CN111186442B (zh) * | 2020-01-13 | 2022-06-24 | 惠龙易通国际物流股份有限公司 | 一种车辆控制方法及装置 |
-
1991
- 1991-04-19 JP JP3088678A patent/JP2970032B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04321733A (ja) | 1992-11-11 |
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