JPH01126113A - 磁気浮上搬送装置におけるマグネット懸架装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は磁気浮上マグネットにより台車を浮上させて
、推力付与手段により与えられた推進力により台車を走
行または停止させて、所望の物品を搬送する磁気浮上搬
送装置におけるマグネ−／　）懸架装置に関する。

〔従来の技術〕

磁気浮上搬送装置は工場の天井などに布設した浮上案内
レールに浮上マグネットにより非接触で台車を懸垂し、
リニアモータなどの推力付与手段から与えられた推進力
により台車を走行させて、所望の物品を搬送するもので
ある。

上記推力付与手段の一例としての地上−次式リニアモー
タは、地上側に一次側としてリニアモータのコイル（巻
線）を所定の間隔で設け、車上には二次側として誘導電
流を流すための導体からなるリアクションプレートを配
置して、地上のコイルに電力を供給して推力を得るもの
である。

また、上記浮上マグネットは台車の四隅に設けてこの浮
上マグネットと浮上案内レールに設けた強磁性体からな
るレールとの間の吸引力により台車を浮上させるもので
ある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記台車への浮上マグネットの取付けは従来においては
台車の四隅に堅固に固定するのが一般的である。しかし
、このように台車に浮上マグネットを固定したものでは
、レールがカーブしている部分において不都合が生じる
。

すなわち、左右の浮上マグネットは強磁性体からなる左
右のレールに対して常に一定の範囲内に位置させておく
必要があるが、左右の浮上マグネットが台車の四隅に固
定されていると、レールがカーブする部分において、左
右の浮上マグネットの中心を通る直線とレールの曲線の
中心を通る直線とが一致しなくなるのでレールと浮上マ
グネットがずれてしまうことになる。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の問題点を解決するために、この発明は台車の巾方
向の中心線上の前後の位置に、２台の浮上マグネットを
一体化した浮上マグネットユニットを車体に対して水平
旋回自在に取付けたものである。

〔作用〕 この発明は上記の構成であるから、台車がレールの直線
部を通過中は左右の浮上マグネットの中心は、台車の中
心線に対して直交する直線上にあって左右のレールに正
しく対向している。

また、台車がレールのカーブ部にくると、右左の浮上マ
グネットとレールの吸引力により浮上マグネットユニッ
トが台車に対し旋回し、左右の浮上マグネットをカーブ
レールに追随させて正しい位置を保つ。

こうして、カーブ部を通過した台車がレールの直線部に
入ると浮上マグネ７）ユニットが元の位置に戻る。この
とき、浮上マグネットユニットにバネ、ダンパなどの緩
衝手段を設けてあれば復元はより確実となる。

〔実施例〕

図面に示す実施例において、１は工場の天井などに適当
間隔に配置したブラケットで、このブラケット１の下面
に強磁性体からなる左右平行のレール２を固定する。

上記両レール２の外側にはそれぞれガイド壁３を配置し
、このガイド壁３と各レール２の間隔を一定に保つとと
もにその上部を前記ブラケット１に固定し、同ガイド壁
の下部内側にはガイドレール４を設ける。

５は台車で、その上面の前後の位置にはそれぞれ浮上マ
グネットユニット６を配置する。

上記各マグネットユニットは梁８の両端上に固定した支
持台Ｓ上にそれぞれ浮上マグネット１０を設けたもので
ある。

上記マグネット１０は第４図のように支持台Ｓ上に固定
した上向きコ字形の鉄心１１に一対の励磁コイル１２を
巻いて電磁石を構成したもので、鉄心１１の両端上には
永久磁石１３を固定しである。

上記各マグネット１０は前記強磁性レール２の下部に位
置して、永久磁石１３による吸引力でレール２に対して
所定範囲のギャップを保って非接触で懸架されるもので
ある。

上記のギャップを所定範囲に保つ方法は各マグネット１
０の近傍にそれぞれギャップセンサ１５を設け、このギ
ャップセンサの検出信号にもとづいて各励磁コイル１２
の励磁電流を加減する方法で行われる。すなわち、ギャ
ップセンサ１５からの出力信号を制御装置によって演算
処理し、さらに、この制御装置の出力を増幅器に送って
コイル１２への励磁電流を加減し、この励磁電流制御に
よって浮上用マグネット１０と強磁性体レール２とのギ
ャップを、常に所定の範囲から逸脱しないように保って
いる。

実施例ではコイル１２が非励磁の場合、永久磁石１３が
レール２．に吸着する程度の充分な磁力を有すものとし
、コイル１２に印加する励磁電流により永久磁石の磁力
を減衰させることによりギャップを所定の範囲に保つよ
うにしている。

ただし、上記は一例で、永久磁石１３の吸引力を弱くし
、コイル１２により吸引力を増大せしめるようにする場
合、あるいは永久磁石を全く用いずに鉄心１１と励磁コ
イル１２による磁力のみとする場合もある。

各支持台９の外側には横軸１６およびブラケット１７を
設け、横軸１６の外端には水平の軸を中心に回転するガ
イドローラ１８を設け、ブラケット１７には垂直の軸を
中心に回転するガイドローラ１Ｓを設けて、これらのガ
イドローラ１８．１Ｓを前記ガイドレール４内に遊嵌さ
せる。

上記各ガイドローラ１８．１９は、前記レール２とマグ
ネット１０間のギャップが正常な範囲内にあり、レール
２とマグネット１０の横方向の位置関係が許容箱内にあ
るときはガイドレール４に接触しない。

台車５の巾方向の中心線上の前後には旋回台２２を設け
、この旋回台２２上に前記梁８の中心部を横軸２３を中
心に揺動し得るように取付ける。

また、梁８が自由状態のときは、梁８が水平状態となる
ように働くバネ、ダンパ２４などの緩衝手段を設け、同
じく梁８が台車５の巾方向の中心線と直角になるような
復元力を与えるダンパ手段を設ける。

２５は、台車５の下部の前後に配置した一対のワーク支
持アームである。

この両アームは台車５の下面前後の軸受に回動自在に支
持せしめた水平の軸２６を支点として前後に揺動するも
ので、下端にそれぞれ係合部２７を有し、バネ２８によ
り内方への回転力を付与されており、かつ、内面にはス
ポンジゴムなどからなる緩衝パッド２９を有している。

上記ワーク支持アーム２５の操作は台車５の走行系路の
所定の位置に配置した操作部材３１によって行う。

すなわち、上記操作部材３１は第６図のように台車５の
走行に差支えのない位置に待機させ、台車５がこの位置
にきて停止すると、部材３１が第６図の矢印ａ、ｂの順
に移動し、その先端でアーム２５を引掛て開き、図示省
略しであるワークが両アーム２５間に入った条件で矢印
Ｃのように部材３１が移動して両アーム２５から外れる
と、両アーム２５はバネ２８の復元力によりワークに係
合し、その後操作部材３１は元の位置に復帰する。

上記操作部材３１はエアシリンダなどの任意の駆動手段
で操作するもので、この方式により台車５上にアーム２
５の駆動手段を設ける必要がなくなる。

台車５の上部両側の中央部には支持台３３を固定し、こ
の支持台３３の上部外側にストッパブロック３４を固定
する。

上記ストンパブロック３４は第３図、第６図のように外
側に縦向きの■溝３５があり、台車５の走行系路の所定
の位置の両側には、上記ストッパブロック３４の■溝３
５に係脱するローラ３６を先端に有する係止部材３７を
配置する。

上記部材３７は第３図のように、軸３８を中心に回動す
るもので、エアシリンダのような駆動手段３９により駆
動する。

すなわち、前記のワーク支持アーム２５の操作などは、
係止部材３７のローラ３６がストッパブロック３４のＶ
溝３５に係合して台車５を固定した状態で行う。

前記ブラケット１の下部にはりニアモータの一次側とし
てのコイル４１を固定するが、このコイル４１は、台車
５の走行経路に沿って所定の間隔で多数配置されている
。

また、台車５の上側中央にはりニアモータの二次側とな
るリアクションプレート４２を固定する。

つぎに、上記実施例の作用について説明する。

いま、浮上マグネットユニット６の各浮上マグネット１
０の励磁コイル１２の励磁により浮上状態となった台車
５は、−次側のコイル４１と台車５の二次側のリアクシ
ョンプレート４２からなるリニアモータの作用により走
行する。

この走行中において、直線部を走行中は前後の梁８がレ
ール２と直行する方向となって走行し、レール２と浮上
マグネット１０間の磁力により浮上マグネット１０はレ
ール２に対して一定の範囲を保ちながら非接触で走行す
る。

台車５がレール２のカーブの部分にさしかがると、各マ
グネットユニット６の梁は浮上マグネット１０とカーブ
したレール２間の磁力により、旋回して第７図のように
各浮上マグネット１０はカーブしたレール２に正しく追
随しつつ走行する。

こうして台車５が目的の場所に到着して停止すると、そ
の位置にある係上部材３７が作動してその先端のローラ
３６がストッパブロック３４の■溝３５に係合して台車
５を一定の位置に固定し、ついで、各操作部材３１が働
いて各ワーク支持アーム２５を開閉することによりワー
クの積込みあるいは積卸しを行う。

なお、実施例は各マグネットユニット６の梁８が旋回台
２２とともに旋回するとともに軸２３を中心に揺動する
ようにして各浮上マグネット１０による支持が３点支持
または２点支持と等価になるようにしであるが、走行条
件によっては各梁８を旋回台２２に固定して旋回するだ
けにとどめる場合もある。

〔効果〕

この発明は上記のように台車の巾方向の中心線上の前後
の位置に、２台の浮上マグネットを一体化した浮上マグ
ネットユニットを車体に対して水平旋回自在、すなわち
、縦軸の回りに自在に旋回するようにしたものであるか
ら、台車がレールの直線部を通過中は左右の浮上用マグ
ネットの中心は、台車の中心線に対して直交する直線上
にあって左右のレールに正しく対向し、また、台車がカ
ーブレールの位置にくると、右左の浮上マグネットとレ
ールの吸引力により浮上マグネットユニットが台車に対
し旋回して左右の浮上マグネットをカーブレールに追随
させることができる。

従って、直線レールとカーブレールを組合せた複雑な走
行系路を有する磁気浮上搬送システムにおいても、レー
ルと浮上マグネットが側方へ大巾にずれて、台車に設け
たガイドローラと走行系路に沿って設はガイドレールが
接触するような不都合をなくすくことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を実施した磁浮上搬送装置の一例を示
す一部縦断正面図、第２図は同上の一部縦断側面図、第
３図は同じく一部切欠平面図、第４図は浮上マグネット
の一例を示す拡大縦断正面図、第５図は浮上マグネット
ユニットの梁の取付は状態の一例を示す拡大縦断側面図
、第６図は台車の一例を示す斜視図、第７図は台車がカ
ーブを通過する状態を示す平面図である。 ２・・・・・・強磁性体からなるレール、４・・・・・
・ガイドレール、５・・・・・・台車、６・・・・・・
マクネットユニット、８・・・・・・梁、１０・・・・
・・浮上マグネット、１１・・・・・・鉄心、１２・・
・・・・励磁コイル、１３・・・・・・永久磁石、１５
・・・・・・ギャップセンサ、１８．１９・・・・・・
ガイドローラ、２１・・・・・・縦軸、２２・・・・・
・旋回台、２３・・・・・・横軸、２５・・・・・・ワ
ーク支持アーム、３４・・・・・・ストッパブロック、
４１・・・・・・リニアモータの一次側となるコイル、
４２・・・・・・リニアモータの二次側となるリアクシ
ョンプレート。 特許出願人　　住友電気工業株式会社 同　代理人　　鎌　　１）　文　　二 第１図 第４図 第２図 第５図 第３図 手続補正書泪発。 磁気浮上搬送装置におけるマグネット懸架装置３、補正
をする者 工８、ゆ、　　（２１３）　　住友電気工業株式会社４
、代理人 第６図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）台車の巾方向の中心線上の前後の位置に、２台の
   浮上マグネットを一体化した浮上マグネットユニットを
   車体に対して水平旋回自在に取付けたことを特徴とする
   磁気浮上搬送装置におけるマグネット懸架装置。
2. （２）上記浮上マグネットユニットの水平旋回運動の方
   向に働くダンパ手段を設けたことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の磁気浮上搬送装置におけるマグネッ
   ト懸架装置。