CN207917009U - 一种自主调整爬坡平衡的agv机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，包括AGV车架、电源、车轮电机控制模块、数据收发模块、装卸控制模块、角度控制模块以及中央控制模块；其中，电源、车轮电机控制模块、数据收发模块、装卸控制模块、角度控制模块以及中央控制模块安装在AGV车架上；角度控制模块检测外部坡度角度情况，并将该情况反馈至中央控制模块，由中央控制模块为AGV机器人的控制中心，处理控制整AGV机器人各模块的工作情况，解决了目前机器人运输过程容易造成载物跌落，爬坡不稳的现象。
Description
技术领域
本实用新型涉及AGV机器人领域，更具体地，涉及一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人。
背景技术
目前很多厂房都是平地一块，但是立体空间上还存在很多的利用价值，目前只有抬升搬运的机器人，效率不高。若AGV机器人可以在一定坡度上行驶并搬运东西，可以实现更高的效率，但是坡度加上机器人的速度，运输过程容易造成载物跌落，因此发明一个可以随着爬坡角度的自动调整的AGV机器人，在AGV机器人的载物平台上根据倾角传感器，加速度传感器判断所处角度和目前机器人的速度，通过支持气泵调整载物平台，使之在爬坡的运输过程中一直保持水平平衡。
实用新型内容
本实用新型为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提供一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：
一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，包括AGV车架、电源、中央控制模块、数据收发模块、车轮电机控制模块、装卸控制模块以及角度控制模块；所述的电源、中央控制模块、数据收发模块、车轮电机控制模块排列安装在AGV车架内；所述的车轮电机控制模块控制AGV机器人的前进、后退、左转和右转的工作状态；所述的数据收发模块处理由外部操作和外部环境反馈回来的数据和由中央控制模块输出的执行数据；所述的装卸控制模块处理载物平台物品的装载和卸载；所述的角度控制模块包括角度感应装置、加速度感应装置、升降装置和载物平台；所述的角度感应装置安装在载物平台的底部；所述的升降装置通过转轴与载物平台连接，并配合AGV车架对载物平台起到支撑作用；所述的加速度感应装置固定放置在AGV车架表面；所述的角度控制模块检测外部坡道角度情况，并将该情况反馈至中央控制模块处理；所述的中央控制模块为AGV机器人的控制中心，向车轮电机控制模块、数据收发模块和装卸控制模块输出控制指令，并接收角度控制模块和数据收发模块的反馈指令，控制整AGV机器人各模块的工作情况。
在一种优选的方案中，所述的角度感应装置为倾角传感器，型号为ADXL345，用于检测载物平台的倾斜角度。
在一种优选的方案中，所述的加速度感应装置为加速度传感器，型号为ADXL335，用于检测AGV机器人的行驶状态。
在一种优选的方案中，所述的升降装置为自动升降气泵，用于调整并升降载物平台。
在一种优选的方案中，所述的自动升降气泵有2个。
在一种优选的方案中，所述的电源为电池组模块。
在一种优选的方案中，所述的电源为移动电源。
在一种优选的方案中，所述的AGV车架包括前轮和后轮。
与现有技术相比，本实用新型技术方案的有益效果是：一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，包括AGV车架、电源、车轮电机控制模块、数据收发模块、装卸控制模块、角度控制模块以及中央控制模块；其中，电源、车轮电机控制模块、数据收发模块、装卸控制模块、角度控制模块以及中央控制模块安装在AGV车架上；角度控制模块检测外部坡度角度情况，并将该情况反馈至中央控制模块，由中央控制模块为AGV机器人的控制中心，处理控制整AGV机器人各模块的工作情况，解决了目前机器人运输过程容易造成载物跌落，爬坡不稳的现象。
附图说明
图1为本实用新型实施例1的AGV机器人整体工作模块图。
图2为本实用新型实施例1的角度控制模块的部分组成图。
图3为本实用新型AGV机器人爬坡时的结构图。
其中：1、载物平台；2、转轴；3、倾角传感器；4、自动升降气泵；5、AGV车架；6、加速度传感器；7、后轮；8、前轮；9、电源；10、中央控制模块；11、数据收发模块；12、车轮电机控制模块；13、坡道。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；
对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
下面结合附图和实施例对本实用新型的技术方案做进一步的说明。
实施例1
如图1~2所示，一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，包括AGV车架5、电源9、中央控制模块10、数据收发模块11、车轮电机控制模块12、装卸控制模块以及角度控制模块；所述的电源9、中央控制模块10、数据收发模块11、车轮电机控制模块12排列安装在AGV车架5内；所述的车轮电机控制模块12控制AGV机器人的前进、后退、左转和右转的工作状态；所述的数据收发模块11处理由外部操作和外部环境反馈回来的数据和由中央控制模块10输出的执行数据；所述的装卸控制模块处理载物平台物品的装载和卸载；所述的角度控制模块包括角度感应装置、加速度感应装置、升降装置和载物平台1；所述的角度感应装置安装在载物平台1的底部；所述的升降装置通过转轴2与载物平台1连接，并配合AGV车架5对载物平台1起到支撑作用；所述的加速度感应装置固定放置在AGV车架5表面；所述的角度控制模块检测外部坡道13角度情况，并将该情况反馈至中央控制10模块处理；所述的中央控制模块10为AGV机器人的控制中心，向车轮电机控制模块12、数据收发模块11和装卸控制模块输出控制指令，并接收角度控制模块和数据收发模块11的反馈指令，控制整AGV机器人各模块的工作情况。
在具体实施过程中，所述的角度感应装置为倾角传感器3，型号不唯一，用于检测载物平台的倾斜角度。
在具体实施过程中，所述的加速度感应装置为加速度传感器6，型号不唯一，用于检测AGV机器人的行驶状态。
在具体实施过程中，所述的升降装置为自动升降气泵4，用于调整并升降载物平台。
在具体实施过程中，所述的自动升降气泵4有2个。
在具体实施过程中，所述的电源9为电池组模块。
在具体实施过程中，所述的电源9为移动电源。
在具体实施过程中，所述的AGV车架5包括前轮7和后轮8。
在水平路面情况，载物平台1与车架5水平平行。当数据收发模块11接收到外部指令需要承载运送货物时，AGV机器人/小车自动行驶至载物点，搭载货物之后，中央控制模块10发送指令运送货物至终点。当AGV机器人/小车启动行驶时，受惯性作用，加速度传感器6检测到发生倾斜情况时，立即将信息反馈至中央控制模块10，中央控制模块10发送指令值自动升降气泵4，自动调整倾斜角度。当行驶至如图3所示的坡道13时，倾角传感器检测到有坡道13，将信息反馈至中央控制模块10，中央控制模块10发送指令值自动升降气泵4，自动调整倾斜角度，使载物平台1始终与水平路面平行，当结束坡道13行驶后，自动调整自动升降气泵4，恢复至水平状态。当AGV机器人/小车到达终点后，受刹车惯性作用，货物容易滑落载物平台1，由加速度传感器6检测到载物平台有倾斜情况发生时，立即将信息反馈至中央控制模块10，中央控制模块10发送指令值自动升降气泵4，自动调整倾斜角度，从而安全而平稳地完成一次运输任务。
相同或相似的标号对应相同或相似的部件；
附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于，包括AGV车架、电源、中央控制模块、数据收发模块、车轮电机控制模块、装卸控制模块以及角度控制模块；所述的电源、中央控制模块、数据收发模块、车轮电机控制模块排列安装在AGV车架内；所述的车轮电机控制模块控制AGV机器人的前进、后退、左转和右转的工作状态；所述的数据收发模块处理由外部操作和外部环境反馈回来的数据和由中央控制模块输出的执行数据；所述的装卸控制模块处理载物平台物品的装载和卸载；所述的角度控制模块包括角度感应装置、加速度感应装置、升降装置和载物平台；所述的角度感应装置安装在载物平台的底部；所述的升降装置通过转轴与载物平台连接，并配合AGV车架对载物平台起到支撑作用；所述的加速度感应装置固定放置在AGV车架表面；所述的角度控制模块检测外部坡道角度情况，并将该情况反馈至中央控制模块处理；所述的中央控制模块为AGV机器人的控制中心，向车轮电机控制模块、数据收发模块和装卸控制模块输出控制指令，并接收角度控制模块和数据收发模块的反馈指令，控制整AGV机器人各模块的工作情况。
2.根据权利要求1所述的自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于，所述的角度感应装置为倾角传感器，型号为ADXL345。
3.根据权利要求1所述的自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于，所述的加速度感应装置为加速度传感器，型号为ADXL335。
4.根据权利要求1所述的自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于，所述的升降装置为自动升降气泵。
5.根据权利要求4所述的自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于，所述的自动升降气泵有2个。
6.根据权利要求1所述的自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于，所述的电源为电池组模块。
7.根据权利要求1所述的自主调整爬坡平衡的AGV机器人，其特征在于，所述的电源为移动电源。
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|---|---|---|---|
| CN201721880773.9U CN207917009U (zh) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | 一种自主调整爬坡平衡的agv机器人 |
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Publications (1)
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2017
- 2017-12-28 CN CN201721880773.9U patent/CN207917009U/zh active Active
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