JP3407897B2 - 磁気浮上搬送装置 - Google Patents
磁気浮上搬送装置Info
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- JP3407897B2 JP3407897B2 JP07388092A JP7388092A JP3407897B2 JP 3407897 B2 JP3407897 B2 JP 3407897B2 JP 07388092 A JP07388092 A JP 07388092A JP 7388092 A JP7388092 A JP 7388092A JP 3407897 B2 JP3407897 B2 JP 3407897B2
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- Japan
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- stop position
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- signal processing
- processing device
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁気力により搬送台を
非接触に支持した状態で搬送する磁気浮上搬送装置に関
する。
非接触に支持した状態で搬送する磁気浮上搬送装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】かかる装置に関し、Ｋ．Ａｓａｋａｗａ
ａｎｄ Ｔ．Ｍｉｙａｚａｋｉ；ＤＥＶＥＬＯＰＭＥ
ＮＴ ＯＦ Ａ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ ＳＹＳＴＥＭ
ＵＳＩＮＧ Ａ ＬＯＷ ＳＰＥＥＤ ＬＩＮＥＡＲ
ＩＮＤＵＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＩＥＥＥ １９９０
に搬送台はボールベアリングにより支持され、ブレーキ
装置は非接触で行う技術が示されている。しかし、この
公知技術では、停止位置において、小揺動する傾向があ
るため、位置決めの安定性を維持することに難点があ
る。
ａｎｄ Ｔ．Ｍｉｙａｚａｋｉ；ＤＥＶＥＬＯＰＭＥ
ＮＴ ＯＦ Ａ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ ＳＹＳＴＥＭ
ＵＳＩＮＧ Ａ ＬＯＷ ＳＰＥＥＤ ＬＩＮＥＡＲ
ＩＮＤＵＣＴＩＯＮ ＭＯＴＯＲ ＩＥＥＥ １９９０
に搬送台はボールベアリングにより支持され、ブレーキ
装置は非接触で行う技術が示されている。しかし、この
公知技術では、停止位置において、小揺動する傾向があ
るため、位置決めの安定性を維持することに難点があ
る。
【０００３】また、特開昭６１−２４４２８５号公報に
は、停止位置に１組のリニアインダクションモータを対
称に位置し、停止させるときには同じ正相の三相対応を
印加する技術が示されている。しかし、この公知技術で
は、停止するまでの時間が比較的長く、軌道の設置状態
によって停止位置が変化する不具合がある。
は、停止位置に１組のリニアインダクションモータを対
称に位置し、停止させるときには同じ正相の三相対応を
印加する技術が示されている。しかし、この公知技術で
は、停止するまでの時間が比較的長く、軌道の設置状態
によって停止位置が変化する不具合がある。
【０００４】また、久徳；リニアモータと制御技術、機
械設計、３４巻、１７号、１９９０には、停止位置に、
推進、減速用のリニアインダクションモータと電磁石か
らなる保持装置を備えた技術が示されている。しかし、
この公知技術では、軌道の設置状態にかなり左右され、
したがって、搬送台の移動方向情報（移動量）を連続的
に測定する手段を備え、高度な制御理論に基づいた装置
が必要である。
械設計、３４巻、１７号、１９９０には、停止位置に、
推進、減速用のリニアインダクションモータと電磁石か
らなる保持装置を備えた技術が示されている。しかし、
この公知技術では、軌道の設置状態にかなり左右され、
したがって、搬送台の移動方向情報（移動量）を連続的
に測定する手段を備え、高度な制御理論に基づいた装置
が必要である。
【０００５】また、特開昭６１−８１１０４号公報に
は、ボールベアリングなどにより支持された搬送台にお
いて、停止位置に電磁石を配置した技術が示されてい
る。しかし、この公知技術では、停止するまでの時間が
比較的長い（実験によれば約３０秒）。
は、ボールベアリングなどにより支持された搬送台にお
いて、停止位置に電磁石を配置した技術が示されてい
る。しかし、この公知技術では、停止するまでの時間が
比較的長い（実験によれば約３０秒）。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように、非接触搬
送装置においては、従来からの技術だけでは、不充分で
ある。
送装置においては、従来からの技術だけでは、不充分で
ある。
【０００７】したがって、本発明の目的は、搬送台を安
定して速やかに停止させ位置決めできる磁気浮上搬送装
置を提供するにある。
定して速やかに停止させ位置決めできる磁気浮上搬送装
置を提供するにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、磁気力
により搬送台（２０）を非接触して支持した状態で軌道
（Ｒ）上を搬送する磁気浮上搬送装置において、前記搬
送台（２０）の停止位置（Ｐ）に対し対称に第１および
第２のリニアインダクションモータ（１Ａ、１Ｂ）が設
けられ、これらの第１および第２のリニアインダクショ
ンモータ（１Ａ、１Ｂ）の中央位置にはセンサアンプ
（５）に接続されたセンサ（４）が設けられ、搬送台
（２０）には移動方向情報を出力するセンサターゲット
（２１）が設けられ、前記センサターゲット（２１）は
信号処理装置（Ａ）に接続され、前記第１および第２の
リニアインダクションモータ(１Ａ、１Ｂ)はそれぞれ第
１および第２のインバータ(８Ａ、８Ｂ)を介して前記信
号処理装置(Ａ)に接続され、前記信号処理装置(Ａ)はセ
ンサターゲット(２１)からの移動方向情報に基づいて第
１および第２のインバータ(８Ａ、８Ｂ)による第１およ
び第２のリニアインダクションモータ(１Ａ、１Ｂ)への
供給電力を調整して搬送台(２０)を停止位置(Ｐ)に停止
させる機能を有している。
により搬送台（２０）を非接触して支持した状態で軌道
（Ｒ）上を搬送する磁気浮上搬送装置において、前記搬
送台（２０）の停止位置（Ｐ）に対し対称に第１および
第２のリニアインダクションモータ（１Ａ、１Ｂ）が設
けられ、これらの第１および第２のリニアインダクショ
ンモータ（１Ａ、１Ｂ）の中央位置にはセンサアンプ
（５）に接続されたセンサ（４）が設けられ、搬送台
（２０）には移動方向情報を出力するセンサターゲット
（２１）が設けられ、前記センサターゲット（２１）は
信号処理装置（Ａ）に接続され、前記第１および第２の
リニアインダクションモータ(１Ａ、１Ｂ)はそれぞれ第
１および第２のインバータ(８Ａ、８Ｂ)を介して前記信
号処理装置(Ａ)に接続され、前記信号処理装置(Ａ)はセ
ンサターゲット(２１)からの移動方向情報に基づいて第
１および第２のインバータ(８Ａ、８Ｂ)による第１およ
び第２のリニアインダクションモータ(１Ａ、１Ｂ)への
供給電力を調整して搬送台(２０)を停止位置(Ｐ)に停止
させる機能を有している。
【０００９】また、本発明によれば、前記停止位置(Ｐ)
に対し対称に第１および第２の電磁石(３１Ａ、３１Ｂ)
からなる電磁ブレーキ装置が設けられ、それらの第１お
よび第２の電磁石(３１Ａ、３１Ｂ)は信号処理装置(Ａ
１)に接続され、前記信号処理装置(Ａ１)は搬送台(２０
ａ)が停止位置(Ｐ)からずれている場合に、前記センサ
(４)からの検出信号に基づいて第１および第２の電磁石
(３１Ａ、３１Ｂ)に励磁信号を出力して搬送台(２０ａ)
の停止位置を補正する機能を有している。
に対し対称に第１および第２の電磁石(３１Ａ、３１Ｂ)
からなる電磁ブレーキ装置が設けられ、それらの第１お
よび第２の電磁石(３１Ａ、３１Ｂ)は信号処理装置(Ａ
１)に接続され、前記信号処理装置(Ａ１)は搬送台(２０
ａ)が停止位置(Ｐ)からずれている場合に、前記センサ
(４)からの検出信号に基づいて第１および第２の電磁石
(３１Ａ、３１Ｂ)に励磁信号を出力して搬送台(２０ａ)
の停止位置を補正する機能を有している。
【００１０】
【作用】上記のように構成された磁気浮上搬送装置によ
れば、順次リニアインダクションモータを切り替えて搬
送台を移動させる。搬送台が目標停止位置に近付くと、
逆推力を与えて減速し、停止位置決め機構領域内に突入
してきたことを検出したら、１組のリニアインダクショ
ンモータの制御回路をＯＮし、搬送台が目標停止位置に
停止させる。
れば、順次リニアインダクションモータを切り替えて搬
送台を移動させる。搬送台が目標停止位置に近付くと、
逆推力を与えて減速し、停止位置決め機構領域内に突入
してきたことを検出したら、１組のリニアインダクショ
ンモータの制御回路をＯＮし、搬送台が目標停止位置に
停止させる。
【００１１】また、軌道の設置状態により停止位置から
ずれている場合は、電磁ブレーキ制御をＯＮし、リニア
インダクションモータ制御をＯＦＦし、電磁石の磁気求
心力及び磁気吸引力により搬送台を迅速に停止位置に補
正する。
ずれている場合は、電磁ブレーキ制御をＯＮし、リニア
インダクションモータ制御をＯＦＦし、電磁石の磁気求
心力及び磁気吸引力により搬送台を迅速に停止位置に補
正する。
【００１２】
【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。
る。
【００１３】図１において、軌道Ｒ上には、所定間隔で
多数のリニアインダクションモータ（以下ＬＩＭとい
う）１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ・・・が配設され、それぞ
れ切換ボックス２に接続され、このボックス２には、変
圧器３を介して三相電源が接続されている。それらのＬ
ＩＭ１ｂとＬＩＭ１ｃとの間の停止位置Ｐには、対称に
一対の第１ＬＩＭ１Ａと第２ＬＩＭ１Ｂとが配置されて
いる。
多数のリニアインダクションモータ（以下ＬＩＭとい
う）１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄ・・・が配設され、それぞ
れ切換ボックス２に接続され、このボックス２には、変
圧器３を介して三相電源が接続されている。それらのＬ
ＩＭ１ｂとＬＩＭ１ｃとの間の停止位置Ｐには、対称に
一対の第１ＬＩＭ１Ａと第２ＬＩＭ１Ｂとが配置されて
いる。
【００１４】これら第１、第２ＬＩＭ１Ａ、１Ｂの中央
位置には、例えば渦電流式のセンサ４が設けられ、セン
サアンプ５に接続され、センサ４とセンサアンプ５とに
よりセンサ装置が構成されている。そのセンサアンプ５
は、補償回路６に接続され、この補償回路６は、ゲイン
調整回路７に接続され、補償回路６とゲイン調整回路７
とにより信号処理装置Ａが構成されている。
位置には、例えば渦電流式のセンサ４が設けられ、セン
サアンプ５に接続され、センサ４とセンサアンプ５とに
よりセンサ装置が構成されている。そのセンサアンプ５
は、補償回路６に接続され、この補償回路６は、ゲイン
調整回路７に接続され、補償回路６とゲイン調整回路７
とにより信号処理装置Ａが構成されている。
【００１５】そのゲイン調整回路７には、電力供給装置
である第１インバータ８Ａと第２インバータ８Ｂとがそ
れぞれ接続されている。そして、第１、第２インバータ
８Ａ、８Ｂは、三相電力供給線９Ａ、９Ｂにより第１、
第２ＬＩＭ１Ａ、１Ｂにそれぞれ接続されている。そし
て、補償回路６と切換ボックス２とは、それぞれ制御ユ
ニット１０に接続されている。
である第１インバータ８Ａと第２インバータ８Ｂとがそ
れぞれ接続されている。そして、第１、第２インバータ
８Ａ、８Ｂは、三相電力供給線９Ａ、９Ｂにより第１、
第２ＬＩＭ１Ａ、１Ｂにそれぞれ接続されている。そし
て、補償回路６と切換ボックス２とは、それぞれ制御ユ
ニット１０に接続されている。
【００１６】他方、搬送台２０の下面には、テーパ状の
センサターゲット２１が設けられている。
センサターゲット２１が設けられている。
【００１７】次に、搬送台を停止させる態様について説
明する。制御ユニット１０は、切換ボックス２を制御
し、順次ＬＩＭ１ａ、１ｂ・・・を切換えて公知の態様
で搬送台２０を例えば矢印ａ方向へ移動する。そして、
搬送台２０が目標位置Ｐに近付くと、公知態様により搬
送台２０に逆推力を与えて減速させる。次いで、搬送台
２０が第１、第２ＬＩＭ１Ａ、１Ｂすなわち停止位置決
め領域内に進入すると、センサ４はセンサターゲット２
１により搬送台２０の移動方向情報を出力する。この情
報に基づき、信号処理装置Ａは、インバータ８Ａ、８Ｂ
によるＬＩＭ１Ａ、１Ｂへの供給電力を調整して搬送台
２０を所定位置Ｐに安定に停止させる。
明する。制御ユニット１０は、切換ボックス２を制御
し、順次ＬＩＭ１ａ、１ｂ・・・を切換えて公知の態様
で搬送台２０を例えば矢印ａ方向へ移動する。そして、
搬送台２０が目標位置Ｐに近付くと、公知態様により搬
送台２０に逆推力を与えて減速させる。次いで、搬送台
２０が第１、第２ＬＩＭ１Ａ、１Ｂすなわち停止位置決
め領域内に進入すると、センサ４はセンサターゲット２
１により搬送台２０の移動方向情報を出力する。この情
報に基づき、信号処理装置Ａは、インバータ８Ａ、８Ｂ
によるＬＩＭ１Ａ、１Ｂへの供給電力を調整して搬送台
２０を所定位置Ｐに安定に停止させる。
【００１８】図２には、実験結果が示されており、搬送
台２０の停止安定までの時間は、従来装置による特性Ｔ
１が約１２秒であるのに対し、本装置による特性Ｔで
は、約１．５秒に大幅に短縮されている。
台２０の停止安定までの時間は、従来装置による特性Ｔ
１が約１２秒であるのに対し、本装置による特性Ｔで
は、約１．５秒に大幅に短縮されている。
【００１９】図３及び図４には、本発明の別の実施例が
示されている。
示されている。
【００２０】搬送台２０ａの上面には、第１、第２の磁
極片３０Ａ、３０Ｂが突設され、軌道Ｒの停止位置Ｐに
は、磁極片３０Ａ、３０Ｂの間隔より大きい間隔で、１
組の第１、第２の電磁石３１Ａ、３１Ｂが突設され、両
磁極片３０Ａ、３０Ｂと共に電磁ブレーキ装置が構成さ
れている。それらのヨーク３２Ａ、３２Ｂには、コイル
３３Ａ、３３Ｂが巻回されており、他は図１と実質的に
同様に構成されている。そして、第１、第２電磁石３１
Ａ、３１Ｂは、それぞれパワーアンプ１１Ａ、１１Ｂを
介して信号処理装置Ａ１に接続されている。その信号処
理装置には、第１、第２インバータ８Ａ、８Ｂを介して
第１、第２ＬＩＭ１Ａ、１Ｂが接続されている。この信
号処理装置Ａ１には、補償回路、ゲイン調整器の他に、
電磁石３１Ａ、３１Ｂ用の整流器、アナログスイッチが
設けられ、また、制御ユニット１０ａが接続されてい
る。
極片３０Ａ、３０Ｂが突設され、軌道Ｒの停止位置Ｐに
は、磁極片３０Ａ、３０Ｂの間隔より大きい間隔で、１
組の第１、第２の電磁石３１Ａ、３１Ｂが突設され、両
磁極片３０Ａ、３０Ｂと共に電磁ブレーキ装置が構成さ
れている。それらのヨーク３２Ａ、３２Ｂには、コイル
３３Ａ、３３Ｂが巻回されており、他は図１と実質的に
同様に構成されている。そして、第１、第２電磁石３１
Ａ、３１Ｂは、それぞれパワーアンプ１１Ａ、１１Ｂを
介して信号処理装置Ａ１に接続されている。その信号処
理装置には、第１、第２インバータ８Ａ、８Ｂを介して
第１、第２ＬＩＭ１Ａ、１Ｂが接続されている。この信
号処理装置Ａ１には、補償回路、ゲイン調整器の他に、
電磁石３１Ａ、３１Ｂ用の整流器、アナログスイッチが
設けられ、また、制御ユニット１０ａが接続されてい
る。
【００２１】搬送台２０ａの停止に際し、前記と同じ態
様で第１、第２ＬＩＭ１Ａ、１Ｂで搬送台２０ａを目標
位置Ｐに停止させる。この際、センサ４により停止位置
を検出し軌道Ｒの設置状況により停止位置からずれてい
る場合は、センサ４からの検出信号に基づき、信号処理
装置Ａ１は、両電磁石３１Ａ、３１Ｂに励磁信号を出力
する。これにより発生する磁気求心力及び磁気吸引力
は、両磁極片３０Ａ、３０Ｂを介して搬送台２０ａに停
止位置Ｐへの復元力と減衰力を与え、迅速に停止位置Ｐ
に補正し、その位置Ｐに保持する。
様で第１、第２ＬＩＭ１Ａ、１Ｂで搬送台２０ａを目標
位置Ｐに停止させる。この際、センサ４により停止位置
を検出し軌道Ｒの設置状況により停止位置からずれてい
る場合は、センサ４からの検出信号に基づき、信号処理
装置Ａ１は、両電磁石３１Ａ、３１Ｂに励磁信号を出力
する。これにより発生する磁気求心力及び磁気吸引力
は、両磁極片３０Ａ、３０Ｂを介して搬送台２０ａに停
止位置Ｐへの復元力と減衰力を与え、迅速に停止位置Ｐ
に補正し、その位置Ｐに保持する。
【００２２】
【発明の効果】以上の通り、本発明によれば、下記のす
ぐれた効果を奏する。 (ａ) センサからの移動方向情報により第１、第２のリ
ニアインダクションモータを制御するので図２に示すよ
うにハンチングを生ずることなく速やかに搬送台を停止
位置に停止できる。 (ｂ) そのために、例えば１ｍ程度の短い間隔で発進、
停止を安定して行うことができる。 (ｃ) 停止位置はセンサと第１および第２のリニアイン
ダクションモータで定まるので、軌道の設置状況の変化
に即応でき、停止位置の補正、変更を速やかに行うこと
ができる。
ぐれた効果を奏する。 (ａ) センサからの移動方向情報により第１、第２のリ
ニアインダクションモータを制御するので図２に示すよ
うにハンチングを生ずることなく速やかに搬送台を停止
位置に停止できる。 (ｂ) そのために、例えば１ｍ程度の短い間隔で発進、
停止を安定して行うことができる。 (ｃ) 停止位置はセンサと第１および第２のリニアイン
ダクションモータで定まるので、軌道の設置状況の変化
に即応でき、停止位置の補正、変更を速やかに行うこと
ができる。
【００２３】
【図１】本発明の第１実施例を示す全体構成図。
【図２】効果を説明する停止時の変位タイミングチャー
ト図。
ト図。
【図３】本発明の第２実施例を示す構成図。
【図４】制御ブロック図。
Ａ、Ａ１・・・信号処理装置
Ｐ・・・停止位置
Ｒ・・・軌道
１Ａ・・・第１インダクションモータ
１Ｂ・・・第２インダクションモータ
１ａ〜１ｄ・・・インダクションモータ
２・・・切換ボックス
３・・・変圧器
４・・・センサ
５・・・センサアンプ
６・・・補償回路
７・・・ゲイン調整回路
８Ａ、８Ｂ・・・インバータ
９Ａ、９Ｂ・・・三相電力供給線
１０、１０ａ・・・制御ユニット
１１ａ、１１ｂ・・・パワアンプ
２０、２０ａ・・・搬送台
２１・・・センサターゲット
３０Ａ・・・第１磁極片
３０Ｂ・・・第２磁極片
３１Ａ・・・第１電磁石
３１Ｂ・・・第２電磁石
３２Ａ、３２Ｂ・・・ヨーク
３３Ａ、３３Ｂ・・・コイル
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｂ６５Ｇ 54/02 Ｂ６０Ｌ 13/02 Ｍ
(72)発明者 白尾 祐司
神奈川県藤沢市本藤沢４丁目２番１号
株式会社荏原総合研究所内
(56)参考文献 特開 平２−294201（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−128513（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−244285（ＪＰ，Ａ)
特開 昭61−81104（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
H02P 7/00
B60L 13/00
B65G 54/00
Claims (2)
- 【請求項１】 磁気力により搬送台（２０）を非接触し
て支持した状態で軌道（Ｒ）上を搬送する磁気浮上搬送
装置において、前記搬送台（２０）の停止位置（Ｐ）に
対し対称に第１および第２のリニアインダクションモー
タ（１Ａ、１Ｂ）が設けられ、これらの第１および第２
のリニアインダクションモータ（１Ａ、１Ｂ）の中央位
置にはセンサアンプ（５）に接続されたセンサ（４）が
設けられ、搬送台（２０）には移動方向情報を出力する
センサターゲット（２１）が設けられ、前記センサター
ゲット（２１）は信号処理装置（Ａ）に接続され、前記
第１および第２のリニアインダクションモータ(１Ａ、
１Ｂ)はそれぞれ第１および第２のインバータ(８Ａ、８
Ｂ)を介して前記信号処理装置(Ａ)に接続され、前記信
号処理装置(Ａ)はセンサターゲット(２１)からの移動方
向情報に基づいて第１および第２のインバータ(８Ａ、
８Ｂ)による第１および第２のリニアインダクションモ
ータ(１Ａ、１Ｂ)への供給電力を調整して搬送台(２０)
を停止位置(Ｐ)に停止させる機能を有することを特徴と
する磁気浮上搬送装置。 - 【請求項２】 前記停止位置(Ｐ)に対し対称に第１およ
び第２の電磁石(３１Ａ、３１Ｂ)からなる電磁ブレーキ
装置が設けられ、それらの第１および第２の電磁石(３
１Ａ、３１Ｂ)は信号処理装置(Ａ１)に接続され、前記
信号処理装置(Ａ１)は搬送台(２０ａ)が停止位置(Ｐ)か
らずれている場合に、前記センサ(４)からの検出信号に
基づいて第１および第２の電磁石(３１Ａ、３１Ｂ)に励
磁信号を出力して搬送台(２０ａ)の停止位置を補正する
機能を有する請求項１記載の磁気浮上搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07388092A JP3407897B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 磁気浮上搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07388092A JP3407897B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 磁気浮上搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05284785A JPH05284785A (ja) | 1993-10-29 |
| JP3407897B2 true JP3407897B2 (ja) | 2003-05-19 |
Family
ID=13530967
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07388092A Expired - Fee Related JP3407897B2 (ja) | 1992-03-30 | 1992-03-30 | 磁気浮上搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3407897B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5601027A (en) * | 1993-11-22 | 1997-02-11 | Ebara Corporation | Positioning system with damped magnetic attraction stopping assembly |
-
1992
- 1992-03-30 JP JP07388092A patent/JP3407897B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05284785A (ja) | 1993-10-29 |
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