JP3285104B2 - リニアモータ利用の搬送設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、荷搬送用の移動車を案
内する案内レール側に、ステーションに対応して設置す
るステーション用の一次コイル、隣接するステーション
間に設置する中間加速用の一次コイル、及び、前記ステ
ーション用の一次コイルの近くに設置する減速用の一次
コイルが設けられ、前記ステーション用の一次コイル、
前記中間加速用の一次コイル、及び、減速用の一次コイ
ルの作動を制御して、前記移動車の前記ステーション間
の走行を制御する制御手段が設けられ、前記制御手段
が、前記減速用の一次コイルにて前記移動車を設定目標
速度に減速させるための逆推力を求めて、その求めた逆
推力を出力させるように前記減速用の一次コイルの作動
制御を実行し、前記減速用の一次コイルにて減速された
前記移動車を、所定の加速度で減速させる、又は、前記
ステーションの前記目標停止位置からの距離に合わせて
予め設定された速度値に沿って減速させて、前記移動車
の移動速度が前記目標停止位置の近傍範囲にて停止用の
低速度になるように、前記ステーション用の一次コイル
の作動制御を実行するように構成されているリニアモー
タ利用の搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかるリニアモータ利用の搬送設備で
は、従来、荷搬送用の移動車をステーションに停止させ
るにおいて、先ず減速用の一次コイルにて移動車を一旦
設定目標速度に減速させ、その減速された移動車をステ
ーション用の一次コイルにて、所定の加速度で減速さ
せ、又は、ステーションの目標停止位置からの距離に合
わせて予め設定された速度に沿って減速させて、目標停
止位置の近傍範囲にて停止用の低速度になるようにして
いる。移動車をステーション用の一次コイルにて減速さ
せるにおいて、単に一定値の逆推力を発生させるように
するようにしても良いが、これに対し、ステーションの
目標停止位置からの距離に合わせて予め設定された速度
に沿って減速させることにより、一層滑らかに減速させ
ることができるものである。尚、ステーションの目標停
止位置からの距離に合わせて予め設定された速度に沿っ
て減速させるためには、移動車を目標速度に近づけるよ
うに推力を発生させることとなるが、例えば、移動車が
設定距離進行する毎に、又は設定時間経過する毎に、発
生させる推力を演算しながら減速させるようにすること
が考えられる。ちなみに、移動車に荷を積んでいるか否
か等に起因する移動車重量の変動より、同じ値の推力を
発生させた場合でも速度変化量が変わることになるか
ら、上述の演算に際して、移動車重量をも考慮すること
も考えられる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の如く
一次コイルを設計通り通電制御しても、一次コイルと移
動車側の二次導体との間隔のバラツキ、一次コイルの性
能のバラツキ、案内レールにおける移動車の走行抵抗の
バラツキ等に起因して、実際に移動車に与えられる推
力、すなわち、実効値が、各移動車で又各ステーション
で、変化することがあり、その結果、減速用の一次コイ
ル及びステーション用の一次コイルにて移動車を目標速
度に減速させることができなくなる、つまり、ステーシ
ョンの目標停止位置を行き過ぎて低速度に達したり、手
前で低速度に達したりして、目標停止位置に停止させる
のに時間がかかってしまうという問題があった。この問
題を解決する方法として、当出願人が先に提案した特開
昭６３−１４０６０３号公報に述べたように、ステーシ
ョン用の一次コイルにて移動車を目標速度に減速させる
において、移動車が設定距離走行する毎に、次の設定距
離を進行させる間に発生する推力を演算し、且つ、その
演算において前回の推力発生に伴う速度変化結果に基づ
いて求める推力を補正して、移動車を走行させることが
考えられている。

【０００４】しかしながら、この方法で、例えばステー
ション用の一次コイルに進入したときの移動車の速度が
大きくばらつくと、設定距離を進行させる間に発生する
推力を大きく変化させて、移動車の速度を大きく変化さ
せる必要が生じるが、移動車の物品の荷崩れを考慮する
と、必要以上に移動車の速度を変化させることはできな
い（加速度を大きくとることができない）ので、その結
果、移動車を目標速度に減速させることができないこと
となり、よって、移動車の移動速度を目標停止位置の近
傍範囲にて低速度になるようにできない、という問題が
ある。又、制御の簡素化を図るべく、単に一定値の逆推
力を発生させる場合には、移動車を減速させるようにす
ると、ステーション用の一次コイルに進入したときの移
動車の速度のバラツキ、ステーション用の一次コイルと
移動車側の二次導体との間隔のバラツキ、ステーション
用の一次コイルの性能のバラツキ、案内レールにおける
移動車の走行抵抗のバラツキ等により、移動車の移動速
度が低速になる位置が大きく変化してしまうこととな
る。本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであっ
て、その目的は、移動車の移動速度が目標停止位置の近
傍範囲にて低速度になるように、移動車を適切に減速さ
せることのできるリニアモータ利用の搬送設備を提供す
ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明のリニアモータ利
用の搬送設備は、荷搬送用の移動車を案内する案内レー
ル側に、ステーションに対応して設置するステーション
用の一次コイル、隣接するステーション間に設置する中
間加速用の一次コイル、及び、前記ステーション用の一
次コイルの近くに設置する減速用の一次コイルが設けら
れ、前記ステーション用の一次コイル、前記中間加速用
の一次コイル、及び、減速用の一次コイルの作動を制御
して、前記移動車の前記ステーション間の走行を制御す
る制御手段が設けられ、前記制御手段が、前記減速用の
一次コイルにて前記移動車を設定目標速度に減速させる
ための逆推力を求めて、その求めた逆推力を出力させる
ように前記減速用の一次コイルの作動制御を実行し、前
記減速用の一次コイルにて減速された前記移動車を、所
定の加速度で減速させる、又は、前記ステーションの目
標停止位置からの距離に合わせて予め設定された速度値
に沿って減速させて、前記移動車の移動速度が前記目標
停止位置の近傍範囲にて停止用の低速度になるように、
前記ステーション用の一次コイルの作動制御を実行する
ように構成されているものであって、その第１特徴構成
は、前記減速用の一次コイルにて出力させた逆推力と、
前記目標停止位置の近傍範囲にて停止用の低速度にする
ために、前記減速用の一次コイルにて出力させるべき適
正逆推力との偏差を検出する偏差検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記偏差検出手段にて検出された偏差
に基づいて、前記移動車が前記停止用の低速度に達した
ときの前記移動車の位置が前記目標停止位置に近づくよ
うに、前記設定目標速度を補正するように構成されてい
る点にある。第２特徴構成は、前記偏差検出手段が、前
記移動車の移動速度が前記停止用の低速度に達したとき
の前記移動車の位置と、前記目標停止位置との偏差を検
出するように構成されている点にある。第３特徴構成
は、前記偏差検出手段が、前記偏差を複数段階に区分し
て検出するように構成され、前記制御手段が、前記偏差
検出手段にて検出された偏差値が大きいほど、前記設定
目標速度を大きく補正するように構成されている点にあ
る。

【０００６】

【作用】本発明の第１特徴構成によれば、偏差検出手段
により、減速用の一次コイルにて出力させた逆推力と目
標停止位置の近傍範囲にて停止用の低速度にするため
に、減速用の一次コイルにて出力させるべき適正逆推力
との偏差が検出され、その検出された偏差に基づいて、
移動車が上記停止用の低速度に達したときの移動車の位
置が前記目標停止位置に近づくように、減速用の一次コ
イルの設定目標速度が補正され、その結果、減速用の一
次コイルにて出力させる逆推力を適正な逆推力に補正す
ることができる。従って、上述の適正逆推力は、先に述
べた種々のバラツキに起因して、各移動車毎に、又は各
ステーション毎に異なることとなる。第２特徴構成によ
れば、移動車の移動速度が前記停止用の低速度に達した
ときの移動車の位置と目標停止位置との偏差により、減
速用の一次コイルにて出力させた逆推力と目標停止位置
の近傍範囲にて停止用の低速度にするために減速用の一
次コイルにて出力させるべき適正逆推力との偏差が検出
される。第３特徴構成によれば、減速用の一次コイルに
て出力させた逆推力と目標停止位置の近傍範囲にて停止
用の低速度にするために減速用の一次コイルにて出力さ
せるべき適正逆推力との偏差が複数段階に区分されて検
出され、その区分毎に、偏差が大きいほど大きくなるよ
うに補正量が設定される。

【０００７】

【発明の効果】上記第１特徴構成によれば、例え、減速
用の一次コイルと移動車側の二次導体との間隔のバラツ
キ、減速用の一次コイルの性能のバラツキ等に起因し
て、減速用の一次コイルより実際に移動車に与えられる
推力、すなわち、実効値が、各移動車で又各ステーショ
ンで、変動することがあっても、減速用の一次コイルに
て適正な逆推力を発生させるようにして、移動車を目標
停止位置の近傍にて停止用の低速度にすることができる
に至った。つまり、減速用の一次コイルと移動車側の二
次導体との間に発生する逆推力の変動に起因して、移動
車の速度が停止用の低速度に達するときの位置が変動す
るのを、減速用の一次コイルの設定目標速度を補正して
減速用の一次コイルにて適正な逆推力を発生させること
により、抑えることができ、よって、極力簡単な制御で
移動車を適正な速度で減速走行させることができるに至
った。第２特徴構成によれば、例え、ステーション用の
一次コイルと移動車側の二次導体との間隔のバラツキ、
ステーション用の一次コイルの性能のバラツキ、及び案
内レールにおける移動車の走行抵抗のバラツキ等があっ
ても、それらのバラツキを減速用の一次コイルの設定目
標速度を補正することにより、抑えることができるに至
った。つまり、減速用の一次コイルにて設計的に適正な
推力が移動車に与えられたとしても、ステーション用の
一次コイルと移動車側の二次導体との間隔のバラツキ、
ステーション用の一次コイルの性能のバラツキ、及び案
内レールにおける移動車の走行抵抗のバラツキ等に起因
して、移動車の移動速度が低速になる位置がズレてしま
うことが考えられるが、この位置ズレを、ステーション
用の一次コイルの発生する逆推力を補正しないで、減速
用の一次コイルの設定目標速度を補正することにより修
正することができるのである。第３特徴構成によれば、
各段階毎の補正量にて、減速用の一次コイルの設定目標
速度の補正が実行されるので、補正を一層簡単に行うこ
とができるに至った。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に示すように、例示するリニアモータ利用の
搬送設備は、荷搬送用の移動車Ａ、及び、その移動車Ａ
を物品移載用のステーションＳＴを経由して案内するル
ープ状の案内レールＢを備えており、前記移動車Ａを後
述の如くリニアモータにて駆動しながら各種物品の搬送
を行うように構成されている。尚、本実施例において
は、移動車Ａを案内レールＢに沿って左回りにのみ移動
させる場合について説明する。但し、実際上は、移動車
Ａを右回りにも移動させることが多いものであり、以下
の説明において、移動車Ａを左回り及び右回りのいずれ
にも走行させるための構成、つまり、往復走行させるた
めの構成を述べる場合もある。

【０００９】前記案内レールＢは、図３に示すように、
横断面形状がＵ字状の本体部分１と、その本体部分１の
上縁部に付設される左右一対のカバー部分２とを備えた
筒状に形成され、そして、前記移動車Ａの走行部３を上
下巾方向上側部に収納し、且つ、移動車走行方向に沿っ
て間隔を隔てて配置する一次コイルＣを上下巾方向下側
部に収納するようになっている。つまり、前記本体部分
１の左右側壁夫々の上下方向中間部に、走行部３に対す
るレール部１Ａが一体形成されると共に、前記本体部分
１の底壁部に、一次コイルＣが取付けられている。

【００１０】前記一次コイルＣは、図１に示すように、
ステーションＳＴに対応する位置に配置されるステーシ
ョン用の一次コイルＣ₁ 、その一次コイルＣ₁ の近く
（両横側）に配置される加減速用の一次コイルＣ₂ 、及
び、ステーションＳＴの間に配置される中間加速用の一
次コイルＣ₃ とに分けられる。そして、ステーション用
の一次コイルＣ₁ は、ステーションＳＴにおいて、移動
車Ａを減速停止させること並びに加速発進させることに
使用されることになり、加減速用の一次コイルＣ₂ は、
ステーションＳＴに停止させるべき移動車Ａを設定目標
速度に減速させること、ステーションＳＴを通過させる
移動車Ａを設定目標速度に加速させること、並びに、ス
テーションＳＴから加速発進された移動車Ａを設定目標
速度に加速させることに使用されることになり、中間加
速用の一次コイルＣ₃ は、移動車Ａを目標速度に加速さ
せることに使用されることになる。つまり、加減速用の
一次コイルＣ₂ は、減速用の一次コイル又は加速用の一
次コイルとして機能する。但し、本実施例を説明する際
に、各一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ を必要に応じて一次
コイルＣと総称して記載することもある。

【００１１】尚、図３中において、Ｅは、一次コイルＣ
の横側部を通して配置される動力線であって、案内レー
ルＢの下側を通して配置される信号線Ｆに対して、案内
レールＢを利用して遮断されるようになっている。つま
り、信号線Ｆにノイズが入ることを、案内レールＢを利
用して抑制してある。又、図１６に、各一次コイル
Ｃ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ により速度制御しながら移動車Ａを移
動させる場合の走行速度と各一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ
₃ との関係を例示する。図中、実線部分は、ステーショ
ンＳＴより加速発進させた移動車Ａを次のステーション
ＳＴを通過させた場合を示しており、点線部分は、ステ
ーションＳＴにて移動車Ａを停止させた場合を示してい
る。

【００１２】前記移動車Ａは、図３、図４、図９に示す
ように、前記走行部３と荷載置台４とを主要部として構
成されるものであって、車体下部側に、リニアモータの
二次導体Ｄを水平姿勢で備えている。詳述すると、前後
方向に沿う帯状枠５Ａにて連結された前後一対の支柱５
が設けられ、それら両支柱５の上端部間に亘って前記荷
載置台４が取り付けられると共に、両支柱５の夫々に、
前記走行部３に対する支持枠６が回転のみ自在に取り付
けられている。

【００１３】前記支持枠６は、支柱５に回転自在に外嵌
される筒枠６ａと、その筒枠６ａの外周部に止着される
板状枠６ｂとからなり、板状枠６ｂの前後方向中央部
に、水平軸芯Ｘ周りで回転自在な左右一対の走行車輪７
が取付けられ、板状枠６ｂの前端側及び後端側の夫々
に、縦軸芯Ｙ周りで回転自在な左右一対の転輪８が取付
けられている。ちなみに、前記走行車輪７が前記レール
部１Ａに載せられることになり、前記転輪８が前記本体
部分１の左右の側壁部に接触することになる。又、前記
前後の支柱５は、前記左右のカバー部分２の間に開口す
るスリット溝を通過することになる。

【００１４】前記二次導体Ｄは、アルミニウム板と鋼板
とを張り合わせた、いわゆる複合式に形成されると共
に、図４及び図９に示すように、車体前後方向に並ぶ３
個の導体部分Ｄ₁ ，Ｄ₂ に分割形成されている。３個の
導体部分Ｄ₁ ，Ｄ₂ のうちの前後両端の導体部分Ｄ
₁ が、前記板状枠６ｂに支着した支持部材９に止着され
ると共に、前記方向中間の導体部分Ｄ₂ の両端が、前後
の支柱５に取付けられている。従って、二次導体Ｄは、
支持枠６ｂが転輪８の案内レールＢに対する接触作用に
よって向き変更されるに伴い、前後両端の導体部分Ｄ₁
が前後中間の導体部分Ｄ₂ に対して屈曲する、屈曲姿勢
に変更できるように構成されている。尚、図中１０は、
移動車ＡをステーションＳＴにおいて吸引保持する電磁
石であって、二次導体Ｄに付設の保持部１１を吸引する
ようになっている。

【００１５】次に、各一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ を作
動させながら移動車Ａを運行する制御構成について説明
する。図２（イ）に示すように、各一次コイルＣ₁ ，Ｃ
₂ ，Ｃ₃ の作動を制御して移動車ＡのステーションＳＴ
間の走行を制御する制御手段として、設備全体の運行を
管理するメインコントローラＴＣＰと、そのメインコン
トローラＴＣＰに対して光ファイバーケーブル等を用い
て送受信できるように接続される複数個のサブコントロ
ーラＳＣＰとが設けられている。

【００１６】前記各サブコントローラＳＣＰは、図１に
示すように、１つのステーション用の一次コイルＣ₁ 、
２つの加減速用の一次コイルＣ₂ 、及び、複数個の中間
加速用の一次コイルＣ₃ を備える区間Ｋを管理するもの
である。前記メインコントローラＴＣＰは、各サブコン
トローラＳＣＰが管理する区間Ｋ内に在席している移動
車Ａの号機ＮＯを管理しながら、各区間Ｋのステーショ
ンＳＴに停止している移動車Ａの行先情報を各サブコン
トローラＳＣＰに指令することを、主として行うもので
あって、このため、各サブコントローラＳＣＰは、移動
車Ａが在席しているか否か、在席している移動車Ａの号
機ＮＯ、移動車Ａが荷を積んでいるか否か、及び、ステ
ーションＳＴに停止している移動車Ａの再起動要求等の
各種情報を、メインコントローラＴＣＰに対して送信す
ることになる。

【００１７】但し、メインコントローラＴＣＰからの行
先情報に基づいて一旦発進させた移動車Ａを、サブコン
トローラＳＣＰの管理のみにて、目的のステーションＳ
Ｔに移動させるように構成して、メインコントローラＴ
ＣＰの負荷の低減を図るようにしてある。尚、移動車Ａ
を１つの区間Ｋから次の区間Ｋに進入させることができ
る条件として、次の区間Ｋに移動車Ａが在席していない
ことを条件にしてあり、このため、各サブコントローラ
ＳＣＰ同志も、移動車Ａが在席しているか否かの情報を
送受信できるように接続されている。

【００１８】前記サブコントローラＳＣＰには、図２
（ロ）に示すように、ステーション用の一次コイルＣ₁
に対して進入してきた移動車Ａの速度、進行距離、及
び、進行方向を検出するための二相センサ１２と、加減
速用の一次コイルＣ₂ や中間加速用の一次コイルＣ₃ に
対して進入してきた移動車Ａの進入速度を検出する速度
センサ１３と、加減速用の一次コイルＣ₂ や中間加速用
の一次コイルＣ₃ にて移動車Ａに推力を与える開始時期
及び終了時期を決めるための在席センサ１４と、移動車
Ａに付設した磁気式の情報記憶板１５の記憶内容を読み
取るリーダーヘッド１６と、移動車ＡがステーションＳ
Ｔから発進したのちにおいて、前記情報記憶板１５に情
報を書き込むライトヘッド１７と、前記停止用の電磁石
１０と、前記各一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ の推力を調
節する推力設定器１８と、ステーションＳＴにおいて移
動車Ａに積まれた荷を検出する荷検出センサ１９とが接
続されている。

【００１９】前記二相センサ１２は、図３，図５及び図
６に示すように、移動車Ａの前後方向に並ぶ２つのフォ
トインタラプタ型の光センサ１２ａ，１２ｂを備えるも
のであって、移動車Ａの帯状枠５Ａに付設されたスリッ
ト板２０にて遮光される状態で、ステーション用の一次
コイルＣ₁ に対応する位置に設置されている。すなわ
ち、前記スリット板２０には、移動車Ａの前後方向に向
かって、所定間隔で所定巾のスリット状の孔２１が形成
されており、２つの光センサ１２ａ，１２ｂのうちのい
ずれが先に遮光されるかに基づいて移動車Ａの進行方向
を検出し、２つの光センサ１２ａ，１２ｂのうちのいず
れか一方が、遮光されてから、一旦遮光が解除されたの
ち再び遮光されるまでの時間に基づいて移動車Ａの速度
を検出し、更に、２つの光センサ１２ａ，１２ｂのうち
のいずれか一方の遮光された回数に基づいて移動車Ａの
進行距離を検出するようになっている。尚、２つの光セ
ンサ１２ａ，１２ｂが一次コイルＣ₁ に対して一定位置
に設置されているため、前記検出される進行距離は、一
次コイルＣ₁ つまりステーションＳＴに対する移動車Ａ
の位置を表す情報となる。

【００２０】前記速度センサ１３は、フォトインタラプ
タ型の光センサ又は磁気感知式の近接センサを用いて構
成されるものであって、図３及び図６に示すように、移
動車Ａの帯状枠５Ａの前端側部分及び後端側部分に付設
した検出片２２を検出する状態で、加減速用の一次コイ
ルＣ₂ や中間加速用の一次コイルＣ₃ に対応する位置に
設置されている。すなわち、前記検出片２２は、その移
動車前後方向に沿う長さが一定値となるように形成され
ており、そして、検出片２２の検出を開始した時点から
検出を終了するまでの時間に基づいて移動車Ａの進入速
度を検出するようになっている。尚、移動車Ａの前後に
検出片２２を備えさせるのは、移動車Ａがいずれの側か
ら進入してきても進入速度を検出できるようにするため
である。但し、その場合、一次コイルＣ₂ ，Ｃ₃ の前後
両側に一対の速度検出センサ１３を備えさせて、進入側
の速度検出センサ１３の検出情報を進入速度として用い
ることになる。

【００２１】前記在席センサ１４は、反射光感知式の光
センサ又は磁気感知式の近接センサを用いて構成される
ものであって、図６に示すように、前記スリット板２０
における孔２１が形成されていない部分を検出作用する
状態で、加減速用の一次コイルＣ₂ や中間加速用の一次
コイルＣ₃ に対応する位置に設置されている。すなわ
ち、スリット板２０の移動車前後方向に沿う長さが一定
値であり、そして、スリット板２０の検出を開始した時
点に基づいて推力を与える開始時期を検出し、且つ、検
出を終了した時点に基づいて推力を与えることが可能な
時期の終了を検出するように構成されている。尚、前記
速度検出センサ１３による進入速度の検出が終了したの
ち推力演算に要する所定時間を経過してから、在席セン
サ１４の検出が開始されるように構成されている。

【００２２】前記情報記憶板１５は、図３及び図７に示
すように、読み取り専用の第１及び第２記憶部ｍ₁ ，ｍ
₂ と、読み書き用の第３記憶部ｍ₃ とを備えている。第
１記憶部ｍ₁ は、移動車前後方向に８つのビットｂ１〜
ｂ８を備えるものであり、前端側のビットｂ１と後端側
のビットｂ８とにより、移動車Ａの進行方向を判別する
情報を記憶し、中間の６つのビットｂ２〜ｂ７を用いて
号機ＮＯを記憶するようになっている。第３記憶部ｍ₃
も移動車前後方向に８つのビットＢ１〜Ｂ８を備えるも
のであり、前端側から後端側に向かう６つのビットＢ１
〜Ｂ６を用いて行先情報を記憶し、次のビットＢ７を用
いて移動車Ａの重量情報を記憶し、最後のビットＢ８を
用いてパリティチェック情報を記憶させるようにしてあ
る。第２記憶部ｍ₃ は、詳述はしないが、第１及び第３
記憶部ｍ₁ ，ｍ₃ の各ビットに対する情報読み書きタイ
ミングを設定する情報を記憶している。

【００２３】尚、各記憶部ｍ₁ ，ｍ₂ ，ｍ₃ は、各ビッ
トをＮ極に着磁する、Ｓ極に着磁する、或いは、着磁し
ないかの組合せにより、各種情報を記憶させることは勿
論である。ちなみに、移動車Ａの重量情報の記憶につい
て説明を加えておくと、本実施例においては、第８図に
示すように、１種類の物品Ｚを最大２個まで積むことを
前提にするものであって、物品Ｚを積んでいないこと、
１つの物品Ｚを積んでいること、２つの物品Ｚを積んで
いることの夫々を記憶させるようにしてある。尚、後述
する推力の演算においては、移動車Ａの重量情報は、予
め記憶されている移動車本体の重量に、予め記憶されて
いる１つの物品の重量と積んだ物品の個数との積によっ
て求められる物品全体重量を加えた値として扱われるこ
とになる。

【００２４】前記リーダーヘッド１６は、各区間Ｋの端
部に設置されるものであって、詳述はしないが、情報記
憶板１５の各記憶部ｍ₁ ，ｍ₂ ，ｍ₃ に対する読取部を
備えている。前記ライトヘッド１７は、ステーション用
一次コイルＣ₁ に対して設置されるものであって、メイ
ンコントローラＴＣＰから与えられる行先情報や前記荷
検出センサ１９の検出情報を書き込むように構成されて
いる。

【００２５】前記荷検出センサ１９は、図８に示すよう
に、前後一対のフォトインタラプタ型の光センサ１９
ａ，１９ｂを用いて構成されるものであって、両光セン
サ１９ａ，１９ｂのいずれもが遮光されないと、物品Ｚ
が積まれていない状態であると検出し、両光センサ１９
ａ，１９ｂのいずれか一方が物品Ｚに遮光されると、１
つの物品Ｚが積まれている状態であると検出し、両光セ
ンサ１９ａ，１９ｂのいずれもが物品Ｚに遮光される
と、２つの物品Ｚが積まれている状態であると検出する
ように構成されている。

【００２６】前記推力設定器１８は、前記各一次コイル
Ｃ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ のうちのいずれに通電するかを選択す
る機能と、通電する交流電流の周波数を変更して推力を
調節する機能とを備えている。ところで、前記各一次コ
イルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ にて推力を発生させるに、基本的
には、下記の数１で各一次コイルＣ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ にて
発生させるエネルギーＦＴを演算させることになる。

【数１】ＦＴ＝（Ｖ₁ ²−Ｖ₀ ²）Ｗ／２ 但し、Ｆは一次コイルＣにて発生させる推力、Ｔは一次
コイルＣを駆動させる駆動時間、Ｖ₀ は一次コイルＣを
駆動させる前の移動車Ａの速度（進入速度）、Ｖ₁ は一
次コイルＣを駆動させた後の移動車Ａの速度（つまり設
定目標速度）、Ｗは移動車Ａの重量である。

【００２７】上記推力Ｆには、正の場合と負の場合とが
あり、正の場合には増速させるための推力、そして、負
の場合には減速させるための逆推力として扱われること
になる。よって、速度Ｖ₀ で一次コイルＣに進入した移
動車Ａを設定目標速度Ｖ₁ に加速するためには、上記数
１にて求められるエネルギーＦＴを一次コイルＣにて発
生させれば良いこととなるが、この場合、駆動時間Ｔを
予め設定しておき推力Ｆを変化させてエネルギーＦＴを
設定するように構成されている。尚、この推力Ｆは、周
波数を可変することにより、変更することができる。

【００２８】従って、ステーションＳＴに停止している
移動車Ａに行先指令がホストコントローラＴＣＰより与
えられると、サブコントローラＳＣＰの指令に基づい
て、ステーション用の一次コイルＣ₁ にて加速発進さ
せ、加減速用の一次コイルＣ₂ にて高速度に加速させ、
更には、中間加速用の一次コイルＣ₃ にて高速度を維持
するように加速させながら、行先ステーションＳＴに向
けて移動車Ａを移動させることになり、且つ、行先ステ
ーションＳＴに近付くと、加減速用の一次コイルＣ ₂ に
て一旦設定目標速度に減速させ、ステーション用の一次
コイルＣ₁ にてクリープ速度に減速させ、ステーション
ＳＴに対する目標停止位置Ｐｃ近くに達した時点で電磁
石１０にて吸引させて、移動車Ａを目標停止位置Ｐｃに
停止されるものであり、そして、行先ステーションＳＴ
に移動する途中に通過する区間Ｋが有る場合には、その
区間Ｋにおける加減速用の一次コイルＣ₂ にても移動車
Ａを加速させることになる。尚、移動車Ａの走行途中に
おいて、移動車Ａが次に進入する区間Ｋに別な移動車Ａ
が存在する場合には、加減速用の一次コイルＣ₂ やステ
ーション用の一次コイルＣ₁ を用いて、移動車Ａが現地
点で在席している区間ＫのステーションＳＴにて移動車
Ａを一旦停止させることになる。

【００２９】ちなみに、サブコントローラＳＣＰは、移
動車ＡをステーションＳＴから発進させる際に、行先情
報や重量情報を情報記憶板１５に書き込む処理を行うと
共に、各区間Ｋに進入してくる際にリーダーヘッド１６
にて読取られる情報を用いて、移動車Ａを通過させる
か、停止させるかを判別しながら、各一次コイルＣ₁ ，
Ｃ₂ ，Ｃ₃ を通電させることになる。更には、サブコン
トローラＳＣＰは、移動車Ａの重量情報、速度検出セン
サ１３の検出情報、及び、在席センサ１４の検出情報に
基づきながら、加減速用の一次コイルＣ₂ や中間加速用
の一次コイルＣ₃ に対する通電を制御することになり、
且つ、二相センサ１２の検出情報に基づきながらステー
ション用の一次コイルＣ₁ に対して通電を制御すること
になる。

【００３０】以下、サブコントローラＳＣＰの制御作動
を説明しながら、移動車Ａの運行について説明を加え
る。図１０に示すように、サブコントローラＳＣＰは、
リーダーヘッド１６が情報記憶板１５を読み取ってか
ら、管理する区間Ｋの最終に位置する一次コイルＣを移
動車Ａが通過したか否かに基づいて、区間Ｋ内に移動車
Ａが在席しているか否かをチェックし、在席していない
場合には、メインコントローラＴＣＰとの送受信処理や
サブコントローラＳＣＰとの送受信処理を直ちに実行す
る。移動車Ａが区間内に在席している場合には、中間加
速用の一次コイルＣ₃ を作動させるための中間加速制御
処理、加減速用の一次コイルＣ₂ を作動させるための加
減速制御処理、及び、ステーション用の一次コイルＣ₁
を作動させるためのステーション制御処理の各処理を実
行した後、上述の送受信処理を実行する。

【００３１】前記中間加速制御処理は、図１１に示すよ
うに、速度検出用センサ１３が検出片２２を検出したか
否かに基づいて、移動車Ａが中間加速用の一次コイル上
に進入したか否かをチェックし、進入していない場合に
は、次の加減速制御処理に移行する。移動車Ａが進入し
ている場合には、速度検出センサ１３の情報に基づいて
移動車Ａの進入速度を計測する。そして、移動車Ａを加
速すべき設定目標速度、移動車Ａの進入速度、及び、移
動車Ａの重量情報に基づいて、上述の数１を利用して推
力Ｆを求める。尚、一次コイルＣを駆動させる駆動時間
Ｔは予め所定の値に設定されている。その後、在席セン
サ１４が検出作用したか否かを繰返しチェックして、検
出作用すると、前記演算された推力Ｆを発生させるよう
に、中間加速用の一次コイルＣ₃ を通電させることにな
る。通電後、所定の時間が経過すると、一次コイルＣ₃
の通電を停止する、つまり、出力を停止することにな
る。

【００３２】前記加減速用制御処理は、図１２に示すよ
うに、速度検出用センサ１３が検出片２２を検出したか
否かに基づいて、移動車Ａが加減速用の一次コイルＣ₂
上に進入したか否かをチェックし、進入していない場合
には、次のステーション制御処理に移行する。移動車Ａ
が進入している場合には、速度検出センサ１３の情報に
基づいて移動車Ａの進入速度を計測する。そして、移動
車Ａの行先情報に基づいて、減速させるか、加速させる
かをチェックする。減速させる場合には、移動車Ａを減
速すべき設定目標速度、移動車Ａの進入速度、及び、移
動車Ａの重量情報に基づいて、上述の数１を利用して逆
推力を求める。尚、このときの設定目標速度は、移動車
ＡがステーションＳＴにて停止する度に、後述の如く補
正されることとなる。又、加速させる場合には、上記の
中間加速制御処理で述べた推力演算と同様に、推力を求
める。推力又は逆推力の演算後は、上述の中間加速制御
処理と同様に、在席センサ１４の検出情報に基づきなが
ら、推力又は逆推力を発生させるように、加減速用の一
次コイルＣ₂ を通電させることになる。

【００３３】ステーション制御処理は、図１３に示すよ
うに、移動車Ａが停止中であるか否かをチェックし、停
止中でない場合には、二相センサ１２の情報に基づい
て、移動車Ａがステーション用の一次コイル上に進入し
たか否かをチェックし、進入していない場合には、次の
送受信処理に移行する。移動車Ａが進入している場合に
は、通過させる移動車Ａであるか否かをチェックして、
停止すべき移動車Ａである場合には、停止処理を実行す
る。通過させるべき移動車Ａである場合には、次の区間
Ｋに移動車Ａを進入させる条件が満たされているか否か
をチェックして、進入可である場合には、次の送受信処
理に移行すると共に、進入不可である場合には、前述の
停止処理を実行する。

【００３４】停止処理の実行後あるいは上述のチェック
により移動車Ａが停止中であることが判別された場合に
は、通過させる移動車Ａであるか否かをチェックする。
通過させる移動車Ａでない場合には、メインコントロー
ラＴＣＰより起動指令が与えられているか否かをチェッ
クし、起動指令が与えられていない場合には、次の送受
信処理に移行させる。起動指令が与えられている場合に
は、発進処理を実行し、その後、メインコントローラＴ
ＣＰからの行先情報や荷検出ンサ１９の検出情報を、ラ
イトヘッド１７を用いて情報記憶板１５に書き込む処理
を実行する。上述のチェックにより、停止している移動
車Ａが通過させる移動車Ａであることが判別された場合
には、次区間Ｋに進入可であるか否かをチェックし、進
入可である場合には、前述の発進処理を実行させると共
に、進入不可である場合には、次の送受信処理に移行す
る。前記メインコントローラＴＣＰとの送受信処理や前
記サブコントローラＳＣＰとの送受信処理については、
上記の説明で明らかであるので、ここでの説明は省略す
る。

【００３５】前述のステーション制御処理における停止
処理について説明を加える。この停止処理は、前記加減
速用の一次コイルＣ₂ にて減速された移動車Ａを、所定
の加速度で減速させて、移動車Ａの移動速度がステーシ
ョンＳＴの目標停止位置Ｐｃの近傍範囲にて停止用の低
速度（クリープ速度）になるように、ステーション用の
一次コイルＣ₁ の作動制御を実行するように構成されて
いる。つまり、図１７に示すように、走行速度Ｖや目標
停止位置Ｐｃに対する移動車Ａの位置Ｐを前記二相セン
サ１２にて検出しながら、移動車Ａの進入速度Ｖａ（Ｖ
_ac，Ｖ_a1，Ｖ_a2）に対応させて予め設定した目標速度
で、つまり、等加速度となるように設定された目標カー
ブＳ（Ｓ₀ ，Ｓ₁ ，Ｓ₂ ）に沿って移動車Ａを減速走行
させるべく、二相センサ１２の検出情報に基づいてステ
ーション用の一次コイルＣ₁ に対する通電を設定時間毎
に制御する。そして、移動車Ａの移動速度Ｖがクリープ
速度Ｖｃに達すると、前記電磁石１０によって目標停止
位置Ｐｃに位置決めできる位置決め範囲Ｌ内に達するま
では低速走行させ、そして、位置決め範囲Ｌ内に達する
と、一次コイルＣ₁ による推力発生を停止させると共に
電磁石１０を作動させることにより、移動車Ａを目標停
止位置Ｐｃに停止させるものである。

【００３６】従って、上述の如く、予め設定された目標
速度に沿って減速走行させるに、移動車Ａが目標停止位
置Ｐｃの手前側の設定箇所Ｐａに達するに伴って検出さ
れる進入速度Ｖａ、その時点から設定時間経過させたの
ちの目標速度、及び、移動車Ａの重量情報に基づいて、
上述の数１を利用して推力Ｆを求め、設定時間経過する
間において求められた推力Ｆを発生させる（以下の説明
において、第１減速処理と記載する）。そして、上記第
１減速処理を実行したのちの移動車Ａの速度、その時点
から設定時間経過させたのちの目標速度、及び、移動車
Ａの重量情報に基づいて、同様に推力Ｆを求め、更に設
定時間経過する間において求められた推力Ｆを発生させ
る。以上の制御を、設定時間経過毎に繰り返し実行する
（以下の説明において、第２減速処理と記載する）。

【００３７】尚、目標カーブＳは、移動車Ａの進入速度
Ｖ_a に基づいて選択されるように構成されており、移動
車Ａの進入速度Ｖａが小さい場合（設定箇所Ｐａにおけ
る移動車Ａの速度ＶがＶ_a2の場合）には、目標カーブＳ
₂ を選択することとなる。従って、この場合には、移動
車Ａの移動速度Ｖがクリープ速度Ｖｃに達する位置Ｐ ₂
は、目標停止位置Ｐｃの手前に位置することとなる。
又、移動車Ａの進入速度Ｖａが大きい場合（設定箇所Ｐ
ａにおける移動車Ａの速度ＶがＶ_a1の場合）には、目標
カーブＳ₁ を選択することとなり、よって、目標カーブ
Ｓ₁ に沿って移動車Ａを減速走行させることとなるの
で、移動車Ａの移動速度Ｖがクリープ速度Ｖｃに達する
位置Ｐ₁ は、目標停止位置Ｐｃを通り過ぎてしまうこと
となるが、その場合には、移動速度Ｖがクリープ速度Ｖ
ｃに達したのちも、移動速度Ｖが−Ｖｃになるまで逆推
力を発生させて、移動車Ａをクリープ速度Ｖｃにて逆走
行させるように構成されている。又、上記目標カーブＳ
₁ ，Ｓ₂ ，Ｓ₃ は、３つのカーブ共同じ値の加速度を示
す等加速度状態になるように設定されており、その加速
度値は、荷崩れを起こさないような値に設定されてい
る。

【００３８】以下、上述の停止処理の作動を、図１４の
フローチャートに基づいて詳述する。二相センサ１２の
情報に基づいて、移動車Ａが制御領域内に進入したか否
かをチェックし、進入している場合のみ、下記の処理を
実行する。すなわち、移動車Ａが目標停止位置Ｐｃの手
前側の設定箇所を走行する時点の走行速度の計測、移動
車Ａの重量情報を利用した推力の計算、計算によって求
めた推力の出力、及び、設定時間経過したか否かのチェ
ックを行いながら、上述の第１減速処理を行う。第１減
速処理の実行後において走行速度を計測して、走行速度
がクリープ速度より低いか否かをチェックする。走行速
度がクリープ速度より高い場合には、第１減速処理を行
ったのちの走行速度の計測、移動車Ａの重量情報を利用
した推力の計算、計算によって求めた推力の出力、及
び、設定時間経過したか否かのチェックを行いながら、
上述の第２減速処理を行う。但し、１回の第２減速処理
の実行後においても、走行速度の計測、及び、走行速度
がクリープ走行速度より低いか否かをチェックしなが
ら、走行速度がクリープ速度よりも低くなるまで、第２
減速処理を繰返し行うことになる。

【００３９】走行速度がクリープ速度以下に減速される
と、そのクリープ速度到達位置を二相センサ１２の情報
に基づいて検出し、その検出されたクリープ速度到達位
置に基づいて、加減速用の一次コイルＣ₂ にて移動車Ａ
を減速させる場合における設定目標速度の補正を各移動
車毎に行う。そして、電磁石１０にて位置決めできる範
囲内に達するまで前述の低速度走行を行い、位置決め範
囲内に達すると、推力の出力を停止させると共に、電磁
石１０を作動させて、移動車Ａを目標停止位置Ｐｃに停
止させる。

【００４０】従って、加減速用の一次コイルＣ₂ にて移
動車Ａを減速させる場合の設定目標速度は、当初移動車
Ａの号機ＮＯに関係なく移動車Ａの重量情報に基づいて
設定されるように構成されているが、設定目標速度の補
正を各移動車毎に実行することにより、各移動車Ａにお
ける、一次コイルＣと二次導体Ｄとの間隔のバラツキ、
一次コイルＣの性能のバラツキ、走行抵抗の変動等にか
かわらず、各移動車Ａが所望の速度（Ｖ_aC近傍の速度）
に減速されてステーション用の一次コイルＣ₁に進入す
ることができ、よって、位置決め範囲Ｌ内でクリープ速
度に到達することができるように構成されている。しか
も、前述の如く、等加速度状態を維持しながら減速させ
るものであるから、荷崩れを回避させながらも、停止ま
でに要する移動距離を短くできるのである。又、前記低
速走行は、二相センサ１２の速度検出情報を用いなが
ら、クリープ速度を維持するように、一次コイルＣ₁ の
通電を制御することになる。

【００４１】以下、加減速用の一次コイルＣ₂ にて移動
車Ａを減速させる場合における各移動車Ａの設定目標速
度の補正について、詳述する。サブコントローラＳＣＰ
は、移動車Ａの移動速度が前記停止用の低速度に達した
ときの移動車Ａの位置と目標停止位置Ｐｃとの偏差を検
出し、その検出された偏差に基づいて加減速用の一次コ
イルＣ₂ にて出力させた逆推力と目標停止位置Ｐｃの近
傍範囲（位置決め範囲Ｌ）にて停止用の低速度にするた
めの適正逆推力との偏差を検出し、その検出された偏差
に基づいて移動車Ａが停止用の低速度（クリープ速度）
に達したときの移動車Ａの位置が目標停止位置Ｐｃに近
づくように設定目標速度を補正するように構成されてい
る。

【００４２】つまり、移動車Ａの移動速度が前記停止用
の低速度に達したときの移動車Ａの位置と目標停止位置
Ｐｃとの偏差により加減速用の一次コイルＣ₂ の設定目
標速度を補正して、加減速用の一次コイルＣ₂ にて出力
させる逆推力を補正し、その結果、移動車Ａが目標停止
位置ＰＣの近傍範囲（位置決め範囲Ｌ）にて停止用の低
速度になるようにしているのである。よって、サブコン
トローラＳＣＰは、加減速用の一次コイルＣ₂ にて出力
させた逆推力と、目標停止位置ＰＣの近傍範囲にて停止
用の低速度にするために、加減速用の一次コイルＣ ₂ に
て出力させるべき適正逆推力との偏差を検出する偏差検
出手段１００として機能する。

【００４３】又、サブコントローラＳＣＰは、下記表１
に示すように、移動車Ａの移動速度が前記停止用の低速
度に達したときの移動車Ａの位置と目標停止位置Ｐｃと
の偏差を複数段階に区分して検出し、検出された偏差値
が大きいほど設定目標速度を大きく補正するように構成
されている。

【表１】 尚、補正後の移動車Ａのクリープ速度到達位置が、補正
しすぎにより目標停止位置Ｐｃを大きく越えてしまわな
いように、表１の如く補正量を設定している。

【００４４】以上の補正を、移動車ＡがステーションＳ
Ｔにて停止する度に実行する。今、図１７に示すよう
に、移動車Ａが、加減速用の一次コイルＣ₂ にて設定目
標速度＝Ｖ_1Cにて減速されて、ステーション用の一次コ
イルＣ₁ にＶ_a2で進入し、Ｐ₂ の位置でクリープ速度に
到達したとすると、そのクリープ速度に到達した位置Ｐ
₂ と目標停止位置Ｐｃとの偏差は−２ということとな
る。そして、その偏差−２に対応する補正量は表１より
＋６であるので、次回の加減速用の一次コイルＣ₂ にて
減速させるときには設定目標速度＝（Ｖ_1C＋６）となる
ように、設定目標速度を補正する。

【００４５】次に、前述のステーション制御処理におけ
る発進処理について説明を加える。この発進処理は、走
行速度や目標停止位置Ｐｃに対する移動車Ａの位置を二
相センサ１２にて検出しながら、目標停止位置Ｐｃから
離れるほど高速となる状態で、目標停止位置に対する位
置に対応させて予め設定した目標速度で前記移動車Ａを
加速走行させるべく、二相センサ１２の検出情報に基づ
いてステーション用の一次コイルＣ₁ に対する通電を制
御するものであって、詳しくは、停止処理における第１
減速処理に対応する第１増速処理と、第２減速処理に対
応する第２増速処理とを行うようになっている。

【００４６】すなわち、発進開始時には、その時点から
設定時間経過させたのちの目標速度、及び、予め設定さ
れた移動車Ａの重量情報に基づいて、上述の数１を利用
して推力Ｆを求め、前記設定時間経過する間において、
前記の求めた推力を発生させる、第１増速処理を行う。
その第１増速処理を行ったのちは、上記第１増速処理を
実行したのちの移動車Ａの速度、その時点から設定時間
経過させたのちの目標速度、及び、移動車Ａの重量情報
に基づいて、同様に推力Ｆを求め、更に設定時間経過す
る間において求められた推力Ｆを発生させる第２増速処
理を繰り返し行う。

【００４７】図１５のフローチャートに基づいて、発進
処理の作動について詳述する。予め設定された重量情報
を利用しながら推力Ｆを計算し、電磁石１０の作動を停
止させたのち、設定時間経過するまで、計算によって求
めた推力を出力する、上述の第１増速処理を行う。第１
増速処理の実行後においては、移動車Ａが制御領域内に
位置するかをチェックし、制御領域内に位置する間は、
次の第２増速処理を行う。すなわち、走行速度を計測す
ると共に、その時点から設定時間経過させたのちの目標
速度及び移動車Ａの重量情報に基づく推力Ｆの計算、及
び、計算によって求めた推力の出力、及び、設定時間経
過したか否かのチェックを行いながら、増速処理を行
う。但し、この第２増速処理は、移動車Ａが制御領域を
出るまで繰返し行われることになる。〔別実施例〕
本発明は、案内レールＢに対して移動車Ａを磁気力を用
いて浮上させる、いわゆる磁気浮上式のものにも適用で
きる。 本発明を実施するに、推力を演算させるための演算
式は、各種のものが考えられるものであり、又、一次コ
イルＣにて発生させる推力の調節を、電圧の調節で行わ
せるようにする等、推力調節の具体構成は各種変更で
き、そして、その他本発明を実施する際に必要となる各
部の具体構成も各種変更できる。例えば、発進処理を、
中間加速制御処理と同様な形式で、つまり、発生させる
推力を一回だけ演算し、その結果に基づいて推力を１回
発生させて設定目標速度になるようにしても良く、又、
発進処理及び停止処理を、設定時間経過する毎に行うに
代えて、設定距離走行する毎に行うようにしても良い。
又、停止処理を、常に一定の推力を発生させるようにし
て行っても良いし、移動車Ａの進入速度Ｖａがどのよう
な速度であっても、ステーションＳＴの目標停止位置Ｐ
ｃからの距離に合わせて予め設定された速度値（例えば
Ｓｃ）に沿って減速させるようにしても良い。但し、こ
の場合の速度変化（つまり加速度）は、荷崩れを発生し
ないような加速度以下である必要がある。 上記実施例では、表１に基づいて、毎回、設定目標
速度を補正するように構成されているが、毎回補正する
に代え、移動車Ａがクリープ速度に到達した位置偏差を
各段階毎にカウントし、その数が所定回数以上になる
と、又は、その数が前回の補正を実施したときのカウン
ト数よりも多くなると、補正を実行するようにしても良
い。このことにより、例え何かの外的要因で移動車Ａの
クリープ速度に到達した位置が突発的に変化したとして
も、それに追従して補正を行ってしまうということを回
避することができる。 上記実施例では、移動車Ａの移動速度が停止用の低
速度（クリープ速度）に達したときの移動車Ａの位置と
目標停止位置Ｐｃとの偏差に基づいて加減速用の一次コ
イルＣ₂ の設定目標速度を補正するように構成されてい
るが、目標停止位置Ｐｃに対する所定の位置における移
動車Ａの速度とその位置の適正速度との偏差（例えばＰ
ａにおける移動車Ａの進入速度Ｖ_a とＶ_aCとの偏差）に
基づいて設定目標速度を補正するようにしても良いし、
移動車Ａが所定の速度に達したときの位置とその所定の
速度に達するべき適正位置との偏差に基づいて設定目標
速度を補正するようにしても良い。 上記実施例では、一次コイルＣの駆動時間Ｔを予め
設定しておき、推力Ｆを変化させてエネルギーＦＴを設
定するように構成されているが、推力Ｆを一定にしてお
き、駆動時間Ｔを変化させてエネルギーＦＴを設定する
ようにしても良い。つまり、一次コイルＣの推力Ｆを可
変するに代えて、駆動時間Ｔを可変するようにしても良
い。

【００４８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】搬送設備の概略平面図

【図２】制御構成のブロック図

【図３】移動車の正面図

【図４】移動車の概略斜視図

【図５】二相センサの概略側面図

【図６】スリット板及び検出片の取付部の概略平面図

【図７】情報記憶板の概略平面図

【図８】荷検出センサの概略平面図

【図９】移動車の一部を示す平面図

【図１０】制御作動を示すフローチャト図

【図１１】制御作動を示すフローチャト図

【図１２】制御作動を示すフローチャト図

【図１３】制御作動を示すフローチャト図

【図１４】制御作動を示すフローチャト図

【図１５】制御作動を示すフローチャト図

【図１６】一次コイルと走行速度との関係を示す図

【図１７】移動車の加減速状態を示す図

【符号の説明】

Ａ 移動車 Ｂ 案内レール Ｃ₁ ，Ｃ₂ ，Ｃ₃ 一次コイル ＳＣＰ，ＴＣＰ 制御手段 ＳＴ ステーション １００ 検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60L 13/03 - 13/10 H02P 5/00 H02P 7/00 B65G 54/00 - 54/02

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷搬送用の移動車（Ａ）を案内する案内
   レール（Ｂ）側に、ステーション（ＳＴ）に対応して設
   置するステーション用の一次コイル（Ｃ₁ ）、隣接する
   ステーション間に設置する中間加速用の一次コイル（Ｃ
   ₃ ）、及び、前記ステーション用の一次コイル（Ｃ₁ ）
   の近くに設置する減速用の一次コイル（Ｃ₂ ）が設けら
   れ、 前記ステーション用の一次コイル（Ｃ₁ ）、前記中間加
   速用の一次コイル（Ｃ₃ ）、及び、減速用の一次コイル
   （Ｃ₂ ）の作動を制御して、前記移動車（Ａ）の前記ス
   テーション（ＳＴ）間の走行を制御する制御手段（ＳＣ
   Ｐ，ＴＣＰ）が設けられ、 前記制御手段（ＳＣＰ，ＴＣＰ）は、 前記減速用の一次コイル（Ｃ₂ ）にて前記移動車（Ａ）
   を設定目標速度に減速させるための逆推力を求めて、そ
   の求めた逆推力を出力させるように前記減速用の一次コ
   イル（Ｃ₂ ）の作動制御を実行し、 前記減速用の一次コイル（Ｃ₂ ）にて減速された前記移
   動車（Ａ）を、所定の加速度で減速させる、又は、前記
   ステーション（ＳＴ）の目標停止位置からの距離に合わ
   せて予め設定された速度値に沿って減速させて、前記移
   動車（Ａ）の移動速度が前記目標停止位置の近傍範囲に
   て停止用の低速度になるように、前記ステーション用の
   一次コイル（Ｃ₁ ）の作動制御を実行するように構成さ
   れているリニアモータ利用の搬送設備であって、 前記減速用の一次コイル（Ｃ₂ ）にて出力させた逆推力
   と、前記目標停止位置の近傍範囲にて停止用の低速度に
   するために、前記減速用の一次コイル（Ｃ ₂ ）にて出力
   させるべき適正逆推力との偏差を検出する偏差検出手段
   （１００）が設けられ、 前記制御手段（ＳＣＰ，ＴＣＰ）は、前記偏差検出手段
   （１００）にて検出された偏差に基づいて、前記移動車
   （Ａ）が前記停止用の低速度に達したときの前記移動車
   （Ａ）の位置が前記目標停止位置に近づくように、前記
   設定目標速度を補正するように構成されているリニアモ
   ータ利用の搬送設備。
2. 【請求項２】 前記偏差検出手段（１００）が、前記移
   動車（Ａ）の移動速度が前記停止用の低速度に達したと
   きの前記移動車（Ａ）の位置と、前記目標停止位置との
   偏差を検出するように構成されている請求項１記載のリ
   ニアモータ利用の搬送設備。
3. 【請求項３】 前記偏差検出手段（１００）は、前記偏
   差を複数段階に区分して検出するように構成され、 前記制御手段（ＳＣＰ，ＴＣＰ）は、前記偏差検出手段
   （１００）にて検出された偏差値が大きいほど、前記設
   定目標速度を大きく補正するように構成されている請求
   項１又は２記載のリニアモータ利用の搬送設備。