CN113778089A - 一种行李托运智能小车 - Google Patents

一种行李托运智能小车 Download PDF

Info

Publication number
CN113778089A
CN113778089A CN202111063434.2A CN202111063434A CN113778089A CN 113778089 A CN113778089 A CN 113778089A CN 202111063434 A CN202111063434 A CN 202111063434A CN 113778089 A CN113778089 A CN 113778089A
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
trolley
intelligent
consignment
baggage
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111063434.2A
Other languages
English (en)
Inventor
魏蒙希
唐楷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chengdu College of University of Electronic Science and Technology of China
Original Assignee
Chengdu College of University of Electronic Science and Technology of China
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chengdu College of University of Electronic Science and Technology of China filed Critical Chengdu College of University of Electronic Science and Technology of China
Priority to CN202111063434.2A priority Critical patent/CN113778089A/zh
Publication of CN113778089A publication Critical patent/CN113778089A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及一种行李托运智能小车，属于智能设备技术领域。该行李托运智能小车包括小车本体、定位模块、避障模块、动力模块、人机交互模块和信息交互模块，行李托运智能小车通过无人智能小车将旅客的行李运送到指定相应的位置减轻了旅客到上机或上车最后几百米的负担，减少人员间的互动接触以及人员滞留时间，在某些特定环境下有着重要意义。采用HK32F103VET6芯片搭建的行李托运智能小车控制系统，其他外设采用模块系统化设计，其稳定性、高效性、运行可靠和功耗等都符合目前行李托运小车的要求，而该芯片采购简单、价格低廉。

Description

一种行李托运智能小车
技术领域
本发明属于智能设备技术领域，具体涉及一种行李托运智能小车。
背景技术
人们出行时通常会带有行李，部分行李需要托运，在某些特定情况下，需要尽可能减少人员接触、停留的频率，机场、车站候车厅的环境相对封闭，空气流动性差，人流量较大且人员相对复杂，会增大风险。
发明内容
鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种行李托运智能小车，能够按照规定的路线运送行李，又能在遇到障碍物时避开，可以有效减轻旅客的负担、减少人员间的互动接触以及人员滞留时间，此外，主控模块选用的芯片采购简单、价格低廉，具有良好的市场前景和经济价值。
本发明的实施例是这样实现的：
本发明实施例提供了一种行李托运智能小车，所述行李托运智能小车包括：小车本体，用于承载并运送行李；主控模块，采用HK32F103VET6芯片，用于获取所述小车本体的状态信息并执行托运指令，控制小车本体根据所述托运指令动作；定位模块，用于根据所述托运指令控制所述小车本体按照规定的行驶路线行驶，同时定位并实时传输所述小车本体的位置信息；避障模块，用于检测行驶路线中的障碍物并控制所述小车本体避开障碍物。
作为上述实施例的可选方案，所述行李托运智能小车还包括：信息交互模块，用于与云端结合，实时反馈不同的环境信息，并将环境信息通过OTA在线升级功能更新算法程序。
作为上述实施例的可选方案，所述避障模块包括：激光测距传感器，用于发射近红外光，遇到物体后反馈相应的距离数据；超声波传感器，用于在收到10μs以上的高电平时，发出8个40KHz的超声波脉冲，然后检测回波信号；温度检测子模块，用于在所述超声波传感器检测到回波信号后，对当前温度值进行测量，根据测量的温度值对测距结果进行修正，然后将修正后的结果通过Echo/RX管脚输出；摄像头，用于采集环境信息，通过所述信息交互模块上传到云端，将环境信息与云端的避障模型比较，按照对应的避障算法模型避开障碍物。
作为上述实施例的可选方案，所述摄像头通过将环境信息存储于云端，完善不同场景条件下的避障算法模型。
作为上述实施例的可选方案，所述避障模块包括至少三个所述激光测距传感器，其中，至少三个所述激光测距传感器定义为不同的ID并串联，位于末端的所述激光测距传感器与通信接口连接。
作为上述实施例的可选方案，所述行李托运智能小车还包括：动力模块，用于根据托运指令驱动所述小车本体行进；人机交互模块，用于与乘客进行人机交互，显示托运信息。
作为上述实施例的可选方案，所述小车本体包括底架和托架，所述托架可活动的设置于所述底架；所述行李托运智能小车还包括：水平检测模块，用于检测所述托架是否水平；爬坡模块，用于根据所述水平检测模块的检测信息控制所述托架相对于所述底架活动且使所述托架始终处于水平状态。
作为上述实施例的可选方案，所述底架的两端均设置有行走轮，所述底架为圆弧形且由两端向中间向上凸起。
作为上述实施例的可选方案，所述底架的两端分别设置有剪叉式升降机和两个升降组件，所述升降组件包括升降套筒和升降轴，所述升降套筒设置于所述托架且所述升降轴设置于所述底架，所述升降轴可转动地设置于所述升降套筒内，所述剪叉式升降机的底端和顶端分别与所述升降轴连接。
作为上述实施例的可选方案，所述定位模块基于DW1000定位芯片和STM32F103C8T6芯片共同构建，所述定位模块通过USB串口和TTL串口与外部通讯。
本发明的有益效果是：
本发明提供的行李托运智能小车，小车本体能够承载并运送行李，主控模块用于控制小车本体，定位模块用于对小车定位并使其按照规定的路线行驶，避障模块能够使小车本体避开障碍物。该行李托运智能小车能够有效减轻旅客的负担、减少人员间的互动接触以及人员滞留时间，此外，主控模块选用的芯片采购简单、价格低廉，具有良好的市场前景和经济价值。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。通过附图所示，本发明的上述及其它目的、特征和优势将更加清晰。在全部附图中相同的附图标记指示相同的部分。并未刻意按实际尺寸等比例缩放绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。
图1为本发明第一实施例提供的行李托运智能小车的控制系统结构框图；
图2为本发明第一实施例提供的级联测距示意图；
图3为本发明第一实施例提供的TDOA定位原理图；
图4为本发明第一实施例提供的一标签四基站示意图；
图5为本发明第一实施例提供的三基站一标签通讯图解；
图6为本发明第一实施例提供的OTA图解；
图7为本发明第二实施例提供的行李托运智能小车的结构示意图；
图8为本发明第二实施例提供的剪叉式升降机和升降组件的配合关系示意图；
图9为本发明第二实施例提供的行李托运智能小车的上坡示意图；
图10为本发明第二实施例提供的行李托运智能小车的下坡示意图。
图标：
11-小车本体；12-控制系统；
120-主控模块；121-定位模块；122-避障模块；123-动力模块；124-人机交互模块；125-信息交互模块；
110-底架；111-托架；112-剪叉式升降机；113-升降组件；114-升降套筒；115-升降轴。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
第一实施例
请参照图1所示，本发明的第一实施例提供了一种行李托运智能小车，该行李托运智能小车用于自动托运行李，可以用于机场、车站候车厅等环境，减轻旅客的负担、减少人员间的互动接触以及人员滞留时间。
其中，行李托运智能小车包括小车本体11和控制系统12，小车本体11用于承载并运送行李，控制系统12用于控制小车本体11的动作。
小车本体11的结构不限，可以参照现有技术中的运输车结构。
请参照图1所示，控制系统12主要由主控模块120、避障模块122、信息交互模块125、动力模块123和人机交互模块124组成。
主控模块120用于获取小车本体11的状态信息并执行托运指令，控制小车本体11根据托运指令动作。
主控模块120采用国产HK32F103VET6低功耗MCU芯片，其芯片采用高性能的ARMCortexTM-M3，32位的RISC内核。芯片最高工作频率为120MHz，同时内部有512KBFLASH、65KBSRAM、1个FSMC、1个SDIO、6个PWM定时器(2个高级和4个通用)、2个基本定时器、11个通讯接口(3个SPI、2个I2C和6个USART)、1个CAN总线控制器、2个12位SAR模拟数字转换器、80个GPIO等丰富外设，满足本设计要求。
定位模块121用于根据托运指令控制小车本体11按照规定的行驶路线行驶，同时定位并实时传输小车本体11的位置信息。
定位模块121使用D-DWM-PG3.6型LinkPG模块，该模块是基于DW1000定位芯片和STM32F103C8T6芯片共同构建的室内定位模块121。其中DW1000芯片是射频芯片，用于UWB(Ultra Wide Band)通讯，STM32F103C8T6是控制核心，主要控制DW1000芯片以及进行外部通讯。模块与外部通讯支持USB串口、TTL串口两种方式。
该模块加入全新HDS-TWR算法，刷新速率高，定位最快可达50Hz，一次测距仅需3ms，可同时与八个基站进行测距。模块支持测距、二维定位、三维定位，模块在无干扰情况下，通讯距离600m，系统测距精度±5cm。通讯速率为110K时，使用DS-TWR测距，4基站1标签一次定位需要80～130ms，使用HDS-TWR测距，4基站1标签定位一次仅需35-40ms。
避障模块122用于检测行驶路线中的障碍物并控制小车本体11避开障碍物。
避障模块122采用自动避障设计，自动避障设计使用红外光、超声波、图像采集多模块联合共同实现，通过多种模块获取周围环境、障碍物信息，然后通过算法计算，控制小车运行轨迹和速度，从而实现对机场(车站)候客厅复杂的环境更灵敏准确避障。
避障模块122的具体结构如下：避障模块122包括激光测距传感器、超声波传感器、温度检测子模块和摄像头。
激光测距传感器用于发射近红外光，遇到物体后反馈相应的距离数据。
激光测距传感器采用TOF Sense激光测距传感器，该传感器是一款激光测距传感器基于TOF(Time of Flight)技术，可用于的测距范围在1cm～5m，同时距离分辨率达到1mm。传感器数据更新工作频率为10Hz，传感器采用可以调节的FOV(Flight OperationsVersion)，并拥有可达27°的最大视场角，支持多传感器间级联测距和I/O互补输出。
TOF技术是一种绝对距离检测技术，传感器发出调试近红外光，遇到物体后反射，通过计算的红外光发射与反射的时差或者相位差，以此获得物体的距离，来产生深度信息。这种技术相对于3D结构光方案与双目方案，具有工作距离更远和较远距离更高精度的优点，符合本次要求。
在本实施例中，避障模块122包括至少三个激光测距传感器，其中，请参照图2所示，至少三个激光测距传感器定义为不同的ID并串联，位于末端的激光测距传感器与通信接口连接。
行李托运智能小车配置多个TOFSense激光测距传感器以减少避障死区的问题。多个传感器配置为：将数个传感器定义为不一样的ID并串联起来，然后使用一个通信接口便可读取到所有传感器的测距信息。级联测距下，该传感器支持三种模式，可以更为便利的反馈回需要的数据，为避障模块122提供数据支撑。
超声波传感器用于在收到10μs以上的高电平时，发出8个40KHz的超声波脉冲，然后检测回波信号。
温度检测子模块用于在超声波传感器检测到回波信号后，对当前温度值进行测量，根据测量的温度值对测距结果进行修正，然后将修正后的结果通过Echo/RX管脚输出，同时此模块上传的数据可以与激光测距传感器数据进行互补，进一步提升避障的精确性、灵敏性。
US-100超声波传感器，其自带一种温度传感器可以对测距结果进行校正，可以实现2cm～4.5m的非接触式测距功能，同时具有多种通信方式，内部带有看门狗，工作性能稳定可靠。
摄像头主要采集当时的环境信息，通过信息交互系统上传到云端，再与云端的避障模型比较，不断完善不同场景条件下的避障算法模型，通过采集各种场景信息从而提高避障的准确性，减少误判、错判的几率，提高避障的容错率。同时针对一些复杂的环境出现避障死机时，可以通过该模块采集的环境信息通过信息交互系统与云端模型进行比较，并通过云端实现远程操控实现避障。
室内定位本次采用LinkPG模块，是一款使用UWB的定位模块121，考虑到对于环境精确度的要求，本次采用三维定位，其更高的精确度(厘米级)可以满足对于定位的需求。本次使用TDOA(Time Difference of Arrival)作为定位算法，又称为双曲线定位，是一种利用到达时间差进行定位的方法。即标签卡对外发送一次UWB信号，在标签无线覆盖范围内的所有基站都会收到无线信号，标签与不同基站的距离不同，不同基站收到同一标签信号的时间节点不同，从而有一个“到达时间差”的概念。TDOA定位便是利用多个基站收到信号的时间差来确定标签的位置。
TDOA原理中数学关系得到，两点之间的距离差为一个常数，即可知两个基站收到标签信号的时间差也是一个常数，由双曲线定位原理可得以两个基站为焦点的双曲线交点处一定是标签的位置，则以四个基站为焦点的四条双曲线的交点便是UWB标签的位置从而利用该原理定位，如图3所示。
设测得n个基站收到标签发出的UWB信号的时刻依次为ti(i＝1,2,3,4...n)，标签到第n个基站的距离为ri(i＝1,2,3,4...n)。假设所有基站同步，可以获得定位标签相对于n组基站的距离差，请参照图4所示，以一标签四基站为例。
基站到标签的距离差di12～di41见式(1)。
Figure BDA0003257310450000091
式中，di12、di23、di34、di41依次表示基站1和基站2、基站2和基站3、基站3和基站4、基站4和基站1之间的距离差。
使用数个TDOA测量值可以得出标签位置坐标的双曲线方程组，联立可得标签坐标，定位方程如式(2)。
Figure BDA0003257310450000101
TDOA技术由于定位标签只需要发射一次UWB信号，因此标签与定位基站之间不需要反复通信，这样相对于其他方法工作时间和功耗等都相对降低，从而做到定位动态和容量相对于其他方法更高。
但由于现场环境、温度、经纬度、空气质量、环境障碍物等诸多因素的影响，模块测量值比实际距离有一定的偏差，因此需要对模块进行校验。一般情况下只需要在相应的现场校验一次，利用1个Anchor和1个Tag的测距值从而得到一个修正系数，然后利用相应的软件进行数据拟合生成拟合公式。然后进行修正，优化定位，使之在相应的现场环境更加准确。
模块会主动的扫描标签的方式搭建系统，所有的行为都会集中在主基站上发射命令和处理，这样所有的执行行为只需要在主基站上操控配置即可。由于TDOA算法中至少要三基站一标签方可计算出标签的坐标，其中由于一个基站必须跟电脑的USB口相连，在此选用主基站与电脑USB口相连，方便操控配置，三基站一标签情况下通讯图解如图5，表1为三基站一标签情况下通讯行为说明，此时主基站定义为基站A。
表1三基站-标签通讯说明
Tab.1 Three base stations and one label communication explain
Figure BDA0003257310450000111
信息交互模块125用于与云端结合，实时反馈不同的环境信息，并将环境信息通过OTA在线升级功能更新算法程序。
信息交互系统采用了ESP8266WIFI模块与云端相结合，针对不同的环境，可以通过OTA在线升级功能进行对算法程序的更新来满足场所的需求。
行李托运智能小车实现OTA的功能实现思路为：在单片机上电后去检查一个标记区，在默认出厂时出厂的程序写在程序段1，标记区也标记在程序段1。当刚开始运行的就是出厂程序，如果有固件更新需求，就把新固件下载到程序段2，同时修改标记区标记到程序段2。重启硬件后，开机时检测到需求启动程序段2，此时新的固件就可以运行了，OTA思路如图6所示。
动力模块123用于根据托运指令驱动小车本体11行进。动力模块123可以包括电动驱动模块和霍尔码盘减速电机，主控模块120能够控制电动驱动模块，电动驱动模块能够控制霍尔码盘减速电机工作，霍尔码盘减速电机能够将转速等信息反馈至主控模块120。
人机交互模块124用于与乘客进行人机交互，显示托运信息。人机交互模块124可以包含显示屏幕和语音播报，显示屏幕上能够显示各种托运信息，语音播报能够向旅客进行语音播报、交流等。
行李托运智能小车通过无人智能小车将旅客的行李运送到指定相应的位置减轻了旅客到上机(上车)最后几百米的负担，减少人员间的互动接触以及人员滞留时间，在某些特定环境下有着重要意义。采用HK32F103VET6芯片搭建的行李托运智能小车控制系统12，其他外设采用模块系统化设计，避障模块122、定位模块121、动力模块123、人机交互模块124和信息交互模块125相互配合实现小车功能。其多传感器配合的高灵敏避障、厘米级实时室内定位、不同环境的在线升级和人性化的人机交互诸多实现，满足其应用场景对于小车功能的要求。同时控制系统12是基于HK32F103VET6芯片搭建的，其稳定性、高效性、运行可靠和功耗等都符合目前行李托运小车的要求，而该芯片采购简单、价格低廉。
第二实施例
请参照图7所示，本发明的第二实施例提供了一种行李托运智能小车，该行李托运智能小车是在第一实施例的基础上做出了进一步改进，改进内容为小车本体11的结构，其他未提及部分，可以参照第一实施例或现有技术。
其中，小车本体11可以采用但不限于下列结构：小车本体11包括底架110和托架111，托架111可活动的设置于底架110，在一定的范围内，无论底架110如何动作，托架111均可以处于水平状态。
底架110用于支撑托架111并能够带动托架111运动，托架111用于支撑行李，在地面不平或上下坡时，托架111始终处于水平状态，可以确保行李不会滑动，避免行李损坏或掉落。
底架110和托架111的连接方式如下：请参照图8所示，底架110的两端分别设置有剪叉式升降机112和两个升降组件113，升降组件113包括升降套筒114和升降轴115，升降套筒114设置于托架111且升降轴115设置于底架110，升降轴115可转动地设置于升降套筒114内，剪叉式升降机112的底端和顶端分别与升降轴115连接。
在升降套筒114上可以设置条形孔，剪叉式升降机112的两个顶端中的一个穿过条形孔与升降轴115铰接，另一个穿过条形孔与升降轴115铰接且滑动配合，
通常情况下，为了确保小车本体11的稳定性，底架110和托架111的重心比较低，底架110的底部与地面的距离较小，当底架110由水平地面转移至下坡坡面时，容易发生托底，因此在本实施例中，提供了如下改善方案：底架110的两端均设置有行走轮，底架110为圆弧形且由两端向中间向上凸起。
请参照图9所示，小车本体11上坡时，托架111以底架110的前端为基础处于水平位置，即底架110后端的剪叉式升降机112带动托架111的后端上升；请参照图10所示，小车本体11下坡时，托架111以底架110的后端为基础处于水平位置，即底架110前端的剪叉式升降机112带动托架111的前端上升。
底架110的中间向上凸起，即使遇到陡坡，也不容易出现托底现象，可以有效确保行李托运智能小车的稳定性。
对应的，行李托运智能小车还包括水平检测模块和爬坡模块，水平检测模块用于检测托架111是否水平；爬坡模块用于根据水平检测模块的检测信息控制托架111相对于底架110活动且使托架111始终处于水平状态，即控制剪叉式升降机112的升降。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行李托运智能小车，其特征在于，所述行李托运智能小车包括：
小车本体，用于承载并运送行李；
主控模块，采用HK32F103VET6芯片，用于获取所述小车本体的状态信息并执行托运指令，控制小车本体根据所述托运指令动作；
定位模块，用于根据所述托运指令控制所述小车本体按照规定的行驶路线行驶，同时定位并实时传输所述小车本体的位置信息；
避障模块，用于检测行驶路线中的障碍物并控制所述小车本体避开障碍物。
2.根据权利要求1所述的行李托运智能小车，其特征在于，所述行李托运智能小车还包括：
信息交互模块，用于与云端结合，实时反馈不同的环境信息，并将环境信息通过OTA在线升级功能更新算法程序。
3.根据权利要求2所述的行李托运智能小车，其特征在于，所述避障模块包括：
激光测距传感器，用于发射近红外光，遇到物体后反馈相应的距离数据；
超声波传感器，用于在收到10μs以上的高电平时，发出8个40KHz的超声波脉冲，然后检测回波信号；
温度检测子模块，用于在所述超声波传感器检测到回波信号后，对当前温度值进行测量，根据测量的温度值对测距结果进行修正，然后将修正后的结果通过Echo/RX管脚输出；
摄像头，用于采集环境信息，通过所述信息交互模块上传到云端，将环境信息与云端的避障模型比较，按照对应的避障算法模型避开障碍物。
4.根据权利要求3所述的行李托运智能小车，其特征在于，所述摄像头通过将环境信息存储于云端，完善不同场景条件下的避障算法模型。
5.根据权利要求3所述的行李托运智能小车，其特征在于，所述避障模块包括至少三个所述激光测距传感器，其中，至少三个所述激光测距传感器定义为不同的ID并串联，位于末端的所述激光测距传感器与通信接口连接。
6.根据权利要求1所述的行李托运智能小车，其特征在于，所述行李托运智能小车还包括：
动力模块，用于根据托运指令驱动所述小车本体行进；
人机交互模块，用于与乘客进行人机交互，显示托运信息。
7.根据权利要求1所述的行李托运智能小车，其特征在于，所述小车本体包括底架和托架，所述托架可活动的设置于所述底架；
所述行李托运智能小车还包括：
水平检测模块，用于检测所述托架是否水平；
爬坡模块，用于根据所述水平检测模块的检测信息控制所述托架相对于所述底架活动且使所述托架始终处于水平状态。
8.根据权利要求7所述的行李托运智能小车，其特征在于，所述底架的两端均设置有行走轮，所述底架为圆弧形且由两端向中间向上凸起。
9.根据权利要求7所述的行李托运智能小车，其特征在于，所述底架的两端分别设置有剪叉式升降机和两个升降组件，所述升降组件包括升降套筒和升降轴，所述升降套筒设置于所述托架且所述升降轴设置于所述底架，所述升降轴可转动地设置于所述升降套筒内，所述剪叉式升降机的底端和顶端分别与所述升降轴连接。
10.根据权利要求1所述的行李托运智能小车，其特征在于，所述定位模块基于DW1000定位芯片和STM32F103C8T6芯片共同构建，所述定位模块通过USB串口和TTL串口与外部通讯。
CN202111063434.2A 2021-09-10 2021-09-10 一种行李托运智能小车 Pending CN113778089A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111063434.2A CN113778089A (zh) 2021-09-10 2021-09-10 一种行李托运智能小车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111063434.2A CN113778089A (zh) 2021-09-10 2021-09-10 一种行李托运智能小车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113778089A true CN113778089A (zh) 2021-12-10

Family

ID=78842712

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111063434.2A Pending CN113778089A (zh) 2021-09-10 2021-09-10 一种行李托运智能小车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113778089A (zh)

Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN205440451U (zh) * 2016-03-12 2016-08-10 南通大学 一种自平衡运载平台
WO2017071053A1 (zh) * 2015-10-27 2017-05-04 中国矿业大学 变坡度斜向运行容器自动调平装置及方法
CN106741047A (zh) * 2016-11-16 2017-05-31 南通大学 自动调平式运载装置
CN106970627A (zh) * 2017-05-17 2017-07-21 深圳市元时科技有限公司 一种智能跟随系统
CN207917009U (zh) * 2017-12-28 2018-09-28 广州赛特智能科技有限公司 一种自主调整爬坡平衡的agv机器人
CN109703607A (zh) * 2017-10-25 2019-05-03 北京眸视科技有限公司 一种智能行李车
CN110667877A (zh) * 2019-10-12 2020-01-10 吉林大学 一种机场行李自助托运车组及其智能控制方法
CN111016770A (zh) * 2019-12-05 2020-04-17 上海萃钛智能科技有限公司 共享翻越agv、公路共享助车翻越系统及运行方法
CN210793676U (zh) * 2019-09-20 2020-06-19 引力(深圳)智能机器人有限公司 一种多功能行李车装置
CN112572557A (zh) * 2020-12-29 2021-03-30 浙江理工大学 一种机场共享跟随行李车
CN112937725A (zh) * 2021-03-05 2021-06-11 深圳市井智高科机器人有限公司 一种能够自主调整爬坡平衡的agv机器人
CN113336151A (zh) * 2021-06-29 2021-09-03 河北中农博远农业装备有限公司 作业机平台调平系统及方法

Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017071053A1 (zh) * 2015-10-27 2017-05-04 中国矿业大学 变坡度斜向运行容器自动调平装置及方法
CN205440451U (zh) * 2016-03-12 2016-08-10 南通大学 一种自平衡运载平台
CN106741047A (zh) * 2016-11-16 2017-05-31 南通大学 自动调平式运载装置
CN106970627A (zh) * 2017-05-17 2017-07-21 深圳市元时科技有限公司 一种智能跟随系统
CN109703607A (zh) * 2017-10-25 2019-05-03 北京眸视科技有限公司 一种智能行李车
CN207917009U (zh) * 2017-12-28 2018-09-28 广州赛特智能科技有限公司 一种自主调整爬坡平衡的agv机器人
CN210793676U (zh) * 2019-09-20 2020-06-19 引力(深圳)智能机器人有限公司 一种多功能行李车装置
CN110667877A (zh) * 2019-10-12 2020-01-10 吉林大学 一种机场行李自助托运车组及其智能控制方法
CN111016770A (zh) * 2019-12-05 2020-04-17 上海萃钛智能科技有限公司 共享翻越agv、公路共享助车翻越系统及运行方法
CN112572557A (zh) * 2020-12-29 2021-03-30 浙江理工大学 一种机场共享跟随行李车
CN112937725A (zh) * 2021-03-05 2021-06-11 深圳市井智高科机器人有限公司 一种能够自主调整爬坡平衡的agv机器人
CN113336151A (zh) * 2021-06-29 2021-09-03 河北中农博远农业装备有限公司 作业机平台调平系统及方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
陆小锋 等: "基于激光传感器的小空间感兴趣目标检测" *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11266067B2 (en) Moving robot, method for controlling moving robot, and moving robot system
US20180315007A1 (en) Multimodal localization and mapping for a mobile automation apparatus
US20220019970A1 (en) Method and system for warehouse inventory management using drones
EP3493012A1 (en) Moving body guidance system, moving body, guidance device, and computer program
KR20200018197A (ko) 이동 로봇 및 그 제어방법, 및 단말기
Krejsa et al. Infrared beacons based localization of mobile robot
JP6895475B2 (ja) データ収集方法
CN107014375B (zh) 超低部署的室内定位系统及方法
CN108489382B (zh) 一种基于空间多点约束的agv动态位姿测量方法
CN110081882B (zh) 四旋翼无人机航向测量器及控制方法
CN109144068A (zh) 三向前移式导航切换agv叉车的电控方式及控制装置
CN108613671A (zh) 一种基于uwb定位和航迹定位的智能割草机定位装置及方法
CN112363158A (zh) 机器人的位姿估计方法、机器人和计算机存储介质
CN106375937A (zh) 一种基于感应式的室内定位控制系统
CN110888145A (zh) 一种激光雷达及其使用方法、以及一种激光雷达系统
CN108536146B (zh) 基于路径和rssi的移动机器人定位充电基座的智能控制方法
CN110744559A (zh) 一种激光自动导航图书馆盘点机器人
Choi et al. Improved CNN-based path planning for stairs climbing in autonomous UAV with LiDAR sensor
CN103776442A (zh) 区域无线定位及微捷联惯导组合系统及其定位方法
US20220350342A1 (en) Moving target following method, robot and computer-readable storage medium
CN112454352B (zh) 自身找平及导航并移动方法、系统、电子设备及介质
CN113778089A (zh) 一种行李托运智能小车
CN205981223U (zh) 一种基于压力感应的室内定位自动控制系统
CN116429121A (zh) 基于多传感器的定位方法、装置、自移动设备及存储介质
Casanova et al. Microcontroller based system for 2D localisation

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination