JPS62272805A - 走行制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔目　次〕　　　　　　　　　　　　　　ページ概要・
・・・・・・・・・・・・・・・・４産業上の利用分野
・・・・・・・・・・・５従来の技術・・・・・・・・
・・・・・・ａ発明が解決しようとする問題点・・・・
・９問題点を解決するための手段・・・・・１０作用・
・・・・・・・・・・・・・・・１１発明の実施例・・
・・・・・・・・・・１３Ｉ、実施例と第１図との対応
関係・・１３■、実施例の構成・・・・・・・・・１４
■、実施例の動作・・・・・・・・・２４■−１、電源
電圧が正常な場合・・２９１１１−２、電源電圧が異常
な場合・・４０■、実施例のまとめ・・・・・・・・４
１■、発明の変形態様・・・・・・・・４１発明の効果
・・・・・・・・・・・・・４３〔概　要〕 走行制御システムであって、搬送手段を走行制御する条
件に、制御手段を付勢する電源供給手段の電源の検査を
含ませ、それを条件として、複数の制御手段による各走
行制御状態を主制御手段によって指令するようにし、不
適切な電源に起因する搬送手段の制御不能な事態を回避
できる。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、走行制御システムに関し、例えばリニアモー
タを適用して、搬送レール上でのキャリアの走行状態を
制御するようにした走行制御システムに関するものであ
る。

〔従来の技術〕

公知のリニアモータカーは、動力源を搭載することなく
高速搬送が可能であるため、最近注目を集めている。

このようなリニアモータカーを利用したシステムとして
、本出願人は、特開昭６０−１８７２０４号（特願昭５
９−４３５８７号）によって「リニアモータカーの制御
システム」を既に提案した。

このシステムは、第９図に示すような銀行店舗内での現
金および各種書類の搬送システムである。

図において、このシステムが設置された窓口８５１にお
いて、顧客は金銭の処理（入出金、振替送金等）を依頼
する。そのように依頼された処理のための取引データは
、テラーによって、オンラインテラーズマシン８５３を
用いて人力される。

このオンラインテラーズマシン８５３は、キーボード、
ディスプレイ、プリンタ等を有しており、システムコン
トローラ（図示せず）と接続されている。

テラーは、顧客より依頼された現金をテラー用入金機８
５５に投入して、現金総額を計数する。

また、テラーは、キャリア（図示せず）への現金の積み
込みあるいは取り出しを、現金投入口８６３Ｃ，現金取
出口８６３Ａ、８６３Ｂを介して行なう。

キャリアは、搬送レール８１５上を走行して、現金投入
口８６３Ｃ，現金取出口８６３Ａおよび８６３Ｂと、現
金出納装置８７０との間を往復できるようになっている
。入金の場合には、窓口８５１側で積み込まれた現金を
現金出納装置８７０側まで運搬し、その現金収納機８７
１で降ろす。

また、出金の場合には、現金出納装置８７０の現金投出
機８７３で積み込まれた現金を、窓口８５１側まで運搬
する。かような入金、出金の指令は、システムコントロ
ーラ（図示せず）から与えられる。

このシステムコントローラは関連機器をも含めてシステ
ム全体を一括して制御するものであり、それに精査指令
等を入力すると、ディスプレイ。

キーボード等から成る精査ターミナル８７５によって、
精査結果が得られる。

このようなシステムにおいて、キャリアは窓口８５１側
と現金出納装置８７０側との間で、搬送レール８１５上
を往復走行して、現金を相互に搬送する。このキャリア
は、リニアモータにより、発進、加減速および停止の制
御が為される。

搬送レール８１５の全体に亘ってリニアモータとなるよ
うに励磁機構を設ければよいが、価格の面から、搬送レ
ール８１５に沿って間隔を置き、複数のステーションを
設置している。それらの配置は、搬送レール８１５を設
置している状Ｂ（カーブ、段差、相違する階への走行の
必要性等）を考慮して決定されている。

第１０図は、搬送レール８１５上を走行するキャリアの
制御を行なうステーションを複数設けた配置関係を示す
。

キャリア９１３はロータ板（図示せず）を、また、各ス
テーション９２１はステータ９１９をそれぞれ有してい
る。各ステーション９２１によるキャリア９１３に対す
る走行制御は、リニアモータコントローラ９２４によっ
てそれぞれ指令される。

全てのステーション９２１には、リニアモータカーとし
て作動させるための電力が、電源部（図示せず）から共
通に供給されている。電力供給によって、ステータ９１
９とキャリア９１３のロータ板との間で、当該キャリア
９１３の駆動力が生じて搬送レール８１５上を走行する
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上述した従来方式にあっては、キャリア
９１３の走行駆動に必要な電力は、商用電源（２００ボ
ルト、５０／６０Ｈｚ）から通常１８Ｔｌ、Ｎる。この
交流電圧を、全てのステーション９２１に供給して駆動
力を生じさせ、且つ、走行制御させている。

ところが、商用電源の電圧は、ときとして変化するもの
である。仮に、充分な電圧でないときにキャリア９１３
を発進させると、あるステーション９２１での加速制御
が不充分となり、２つのステーション９２１の間でキャ
リア９１３が停止してしまうことがあった。そのため、
目的とするステーションまで到達しないばかりか、キャ
リア９１３自体には駆動源を有していないので制御不能
に至ってしまうといった問題点があった。

また、電源電圧が極端に高くなると、リニアモータとし
ての駆動力が大きくなり過ぎて、例えば減速時での制動
がかかり過ぎる。そのため、所定量以上の制動となって
次のステーションでの制御が進入できなくなり、以後制
御不能となってしまう危険性があった。キャリア９１３
にとっても、機械的な問題点が生じるといった欠点があ
った。

本発明は、このような点にかんがみて創作されたもので
あり、電源の異常時に対処できるようにすると共に信顛
性の高い走行制御システムを提供することを目的として
いる。

〔問題点を解決するための手段〕

第１図は本発明の走行制御システムの原理ブロック図で
ある。

図において、搬送手段１１３は、第１作用部１１１を有
する。

搬送案内手段１１５は、搬送手段１１３を走行させる。

電源供給手段１１７は、少なくとも搬送手段１１３の走
行に要する電源を各制御手段１２１に供給する。

複数の第２作用部１１９が、搬送案内手段１１５に沿っ
て設けられている。これら複数の第２作周部１１９のそ
れぞれは、電源供給手段１１７から共通に供給される電
源によって付勢されて第１作用部１１１との相互作用力
によっそ、搬送手段１１３を搬送案内手段１１５に沿っ
て走行させる。

主制御手段１２３は、各制御手段１２１による該走行制
御状態をそれぞれに指令する。

判定手段１２７は、電源供給手段１１７からの電源供給
状態を検出して、基準値と所定の関係があれば、制御信
号１２５を発生する。

従って、全体として、制御信号１２５に応じて主制御手
段１２３による走行指令を制御するように構成されてい
る。

〔作　用〕

判定手段１２７は、電源供給手段１１７から各制御手段
１２１に供給している電源供給状態を検出する。基準値
と所定関係があれば、制御信号１２５が発生される。

この制御信号１２５が発生されていることを条件として
、制御手段１２１のそれぞれによる各走行制御状態が、
主制御手段１２３によって指令される。

制御手段１２１に対応している第２作用部１１９は、電
源供給手段１１７から共通に供給される電源によって付
勢される。

主制御手段１２３の指令内容に応じて、付勢された制御
手段１２１の第２作用部１１９と第１作用部１１１との
間で相互作用力が生じる。

かように作用力が生じる第１作用部１１１を有する搬送
手段１１３は、複数の第２作用部１１９が設けられでい
る搬送案内手段１１５に沿って走行制御される。

本発明にあっては、搬送手段１１３の走行前制御の条件
として、電源供給手段１１７の電源の検査を含ませてい
るので、電源異常に起因する制御不能な事態に至らしめ
られることはなくなり、システムでの信頼性が向上する
。

〔発明の実施例〕

以下、図面に基づいて本発明の実施例について詳細に説
明する。

第２図は、本発明の一実施例における走行制御システム
の構成を示す。また、第３図〜第６図のそれぞれは、実
施例での各部の詳細を示す。

■、　　　　と　１ヌとの、応　、 ここで、本発明の実施例と第１図との対応関係を述べて
おく。

第１作用部１１１は、キャリア２１３に具わったロータ
板４３５に相当する。

搬送手段１１３は、キャリア２１３に相当する。

搬送案内手段１１５は、搬送路２１５に相当する。

電源供給手段１１７は、電源部２１７に相当する。

第２作用部１１９は、ステーション２２１に具わったス
テータ２１９に相当する。

制御手段１２１は、ステーション２２１およびステーシ
ョンコントローラ２２２に相当する。

主制御手段１２３は、リニアモータコントローラ２２４
およびシステムコントローラ２２３に相当する。

制御信号１２５は、電源判定信号２２５に相当する。

判定手段１２７は、判定回路２２７に相当する。

↓ユ実施奥■１戊 以上のような対応関係があるものとして、以下本発明の
実施例について説明する。

第２図に示す本発明実施例の走行制御システムも、第９
図に示したような銀行店舗内での現金搬送システムに適
用されたものであるとする。

（ｉ）システム全　の 搬送路２１５は、窓口８５１側と現金出納装置８７０側
との間に敷設されている。この搬送路２１５に沿って、
現金投入口８６３Ｃ，現金取出口８６３Ａ、他の現金取
出口８６３Ｂ、現金収納機８７１および現金投出機８７
３の他に、複数の箇所にステーション２２１が設けられ
ている。ステ−ション２２１の配置状態は、このシステ
ムが設置されている状況によって定まる。特に、カーブ
。

上り勾配、下り勾配、上下階への昇降等に応じて、搬送
路２１５を敷設している状態を考慮して、ステーション
２２１は適宜配設され、各ステーション２２１の相互間
は適切に間隔が空けられている。

システム全体を制御するシステムコントローラ２２３に
よる指令によって、リニアモータコントローラ２２４は
、各ステーションコントローラ２２２における制御コマ
ンドを設定する。このステーションコントローラ２２２
は、各ステーション２２１に対応するように接続され、
個別に設置されている。これにより、各ステーション２
２１でのキャリア２１３に対する走行制御を個別に行な
うようになっている。

電源部２１７からは、商用電源の交流電圧２１８　（Ｖ
ｉ＝２００ミニ２００ボルトテーション２２１に共通に
供給されている。この電圧供給によって、各ステーショ
ン２２１は付勢される。そのように付勢されるステーシ
ョン２２１はステータ２１９を形成しており、該ステー
タ２１９とキャリア２１３との間で作用力が生じ、キャ
リア２１３は駆動（推進および制動）される。キャリア
２１３は、その駆動力に応じて、搬送路２１５上を走行
し、現金（含む書類）を搬送する。

電源部２１７から供給されている交流電圧２１８は、異
常電圧でないか否かを判別する判定回路２２７に導入さ
れている。異常でなければ、判定回路２２７から電源判
定信号２２５がリニアモータコントローラ２２４に供給
されるようになっている。

この電源判定信号２２５が出力されているときのみ、リ
ニアモータコントローラ２２４は上述した走行制御を行
なうようになっている。

（ｉｉ）４　口の 第３図は、判定回路２２７の詳細を示す一興体例である
。ここで、交流電圧２１８（Ｖｉ）は先ず交直変換回路
部３３１に供給される。交直変換回路部３３１で整流お
よび平滑されて得られた直流電圧３３３は、電圧比較器
３３５の反転入力端子および電圧比較器３３７の非反転
入力端子に共通に供給される。この電圧比較器３３５の
非反転入力端子には、基準電圧［３３９の直流電圧ｖ１
が供給されている。また、電圧比較器３３７の反転入力
端子には、他の基準電圧源３４１の直流電圧ｖ２が供給
されている。ここで、電圧ｖ１＞電圧■２であるものと
する。電圧比較器３３５の比較出力信号３４３および電
圧比較器３３７の比較出力信号３４５は共にアンドゲー
ト３４７に印加され、その論理積出力信号が電源判定信
号２２５となっている。

（ｉｉｉ　）キャリアの＋ 第４図（Ａ）は、本発明実施例に用いるキャリア２１３
の一具体例を示す。ここで、平坦な支持板４３１に上開
き可能な蓋４３３が装着され、該蓋４３３を開いて支持
板４３１の上に搬送物（現金）を収容するようになって
いる。また、支持板４３１の裏面部には、その長手方向
に沿って、断面り字状のロータ板４３５が固着されてい
る。このロータ板４３５は二次導体であり、リニアモー
タのロータに相当するものである。

支持板４３１の両側には、その長手方向に沿って、案内
板４３７および４３９が取り付けられている。両案内板
４３７および４３９のそれぞれには、一対の上側ガイド
ローラ４４１が装着されている。それぞれの上側ガイド
ローラ４４１に対向して、下側ガイドローラ４４３およ
び横側ガイドローラ４４５がそれぞれ装着されている。

これら上側ガイドローラ４４１と下側ガイドローラ４４
３とで、搬送路２１５を上下から挾持すると共に、横倒
ガイドローラ４４５によって側方から挟むようになって
いる。これらのローラは、回転可能な状態で取り付けら
れているので、キャリア２１３は搬送路２１５を脱線す
ることなく走行可能である。

案内板４３７の上端部は断面コ字状となっており、その
外側伸長部では、はぼ１対１の寸法比で成るスリット部
４４７が形成されている。このスリフト部４４７は、４
つの透光センサ５５５Ａ〜Ｄ（第５図参照）によって、
キャリア２１３の位置および速度を検出するためのもの
である。

（ｉｖ）ステータの　告 第４図（Ｂ）は、各ステーション２２１に具わっている
ステータ２１９を示す。ここで、対となっているベース
４５１のそれぞれに、その長手方向で揃えた案内部（含
むコア）４５３が所定の間隙で対向配置されている。こ
の間隙は、キャリア２１３が走行するときに、それに具
わっているロータ板４３５が、非接触で進入できるのに
充分にとっである。案内部４５３の外側には、加減速コ
イル４６１１位置決めコイル４６３およびダンピングコ
イル４６５　（第６図参照）を有するコイル部（−次コ
イルに相当する）４６０が接触配置されている。

（ｖ）リニアモータとしての倚 第５図（Ａ）〜（Ｃ）は、第４図（Ａ）および（Ｂ）に
示すようなキャリア２１３およびステーク２１９の組み
合わせで形成されるリニアモータを示す。

第５図（Ｃ）に示す如く、あるステーション２２１にキ
ャリア２１３が進入した場合をみる。

搬送路２１５としては、一対の断面コ字状のレール５５
１および５５３が平行して固定されている。

同図（Ａ）および（Ｂ）に示す如く、レール５５１に対
して、上側ガイドローラ４４１および下側ガイドローラ
４４３がレール５５１の上部を挟み込み、且つ、横側ガ
イドローラ４４５がレール５５１の側面に当接する。こ
れによって、キャリア２１３は上、下および横の３方向
で案内され、これにより、両レール５５１およびレール
５５３に沿って走行可能となっている。

キャリア２１３のロータ板４３５は、ステータ２１９の
両案内部４５３およびコイル部４６０の間に浮上した状
態で置かれ、ステータ２１９からの磁束を受けることが
できる。また、キャリア２１３のスリット部４４７は、
４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄにより検知できる位置状
態となる。

各ステーション２２１では、両レール５５１および５５
３の間に、ステータ２１９が設けられていると共に、一
方のレール５５１に４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄが取
り付けられている。このうち、２つの透光センサ５５５
ＡおよびＤはステータ２１９の前後に装着され、ξセリ
ア２１３のスリ・ノド部４４７を検知して、キャリア２
１３が当該ステーション２２１に進入あるいは通過した
ことを検出する。また、他の２つの透光センサ５５５Ｂ
およびＣはステーションの位置決め位置に設けられる。

これら４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄの検出信号は、キ
ャリア２１３の速度検出にも用いられる。

（ｖｉ）ステーションコントローラの湾第６図は、ステ
ーションコントローラ２２２の一興体例を示す。ここで
、ステーションコントローラ２２２は、ステーション２
２１に接続された状態で示す。それに含まれる主制御プ
ロセッサ６３０は、制御回線２２０を介して、リニアモ
ータコントローラ２２４との間で、データおよびコマン
ドの授受を行なう。

主制御プロセッサ６３０とモータ制御用プロセッサ６５
０との間には、インターフェース回路６４０が介在して
いる。それには、フラグ転送のためのフラグ部６４１お
よび６４３と、コマンドおよびデータ転送のためのレジ
スタ６４７および６４９が具わっている。

モータ制御用プロセッサ６５０は、主制御プロセッサ６
３０からの指示に応じて、ステータ２１９を励磁制御す
る。つまり、コイル駆動ドライバ６７０によるステータ
２１９の励磁により、キャリア２１３に対する加減速、
制動を制御する。

ところで、モータ制御用プロセッサ６５０は、　何の制
御も行なわないニュートラルモード、加減速制御を行な
う加減速モード、発進制御を行なう発進モードおよび停
止制御を行なう停止モードの４つの制御モードに設定可
能である。これら４つのモードのいずれかへの設定は、
外部のリニアモータコントローラ２２４から与えられる
コマンドに応じて行なわれる。

リニアモータとしての駆動力を発生させるために、電源
部２１７から交流電圧２１８がコイル駆動ドライバ６７
０に含まれるドライバ６７１および６７３励磁用に供給
されている。また、コイル駆動ドライバ６７０のドライ
バ６７５には直流電圧が励磁用供給されている。

ドライバ６７１は、モータ制御用プロセッサ６５０から
供給されるＬＥＦＴ、ＲＩＧＨＴ信号に応じて、ステー
タ２１９の加減速コイル４６１を交流励磁する。また、
同様にモータ制御用プロセッサ６５０から構成される装
置決め信号のＰＣＭＤにより、ドライバ６７３は位置決
めコイル４６３を交流励磁する共に、位置決めダンピン
グ信号ＳＣＭＤにより、ドライバ６７５はダンピングコ
イル４６５を直流励磁する。

これら各コイルでの励磁により、キャリア２１３は各ス
テーション２２１において、発進、加速。

減速、制動あるいは停止の駆動制御がされる。

各ステーション２２１におけるレール５５１には、キャ
リア２１３が有するスリット部４４７を検出するために
、４つの透光センサ５５５Ａ−Ｄが具わっている。これ
ら透光センサ５５５Ａ−Ｄの出力は、マルチプレクサ６
９０により、モータ制御用プロセッサ６５０の選択信号
ＳＥＬに応じて選択されて、該モータ制御用プロセッサ
６５０に供給される。

このマルチプレクサ６９０から多重化パルスとして得ら
れる透光センサ５５５の検出出力パルス幅を、モータ制
御用プロセッサ６５０のカウンタ６５３が一定周期のパ
ルスで計数することにより、キャリア２１３の速度が計
測されるようになっている。

１工ＩＬ［）１４１作 第７図は、本発明実施例の制御手順を示す。第８図は、
走行に関する制御信号の授受を示す。以下、第２図〜第
８図を参照する。

先ず、リニアモータコントローラ２２４は初期状態では
、全ステーション２２１のステーションコントローラ２
２２に対して、制御回線２２０を介して、制御データの
受信コマンドＲＥＣＶにより速度データを与える。この
速度データには、レールの直線、カーブ、上、上勾配、
カーブ＋勾配とレールの形状に応じた最大速度および最
小速度の他に、次のステーションが停止ステーションで
あるときに用いる補正値が含まれる。

各ステーション２２１では、主制御プロセッサ６３０が
これらを受信して、一旦、自己のメモリ６３１に格納す
る。しかる後、バス６３３を介して、モータ制御用プロ
セッサ６５０に転送する。

かようなバス６３３を介する転送制御には、ハンドシェ
イク制御が用いられる。主制御プロセッサ６３０は、バ
ス６３３を介して、インターフェース回路６４０のフラ
グ部６４１に転送フラグをセットすると共に、速度デー
タをレジスタ６４７にセットする。

モータ制御用プロセッサ６５０はフラグ部６４■をみて
、転送のあったことを検出して、レジスタ６４７の内容
を読み取る。しかる後、モータ制御用プロセッサ６５０
はフラグ部６４１をクリアして、バス６３３を介して主
制御プロセッサ６３０に通知し、次のデータを待つ。こ
のようにして得た速度データを、モータ制御用プロセッ
サ６５０はそのメモリ６５１に順次格納し、レールの形
状に合わせたデータテーブルを作成する。

このようにして、全ステーション２２１に対応するステ
ーションコントローラ２２２のメモリ６５１に、各レー
ル形状の速度データが格納されることとなる。

このシステムでの各ステーション２２１の設置場所にお
いて、設置者はレール形状設定スイッチ６５３により、
当該ステーション２２１での両側のレール形状を設定し
てお（。これにより、モータ制御用プロセッサ６５０は
、自己のステーション２２１の両側のレール形状を感知
することができる。このレール形状の設定によって、上
述したようにメモリ６５１に格納したテーブルに基づい
て、自己のレール形状の速度データを各ステーションコ
ントローラ２２２に設定できる。

ところで、キャリア２１３が通過できる最大速度および
最小速度は、レールの形状によって異なり、キャリア２
１３の速度が最大速度を越せばキャリア２１３は脱線し
てしまい、最小速度を下回ればキャリア２１３はステー
ション２２１と他のステーション２２１との間で停止し
てしまう。従って、キャリア２１３を走行させるのに適
した速度は、レールの形状で定まる最大速度と最小速度
との間とする必要がある。

また、できるだけ速度を上げてキャリア２１３を走行さ
せることが望ましい。停止は非接触で行なうために、目
的とする停止ステーション２２１の前のステーション２
２１から減速制御する必要があり、予め理想的な速度制
御曲線を定めて、その曲線に従った制御を為すことが肝
要である。

かような理想的な速度制御曲線に従う指示速度を、リニ
アモータコントローラ２２４から各ステーション２２１
のステーションコントローラ２２２に送信しておく。モ
ータ制御用プロセッサ６５０においては、格納速度デー
タと指示速度とに基づいて、最大速度および最小速度の
間に収まる制御速度を決定するようにしている。これに
より、レール形状に応じた制御速度がステーション２２
１毎に自動的に決定される。かような決定速度はレール
形状に適応した速度であるので、キャリア２１３を走行
させても、脱線、途中停止等による制御不能事態が生じ
ることはない。

いま、第２図に示すように、第２ステーシヨン２２１　
　（Ｓｒ１）に、キャリア２１３が停止しているものと
する。ここから、第ｎステーション２２１　　（ＳＴｎ
）までキャリア２１３を移動させるものとする。

システムコントローラ２２３は、リニアモータコントロ
ーラ２２４に対して、上述したような走行制御に基づい
て、第２ステーシヨン２２１（Ｓｒ１）から第ｎステー
ション２２１（ＳＴｎ）までキャリア２１３を走行させ
るための指令を与える（ステップ７１１）。

それに続く制御は、電源からの交流電圧２１８（Ｖｉ）
の検査結果によって相違するので、以下場合を分けて説
明する。

■−１、”帯　が正１な６人 リニアモータコントローラ２２４は、判定回路２２７か
ら電源判定信号２２５が供給されているか否かを判定す
る（ステップ７１２）。電源判定信号２２５が発生され
ていれば（肯定判定）、電源部２１７からの交流電圧２
１８は適切な電圧範囲にあることとなる。

第３図において、交流電圧２１８（Ｖｉ）が２２０ボル
ト（２００ボルト＋１０％）であるときに得られる直流
電圧３３３に、基準電圧８３３９の電圧Ｖ１が一致する
ように選択されている。また、交流電圧Ｖｉが１８０ポ
ル）（２００ボルド一１０％）であるときの直流電圧３
３３に、基準電圧＃３４１のの電圧■２が一敗するよう
に選択されている。従って、電圧Ｖｉが２２０ボルトを
越せば、電圧比較器３３５の比較出力信号３４３が“低
”レベルとなり、電源判定信号２２５は発生されない（
“低”レベル）。また、電圧Ｖｉが１８０ボルトを下回
れば、電圧比較器３３７の比較出力信号３４５が“低”
レベルとなり、電源判定信号２２５は発生されない。つ
まり、制御バス２２０≧電圧Ｖｉ≧１８０であるとき、
すなわち適切な電圧である場合のみ、電源判定信号２２
５は発生される。

このようにして、交流電圧２１８が適切であるかどうか
を判別して、電源判定信号２２５が出力されていれば、
電源電圧は正常であると判断する。

しかる後、ステップ７１３に移行する。

ステップ７１１において与えられた走行指令に基づくコ
マンドおよびデータを制御回線２２０を介して、リニア
モータコントローラ２２４は各ステーションコントロー
ラ２２２に供給する。例え　゛ば、第２ステーシヨンコ
ントローラ２２２（ＳＴＣ２）には発進側’＋Ｂ　、第
３ステーシヨンコントローラ２２２　（Ｓｒ１）　・・
・−・第（ｎ−１）ステーションコントローラ２２２　
（ＳＴＣ（ｎ−１））には減速制御および第ｎステージ
目ンコントローラ２２２　（ＳＴＣｎ）には停止制御を
それぞれ指令する。

このように、システムコントローラ２２３からリニアモ
ータコントローラ２２４に走行制御が与えられると、第
８図（Ｂ）に示す如く、加減速ステーション２２１にキ
ャリア加減速コマンドＳＰＣが与えられる。

いま、第２ステーシヨン２２１　　（ＳＴ２）が発進位
置、第ｎステーション２２１（ＳＴｎ）が停止位置であ
るとしているので、第３ステーシヨン２２１　（ＳＴ３
）　〜第（ｎ−１）ステーション２２１　　（ＳＴ　（
ｎ−１）が加減速ステージ茸ンである。リニアモータコ
ントローラ２２４は、キャリア加減速コマンドＳＰＣお
よび基本速度制御曲線に従った指示速度Ｖｃを与える。

加減速ステーションＳＴ３〜５Ｔ（ｎ−１）のそれぞれ
のステーション２２１の主制御プロセッサ６３０は、キ
ャリア加減速コマンドＳＰＣおよび指示速度Ｖｃを受領
して、モータ制御用プロセッサ６５０に転送する。

ところで、モータ制御用プロセッサ６５０は４つの制御
モードを有しているので、主制御プロセッサ６３０がキ
ャリア加減速コマンドＳＰＣを受は取ると、当該モータ
制御用プロセッサ６５０はニュートラルモードから加減
速モードに切り換わる。そのようにして、加減速モード
に切り換えられたモータ制御用プロセッサ６５０は、イ
ンターフェース回路６４０およびバス６３３を介して、
加減速モードにあることを主制御プロセッサ６３０に通
知する。同時に、指示速度Ｖｃをそのメモリ６５１に格
納する。

次に、リニアモータコントローラ２２４は、これら加減
速ステーションＳＴ３〜５Ｔ（ｎ−１）に、制御回線２
２０を介してセンスコマンドＳＮＳを送り、モータ制御
用プロセッサ６５０の制御モードを読み取る。このセン
スコマンドＳＮＳは主制御プロセッサ６３０に送られ、
通知されたモードをリニアモータコントローラ２２４に
レスポンスとして通知する。このようなレスポンスによ
って、リニアモータコントローラ２２４は、加減速ステ
ーションＳＴ３〜５Ｔ（ｎ−１）のそれぞれが指定され
た制御モードにあるか否かを確認することができる。

次に、リニアモータコントローラ２２４は、停止ステー
ションである第ｎステーション２２１　（ＳＴｎ）に対
応しているステーションコントローラ２２２　（ＳＴＣ
ｎ）に停止コマンドＳＴＰを送信する（■）。同様にし
て、この停止ステーションＳＴｎでも、主制御プロセッ
サ６３０が停止コマンドＳＴＰを受領して、モータ制御
用プロセッサ６５０に転送する。このモータ制御用プロ
セッサ６５０は、正常であれば、ニュートラルモードか
ら停止モードに切り換わる。このようにして切り換えら
れた停止モードにあることが、モータ制御用プロセッサ
６５０から主制御プロセッサ６３０に通知される。

リニアモータコントローラ２２４は、この停止ステーシ
ョンＳＴｎにもセンスコマンドＳＮＳを送り、主制御プ
ロセッサ６３０より制御モードをレスポンスとして受け
る。これによって、リニアモータコントローラ２２４は
、第ｎステーション２２１（ＳＴｎ）が指定された停止
ステーションであることを確認する。

このようにして、キャリア２１３の発進前に加減速およ
び停止ステーションにコマンドを与え、各ステーション
２２１を指定した制御モードに切り換えると共に、その
ステーション２２１が指定どおりのモードになっている
か否かをチェックする。つまり、全てのステーションコ
ントローラ２２２からセンスコマンドＳＮＳに対するレ
スポンスを受けて、キャリア２１３を発進させてよいか
が事前に確認される（ステップ７１４）。

このような確認（ステップ７１４の肯定判定）の後、続
くステップ７１５において、リニアモータコントローラ
２２４は、発進位置である第２ステーシヨン２２１　　
（ＳＴ２）のステーションコントローラ２２２　　（Ｓ
ＴＣ２）に発進コマンドＳＴＲを送信する（■）。この
発進ステーションＳＴ２のステーションコントローラ２
２２では、発進コマンドＳＴＲを受信すると、モータ制
御用プロセッサ６５０に通知して、モータ制御用プロセ
ッサ６５０の制御モードをニュートラルモードがら発進
モードに切り換える。モータ制御用プロセッサ６５０が
発進モードになると、直ちにキャリア２１３を発進させ
る。かような発進制御の終了後は、発進、加速ステーシ
ョンは自動的に停止モードに切り換えられる。

ここで、キャリア２１３を走行させるには、主制御プロ
セッサ６３０からのコマンドであるＬＥＦＴ（左）ある
いはＲＩＧＨＴ（右）に応じた方向で発進させられる。

かようなコマンドに応じて、ドライバ６７１は加減速コ
イル４６１を交流励磁して、キャリア２１３は指定の方
向に発進される。

発進制御されたキャリア２１３は、指定された適切な速
度で搬送路２１５に沿って走行し、先に指定された加減
速ステーションＳＴ３〜ＳＴ　（ｎ−１）で加減速され
、且つ、停止ステーションＳＴｎで停止する。

発進と共に、キャリア２１３の走行に関与する全部のス
テーション２２１にセンスコマンドＳＮＳを送り、各ス
テーション２２１の状態を検出する（■）。つまり、キ
ャリア２１３が加減速ステーションＳＴ３〜５Ｔ（ｎ−
４）のそれぞれを通過し、停止ステーションＳＴｎで停
止したかどうかを確認する。この確認は、各ステータ２
１９に具わっている４つの透光センサ５５５Ａ〜Ｄの検
出出力によって為される。通過したステーション２２１
では、自動的に走行終了後停止モードに切り換えられる
。

続いて、リニアモータコントローラ２２４は、目的地で
ある第ｎステーション２２１にキャリア２１３が到達し
たか否かを判定する（ステップ７１６）。

ところで、停止ステーション２２１　　（ＳＴｎ）のス
テーションコントローラ２２２　　（ＳＴＣｎ）におい
て、モータ制御用プロセッサ６５０は停止モードになっ
ている。そのため、モータ制御用プロセッサ６５０によ
り、停止指令の信号がドライバ６７１に供給される。そ
れに応じて、ステータ２１９の加減速コイル４６１がキ
ャリア２１３の進入後に交流励磁されて、制動制御され
る。また、位置決めのダンピング信号ＳＣＭＤおよび位
置決め信号Ｐ　ＣＭ　Ｄをドライバ６７５および６７３
に供給する。ダンピングコイル４６５および位置決めコ
イル４６３が励磁されて、進入キャリア２１３が、当該
停止ステーション２２１で確実に停止し且つ位置決めさ
れる。

ここで、停止ステーション２２１　　（ＳＴｎ）で確実
に停止したかどうかの確認は、当該ステーション２２１
　　（ＳＴｎ）のステータ２１９に具わっている４つの
透光センサ５５５Ａ−Ｄの検出出力に応じて行なわれる
。モータ制御用プロセッサ６５０による透光センサ５５
５Ａ−Ｄの検出出力に応じて、第ｎステーションコント
ローラ２２２（ＳＴＣｎ）は、キャリア２１３がそこに
滞在している旨のレスポンスを発生する。

このレスポンスが、リニアモータコントローラ２２４に
於て受信されれば（肯定判定）、リニアモータコントロ
ーラ２２４はシステムコントローラ２２３に走行終了通
知を発する（ステップ７１７）。この走行終了通知の受
領によって、システムコントローラ２２３は、所定どお
りの走行匍制御が行なわれたことを了解して、次のシス
テム制ａｌｌの態勢に入る。

（ｉｉ）′−終　しない８人 ところで、ステップ７１５において発進指令を出したに
も拘らず、所定時間内に、第ｎステーションコントロー
ラ２２２　　（ＳＴＣｎ）から走行終了のレスポンスが
こない場合あるいは通過すべきステーション２２１のス
テーションコントローラ２２２から通過のレスポンスが
こない場合（ステップ７１６での否定判定）には、本来
予定していた走行が的確に為されなかったことである。

その場合には、リニアモータコントローラ２２４はシス
テムコントローラ２２３に対して、所定の走行制御が終
了していないことを通知する（ステップ　。

７１８）。

これに応じて、走行未完了である旨の所望警報。

を発する必要がある。但し、その警報手段は省略する。

（ｉｉｉ）′−せてはならない”人 ステップ７１３において、走行制御モードを各ステーシ
ョン２２１に与えたにも拘らず、所定のレスポンスがリ
ニアモータコントローラ２２４にて受信できなかった場
合には、キャリア２１３を発進させてはならない。

この場合には、第２ステーシヨン２２１（Ｓｒ１）から
第ｎステーション２２１　（ＳＴｎ）までの走行を行な
うのに、不適当であると判断される（ステップ７１４で
の否定判定）。従って、リニアモータコントローラ２２
４は、発進指令を与えることなく走行不可である旨をシ
ステムコントローラ２２３に通知する（ステップ７１９
）、これに応答して、システムコントローラ２２３は、
走行制御を行なうことなく、何等かのシステム故障があ
ることを、管理者に分かるように警報を発する。但し、
その警報手段は省略する。

ｍ−２，２′′９　　が　１な”人 この場合は、従来例について説明したとおり、推力が不
十分であったり、制動がかかり過ぎることに因り、発進
後に制御不可能となってしまう事態が生じかねないので
、キャリア２１３を発進させてはならない。

この判断のために、電源判定信号２２５が判定回路２２
７から与えられているかどうかを、予め判定するのであ
る（ステップ７１２）。

この電源判定信号２２５が発生されていなければ（ステ
ップ７１２での否定判定）、リニアモータコントローラ
２２４は、各ステーション２２１に走行制御指令を何等
与えることなく、走行不能である旨をシステムコントロ
ーラ２２３に通知する（ステップ７２０）。これによっ
て、システムコントローラ２２３は、電源電圧が異常で
あることを警告する。従って、電源電圧が正常となるま
では、走行制御は行なわれないこととなる。

■、　方　のまとめ このように、搬送システムにおいて、キャリアの走行駆
動を行なうステーション２２１に供給されている電源電
圧２１８（Ｖｉ）が所定の高低の範囲内にあるか否かの
判定を行なう。正常な場合に限って、キャリア２１３の
発進を指令するようにしているので、発進後に制御不能
に陥ることがない。

■　、　　　　Ｉ　の　　・　ノ　ヒ　。

なお、上述した本発明の実施例にあっては、商用の交流
電圧を整流し、その直流電圧を基準電圧と比較して、電
源電圧の正常、異常を判別するように判定回路２２７を
構成したが、これに限られることはない。交流電圧その
ままを、基準の交流電圧と比較するようにしてもよい。

要は、リニアモータに推力を生じさせるために供給され
ている電圧が正常であるかどうかを、的確に判断するよ
うな手段であればよい。

また、上述した本発明の実施例で、判定回路２２７での
電圧判定にあっては、２つの基準電圧を設置して、高低
の電圧異常を検出するようにしたが、どちらか一方のみ
の異常を検出するような構成でもよい。特に、電圧が低
い方向で推力に与える影響が大きいので、電源電圧が異
常に低下していないかどうかのみを検知して、電源判定
信号２２５を出力するようにしてもよい。

上述実施例では、電源判定信号２２５が出力されている
ことを確認してから、各ステーション２２１での速度情
報を与え且つ走行指令を各ステーションに送信するよう
にした。しかし、それらの順序は決まっているものでは
ない。例えば、全てのステーション２２１に加減速デー
タをセットしておくと共に、停止ステーションのステー
ションコントローラ２２２には停止モードを設定してお
き、しかる後に電源判定信号２２５が出力されているこ
とを確認して、発進指令を与えるようにしてもよい。要
は、発進指令を与える条件に、電源判定信号２２５が出
力されていることの確認を含ませればよい。

また、この電源判定信号２２５が出力されていることの
確認は、システムコントローラ２２３で行ない、しかる
後にリニアモータコントローラ２２４を制御するように
してもよい。

走行制御システムを銀行での現金搬送システムに適用し
た場合について説明したが、この他の搬送システムにも
本発明は適用できる。

更に、「Ｉ、実施例と第１図との対応関係」において、
第１図と本発明の実施例との対応関係を説明したが、こ
れに限られることはなく、各種の変形態様があること勿
論である。

〔発明の効果〕

上述したように本発明によれば、走行制御システムにお
いて、電源の状態を検査し、それが適切であることを条
件として走行を行なうように制御しているので、発進後
に制御不能に陥ることがなくなり信頼性が増し、実用的
には極めて有用である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の走行制御システムの原理ブロック図、 第２図は本発明の一実施例における走行制御システムの
構成ブロック図、 第３図は本発明実施例に用いる判定回路の一興体例を示
す構成ブロック図、 第４図（Ａ）および（Ｂ）は本発明実施例に用いるキャ
リアおよびステータのそれぞれの一具体例を示す構造図
、 第５図（Ａ）〜（Ｃ）は本発明実施例においてキャリア
がステータに進入した場合を説明する関係図、 第６図は本発明実施例に用いるステーションコントロー
ラの具体的構成を示すブロック図、第７図は本発明実施
例の走行制御システムにおける制御手順を示す流れ図、 第８図（Ａ）および（Ｂ）は本発明実施例における走行
制御を行なう信号授受の説明図、第９図は本発明実施例
の走行制御システムが適用される現金搬送システムを示
す構成図、第１０図は従来の走行制御システムを説明す
る概略構成図である。 図において、 １１１は第１作用部、 １１３は搬送手段、 １１５は搬送案内手段、 １１７は電源供給手段、 １１９は第２作用部、 １２１は制御手段、 １２３は主制御手段、 １２５は制御信号、 １２７は判定手段、 ２１３．９１３はキャリア、 ２１５は搬送路、 ２１７は電源部、 ２１８は交流電圧、 ２１９はステータ、 ２２０は制御回線、 ２２１．９２１はステーション、 ２２２はステーションコントローラ、 ２２３はシステムコントローラ、 ２２４．９２４はリニアモータコントローラ、２２５は
電源判定信号、 ２２７は判定回路、 ３３１は交直変換回路部、 ３３３は直流電圧、 ３３５．３３７は電圧比較器、 ３３９．３４１は基準電圧源、 ３４３．３４５は比較出力信号、 ４３５はロータ板、 ４６０はコイル部、 ８１５は搬送レール、 ８５１は窓口、 ８７０は現金出納装置である。 第４谷明の１６里１０７７図 第１図 判定回ｆ！！−の樅、明図 第３図 ステーションコントローラのＡ免日月図第θ図 を作銑咀図 第７図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）第１作用部（１１１）を有する搬送手段（１１３
   ）と、 搬送手段（１１３）を走行させるための搬送案内手段（
   １１５）と、 少なくとも搬送手段（１１３）の走行に要する電源を供
   給する電源供給手段（１１７）と、搬送案内手段（１１
   ５）に沿って設けられ、電源供給手段（１１７）から共
   通に供給される電源によって付勢されて第１作用部（１
   １１）との相互作用力によって、搬送手段（１１３）を
   搬送案内手段（１１５）に沿って走行させる複数の第２
   作用部（１１９）と、それぞれの第２作用部（１１９）
   に対応して設けられた複数の制御手段（１２１）と、 各制御手段（１２１）による該走行制御状態をそれぞれ
   に指令する主制御手段（１２３）と、電源供給手段（１
   １７）の電源供給状態を検出して、基準値と所定の関係
   があれば、制御信号（１２５）を発生する判定手段（１
   ２７）と、を具え、制御信号（１２５）に応じて主制御
   手段（１２３）による走行指令を制御するように構成し
   たことを特徴とする走行制御システム。
2. （２）第１作用部（１１１）はロータおよび第２作用部
   （１１９）はステータであり、該相互作用力が、電源供
   給手段（１１７）から供給される電源の付勢によって生
   じる駆動力となるようなリニアモータが形成されるよう
   に構成されたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載の走行制御システム。
3. （３）判定手段（１２７）は電圧比較手段であり、該基
   準値は１つの所定電圧値であり、該所定電圧値と電源供
   給手段（１１７）の供給電源としての出力電圧との関係
   に応じて、制御信号（１２５）の出力状態を変化させ、
   該出力状態の変化に対応して主制御手段（１２３）を制
   御するように構成されたことを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の走行制御システム。
4. （４）該所定値は、第１作用部（１１１）と第２作用部
   （１１９）との相互作用力によって、搬送手段（１１３
   ）が走行可能な最低電圧であることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項あるいは第３項記載の走行制御システム
   。
5. （５）判定手段（１２７）は電圧比較手段であり、該基
   準値は相異なる２つの所定電圧値であり、それらの電圧
   値の間に、電源供給手段（１１７）の供給電源としての
   出力電圧があるとき、制御信号（１２５）を出力するよ
   うに構成されたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   あるいは第３項記載の走行制御システム。
6. （６）制御信号（１２５）が出力されたときのみ、主制
   御手段（１２３）の制御指令を有効化するように構成し
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１項、第３項ある
   いは第５項記載の走行制御システム。